CN116600948A - 船舶清洁机器人 - Google Patents

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CN116600948A CN202180076603.8A CN202180076603A CN116600948A CN 116600948 A CN116600948 A CN 116600948A CN 202180076603 A CN202180076603 A CN 202180076603A CN 116600948 A CN116600948 A CN 116600948A
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Abstract

根据本发明的船舶清洁机器人可通过稳定器使所述第一履带模块及所述第二履带模块在后方水平主体分别在上下方向上相同地对称旋转，因此存在以下优点：若任一者由于外力而欲与外壁隔开时，对称状态会错位，后方水平主体亦一同抵抗外力并妨碍隔开，从而可保持密接至船舶的外壁的状态。

Description

船舶清洁机器人
技术领域
本发明是有关于一种可利用磁铁的力密接至由铁磁性物质制成的船舶的表面并移动的船舶清洁机器人。
背景技术
通常，船舶在船体下部浸入至海水的状态下运用，因此在位于水中的底表面或侧面可能会附着各种污染物等异物或如水苔、藤壶等各种水中生物。
如此，附着于船体的各种异物及水中生物损害船舶的外观，而且在船舶行驶时起到阻力作用而成为降低船舶的速度的重要原因，从而使船舶的燃料消耗量大幅增加，因此对附着于船体的各种异物及水中生物进行周期性清洁非常重要。
先前，船体外表面清洁作业通常在潜水者直接进入并对贴附于船体外表面的异物及水中生物进行清洁时存在以下问题：作业环境恶劣且体力消耗严重，且在藻类众多之处不可能进行清洁。
近来，广泛使用一种以贴附于船体外表面的状态行驶并执行清洁作业的清洁机器人。
在船舶表面移动的机器人应不仅在船舶的平面移动，亦可在凹面及凸面移动。
在先前的机器人的情况下，存在如下问题：若在凹面或凸面上移动，则设置于机器人的磁铁远离由铁磁性物质形成的船舶表面而附着力变弱，机器人的一部分或整体自船舶表面脱离。
如上所述，存在如下问题：若在机器人清洁的过程中发生意外的脱离，则为将机器人回收及附着而消耗大量人力与时间。
[现有技术文献]
[专利文献]
(专利文献0001)韩国专利10-1620459号
(专利文献0002)韩国专利10-1269772号
(专利文献0003)韩国专利10-1516542号
(专利文献0004)韩国专利10-1735322号
(专利文献0005)韩国专利10-1958730号
发明内容
[发明所要解决的技术问题]
本发明的目的在于提供一种可密接至船体的外部曲面并移动的船舶清洁机器人。
[解决技术问题的方案]
本发明提供一种船舶清洁机器人，所述船舶清洁机器人包括：后方水平主体420；第一履带模块(caterpillar module)501，配置于所述后方水平主体420的右侧，以相对于所述后方水平主体420能够在上下方向上相对旋转的方式组装，且提供使得船体移动的推进力；第二履带模块502，配置于所述后方水平主体420的左侧，以相对于所述后方水平主体420能够在上下方向上相对旋转的方式组装，且提供使得船体移动的推进力；稳定器(stabilizer)600，配置于所述后方水平主体420，使所述第一履带模块501及所述第二履带模块502分别在上下方向上对称旋转。
所述第一履带模块501可以如下方式配置：通过配置于所述后方水平主体420的右侧的第一模块旋转轴541能够在上下方向上旋转，所述第二履带模块502以如下方式配置：通过配置于所述后方水平主体420的左侧的第二模块旋转轴542能够在上下方向上旋转。
所述第一履带模块501可包括：第一模块壳体511，在前后方向上长长地延伸且下侧开口；第一履带521，配置于所述第一模块壳体511的内侧且在前后方向上形成链轨；第一履带驱动装置，配置于所述第一模块壳体511的内部，且使所述第一履带521循环；第一模块旋转部531，配置于所述第一模块壳体511，以能够旋转的方式与所述后方水平主体420组装，所述第一模块旋转轴541可以能够旋转的方式与所述第一模块旋转部531组装，且所述第一模块旋转轴541可在前后方向上配置。
可在所述第一模块旋转部531的下侧配置有第一后磁铁(rear magnet)830，且所述第一后磁铁830配置于所述第一模块旋转轴541的右侧。
所述第二履带模块502可包括：第二模块壳体512，在前后方向上长长地延伸且下侧开口；第二履带522，配置于所述第二模块壳体512的内侧且在前后方向上形成链轨；第二履带驱动装置，配置于所述第二模块壳体512的内部，且使所述第二履带522循环；第二模块旋转部532，配置于所述第二模块壳体512，以能够旋转的方式与所述后方水平主体420组装，所述第二模块旋转轴542以能够旋转的方式与所述第二模块旋转部532组装，所述第二模块旋转轴542可在前后方向上配置。
可在所述第二模块旋转部532的下侧配置有第二后磁铁840，且所述第二后磁铁840配置于所述第二模块旋转轴542的左侧。
所述第一履带模块501可包括：第一模块壳体511，在前后方向上长长地延伸且下侧开口；第一履带521，配置于所述第一模块壳体511的内侧且在前后方向上形成链轨；第一履带驱动装置，配置于所述第一模块壳体511的内部，且使所述第一履带521循环；第一模块旋转部531，配置于所述第一模块壳体511，以能够旋转的方式与所述后方水平主体420组装，所述第二履带模块502可包括：第二模块壳体512，在前后方向上长长地延伸且下侧开口；第二履带522，配置于所述第二模块壳体512的内侧且在前后方向上形成链轨；第二履带驱动装置，配置于所述第二模块壳体512的内部，且使所述第二履带522循环；第二模块旋转部532，配置于所述第二模块壳体512，以能够旋转的方式与所述后方水平主体420组装。
所述后方水平主体420可进一步包括向上侧突出地配置的支撑柱450，所述稳定器600可包括：主连杆(link)650，以能够旋转的方式配置于所述支撑柱450；主连杆轴655，以能够旋转的方式连接所述主连杆650及所述支撑柱450；第一连杆610，以能够旋转的方式分别组装至所述主连杆650及所述第一模块壳体511；第二连杆620，以能够旋转的方式分别组装至所述主连杆650及所述第二模块壳体512；第1-1铰链(hinge)611，以能够旋转的方式连接所述主连杆650及所述第一连杆610；第1-2铰链612，以能够旋转的方式连接所述第一连杆610及所述第一模块壳体511；第2-1铰链621，以能够旋转的方式连接所述主连杆650及所述第二连杆620；第2-2铰链622，以能够旋转的方式连接所述第二连杆620及所述第二模块壳体512。
所述第1-2铰链612可相较于所述第一模块旋转轴541配置于上侧，所述第2-2铰链622可相较于所述第二模块旋转轴542配置于上侧。
船舶清洁机器人可进一步包括：前主体200，配置于所述后方水平主体420的前方侧；主体轴310，以能够旋转的方式与所述前主体200组装；连接主体300，配置于所述主体轴310的后端，连接所述后方水平主体420及所述主体轴310，所述主体轴310在前后方向上配置，在从正面观察时，所述前主体200能够以所述主体轴310为中心沿顺时针方向或逆时针方向旋转。
船舶清洁机器人可进一步包括连接垂直主体410，所述连接垂直主体410结合至所述连接主体300且在上下方向上配置，所述后方水平主体420以后水平轴430为中心能够倾斜地组装至所述连接垂直主体410，且自所述连接垂直主体410向左侧及右侧分别延伸，在从正面观察时，所述后水平轴430在左右方向上配置，且所述连接垂直主体410能够以所述后水平轴430为中心在前后方向上旋转。
船舶清洁机器人可进一步包括：第三后磁铁850，配置于所述后方水平主体420的所述前延伸部425的底表面；第四后磁铁860，配置于所述后延伸部426的底表面。
所述前主体200可包括：下前体部210，在底表面设置有前磁铁810；上前体部220，自所述下前体部210向上侧突出形成，且以能够旋转的方式与所述连接主体300结合；前翼230、240，自所述下前体部210或所述上前体部220中的至少任一者向侧方向突出形成。
所述上前体部220可包括：第一上前体部221，自所述下前体部210向上侧延伸；第二上前体部222，能够与所述第一上前体部221结合/分离；下部槽223，在所述第一上前体部221的上侧面向下侧凹陷地形成，供所述主体轴310的底表面插入；上部槽224，在所述二上前体部222的下侧面向上侧凹陷地形成，供所述主体轴310的上表面插入。
船舶清洁机器人可进一步包括：第一结合引导件311，在所述主体轴310的前方侧的外周面沿半径方向向外侧突出；第二结合引导件312，自所述第一结合引导件311向后方侧隔开配置，且沿所述主体轴310的半径方向向外侧突出。
船舶清洁机器人可进一步包括以能够旋转的方式设置于所述前延伸部425的第一辅助轮441及第二辅助轮442中的至少一者，并且进一步包括以能够旋转的方式设置于所述后延伸部426的第三辅助轮443及第四辅助轮444中的至少一者。
[发明的效果]
第一，根据本发明的船舶清洁机器人可通过稳定器使所述第一履带模块及第二履带模块在后方水平主体中分别在上下方向上几乎相同地对称旋转，因此存在以下优点：若任一者由于外力而欲与外壁隔开时，对称状态会错位，后方水平主体亦一同抵抗外力并妨碍隔开，从而可保持密接至船舶的外壁的状态。
第二，根据本发明的船舶清洁机器人存在以下优点：可在所述后方模块2支撑在船舶的外壁的状态下以所述主体轴310为中心使所述前方模块1沿顺时针方向或逆时针方向旋转，借此可保持与船舶表面密接的状态。
第三，根据本发明的船舶清洁机器人存在以下优点：可在所述前方模块1支撑在船舶的外壁的状态下以所述主体轴310为中心使所述后方模块2沿顺时针方向或逆时针方向旋转，因此即便在清洁过程中遇到障碍物亦可保持磁力。
第四，根据本发明的船舶清洁机器人存在以下优点：可通过以相对于后方水平主体能够在上下方向上相对旋转的方式组装的第一履带模块及第二履带模块，容易地在船舶的弯曲的表面上移动。
第五，根据本发明的船舶清洁机器人存在以下优点：可通过第一履带模块及第二履带模块在原地旋转，因此在行驶时可将旋转半径最小化从而对清洁区域更细致地进行清洁。
附图说明
图1是根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人的立体图。
图2是自图1的下部观察的立体图。
图3是图1的主视图。
图4是图1的左侧图。
图5是图1的右侧图。
图6是图1的俯视图。
图7是图1的仰视图。
图8是图1的后视图。
图9是图1的分解立体图。
图10是图2的分解立体图。
图11是根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人在前后方向通过凹面时的例示图。
图12是根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人在前后方向通过凸面时的例示图。
图13是根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人以主体轴为中心倾斜时的第一例示图。
图14是根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人以主体轴为中心倾斜时的第二例示图。
图15是示出根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人在左右方向通过平整的表面时稳定器操作的例示图。
图16是示出根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人在左右方向通过凹面时稳定器操作的例示图。
图17是示出根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人在左右方向通过凸面时稳定器操作的例示图。
具体实施方式
本发明的优点及特征、以及达成这些优点及特征的方法参照附图与在下文详细阐述的实施例而变得明确。然而，本发明并不限定于下文中所揭示的实施例，可实现为彼此不同的各种形态，但本实施例仅为了使本发明的揭示完整，使本发明所属的技术领域中具有通常知识者完全了解发明的范围而提供，且本发明仅由权利要求的范围来定义。在整篇说明书中同一附图标记指代同一结构要素。
图1是根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人的立体图，图2是自图1的下部观察的立体图，图3是图1的主视图，图4是图1的左侧图，图5是图1的右侧图，图6是图1的俯视图，图7是图1的仰视图，图8是图1的后视图，图9是图1的分解立体图，图10是图2的分解立体图，图11是根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人在前后方向通过凹面时的例示图，图12是根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人在前后方向通过凸面时的例示图，图13是根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人以主体轴为中心倾斜时的第一例示图，图14是根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人以主体轴为中心倾斜时的第二例示图，图15是示出根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人在左右方向通过平整的表面时稳定器操作的例示图，图16是示出根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人在左右方向通过凹面时稳定器操作的例示图，图17是示出根据本发明第一实施例的船舶清洁机器人在左右方向通过凸面时稳定器操作的例示图。
根据本实施例的船舶清洁机器人包括：前方模块1；后方模块2，配置于所述前方模块1的后方；及上部模块3，能够倾斜地连接所述前方模块1及所述后方模块2。
所述前方模块1可包括前主体200。
所述后方模块2可包括后方水平主体420、第一履带模块501、第二履带模块502。
对船舶的外侧面进行清洁的清洁模块(未图示)可配置于所述前方模块1或所述后方模块2中的至少任一者。
所述上部模块3可包括：主体轴310，连接所述前主体200及所述连接主体300；连接主体300，结合至所述主体轴310的后端；及连接垂直主体410，结合至所述连接主体300的下侧。
所述船舶清洁机器人包括：前主体200；主体轴310，在前后方向上配置且以能够旋转的方式与所述前主体200组装；连接主体300，配置于所述前主体200的后方且配置于所述主体轴310的后端；连接垂直主体410，结合至所述连接主体300且在上下方向上配置；后方水平主体420，以后水平轴430为中心能够倾斜地组装至所述连接垂直主体410，且自所述连接垂直主体410向左侧及右侧分别延伸；第一履带模块501，配置于所述后方水平主体420的右侧，以相对于所述后方水平主体420能够在上下方向上相对旋转的方式组装，且提供使得船体移动的推进力；第二履带模块502，配置于所述后方水平主体420的左侧，以相对于所述后方水平主体420能够在上下方向上相对旋转的方式组装，且提供使得船体移动的推进力；及稳定器600，配置于所述后方水平主体420，且使所述第一履带模块501及所述第二履带模块502旋转。
所述船舶清洁机器人可进一步包括：前磁铁810，配置于所述前主体200的底表面，且通过磁力与所述船舶的金属外壁形成引力；第一后磁铁830，配置于所述后方水平主体420的底表面左侧，且通过磁力与所述船舶的金属外壁形成引力；第二后磁铁840，配置于所述后方水平主体420的底表面右侧，且通过磁力与所述船舶的金属外壁形成引力；第三后磁铁850，配置于所述后方水平主体420的底表面前方；及第四后磁铁860，配置于所述后方水平主体420的底表面后方。
所述前主体200包括：下前体部210，设置有所述前磁铁810；上前体部220，自所述下前体部210向上侧突出形成，且以能够旋转的方式与所述连接主体300结合；及前翼230、240，自所述下前体部210或所述上前体部220中的至少任一者向侧方向突出形成。
所述前磁铁810配置于下前体部210的下端。
在本实施例中，所述前磁铁810的左右宽度形成为较所述上前体部220的左右宽度大且较所述下前体部210的左右宽度短。
从正面观察时，所述前磁铁810以主体轴310的轴方向C1为基准左右对称地配置。
所述前磁铁810的下端与底板隔开而形成第一隔开间距D1。
所述前磁铁810与船体的外壁形成第一隔开间距D1。在形成所述第一隔开间距D1的情况下，所述前磁铁810提供使前主体200不会自所述船体的外壁分离的程度的充足的磁力。
在本实施例中，所述前翼230、240可自下前体部210分别向左侧及右侧突出延伸。在本实施例中，将向右侧突出的前翼称为第一前翼230，将向左侧突出的前翼称为第二前翼240。
在所述第一前翼230的下侧配置有第一前轮250，在所述第二前翼240的下侧配置有第二前轮260。
所述第一前轮250及所述第二前轮260在机器人行驶时减小摩擦，从而使履带模块501、502的行驶带来的负荷减小。所述第一前轮250及所述第二前轮260是能够在平面上进行360度旋转的结构。
所述第一前翼230及所述第二前翼240的下端与船体的外壁形成第二隔开间距D2。所述第二隔开间距D2以较所述第一隔开间距D1大的方式形成，借此可充分确保第一前轮250及第二前轮260的设置空间。
所述连接主体300通过主体轴310以能够与所述上前体部220相对旋转的方式组装。所述主体轴310的轴方向C1在前后方向上配置。
在本实施例中，所述主体轴310形成为圆筒形态，且前方侧的端以能够旋转的方式与所述上前体部220组装，且后方侧的端结合至所述连接主体300。
所述上前体部220由两部分制成，从而使得所述主体轴310可以以能够旋转的方式结合所述所述上前体部220。
所述上前体部220包括：第一上前体部221，自所述下前体部210向上侧延伸；第二上前体部222，可与所述第一上前体部221结合/分离；下部槽223，在所述第一上前体部221的上侧面向下侧凹陷地形成，供所述主体轴310的底表面插入；及上部槽224，在所述第二上前体部222的下侧面向上侧凹陷地形成，供所述主体轴310的上表面插入。
所述第一上前体部221及所述第二上前体部222可通过紧固部件225结合。在所述紧固部件225分离时，所述第二上前体部222可向上侧分离。
在所述第一上前体部221及所述第二上前体部222结合时，从正面观察时，所述下部槽223及所述上部槽224形成为圆形。
所述上前体部220可进一步包括：紧固孔226，在上下方向上贯通所述第二上前体部222；及紧固槽227，在所述第一上前体部221的上侧面向下侧凹陷地形成，且所述紧固部件225可贯通所述紧固孔226而与紧固槽227紧固结合。
为防止所述主体轴310自所述上前体部220分离，可进一步包括：第一结合引导件311，在所述主体轴310的前方侧的外周面沿半径方向向外侧突出；及第二结合引导件312，自所述第一结合引导件311向后方侧隔开配置，且沿所述主体轴310的半径方向向外侧突出。
所述第一结合引导件311及所述第二结合引导件312在前后方向上隔开配置。
在本实施例中，所述第一结合引导件311密接至上前体部220的前面，且所述第二结合引导件312密接至上前体部220的后面。
通过使所述第一结合引导件311及所述第二结合引导件312密接至所述上前体部220，从而防止所述主体轴310在前后方向上移动。
在所述连接主体300的下侧组装有所述连接垂直主体410。
从正面观察时，所述前主体200及所述连接主体300可以所述主体轴310为中心沿顺时针方向或逆时针方向相对旋转。
所述主体轴310贯通所述上前体部220而组装至所述连接主体300。
所述连接垂直主体410结合至所述连接主体300的底表面并向下侧突出。
所述连接垂直主体410及所述后方水平主体420通过后水平轴430以能够旋转的方式组装。
在本实施例中，所述连接垂直主体410可为上部模块3的结构，且后方水平主体420可为后方模块2的结构。与本实施例不同，所述主体轴310直接连接至所述后方水平主体420亦无妨。
在本实施例中，所述连接垂直主体410自所述连接主体300的底表面向下侧突出。在本实施例中，所述后方水平主体420制成框架形态。
所述连接垂直主体410包括：第一连接垂直主体412，自连接主体300的底表面向下侧突出；及第二连接垂直主体414，配置于所述第一连接垂直主体412的下端，且所述后水平轴430在水平方向上贯通所述第二连接垂直主体414，并且所述第二连接垂直主体414插入至所述后方水平主体420的插入空间428。
在本实施例中，所述第一连接垂直主体412形成为圆筒或圆柱形态。
所述第二连接垂直主体414的平剖面可形成为与所述插入空间428对应的四边形块体或八边形块体形态。
当俯视观察时，所述插入空间428由四边形形状形成，所述第二连接垂直主体414由四边块体或八边块体形态形成。
所述第二连接垂直主体414形成有供所述后水平轴430贯通的轴孔415。
所述后水平轴430在左右方向上配置，且所述后方水平主体420可以后水平轴430为中心在上下方向上旋转指定角度。
由于所述第一履带模块501及所述第二履带模块502组装至所述后方水平主体420，因此在所述后方水平主体420在上下方向上旋转的情况下，所述第一履带模块501及第二履带模块502可同时在上下方向上旋转指定角度。
可通过所述后方水平主体420利用后水平轴430的旋转，更容易地与在所述第一履带模块501及所述第二履带模块502移动时产生的弯曲相对应。
具体而言，当通过第一履带模块501及第二履带模块502向前方移动时，后方水平主体420可在上下方向上旋转，从而更容易地翻越船舶外壁的附着物。
在本实施例中，所述后方水平主体420形成为字形态。
所述后方水平主体420包括：第一水平部421，配置于所述连接垂直主体410的前方；第二水平部422，与所述第一水平部421对向，且配置于所述连接垂直主体410的后方；第三水平部423，连接所述第一水平部421及所述第二水平部422，且配置于所述连接垂直主体410的右侧；及第四水平部424，连接所述第一水平部421及所述第二水平部422，且配置于所述连接垂直主体410的左侧。
所述后方水平主体420进一步包括供后述的稳定器600的主连杆650组装的支撑柱450，且所述支撑柱450以自所述第二水平部422向上侧突出的方式配置。
在本实施例中，所述连接垂直主体410的下端411插入至所述第一水平部421、第二水平部422、第三水平部423及第四水平部424之间的插入空间428。
所述连接垂直主体410的下端411可在所述插入空间428中以所述后水平轴430为中心在前后方向上旋转。
所述后水平轴430以贯通所述第三水平部423、连接垂直主体410及第四水平部424的方式配置。
所述第一履带模块501以能够旋转的方式组装至所述第一水平部421的右侧端421a及所述第二水平部422的右侧端422a。
所述第二履带模块502以能够旋转的方式组装至所述第一水平部421的左侧端421b及所述第二水平部422的左侧端422b。
所述后方水平主体420进一步包括：前延伸部425，自所述第一水平部421向前方进一步延伸；及后延伸部426，自所述第二水平部422向后方进一步延伸。
所述船舶清洁机器人可进一步包括：第三后磁铁850，配置于所述前延伸部425的底表面；及第四后磁铁860，配置于所述后延伸部426的底表面。
所述船舶清洁机器人可进一步包括：第一辅助轮441，以能够旋转的方式配置于所述前延伸部425的左侧；第二辅助轮442，以能够旋转的方式配置于所述前延伸部425的右侧；第三辅助轮443，以能够旋转的方式配置于所述后延伸部426的左侧；及第四辅助轮444，以能够旋转的方式配置于所述后延伸部426的右侧。
所述第一辅助轮441、第二辅助轮441、第三辅助轮443及第四辅助轮444的下端与后述的第一履带521及第二履带522的下端位于相同的高度。
如图8所示，所述第一履带模块501及所述第二履带模块502除以下情况外左右对称：所述第一连杆610与所述第二连杆620的长度彼此不同，所述第一连杆610以能够旋转的方式分别组装至所述主连杆650及所述第一模块壳体511，所述第二连杆620以能够旋转的方式分别组装至所述主连杆650及所述第二模块壳体512，且所述第1-2铰链612与所述第2-2铰链622的结合位置不同。在本实施例中，上述不同的理由是为了将上下方向的对称旋转制成相同或相似的角度。在本实施例中，所述第一连杆610可以较所述第二连杆620长的方式设置。
所述第一履带模块501及所述第二履带模块502接收所施加的电源而提供推进力。所述第一履带模块501及所述第二履带模块502可独立操作，借此可易于实现船舶清洁机器人的前进、后退、方向转换。
特别是在使所述第一履带模块501及所述第二履带模块502中的一者前进旋转而另一者后退旋转的情况下，可使其在原地旋转而实现方向转换，借此可将船舶清洁机器人的移动半径最小化且可更细致地对清洁区域进行清洁。
所述第一履带模块501包括：第一模块壳体511，在前后方向上长长地延伸且下侧开口；第一履带521，配置于所述第一模块壳体511的内侧且在前后方向上形成链轨；第一履带驱动装置(未图示)，配置于所述第一模块壳体511的内部且使所述第一履带521循环；及第一模块旋转部531，配置于所述第一模块壳体511且以能够旋转的方式与所述后方水平主体420组装。
在本实施例中，所述第一模块旋转部531通过第一模块旋转轴541以能够旋转的方式与所述第一水平部421的右侧端421a及所述第二水平部422的右侧端422a组装。
所述第一后磁铁830配置于所述第一模块旋转部531的底表面。
所述第二履带模块502包括：第二模块壳体512，在前后方向上长长地延伸且下侧开口；第二履带522，配置于所述第二模块壳体512的内侧且在前后方向上形成链轨；第二履带驱动装置(未图示)，配置于所述第二模块壳体512内部且使所述第二履带522循环；及第二模块旋转部532，配置于所述第二模块壳体512且以能够旋转的方式与所述后方水平主体420组装。
在本实施例中，所述第二模块旋转部532通过第二模块旋转轴542以能够旋转的方式与所述第一水平部421的左侧端421b及所述第二水平部422的左侧端422b组装。
所述第二后磁铁840配置于所述第二模块旋转部532的底表面。
与履带模块的位置无关，所述辅助轮可总是支撑于船舶的外壁。
所述第一辅助轮441、第二辅助轮442、第三辅助轮443及第四辅助轮444为了防止位于所述后方水平主体420的底表面的所述第三后磁铁850、所述第四后磁铁860与船舶的外壁直接接触而形成隔开间距，且实现滚动阻力以使机器人可平稳地行驶。
所述稳定器600包括：主连杆650，以能够旋转的方式配置于所述支撑柱450；主连杆轴655，以能够旋转的方式连接所述主连杆650及所述支撑柱450；第一连杆610，以能够旋转的方式分别组装至所述主连杆650及所述第一模块壳体511；第二连杆620，以能够旋转的方式分别组装至所述主连杆650及所述第二模块壳体512；第1-1铰链611，以能够旋转的方式连接所述主连杆650及所述第一连杆610；第1-2铰链612，以能够旋转的方式连接所述第一连杆610及所述第一模块壳体511；第2-1铰链621，以能够旋转的方式连接所述主连杆650及所述第二连杆620；及第2-2铰链622，以能够旋转的方式连接所述第二连杆620及所述第二模块壳体512。
所述主连杆650配置于所述支撑柱450的后方，且所述主连杆轴655在前后方向上组装至所述支撑柱450。
所述主连杆650可以主连杆轴655为中心沿顺时针方向或逆时针方向旋转。所述主连杆650的旋转通过所述第一履带模块501及所述第二履带模块502的高低实现。
根据本实施例的船舶清洁机器人进一步包括：第一连杆托架624，自第一模块壳体511向主连杆轴655突出；及第二连杆托架625，自第一模块壳体512向主连杆轴655突出。
所述第一连杆托架624及所述第二连杆托架625可为以主连杆轴655为基准点对称的形状。通过将所述第一连杆托架624及所述第二连杆托架625以主连杆轴655为基准点对称地配置，可实现在上下方向上对称的旋转。
所述第一履带模块501可以下侧的第一模块旋转轴541与上侧的第1-2铰链612为基准沿顺时针方向或逆时针方向来回转动。所述第二履带模块502可以下侧的第二模块旋转轴542与上侧的第2-2铰链622为基准沿顺时针方向或逆时针方向来回转动。
通过形成于船舶外壁的弯曲，所述第一履带模块501与所述第二履带模块502对称旋转，从而能够实现与船舶的弯曲密接的状态。
参照图5或图15，从正面观察时，在通过平整的面时，所述第一履带模块501及所述第二履带模块502可水平配置。
如图11所示，当从根据本实施例的船舶清洁机器人的侧面观察时，在通过凹面的情况下，所述第一履带模块501及所述第二履带模块502可以后水平轴430为中心旋转，从而以前方侧低且后方侧高的方式配置。
参照图16，从根据本实施例的船舶清洁机器人的正面观察时，在向下侧通过凹面的情况下，所述第一履带模块501及所述第二履带模块502可均向上侧方向旋转且配置为形态。
如图12所示，从根据本实施例的船舶清洁机器人的侧面观察时，在通过凸面的情况下，所述第一履带模块501及所述第二履带模块502可以后水平轴430为中心旋转，并以前方侧高且后方侧低的方式配置。
参照图17，从根据本实施例的船舶清洁机器人的正面观察时，在通过凸面的情况下，所述第一履带模块501及所述第二履带模块502可均向下侧方向旋转且配置为形态。
所述稳定器600可通过主连杆650、第一连杆610及第二连杆620支撑第一履带模块501及第二履带模块502的内部上侧，借此可使第一履带521及第二履带522以对称形状密接至船舶的外壁。
另一方面，如图13所示，在根据本实施例的船舶清洁机器人的行驶中，在仅第二前轮260通过障碍物时，前主体200以主体轴310为中心沿顺时针方向旋转，从而可在保持对船舶的密接力的状态下通过障碍物。
另外，如图14所示，在根据本实施例的船舶清洁机器人的行驶中，在仅第一前轮250通过障碍物时，前主体200以主体轴310为中心沿逆时针方向旋转，从而可在保持对船舶的密接力的状态下通过障碍物。
如上所述，根据本实施例的船舶清洁机器人当经过船舶的各种弯曲及障碍物时，可保持与船舶的表面最大的密接的状态，且可将与船舶的表面隔开的部分最小化。
在本发明所属技术领域中具有通常知识者可理解，在不改变本发明的技术思想或必要特征的情况下亦可实施为其他具体的形态。因此，在上文中所述的实施例应理解为在所有方面是示例性的而非限定性的。本发明的范围应由权利要求书表示，而不由上述详细说明来表示，且由权利要求书的含义及范围以及由其等同概念导出的所有变更或变形的形态应解释为包含在本发明的范围。
附图标记说明
200：前主体
210：下前体部
220：上前体部
300：连接主体
410：连接垂直主体
420：后方水平主体
501：第一履带模块
502：第二履带模块
600：稳定器

Claims (16)

1.一种船舶清洁机器人，包括：
后方水平主体(420)；
第一履带模块(501)，配置于所述后方水平主体(420)的右侧，以相对于所述后方水平主体(420)能够在上下方向上相对旋转的方式组装，且提供使得船体移动的推进力；
第二履带模块(502)，配置于所述后方水平主体(420)的左侧，以相对于所述后方水平主体(420)能够在上下方向上相对旋转的方式组装，且提供使得船体移动的推进力；
稳定器(600)，配置于所述后方水平主体(420)，使所述第一履带模块(501)及所述第二履带模块(502)分别在上下方向上对称旋转。
2.如权利要求1所述的船舶清洁机器人，其中
所述第一履带模块(501)以如下方式配置：通过配置于所述后方水平主体(420)的右侧的第一模块旋转轴(541)能够在上下方向上旋转，
所述第二履带模块(502)以如下方式配置：通过配置于所述后方水平主体(420)的左侧的第二模块旋转轴(542)能够在上下方向上旋转。
3.如权利要求2所述的船舶清洁机器人，其中
所述第一履带模块(501)包括：
第一模块壳体(511)，在前后方向上长长地延伸且下侧开口；
第一履带(521)，配置于所述第一模块壳体(511)的内侧且在前后方向上形成链轨；
第一履带驱动装置，配置于所述第一模块壳体(511)的内部，且使所述第一履带(521)循环；
第一模块旋转部(531)，配置于所述第一模块壳体(511)，以能够旋转的方式与所述后方水平主体(420)组装，
所述第一模块旋转轴(541)以能够旋转的方式与所述第一模块旋转部(531)组装，所述第一模块旋转轴(541)在前后方向上配置。
4.如权利要求3所述的船舶清洁机器人，其中
在所述第一模块旋转部(531)的下侧配置有第一后磁铁(830)，所述第一后磁铁(830)配置于所述第一模块旋转轴(541)的右侧。
5.如权利要求2所述的船舶清洁机器人，其中
所述第二履带模块(502)包括：
第二模块壳体(512)，在前后方向上长长地延伸且下侧开口；
第二履带(522)，配置于所述第二模块壳体(512)的内侧且在前后方向上形成链轨；
第二履带驱动装置，配置于所述第二模块壳体(512)的内部，且使所述第二履带(522)循环；
第二模块旋转部(532)，配置于所述第二模块壳体(512)，以能够旋转的方式与所述后方水平主体(420)组装，
所述第二模块旋转轴(542)以能够旋转的方式与所述第二模块旋转部(532)组装，所述第二模块旋转轴(542)在前后方向上配置。
6.如权利要求5所述的船舶清洁机器人，其中
在所述第二模块旋转部(532)的下侧配置有第二后磁铁(840)，所述第二后磁铁(840)配置于所述第二模块旋转轴(542)的左侧。
7.如权利要求1所述的船舶清洁机器人，其中
所述第一履带模块(501)包括：第一模块壳体(511)，在前后方向上长长地延伸且下侧开口；第一履带(521)，配置于所述第一模块壳体(511)的内侧且在前后方向上形成链轨；第一履带驱动装置，配置于所述第一模块壳体(511)的内部，且使所述第一履带(521)循环；第一模块旋转部(531)，配置于所述第一模块壳体(511)，以能够旋转的方式与所述后方水平主体(420)组装，
所述第二履带模块(502)包括：第二模块壳体(512)，在前后方向上长长地延伸且下侧开口；第二履带(522)，配置于所述第二模块壳体(512)的内侧且在前后方向上形成链轨；第二履带驱动装置，配置于所述第二模块壳体(512)的内部，且使所述第二履带(522)循环；第二模块旋转部(532)，配置于所述第二模块壳体(512)，以能够旋转的方式与所述后方水平主体(420)组装。
8.如权利要求7所述的船舶清洁机器人，其中
所述后方水平主体(420)进一步包括向上侧突出地配置的支撑柱(450)，
所述稳定器(600)包括：
主连杆(650)，以能够旋转的方式配置于所述支撑柱(450)；
主连杆轴(655)，以能够旋转的方式连接所述主连杆(650)及所述支撑柱(450)；
第一连杆(610)，以能够旋转的方式分别组装至所述主连杆(650)及所述第一模块壳体(511)；
第二连杆(620)，以能够旋转的方式分别组装至所述主连杆(650)及所述第二模块壳体(512)；
第1-1铰链(611)，以能够旋转的方式连接所述主连杆(650)及所述第一连杆(610)；
第1-2铰链(612)，以能够旋转的方式连接所述第一连杆(610)及所述第一模块壳体(511)；
第2-1铰链(621)，以能够旋转的方式连接所述主连杆(650)及所述第二连杆(620)；
第2-2铰链(622)，以能够旋转的方式连接所述第二连杆(620)及所述第二模块壳体(512)。
9.如权利要求8所述的船舶清洁机器人，其中
所述第1-2铰链(612)相较于所述第一模块旋转轴(541)配置于上侧，
所述第2-2铰链(622)相较于所述第二模块旋转轴(542)配置于上侧。
10.如权利要求1所述的船舶清洁机器人，进一步包括：
前主体(200)，配置于所述后方水平主体(420)的前方侧；
主体轴(310)，以能够旋转的方式与所述前主体(200)组装；
连接主体(300)，配置于所述主体轴(310)的后端，连接所述后方水平主体(420)及所述主体轴(310)，
所述主体轴(310)在前后方向上配置，
在从前面观察时，所述前主体(200)以所述主体轴(310)为中心能够沿顺时针方向或逆时针方向旋转。
11.如权利要求10所述的船舶清洁机器人，进一步包括：
连接垂直主体(410)，结合至所述连接主体(300)，且在上下方向上配置，
所述后方水平主体(420)以后水平轴(430)为中心能够倾斜地组装至所述连接垂直主体(410)，且自所述连接垂直主体(410)向左侧及右侧分别延伸，
在从前面观察时，所述后水平轴(430)在左右方向上配置，且所述连接垂直主体(410)以所述后水平轴(430)为中心在前后方向上旋转。
12.如权利要求11所述的船舶清洁机器人，进一步包括：
第三后磁铁(850)，配置于所述后方水平主体(420)的前延伸部(425)的底表面；
第四后磁铁(860)，配置于所述后方水平主体(420)的后延伸部(426)的底表面。
13.如权利要求10所述的船舶清洁机器人，其中
所述前主体(200)包括：
下前体部(210)，在底表面设置有前磁铁(810)；
上前体部(220)，自所述下前体部(210)向上侧突出形成，且以能够旋转的方式与所述连接主体(300)结合；
前翼(230、240)，自所述下前体部(210)或所述上前体部(220)中的至少任一者向侧方向突出形成。
14.如权利要求13所述的船舶清洁机器人，其中
所述上前体部(220)包括：
第一上前体部(221)，自所述下前体部(210)向上侧延伸；
第二上前体部(222)，能够与所述第一上前体部(221)结合/分离；
下部槽(223)，在所述第一上前体部(221)的上侧面向下侧凹陷地形成，供所述主体轴(310)的底表面插入；
上部槽(224)，在所述第二上前体部(222)的下侧面向上侧凹陷地形成，供所述主体轴(310)的上表面插入。
15.如权利要求14所述的船舶清洁机器人，进一步包括：
第一结合引导件(311)，在所述主体轴(310)的前方侧的外周面沿半径方向向外侧突出；
第二结合引导件(312)，自所述第一结合引导件(311)向后方侧隔开配置，且沿所述主体轴(310)的半径方向向外侧突出。
16.如权利要求12所述的船舶清洁机器人，进一步包括以能够旋转的方式设置于所述前延伸部(425)的第一辅助轮(441)及第二辅助轮(442)中的至少一者，
并且进一步包括以能够旋转的方式设置于所述后延伸部(426)的第三辅助轮(443)及第四辅助轮(444)中的至少一者。
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