CN116600953A - 用于医药容器的机械的操作装置和操作系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于医药包装器具(15)、例如医药容器(16)、如注射器、小瓶或药筒的机械的操作装置，包括：可在至少一个接合装置(86、94)处相对于彼此移动的两个或更多个部段(44)；用于使两个或更多个部段(44)相对于彼此移动的至少一个驱动装置(82、90)；和用于操作包装器具(15)的操作工具(20)，其中部段(44)包括起始部段(46)和末端部段(50)，该起始部段安固或可安固在用于操作装置(12；132；150；170；190)的保持装置(24)处，操作工具(20)被保持在该末端部段处或者操作工具(20)由末端部段包括，其中操作装置(12；132)包括至少一个管路(100、108、118、142、160、174、198)，该管路穿过两个或更多个部段(44)中的至少两个部段(44)和至少一个接合装置(86、94)被引导至操作工具(20)。本发明还涉及一种具有操作装置的操作系统。

Description

用于医药容器的机械的操作装置和操作系统
技术领域
本发明涉及一种用于医药包装器具的机械的操作装置，所述医药包装器具例如是诸如注射器、小瓶或药筒的医药容器，包括：可在至少一个接合装置处相对于彼此移动的两个或更多个部段；用于使两个或更多个部段相对于彼此移动的至少一个驱动装置；和用于操作包装器具的操作工具，其中部段包括起始部段和末端部段，该起始部段安固或可安固在用于操作装置的保持装置处，操作工具被保持在该末端部段处或者操作工具由末端部段包括。
此外，本发明涉及一种用于医药包装器具的操作系统，所述医药包装器具例如是诸如注射器、小瓶或药筒的医药容器，包括至少一个上述类型的操作装置和保持装置，操作装置被保持在该保持装置处。
背景技术
操作装置和操作系统尤其应用在用于加工医药包装器具的设备中。医药包装器具尤其包括医药容器，例如注射器、小瓶或药筒。容器也可以被称为“器皿”。小瓶也可以被称为“长颈瓶”或“梨状瓶”。在此尤其地，用于单个容器或多个容器的载具也可以被视为包装器具。例如已知被称为巢的用于接纳矩阵状布置的容器的载具。例如，所谓的托盘可以被视为其他类型的包装器具，在该托盘中容器以并排平放定位的方式布置。在该设备中，医药容器通常填充有液态或固态药物并且随后被封闭。药物尤其是医学有效的物质(药剂)。例如，可以通过操作装置转移包装器具。例如，容器从共同的载具(巢或托盘)被转交至运输系统。替选地或补充地，可以经由操作装置为容器填充物料。例如，可以经由操作装置转移包装器具、例如巢或托盘。
在当前的示例中可以直接或间接进行“操作”。这尤其可以理解为，包装器具可以与操作工具接触或者不与操作工具接触。
发明内容
本发明的目的是提供一种操作装置和一种操作系统，其具有提高的运行可靠性。
根据本发明，该目的在开头提到的类型的操作装置中通过如下方式得以实现，即操作装置包括至少一个管路，该管路穿过两个或更多个部段中的至少两个部段和至少一个接合装置被引导至操作工具。
在根据本发明的操作装置中，至少一个管路至少局部地穿过两个或更多个部段和至少一个接合装置被引导至操作工具。通过至少一个管路可以影响利用操作工具意图操作包装器具的效果。例如，可以针对待完成的任务来操纵操作工具。至少一个管路的贯通部例如可以在与医药相适应的环境中并且尤其是在操作装置的气氛中被证明是有利的。在操作医药包装器具时，操作装置例如至少部分地布置在保护气氛中。“保护气氛”在此尤其可以包括用于净化目的的气氛。保护气氛尤其可以包括H2O2的气流，其在外侧施加至操作装置。通过将至少一个管路至少部分地定位在部段之内，保护该管路免受保护气氛的影响，由此例如可以避免管路的损坏。此外，该部段之内的至少一个管路被保护免于与操作系统或设备的其他组件碰撞和/或防止用户的无意的介入。总之，通过根据本发明的操作装置的设计方案可以提高运行可靠性。
可以规定，操作工具构成末端部段。
有利的是，至少一个管路从起始部段至末端部段被引导穿过两个或更多个部段。尤其地，至少一个管路可以穿过整个操作装置被引导至工具。
操作装置的特征尤其在于实施为与医药相适应，尤其是在两个彼此接合连接的部段之间的至少一个接合装置的区域中与医药相适应地密封。
“与医药相适应”在此尤其可以是操作装置的实施方案，其满足对保护气氛的耐受性、可能的有毒的待加工物料的耐受性、可清洁性、在净化腔中的应用和/或至少一种不同类型的特性的要求，该特性能实现医药包装器具的符合规定的且符合许可的加工。在此，操作装置优选地至少在操作系统的可被施加保护气氛的区域中实施为与医药相适应的。该区域在下文中也被称为“第二分区”。
例如可以通过以下方式实现与医药相适应的实施方案，即操作装置的组件至少在可被施加保护气氛的一侧优选地由不锈钢制成。例如采用成分为1.4435、1.4404或1.4301的不锈钢。
操作装置在当前的情况下尤其通过设有至少一个驱动装置而被视为“机械的”，两个部段通过该驱动装置彼此接合连接。
在本发明的优选实施方式中，至少一个接合装置是枢转装置，其中部段通过驱动装置可相对于彼此围绕枢转轴线枢转。在当前的情况下，枢转轴线例如取向成横向于并且尤其是垂直于由保持装置限定的平面、例如支撑元件的平面。例如，枢转轴线是竖直取向的。
“枢转”在当前的情况下尤其也可以指“转动”。
操作装置在优选的实施方式中有利地包括多于两个部段，其中两个部段分别通过相应的驱动装置以可在接合装置处移动的方式彼此连接。
可以规定，两个或更多个接合装置被设计为枢转装置，其中枢转装置的两个或更多个相对应的枢转轴线以相对于彼此平行的方式取向。替选地或补充地，两个枢转轴线例如可以以相对于彼此横向并且尤其是垂直的方式取向。
在本发明的优选实施方式中，操作装置例如包括三个部段，其中起始部段可相对于中间部段枢转，该中间部段本身可相对于末端部段枢转。
尤其是本发明的最后提到的有利实施方式中，操作装置例如是Scara机器人或者包括或构成Scara机器人。接合臂机器人、特别是水平式接合臂机器人在此尤其被视为Scara机器人。
在本发明的优选实施方式中，操作工具是拾取工具，其包括用于拾取医药包装器具的至少一个拾取元件。例如，可以借助操作装置将包装器具从第一位置转移至第二位置(拾取和放置)。例如可以考虑转移容器、巢或托盘。替选地例如可以将容器从其他包装器具、尤其是托盘或巢中取出，或者放到其他包装器具中。拾取机构优选地可以包括多个拾取元件，以便能够彼此共同和/或同时地操作多个包装器具。
在本发明的优选实施方式中，操作工具是填充工具，该填充工具包括用于将物料填入医药容器中的至少一个装填元件。该至少一个装填元件例如是可引入容器的开口中的针状件，其中物料穿过针状件被装填到容器中。优选地，填充机构包括多个装填元件，以便能够同时填充多个容器。
应理解的是，拾取元件和/或装填元件有利地被设计为相同的。
至少一个管路有利地可以包括、是或构成以下管路中的至少一个管路：
-用于供电和/或控制操作工具的驱动装置的电气管路。例如，通过管路为驱动装置提供控制信号和/或为驱动装置施加电能。
-供应管路，可穿过该供应管路供应物料以填入容器中。例如，该物料被供应至上述装填元件，其中供应管路例如连接到装填元件。
-用于为包装器具施加负压的流体管路。例如，流体管路布置在拾取元件处，使得可以借助由流体管路提供的负压将包装器具保持在拾取元件处。反之，可以结束对流体管路施加负压和/或对流体管路吹气，以使包装器具从拾取元件处松开。
在流体管路的不同类型的实施方案中，例如可以至少部分地对容器的内部空间抽真空。
-用于将流体从操作工具排出的流体管路。以此方式例如可以从操作工具排出气体，特别是涉及无菌的、与医药相适应的气氛。
在当前的情况下，“流体”尤其可以是气体或液体。这在此也可以理解为气体混合物或液体混合物。
在应用拾取工具时，至少一个流体管路尤其可以是气动管路，其为了保持包装器具可在拾取元件处施加负压。在应用装填工具时，至少一个供应管路尤其可以被构造用于供应液态物料。
在应用拾取工具时尤其规定了，拾取工具具有与包装器具的轮廓相适配的轮廓。例如，拾取工具具有下述凹部，容器可以至少部分地被引入该凹部中，以便抵靠到拾取工具的区段处。在这种情况下，容器例如通过负压尤其以气动的方式被保持在拾取元件处。例如，拾取元件贴靠在容器的外壳处。
为了操作巢或托盘例如可以规定，操作工具具有抽吸体，该抽吸体具有下述边缘，其可以抵靠到巢或托盘处的边缘。可以规定，拾取工具点状地贴靠在包装器具处或者线形地或面状地贴靠在包装器具处。
至少一个管路可以具有不同的性征。在作为流体管路或供应管路的设计方案中，至少一个管路例如是软管管路。软管管路例如可以由塑料材料、例如硅树脂材料制成。在作为电气管路的设计方案中，至少一个管路尤其是或包括电缆。
至少一个管路至少在延伸穿过部段的区段处优选地被设计为可变形的。
两个或更多个管路例如可以至少局部共同在包封部中延伸。
可以规定，至少一个管路延伸穿过操作装置的两个或更多个部段，其例如在操作工具中分岔成多个单个的管路。例如可以考虑用于施加负压的流体管路，其在操作工具中分岔成多个区段，其中每个区段布置在拾取元件处。
在设置装填工具的装填元件时有利的可以是，用于供应物料的供应管路单独地被引导穿过操作装置。
可以规定，至少一个管路在末端部段处完全在操作工具之内延伸。
替选地可以规定，至少一个管路从末端部段伸出并且局部地在操作工具之外延伸。
有益的是，至少一个部段是空心轴或者包括空心轴，至少一个管路被引导穿过该空心轴。例如起始部段是或包括空心轴，该空心轴在优选的实施方式中可以以可移动的方式安固在保持装置处。例如空心轴可以相对于保持装置转动和/或线性地平动。空心轴可以限定或包括转动轴线，与此相关的部段可以围绕该转动轴线转动。
有利的可以是，至少一个部段包括或构成具有接纳腔的壳体，至少一个管路朝向末端部段的方向被引导穿过该接纳腔，并且在该接纳腔中布置有至少一个驱动装置，两个或更多个部段通过该驱动装置可相对于彼此移动。该至少一个其他的管路例如是用于供电和/或控制驱动装置的电气管路。
在最后提到的有利的实施方式中，操作装置优选地包括至少一个其他的管路，其与至少一个驱动装置作用连接。其他的管路优选地穿过起始部段以及必要时穿过至少一个其他的部段被引导至驱动装置。同样可以在其他的管路中实现已经结合至少一个管路至操作工具的贯通部所阐释的优点。
操作装置有利地可以包括驱动装置，至少一个部段可通过该驱动装置平移运动。优选地，起始部段在此可平移运动，其中驱动装置布置在保持装置处。
驱动装置例如被设置用于提升和降低起始部段。在优选的实施方式中，驱动装置例如包括主轴驱动器。
如已经提到的那样，本发明还涉及一种用于医药包装器具、例如医药容器的操作系统。
根据本发明的、实现开头提到的目的的操纵系统包括保持装置和至少一个上述类型的操作装置，操作装置被保持在保持装置处，其中保持装置包括或形成分隔元件并且限定第一分区和第二分区，该第一分区和第二分区借助分隔元件彼此分隔开，其中操作工具布置在第二分区中，并且至少一个管路穿过分隔元件中的至少一个贯穿开口从第一分区被引导到第二分区中。
同样可以在操作系统中实现结合对根据本发明的操作装置的阐述所提到的优点。分隔元件将第一分区与第二分区分隔开，其中第二分区尤其被施加有保护气氛。操作装置优选地至少在第二分区中被设计为与医药相适应的。至少一个管路穿过贯穿开口被引导到第一分区中。这些分区优选地以与医药相适应的方式彼此分离。
优选地，起始部段接合穿过至少一个贯穿开口并且分别局部地布置在第一分区和第二分区中。起始部段借助保持元件优选地以可移动的方式安固在分隔元件处。保持元件例如是或者包括在分隔元件处的引导部，以引导起始部段相对于分隔元件的转动移动和/或平移运动。至少一个轴承元件优选地可以在保持元件和起始部段之间起作用。起始部段优选地以位置固定的方式固定在第一分区中。
保持元件可以是操作装置的组成部分或保持装置的组成部分。
被证明有利的是，保持装置形成用于操作装置的基座，其中分隔元件是或构成支撑元件。搭建元件例如至少部分地是板形的并且例如可以是桌板或类似物。基座例如可以由机架形成，操作装置安固在该机架处。
例如，第一分区布置在分隔元件之下，而第二分区布置在分隔元件之上。
例如“之下”和“之上”的位置和定向描述在此与操作系统的按规定的使用有关。保持装置尤其定位在实验室或车间的地板上。
在第一分区中例如布置有用于使操作装置相对于保持装置转动和/或平移运动的至少一个驱动装置。
在第一分区中例如布置有用于穿过至少一个管路在操作工具处提供过压和/或负压的至少一个压力产生装置和/或阀装置。
在第一分区中例如布置有用于物料的至少一个计量分配装置，物料可穿过至少一个管路被装填到容器中。
在第一分区中例如布置有用于提供供电和/或控制操作装置的至少一个驱动装置的至少一个电气装置。
操作系统优选地包括覆盖装置，其遮盖和/或侧向地覆盖在第二分区处的操作装置并且在第二分区中提供保护气氛。覆盖装置例如可以是所谓的隔绝体，利用该隔绝体尤其可以针对与医药相适应的环境在第二分区中提供保护气体、尤其是H2O2的气流。
在优选的实施方式中，操作系统是拾取系统，其中操作工具是拾取工具。
在优选的实施方式中，操作系统可以是填充系统，其中操作工具是填充工具。
附图说明
本发明的优选实施方式的以下说明与附图结合地更详细地阐释了本发明。在附图中：
图1以局部视图示出了根据本发明的操作系统的俯视图，该操作系统被设计为拾取系统；
图2示出了图1中的操作系统的局部剖切的示意性局部图，其具有根据本发明的操作装置；
图3示出了图2中的操作装置的立体图；
图4示出了图2中的细节A的放大图；
图5以局部视图示出了根据本发明的操作系统的俯视图，该操作系统被设计为填充系统；
图6示出了图5中的操作系统的操作装置的立体图；和
图7以局部视图示出了图6中的操作装置的示意性剖视图；
图8以与图3和图6相对应的方式示出了另一操作装置的立体图；
图9以与图3和图6相对应的方式示出了又一操作装置的立体图；以及
图10以与图3和图6相对应的方式示出了再一操作装置的立体图。
具体实施方式
图1示出了整体以附图标记10标注的、根据本发明的操作系统的有利的实施方式的俯视图，该操作系统被设计为拾取系统。操作系统10包括以附图标记12标注的、根据本发明的操作装置的有利的实施方式。操作装置12机械地构造并且尤其被设计为Scara机器人14。在此在本实施例中，其尤其是水平式接合臂机器人。
操作系统10是用于加工医药包装器具15的设备的组成部分。在以下实施例中，包装器具是医药容器，例如小瓶、注射器和/或药筒。图3示例性地示出了小瓶形式的容器16。在该设备中，容器16例如可以借助操作装置12被转交至运输系统、被填充、封闭、贴标签，随后被放置在载具中运走。
在操作系统10中，Scara机器人14用于从共同的载具18中取出容器16。为此目的，容器16如下所述地借助负压被抽吸在操作工具20处，从载具18中被提升出来，并通过结束对操作工具20施加负压而被转交至运输机构22。
操作系统10包括用于操作装置12的保持装置24。保持装置24包括布置在实验室等的地板26上的机架28，其构造为基座30。基座30包括在此构造为板形的搭建元件34的分隔元件32。例如，搭建元件34是机架28的桌板等。
分隔元件32将操作系统10的第一分区36和第二分区38彼此分隔开。分区36、38布置在搭建元件34的背离彼此的侧处。在此，第二分区38被限定在搭建元件34之上，而第一分区36则被限定在搭建元件34之下。例如，操作系统10的其他组件可以被放置在搭建元件34上(图1)。
操作系统10包括覆盖装置40，其在第二分区38处遮盖操作装置12，并在侧向上例如在机架28的边缘处覆盖操作装置12。覆盖装置40被设计为在第二分区38中提供保护气氛。保护气氛可以是或包括例如用于净化目的的气氛。保护气氛尤其包括保护气体(在此为H2O2)的气流42，以绕在第二分区38中的操作装置12流动。
覆盖装置40尤其是所谓的隔绝体，其在图2中仅示意性地示出。
操作装置12至少在布置在第二分区38的区域中被实施成与医药相适应的，特别是相对于在保护气氛中的应用。尤其地，下面提到的接合装置和/或操作工具20以与医药相适应的方式密封。例如可以通过以下方式进一步实现与医药相适应的实施方案，即操作装置12的组件在可被施加保护气氛的一侧由不锈钢制成，例如成分为1.4435、1.4404或1.4301的不锈钢。
在下文中尤其首先参考图2和图3对操作装置12(在下文中被称为机器人14)的性征进行探讨。作为对图2的补充，在机器人14的内部结构方面参考图7。
机器人14包括能借助驱动装置在接合装置处相对于彼此移动的多个部段44。部段44包括起始部段46、中间部段48和末端部段50。
起始部段46与空心轴52一起接合穿过搭建元件34的贯穿开口54。以此方式，起始部段46从第一分区36伸入第二分区38中，并且分别部分地布置在两个分区36、38中。
机器人14包括在此在第二分区38中安固在搭建元件34上的保持元件56。保持元件56形成包围空心轴52的套筒。轴承部件58用于相对于固定的保持元件56以可转动和/或平动的方式支承空心轴52。
尤其在贯穿开口54的区域中在两个分区36、38之间存在与医药相适应的密封(图2)。
布置在第一分区38中的区段60以可转动的方式安固在保持部件62处。保持部件62例如被设计成凸缘状的。驱动装置64同样作用于(angreifen)保持部件62。空心轴52并且由此起始部段46可以通过驱动装置64围绕作为空心轴52的轴线的旋转轴线66转动。
在此，转动轴线66横向于且尤其垂直于由搭建元件34限定的平面取向、尤其是竖直地取向。
在第一分区36中布置有用于提供供电和控制驱动装置64的电气装置68。此外还有控制装置70，以控制机器人14的以及优选操作系统10的运行。
保持部件62被保持在驱动装置72处。通过可以与电气装置68作用连接的驱动装置72可以提升和降低空心轴52并由此提升和降低起始部段46。在此优选地进行平移运动、尤其是竖直方向上的平移运动。驱动装置72优选地包括主轴驱动器74或被设计为主轴驱动器。
起始部段46在第二分区38中的区段76包括壳体78。壳体78在背离保持部件62的侧处安固在空心轴52处并且形成接纳腔80。
在接纳腔80中布置有驱动装置82。借助驱动装置82可以使中间部段48相对于起始部段46围绕枢转轴线84枢转。为此目的，起始部段46和中间部段48通过接合装置86彼此连接。
中间部段48形成壳体88，其形成接纳腔89。在接纳腔89中布置有其他的驱动装置90。驱动装置90用于使末端部段50相对于中间部段48围绕另一枢转轴线92枢转。为此目的，中间部段48和末端部段50通过接合装置94彼此连接。
转动轴线66和枢转轴线84、92以相对于彼此平行的方式取向。
如尤其从图3和图4中得知，已经提到的操作工具20被保持在末端部段50处。操作工具20包括用于保持容器16的至少一个拾取元件96。在当前的情况下设有多个拾取元件96。例如，在拾取元件96处布置有与容器16的几何形状适配的凹部98，容器16可以部分地被引入该凹部中。
流体管路100用于经由拾取元件96处的开口102对容器16施加负压，以将容器16保持在拾取元件96处的凹部98中。例如，拾取元件96可以贴靠在容器16的外壳处。
流体管路100经由连接元件112连接到拾取元件96并分岔成各个区段。以此方式可以穿过仅一个流体管路100向拾取元件96施加负压。穿过相应的拾取元件96可以提供直至开口102的负压(图4)。
为了提供负压，在第一分区36中布置有尤其是气动的压力产生装置104。压力产生装置104尤其产生穿过流体管路100的抽吸气流，并且优选地可以由控制装置70操控。
流体管路100从操作工具20穿过机器人14到第一分区36中。在此，流体管路100穿过操作工具20、部段46至50和分别在部段48和50或46和48之间形成的贯通部106。
如果流体管路100被施加负压，则容器16由此被保持在凹部98中并与拾取元件96接触。如果取消施加负压，或者在流体管路100吹气(Belüftung)时，则容器16从拾取元件96处松开。
另一流体管路108从操作工具20穿过机器人14延伸进入第一分区36中。流体管路108用于例如在释放流体管路100时从第二分区38中排出环境空气。设置流体管路108用于维持在操作工具20处的无菌的、与医药相适应的环境。
流体管路100与流体管路108同样都被设计为软管管路110。
操作工具20还包括驱动装置114。驱动装置114用于改变相邻的拾取元件96彼此之间的间距。在此拾取元件96可以相对于彼此分开或彼此接近(图3中的双箭头116)。
电气管路118从驱动装置114穿过机器人14延伸到第一分区36中。电气管路118尤其是电气连接电缆。
规定了，例如流体管路100、流体管路108和/或电气管路118局部地共同在包封部119中延伸穿过机器人14。
操作装置12还包括电气管路120和122。管路120、122优选地分别包括连接电缆，并且分别连接到驱动装置82或90(图2)。两个管路120、122穿过机器人14延伸到第一分区36中。
驱动装置82、90和114例如与电气装置68作用连接。
由于管路100、108和118以及管路120和122穿过机器人14被引导到第一分区36中，因此它们被保护免受第二分区38中的气氛、尤其是H2O2保护气体的影响。
此外，管路100、108、118、120和122被保护免受操作系统10的其他组件的影响。由此可以避免在机器人14移动期间发生碰撞。另一种保护措施是防止用户的无意的介入。
尤其有利的是，管路100、108、118、120和122完全在机器人14之内延伸。
在下文中对图5至图7进行探讨，其示出了根据本发明的操作系统的用附图标记130标注的优选实施方式和根据本发明的操作装置的用附图标记132标注的优选实施方式。操作系统130被设计成填充系统并且包括操作装置132。
对于系统10、130以及装置12、132的相同或作用相同的特征和构件使用相同的附图标记。在操作系统130和操作装置132中也可以实现上文阐释的优点。因此，下文仅对主要区别进行探讨。
操作系统130用于填充容器16。例如，容器16(图5)被保持在运输机构134处。当容器16经过操作装置132时，可以通过该操作装置对容器装填物料。在此物料是液体。然而，本发明也可以用于例如用粉末状的物料装填容器16。
在操作装置132的机器人14中，末端部段50包括具有保持部件136和装填元件138的填充工具。装填元件138被设计成针状件140，其可以接合穿过在相应的容器16中的上侧的开口。为此目的，可以经由驱动装置72降低和提升起始部段46。
装填元件138连接到相应的供应管路142。供应管路142的数量对应于装填元件138的数量。供应管路142穿过机器人14延伸到第一分区36中。以此方式，供应管路142与上述管路一样都被保护免受保护气氛的影响且免于与障碍物的碰撞。在此，供应管路142局部地共同在包封部119中延伸。
在第一分区36中布置有计量分配装置144—在图2中示意性地示出了计量分配装置144。不言而喻，在操作系统10中不需要设置计量分配装置144。图示仅用于图解说明。计量分配装置144例如包括泵装置和/或阀装置。
待装填到容器16中的物料由尤其与控制装置70作用连接的计量分配装置144穿过供应管路142被运输至针状件140，并根据需要装填到容器16中。
在图8至图10中示出了根据本发明的操作装置的其他优选实施方式，并且其在这些图中整体以附图标记150、170和190标注。与根据图5至图7的实施方式一样，仅提到涉及操作装置12的主要区别。
不言而喻，操作装置150、170和190可以是根据本发明的操作系统的组成部分。对于相同或作用相同的特征和构件使用已经与已经引入的附图标记相同的附图标记。
在根据图8的操作装置150中，操作工具20是用于当前形式为容器16的包装器具15的拾取工具，容器是注射器。容器16被保持在设计为托盘的共同的载具152上。载具152本身也是包装器具15。
操作工具20是具有两个可相对于彼此移动的拾取元件154、156的拾取工具。根据拾取元件154、156的相对位置，容器16可以被抓取并且从载具152处提升。为此目的，载具152(未示出)例如以位置固定的方式被保持在保持部件处。
操作装置150包括驱动装置158。电气管路160从操作工具20穿过部段44并由此穿过机器人14被引导到基座30中，并且在该处例如与电气装置68作用连接。
根据图9的实施方式170同样包括作为操作工具20的用于包装器具15的拾取工具。在当前的情况下，包装器具15又是形式为托盘的载具152。在载具152上可以布置图中未示出的容器16、尤其是注射器。
操作工具20包括至少一个负压拾取元件172。两个拾取元件172在此布置在末端部段50处。拾取元件172分别被设计成罩形的，并且形成用于抽吸载具152的抽吸体。
可以经由穿过机器人14被引导到基座30中的相应的流体管路174对拾取元件172施加负压。为此目的，例如将流体管路174连接到压力产生装置104。
当存在负压时，拾取元件172的相应的边缘176可以抵靠到载具152的边缘178处，从而产生足够的密封，以便借助操作工具提升载具152。当取消负压时，可以放下载具152。
在根据图10的操作装置190中，操作工具20同样是拾取工具。操作工具20用于使载具192移位，在此被设计为用于在附图中未示出的多个容器16的所谓的巢。容器16、例如注射器或小瓶被接纳在为此目的而形成在载具192中的凹部中。
操作工具20包括布置在末端部段处的框架形的保持部件194。多个拾取元件196突出(abstehen)于保持部件194，该拾取元件在此构造为销形的。流体管路198穿过机器人14被引导到基座30中并且在该处例如与压力产生装置104作用连接。流体管路198是负压管路，以便为拾取元件196施加负压。
为此目的，流体管路198当前在保持部件194中分岔为相应的区段200。相应的区段200通向拾取元件196。
当存在负压时，为拾取元件196的自由端部施加负压。当操作工具20抵靠到载具192处时，保持力足以在排空的和/或填充的状态下提升载具192。相反，载具192可以在取消负压的情况下被放下。
附图标记列表
10 操作系统
12 操作装置
14 Scara机器人(机器人)
15 包装器具
16 容器
18 载具
20 操作工具
22 运输机构
24 保持装置
26 地板
28 机架
30 基座
32 分隔元件
34 支撑元件
36 第一分区
38 第二分区
40 覆盖装置
42 气流
44 部段
46 起始部段
48 中间部段
50 末端部段
52 空心轴
54 贯穿开口
56 保持元件
58 轴承元件
60 区段
62 保持部件
64 驱动装置
66 转动轴线
68 电气装置
70 控制装置
72 驱动装置
74 主轴驱动器
76 区段
78 壳体
80 接纳腔
82 驱动装置
84 枢转轴线
86 接合装置
88 壳体
89 接纳腔
90 驱动装置
92 枢转轴线
94 接合装置
96 拾取元件
98 凹部
100 流体管路
102 开口
104 压力产生装置
106 贯通部
108 流体管路
110 软管管路
112 连接元件
114 驱动装置
116 双箭头
118、120、122 电气管路
119 包封部
130 操作系统
132 操作装置
134 运输机构
136 保持部件
138 装填元件
140 针状件
142 供应管路
144 计量分配装置
150、170、190 操作装置
152 载具
154、156 拾取元件
158 驱动装置
160 电气管路
172 拾取元件
174 流体管路
176、178 边缘
192 载具
194 保持部件
196 拾取元件
198 流体管路
200 区段。

Claims (20)

1.一种用于医药包装器具(15)、例如医药容器(16)的机械的操作装置，包括：能在至少一个接合装置(86、94)处相对于彼此移动的两个或更多个部段(44)；用于使所述两个或更多个部段(44)相对于彼此移动的至少一个驱动装置(82、90)；和用于操作所述包装器具(15)的操作工具(20)，其中所述部段(44)包括起始部段(46)和末端部段(50)，所述起始部段安固或能安固在用于所述操作装置(12；132；150；170；190)的保持装置(24)处，所述操作工具(20)被保持在所述末端部段处或者所述操作工具(20)由所述末端部段包括，其中所述操作装置(12；132)包括至少一个管路(100、108、118、142、160、174、198)，所述管路穿过所述两个或更多个部段(44)中的至少两个部段(44)和至少一个接合装置(86、94)被引导至所述操作工具(20)。
2.根据权利要求1所述的操作装置，其特征在于，至少一个所述管路(100、108、118、142、160、174、198)从所述起始部段(46)至所述末端部段(50)被引导穿过所述两个或更多个部段(44)。
3.根据权利要求1或2所述的操作装置，其特征在于，所述操作装置(12；132；150；170；190)实施为与医药相适应，尤其是所述操作装置(12；132；150；170；190)在至少一个接合装置(86、94)的区域中与医药相适应地密封。
4.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，至少一个所述接合装置(86、94)是枢转装置，并且所述部段(44)通过所述驱动装置(82、90)能相对于彼此围绕枢转轴线(84、92)枢转。
5.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述操作装置(12；132)包括多于两个部段(44)，其中两个部段(44)分别通过相应的驱动装置(82、90)以能在接合装置(86、94)处移动的方式彼此连接，尤其地两个或更多个接合装置(86、94)被设计为枢转装置，并且两个或更多个枢转轴线(84、92)以相对于彼此平行的方式取向和/或两个枢转轴线(84、92)以相对于彼此横向并且尤其是垂直的方式取向。
6.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述操作工具(20)是拾取工具，所述拾取工具包括用于拾取至少一个包装器具(15)、尤其是容器(16)的至少一个拾取元件(96；154、156；172；196)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述操作工具(20)是填充工具，所述填充工具包括用于将物料填入至少一个容器(16)中的至少一个装填元件(138)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，至少一个所述管路(100、108、118、160、174、198)包括、是或构成以下管路中的至少一个管路：
-用于供电和/或控制所述操作工具(20)的驱动装置(114)的电气管路(118、160)；
-供应管路(142)，能穿过所述供应管路供应物料以填入所述容器(16)中；
-用于为所述包装器具(15)施加负压、尤其用于拾取所述包装器具(15)的流体管路(100、174、198)；
-用于将流体从所述操作工具(20)排出的流体管路(108)。
9.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述至少一个管路(100、108、118、142、160、174、198)在所述末端部段(50)处完全在所述操作工具(20)之内延伸，或者所述至少一个管路(100、108、118、142、160、174、198)从所述末端部段(50)伸出并且局部地在所述操作工具(20)之外延伸。
10.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，至少一个部段(44)是空心轴(52)或者包括空心轴(52)，所述至少一个管路(100、108、118、142、160、174、198)被引导穿过所述空心轴。
11.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，至少一个部段(44)包括或构成具有接纳腔(80)的壳体(78、88)，至少一个管路(100、108、118、142、160、174、198)朝向所述末端部段(50)的方向被引导穿过所述接纳腔，并且在所述接纳腔中布置有所述至少一个驱动装置(82、90)。
12.根据权利要求11所述的操作装置，其特征在于，所述操作装置(12；132；150；170；190)包括至少一个其他的管路(120、122)，所述其他的管路与至少一个所述驱动装置(82、90)作用连接，并且所述其他的管路优选地穿过所述起始部段(46)被引导至所述驱动装置(82、90)。
13.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述操作装置(12；132；150；170；190)包括驱动装置(72)，所述至少一个部段(44)能通过所述驱动装置平移运动，其中优选地所述起始部段(46)能平移运动并且所述驱动装置(72)布置在所述保持装置(24)处。
14.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述操作装置(12；132；150；170；190)是Scara机器人(14)或者包括或构成Scara机器人(14)。
15.一种用于医药包装器具(15)、例如医药容器(16)的操作系统，包括保持装置(24)和至少一个根据前述权利要求中任一项所述的操作装置(12；132；150；170；190)，所述操作装置(12；132；150；170；190)被保持在所述保持装置处，其中所述保持装置(24)包括或形成分隔元件(32)并且限定第一分区(36)和第二分区(38)，所述第一分区和所述第二分区借助所述分隔元件(32)彼此分隔开，其中所述操作工具(12；132；150；170；190)布置在所述第二分区(38)中，并且所述至少一个管路(100、108、118、142、160、174、198)穿过所述分隔元件(32)中的至少一个贯穿开口(54)从所述第一分区(36)被引导到所述第二分区(38)中。
16.根据权利要求15所述的操作系统，其特征在于，所述起始部段(46)接合穿过至少一个所述贯穿开口(54)并且分别局部地布置在所述第一分区(36)和所述第二分区(38)中，并且所述起始部段借助保持元件(56)优选地以能移动的方式安固在所述分隔元件(32)处。
17.根据权利要求15或16所述的操作系统，其特征在于，所述保持装置(24)包括或形成用于所述操作装置(12；132；150；170；190)的基座(30)，其中所述分隔元件(32)是或构成支撑元件(34)。
18.根据权利要求15至17中任一项所述的操作系统，其特征在于，在所述第一分区(36)中布置有以下装置中的至少一个装置：
-用于使所述操作装置(12；132；150；170；190)相对于所述保持装置(24)转动和/或平移运动的至少一个驱动装置(64、72)；
-用于穿过至少一个管路(100、108、174、198)在所述操作工具(20)处提供过压和/或负压的至少一个压力产生装置(104)和/或阀装置；
-用于物料的至少一个计量分配装置(144)，所述物料能穿过至少一个管路(142)被装填到所述容器(16)中；
-用于提供供电和/或控制所述操作装置(12；132；150；170；190)的至少一个驱动装置(64、72、82、90、114)的至少一个电气装置(68、160)。
19.根据权利要求15至18中任一项所述的操作系统，其特征在于，所述操作系统(10；130)包括覆盖装置(40)，所述覆盖装置遮盖在所述第二分区(38)处的所述操作装置(12；132)并且在所述第二分区(38)中提供保护气氛。
20.根据权利要求15至19中任一项所述的操作系统，其特征在于，所述操作系统(10)是拾取系统，其中所述操作工具(20)是拾取工具，和/或所述操作系统(130)是填充系统，其中所述操作工具是填充工具。
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