CN116594339A - 转接板、转接系统及一拖多驱动器的控制系统 - Google Patents

转接板、转接系统及一拖多驱动器的控制系统 Download PDF

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CN116594339A CN202310556847.7A CN202310556847A CN116594339A CN 116594339 A CN116594339 A CN 116594339A CN 202310556847 A CN202310556847 A CN 202310556847A CN 116594339 A CN116594339 A CN 116594339A
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Abstract

本发明公开了一种转接板、转接系统及一拖多驱动器的控制系统，该转接板包括基板及设于基板上的控制接口和至少一个驱动接口；转接板还包括：控制电路，布设于基板上，且分别与控制接口和驱动接口电连接，用于根据控制接口接收的初始控制信号生成至少一路驱动信号从驱动接口输出；故障检测电路，布设于基板上，且分别与控制接口和驱动接口电连接，用于根据驱动接口接收的故障信号生成报错信号并传输至控制接口；电流反馈电路，布设于基板上，且分别与控制接口和驱动接口电连接，用于将驱动接口接收的电流检测信号反馈至控制接口。本发明能够在不升级控制器性能的情况下实现双轴同步的精密控制，提升了双轴同步控制的使用安全性。

Description

转接板、转接系统及一拖多驱动器的控制系统
技术领域
本发明是关于工业控制技术领域，特别是关于一种转接板、转接系统及一拖多驱动器的控制系统。
背景技术
对于龙门机床等实际机床应用来说，常需要控制双轴同步运动，但控制双通道电机时只需要一个通道闭环控制，另一个通道只需要开环输出即可。因此，通过对PWM信号及拓扑进行处理，即可实现控制器一个通道拖两个PWM驱动器的精密控制。
现有技术方案中，对于控制器一个通道拖两个或多个PWM驱动器的控制，大多采用单个驱动器加倍接线的方式来控制双轴同步运动，这种方式很考验驱动器的带载上限，一般来讲会有功率限制等因素，使用不当会导致驱动器或电机过载；也有利用控制器的双通道或两个控制器的单通道来控制两套驱动器电机同步运动的，但是控制器双通道的方法对控制器的计算能力具有较高的要求，而两个控制器对于双轴控制的同步性效果比较差，且多占用了一个通道，造成资源浪费。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种转接板、转接系统及一拖多驱动器的控制系统，其用以解决如何在不升级控制器性能的情况下实现双轴同步的精密控制的技术问题。
为实现上述目的，本发明的实施例提供了一种转接板，所述转接板包括基板及设于基板上的多个接口，所述接口包括控制接口及至少一个驱动接口；
所述转接板还包括：
控制电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口和驱动接口电连接，用于根据控制接口接收的初始控制信号生成至少一路驱动信号从驱动接口输出；
故障检测电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口和驱动接口电连接，用于根据驱动接口接收的故障信号生成报错信号并传输至控制接口；
电流反馈电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口和驱动接口电连接，用于将驱动接口接收的电流检测信号反馈至控制接口。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述接口还包括级联接口，所述级联接口与另一转接板上的控制接口电连接，且级联接口还分别与控制电路、故障检测电路及电流反馈电路电连接。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述接口包括PWM_A_T+引脚和PWM_A_T-引脚，且控制接口的PWM_A_T+引脚通过控制电路分别与驱动接口和级联接口的PWM_A_T+引脚相连，控制接口的PWM_A_T-引脚通过控制电路分别与驱动接口和级联接口的PWM_A_T-引脚相连。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述控制电路包括与控制接口相连的第一主单端转差分转换器、及至少一个与驱动接口对应相连的第一分单端转差分转换器，所述第一主单端转差分转换器的输入端分别与控制接口的PWM_A_T+引脚及PWM_A_T-引脚相连，第一主单端转差分转换器的输出端与第一分单端转差分转换器的输入端相连，第一分单端转差分转换器的输出端分别与驱动接口的PWM_A_T+引脚及PWM_A_T-引脚相连。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述控制电路还包括第一电阻R1、第二电阻R2和第三电阻R3，所述第一电阻R1的第一端与控制接口的PWM_A_T+引脚相连，第二端与控制接口的PWM_A_T-引脚相连；第二电阻R2的第一端与电源电压相连、第二端与控制接口的PWM_A_T-引脚相连；第三电阻R3的第一端与控制接口的PWM_A_T+引脚相连，第二端与地电位相连。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述接口还包括FLT+引脚和FLT-引脚，且驱动接口和级联接口的FLT+引脚通过故障检测电路与控制接口的FLT+引脚相连，驱动接口和级联接口的FLT-引脚通过故障检测电路与控制接口的FLT-引脚相连。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述故障检测电路包括与控制接口相连的第二主单端转差分转换器、与级联接口相连的第三分单端转差分转换器、至少一个与驱动接口对应相连的第二分单端转差分转换器及至少一个或门；其中，
所述第二分单端转差分转换器的输入端分别与驱动接口的FLT+引脚及FLT-引脚相连，第二分单端转差分转换器的输出端与或门的第一输入端相连，第三分单端转差分转换器的输入端分别与级联接口的FLT+引脚及FLT-引脚相连，第三分单端转差分转换器的输出端与或门的第二输入端相连，或门的输出端与第二主单端转差分转换器的输入端相连，第二主单端转差分转换器的输出端分别与控制接口的FLT+引脚及FLT-引脚相连。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述故障检测电路还包括第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6、第七电阻R7、第八电阻R8及第九电阻R9；其中，
所述第四电阻R4的第一端与驱动接口的FLT+引脚相连，第二端与驱动接口的FLT-引脚相连；第五电阻R5的第一端与电源电压相连、第二端与驱动接口的FLT-引脚相连；第六电阻R6的第一端与驱动接口的FLT+引脚相连，第二端与地电位相连；
所述第七电阻R7的第一端与级联接口的FLT+引脚相连，第二端与级联接口的FLT-引脚相连；第八电阻R8的第一端与电源电压相连、第二端与级联接口的FLT-引脚相连；第九电阻R9的第一端与级联接口的FLT+引脚相连，第二端与地电位相连。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述接口还包括ADC_CLK-引脚、ADC_CLK+引脚、ADC_STB+引脚及ADC_STB-引脚；其中，
控制接口的ADC_CLK-引脚分别与驱动接口和级联接口的ADC_CLK-引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_CLK+引脚分别与驱动接口和级联接口的ADC_CLK+引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_STB+引脚分别与驱动接口和级联接口的ADC_STB+引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_STB-引脚分别与驱动接口和级联接口的ADC_STB-引脚通过电流反馈电路相连。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述控制接口和级联接口均还包括ADC_DAA+引脚、ADC_DAA-引脚、ADC_DAB+引脚及ADC_DAB-引脚，驱动接口还包括ADC_A+引脚、ADC_A-引脚、ADC_B+引脚及ADC_B-引脚；其中，
控制接口的ADC_DAA+引脚分别与驱动接口的ADC_A+引脚和级联接口的ADC_DAA+引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_DAA-引脚分别与驱动接口的ADC_A-引脚和级联接口的ADC_DAA-引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_DAB+引脚分别与驱动接口的ADC_B+引脚和级联接口的ADC_DAB+引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_DAB-引脚分别与驱动接口的ADC_B-引脚和级联接口的ADC_DAB-引脚通过电流反馈电路相连。
在本发明的一个或多个实施方式中，所述基板上设有一开关SW1，且开关SW1的输入端通过电流反馈电路与驱动接口的ADC_A+引脚、ADC_A-引脚、ADC_B+引脚及ADC_B-引脚相连、并同时与级联接口的ADC_DAA+引脚、ADC_DAA-引脚、ADC_DAB+引脚及ADC_DAB-引脚相连，开关SW1的输出端通过电流反馈电路与控制接口的ADC_DAA+引脚、ADC_DAA-引脚、ADC_DAB+引脚及ADC_DAB-引脚相连。
在本发明的另一个方面当中，还提供了一种转接系统，所述转接系统包括多个转接板，所述转接板包括基板及设于基板上的多个接口，所述接口包括控制接口、级联接口及至少一个驱动接口，级联接口与另一转接板上的控制接口电连接；
所述转接板还包括：
控制电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口、驱动接口及级联接口电连接，用于根据控制接口接收的初始控制信号生成至少两路驱动信号分别从驱动接口和级联接口输出；
故障检测电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口、驱动接口及级联接口电连接，用于根据驱动接口和/或级联接口接收的故障信号生成报错信号并传输至控制接口；
电流反馈电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口、驱动接口及级联接口电连接，用于将驱动接口或级联接口接收的电流检测信号反馈至控制接口。
在本发明的另一个方面当中，还提供了一种一拖多驱动器的控制系统，所述控制系统包括转接系统、控制器及至少两个驱动器，所述转接系统包括至少一个上述的转接板，一个转接板的控制接口与控制器的输出端电连接，每个驱动接口与一个驱动器的输入端电连接。
与现有技术相比，根据本发明实施方式的转接板、转接系统及一拖多驱动器的控制系统，通过利用转接板对PWM信号及驱动器反馈点故障信号和电流检测信号进行转接处理，从而能够在不升级控制器性能的情况下实现双轴同步的精密控制，提升双轴同步控制的使用安全性。
另一方面，可以根据实际需求在转接板上设置多个驱动接口，或级联多个转接板，以实现控制器一拖多驱动器的功能。
附图说明
图1为本发明实施例1中转接板的拓扑结构图；
图2为本发明实施例1中控制电路的电路原理图；
图3为本发明实施例1中故障检测电路的电路原理图；
图4为本发明实施例1中电流反馈电路的电路原理图；
图5为本发明实施例2中转接系统的拓扑结构图；
图6为本发明实施例3中一拖多驱动器的控制系统的拓扑结构图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
本发明中的转接板(XBUS)是基于铼钠克(LYNUC)数控系统PWM驱动器使用的扩展卡设备，对于一个PWM接口连接多个PWM驱动器的情况，可实现PWM接口的扩展。单一转接板至少包含一个PWM接口，可扩展至两个及以上PWM接口；还可以通过多个转接板的级联，实现扩展两个及以上PWM接口。
该转接板通常被应用在LYNUC CNC的驱动单元，比如可以连接PWM-L20、PWM-L30等驱动器。
本发明利用转接板对PWM信号及驱动器反馈点故障信号和电流检测信号进行转接处理，从而能够在不升级控制器性能的情况下实现双轴同步的精密控制。
以下结合具体实施例对本发明作进一步说明。
实施例1：
如图1所示，根据本发明一具体实施例的转接板，其包括基板及设于基板上的多个接口CN，其中，接口CN包括控制接口CN1及至少一个驱动接口CN2，控制接口CN1与控制器的输出端电连接，每个驱动接口CN2与一个驱动器的输入端电连接。
该转接板还包括控制电路、故障检测电路和电流反馈电路，控制电路、故障检测电路和电流反馈电路均布设于基板上，且均分别与控制接口CN1和驱动接口CN2电连接。
具体地，控制电路用于根据控制接口CN1接收的初始控制信号生成至少一路驱动信号，并从驱动接口CN2输出至对应连接的驱动器；故障检测电路用于根据驱动接口CN2接收的故障信号生成报错信号并传输至控制接口CN1；电流反馈电路用于将驱动接口CN2接收的电流检测信号反馈至控制接口CN1。
进一步地，本实施例中的接口CN还包括级联接口CN4，该级联接口CN4与另一转接板上的控制接口CN1电连接，以实现两个或多个转接板之间的电连接。
同时，该级联接口CN4还与本板上的控制接口CN1之间分别通过控制电路、故障检测电路及电流反馈电路电连接。相应的，控制电路还用于根据控制接口CN1接收的初始控制信号生成一路驱动信号从级联接口CN4输出至另一转接板上，并从另一转接板上的驱动接口CN2输出至对应连接的驱动器；故障检测电路还用于根据级联接口CN4接收的故障信号生成报错信号并传输至控制接口CN1；电流反馈电路还用于将级联接口CN4接收的电流检测信号反馈至控制接口CN1。
上述各接口CN均是通过各自的引脚与对应的电路电连接，各接口CN的引脚定义如下表1：
表1：CN1/CN2/CN4接口引脚定义：
脚号 信号名 脚号 信号名
1 ADC_CLK- 26 ADC_DAA+
2 ADC_CLK+ 27 ADC_DAA-
3 ADC_STB+ 28 ADC_DAB+
4 ADC_STB- 29 ADC_DAB-
5 GND 30 GND
6 GND 31 GND
7 PWMAtop+ 32 PWMABOT+
8 PWMAtop- 33 PWMABOT-
9 PWMBtop+ 34 PWMBBOT+
10 PWMBtop- 35 PWMBBOT-
11 PWMCtop+ 36 PWMCBOT+
12 PWMCtop- 37 PWMCBOT-
13 GND 38 GND
14 GND 39 GND
15 AENA+ 40 FLT+
16 AENA- 41 FLT-
17 RST+ 42 OC+
18 RST- 43 OC-
19 OV+ 44 OH+
20 OV- 45 OH-
21 LV+ 46 /
22 LV- 47 /
23 / 48 /
24 GND 49 GND
25 / 50 /
其中，各接口CN中的PWM_TOP、PWM_BOT、AENA、RST等引脚作为控制引脚主要用于传输控制信号，OC、OV、LV、OH、FLT等引脚作为故障检测引脚主要用于传输报错信号，ADC_CLK、ADC_STB ADC_DA、ADC_DB等引脚作为电流反馈引脚主要用于传输电流检测信号。
以下结合各接口CN的各个引脚功能，详细介绍控制电路、故障检测电路及电流反馈电路分别与各接口CN之间的连接关系。
具体参图2，控制接口CN1的PWM_A_T+引脚通过控制电路分别与驱动接口CN2和级联接口CN4的PWM_A_T+引脚相连，控制接口CN1的PWM_A_T-引脚通过控制电路分别与驱动接口CN2和级联接口CN4的PWM_A_T-引脚相连。
具体地，本实施例中的控制电路包括与控制接口CN1相连的第一主单端转差分转换器、及至少一个与驱动接口CN2对应相连的第一分单端转差分转换器，第一主单端转差分转换器的输入端分别与控制接口CN1的PWM_A_T+引脚及PWM_A_T-引脚相连，第一主单端转差分转换器的输出端与第一分单端转差分转换器的输入端相连，第一分单端转差分转换器的输出端分别与驱动接口CN2的PWM_A_T+引脚及PWM_A_T-引脚相连。
控制接口CN1通过PWM_A_T+引脚及PWM_A_T-引脚输出的驱动信号为单端信号，通过设置单端转差分转换器，能够将控制接口CN1输出的驱动信号转换成差分信号，然后再从驱动接口CN2输出。差分信号具有较强的抗干扰能力，实现信号的稳定输出。
此处应当理解，当驱动接口设置有多个时，每个驱动接口分别对应连接一个分单端转差分转换器。
进一步地，控制电路还包括第一电阻R1、第二电阻R2和第三电阻R3，第一电阻R1的第一端与控制接口CN1的PWM_A_T+引脚相连，第二端与控制接口CN1的PWM_A_T-引脚相连，第一电阻R1在此处起到消除电路中的干扰信号的作用。第二电阻R2的第一端与电源电压相连、第二端与控制接口CN1的PWM_A_T-引脚相连；第三电阻R3的第一端与控制接口CN1的PWM_A_T+引脚相连，第二端与地电位相连，第二电阻R2为上拉电阻，第三电阻R3为下拉电阻，均用于确定控制接口CN1默认的初始状态。
上述控制电路是用于根据控制接口CN1接收的初始控制信号生成至少两路驱动信号分别传输至驱动接口CN2和级联接口CN4，再从驱动接口CN2和级联接口CN4输出。此处应当理解，当级联接口CN4未连接另一转接板时，此时控制电路将根据控制接口CN1接收的初始控制信号生成至少一路驱动信号从驱动接口CN2输出。
参图3，本实施例中的故障检测电路是用于根据驱动接口CN2和/或级联接口CN4接收的故障信号生成报错信号并传输至控制接口CN1，因此有，驱动接口CN2和级联接口CN4的FLT+引脚通过故障检测电路与控制接口CN1的FLT+引脚相连，驱动接口CN2和级联接口CN4的FLT-引脚通过故障检测电路与控制接口CN1的FLT-引脚相连。
具体地，本实施例中的故障检测电路包括与控制接口CN1相连的第二主单端转差分转换器、与级联接口CN4相连的第三分单端转差分转换器、至少一个与驱动接口CN2对应相连的第二分单端转差分转换器及至少一个或门。
其中，第二分单端转差分转换器的输入端分别与驱动接口CN2的FLT+引脚及FLT-引脚相连，第二分单端转差分转换器的输出端与或门的第一输入端相连，第三分单端转差分转换器的输入端分别与级联接口CN4的FLT+引脚及FLT-引脚相连，第三分单端转差分转换器的输出端与或门的第二输入端相连，或门的输出端与第二主单端转差分转换器的输入端相连，第二主单端转差分转换器的输出端分别与控制接口CN1的FLT+引脚及FLT-引脚相连。
该故障检测电路中所设置的单端转差分转换器同样是用于将单端信号转换成差分信号。且驱动接口CN2与级联接口CN4通过一个或门相或，当驱动接口CN2所连接的驱动器、以及级联接口CN4所连接的另一转接板上的驱动接口CN2所连接的驱动器中，有任意一个出现故障时，控制接口CN1将接收到相应的报错信号，并通过告警或其他形式反馈给操作人员。
此处应当理解，当驱动接口设置有多个时，每个驱动接口分别对应连接一个分单端转差分转换器；且每两个驱动接口通过一个或门一次相或后，再与另两个相或后的驱动接口二次相或，以此类推，最后所有相或后的驱动接口再与级联接口相或，从而实现该转接板所连接的所有驱动器的故障检测。
进一步地，故障检测电路还包括第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6、第七电阻R7、第八电阻R8及第九电阻R9。
其中，第四电阻R4的第一端与驱动接口的FLT+引脚相连，第二端与驱动接口的FLT-引脚相连；第五电阻R5的第一端与电源电压相连、第二端与驱动接口的FLT-引脚相连；第六电阻R6的第一端与驱动接口的FLT+引脚相连，第二端与地电位相连。
第七电阻R7的第一端与级联接口的FLT+引脚相连，第二端与级联接口的FLT-引脚相连；第八电阻R8的第一端与电源电压相连、第二端与级联接口的FLT-引脚相连；第九电阻R9的第一端与级联接口的FLT+引脚相连，第二端与地电位相连。
上述的第四电阻R4和第七电阻R7均起到消除电路中的干扰信号的作用；第五电阻R5和第八电阻R8均为为上拉电阻，第六电阻R6和第九电阻R9均为下拉电阻，且第五电阻R5和第六电阻R6用于确定本板的控制接口CN1默认的初始状态，第八电阻R8和第九电阻R9用于确定另一转接板上的控制接口CN1默认的初始状态。
参图4，本实施例中的电流反馈电路是用于将驱动接口CN2接收的电流检测信号反馈至控制接口CN1。该电流检测信号主要是驱动接口CN2所连接的驱动器的电流检测信号，电流检测过程是在驱动器内部完成，然后由对应的驱动接口CN2获取后反馈至控制接口CN1。
由于每个驱动器都需要ADC采样时钟，因此将控制接口CN1的ADC_CLK引脚与ADC_STB引脚做一拖2/n处理，驱动接口CN2或级联接口CN4的ADC_CLK引脚与ADC_STB引脚与控制接口CN1的相应引脚直连，电流检测信号ADC_DA/DB将由驱动接口CN2或级联接口CN4反馈至控制接口CN1。
具体地，控制接口CN1的ADC_CLK-引脚分别与驱动接口CN2和级联接口CN4的ADC_CLK-引脚通过电流反馈电路相连，控制接口CN1的ADC_CLK+引脚分别与驱动接口CN2和级联接口CN4的ADC_CLK+引脚通过电流反馈电路相连，控制接口CN1的ADC_STB+引脚分别与驱动接口CN2和级联接口CN4的ADC_STB+引脚通过电流反馈电路相连，控制接口CN1的ADC_STB-引脚分别与驱动接口CN2和级联接口CN4的ADC_STB-引脚通过电流反馈电路相连。
同时，控制接口CN1的ADC_DAA+引脚分别与驱动接口CN2的ADC_A+引脚和级联接口CN4的ADC_DAA+引脚通过电流反馈电路相连；控制接口CN1的ADC_DAA-引脚分别与驱动接口CN21的ADC_A-引脚和级联接口CN4的ADC_DAA-引脚通过电流反馈电路相连；控制接口CN1的ADC_DAB+引脚分别与驱动接口CN2的ADC_B+引脚和级联接口CN4的ADC_DAB+引脚通过电流反馈电路相连；控制接口CN1的ADC_DAB-引脚分别与驱动接口CN2的ADC_B-引脚和级联接口CN4的ADC_DAB-引脚通过电流反馈电路相连。
进一步地，基板上还设有一开关SW1，且开关SW1的输入端通过电流反馈电路与驱动接口CN2的ADC_A+引脚、ADC_A-引脚、ADC_B+引脚及ADC_B-引脚相连、并同时与级联接口CN4的ADC_DAA+引脚、ADC_DAA-引脚、ADC_DAB+引脚及ADC_DAB-引脚相连，开关SW1的输出端通过电流反馈电路与控制接口CN1的ADC_DAA+引脚、ADC_DAA-引脚、ADC_DAB+引脚及ADC_DAB-引脚相连。
在本实施例中，当级联接口CN4置空时，即级联接口CN4未接另一转接板，此时反馈的电流检测信号将由驱动接口CN2反馈至控制接口CN1；当级联接口CN4连接另一转接板时，操作人员可通过开关SW1选择电流检测信号是由驱动接口CN2反馈或是由级联接口CN4反馈，例如，当开关SW1置于ON时，电流检测信号是由级联接口CN4反馈至控制接口CN1；当开关SW1置于OFF时，电流检测信号是由驱动接口CN2反馈至控制接口CN1。
该转接板上还设置有电源接口CN7，该电源接口CN7用于连接电源，且输入为24V电源。同时，该转接板上还设置有电源指示灯D1，用于指示该转接板是否有接入电源。
实施例2：
如图5所示，根据本发明一具体实施例的转接系统，其包括多个转接板，该转接板包括基板及设于基板上的多个接口CN，其中，接口CN包括接口包控制接口CN1、级联接口CN4及至少一个驱动接口CN2，控制接口CN1与控制器的输出端电连接，每个驱动接口CN2与一个驱动器的输入端电连接，级联接口CN4与另一转接板上的控制接口CN1电连接。
该转接板还包括控制电路、故障检测电路和电流反馈电路，控制电路、故障检测电路和电流反馈电路均布设于基板上，且均分别与控制接口CN1、驱动接口CN2及级联接口CN4电连接。
具体地，控制电路用于根据控制接口CN1接收的初始控制信号生成至少两路驱动信号分别从驱动接口CN2和级联接口CN4输出；故障检测电路用于根据驱动接口CN2和/或级联接口CN4接收的故障信号生成报错信号并传输至控制接口CN1；电流反馈电路用于将驱动接口CN2或级联接口CN4接收的电流检测信号反馈至控制接口CN1。
上述各接口CN的各引脚设置及其与对应电路之间的连接关系已在前文详细阐述，因此，此处不再赘述。
实施例3：
如图6所示，根据本发明一具体实施例的一种一拖多驱动器的控制系统，其包括转接系统10、控制器20及至少两个驱动器30，该转接系统10包括至少一个上述的转接板，且一个转接板的控制接口CN1与控制器20的输出端电连接，每个驱动接口CN2与一个驱动器30的输入端电连接，驱动器30的输出端与伺服电机40的驱动轴电连接。
为了在不升级控制器性能情况下实现双轴同步的精密控制，在本实施例中，当转接系统10包含一个转接板时，该转接板上至少设有两个驱动接口CN2，以对应连接至少两个驱动器30；当转接系统10包含多个转接板时，两个转接板之间通过级联接口相连接，每个转接板上至少设有一个驱动接口CN2，以对应连接至少两个驱动器30。
上述转接板的各接口CN引脚设置及其与对应电路之间的连接关系已在前文详细阐述，因此，此处不再赘述。
由以上技术方案可以看出，本发明具有以下有益效果：
本发明利用转接板对PWM信号及驱动器反馈点故障信号和电流检测信号进行转接处理，从而能够在不升级控制器性能的情况下实现双轴同步的精密控制，提升双轴同步控制的使用安全性。
另一方面，可以根据实际需求在转接板上设置多个驱动接口，或级联多个转接板，以实现控制器一拖多驱动器的功能。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (13)

1.一种转接板，其特征在于，所述转接板包括基板及设于基板上的多个接口，所述接口包括控制接口及至少一个驱动接口；
所述转接板还包括：
控制电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口和驱动接口电连接，用于根据控制接口接收的初始控制信号生成至少一路驱动信号从驱动接口输出；
故障检测电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口和驱动接口电连接，用于根据驱动接口接收的故障信号生成报错信号并传输至控制接口；
电流反馈电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口和驱动接口电连接，用于将驱动接口接收的电流检测信号反馈至控制接口。
2.根据权利要求1所述的转接板，其特征在于，所述接口还包括级联接口，所述级联接口与另一转接板上的控制接口电连接，且级联接口还分别与控制电路、故障检测电路及电流反馈电路电连接。
3.根据权利要求2所述的转接板，其特征在于，所述接口包括PWM_A_T+引脚和PWM_A_T-引脚，且控制接口的PWM_A_T+引脚通过控制电路分别与驱动接口和级联接口的PWM_A_T+引脚相连，控制接口的PWM_A_T-引脚通过控制电路分别与驱动接口和级联接口的PWM_A_T-引脚相连。
4.根据权利要求3所述的转接板，其特征在于，所述控制电路包括与控制接口相连的第一主单端转差分转换器、及至少一个与驱动接口对应相连的第一分单端转差分转换器，所述第一主单端转差分转换器的输入端分别与控制接口的PWM_A_T+引脚及PWM_A_T-引脚相连，第一主单端转差分转换器的输出端与第一分单端转差分转换器的输入端相连，第一分单端转差分转换器的输出端分别与驱动接口的PWM_A_T+引脚及PWM_A_T-引脚相连。
5.根据权利要求3所述的转接板，其特征在于，所述控制电路还包括第一电阻R1、第二电阻R2和第三电阻R3，所述第一电阻R1的第一端与控制接口的PWM_A_T+引脚相连，第二端与控制接口的PWM_A_T-引脚相连；第二电阻R2的第一端与电源电压相连、第二端与控制接口的PWM_A_T-引脚相连；第三电阻R3的第一端与控制接口的PWM_A_T+引脚相连，第二端与地电位相连。
6.根据权利要求2所述的转接板，其特征在于，所述接口还包括FLT+引脚和FLT-引脚，且驱动接口和级联接口的FLT+引脚通过故障检测电路与控制接口的FLT+引脚相连，驱动接口和级联接口的FLT-引脚通过故障检测电路与控制接口的FLT-引脚相连。
7.根据权利要求6所述的转接板，其特征在于，所述故障检测电路包括与控制接口相连的第二主单端转差分转换器、与级联接口相连的第三分单端转差分转换器、至少一个与驱动接口对应相连的第二分单端转差分转换器及至少一个或门；其中，
所述第二分单端转差分转换器的输入端分别与驱动接口的FLT+引脚及FLT-引脚相连，第二分单端转差分转换器的输出端与或门的第一输入端相连，第三分单端转差分转换器的输入端分别与级联接口的FLT+引脚及FLT-引脚相连，第三分单端转差分转换器的输出端与或门的第二输入端相连，或门的输出端与第二主单端转差分转换器的输入端相连，第二主单端转差分转换器的输出端分别与控制接口的FLT+引脚及FLT-引脚相连。
8.根据权利要求6所述的转接板，其特征在于，所述故障检测电路还包括第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6、第七电阻R7、第八电阻R8及第九电阻R9；其中，
所述第四电阻R4的第一端与驱动接口的FLT+引脚相连，第二端与驱动接口的FLT-引脚相连；第五电阻R5的第一端与电源电压相连、第二端与驱动接口的FLT-引脚相连；第六电阻R6的第一端与驱动接口的FLT+引脚相连，第二端与地电位相连；
所述第七电阻R7的第一端与级联接口的FLT+引脚相连，第二端与级联接口的FLT-引脚相连；第八电阻R8的第一端与电源电压相连、第二端与级联接口的FLT-引脚相连；第九电阻R9的第一端与级联接口的FLT+引脚相连，第二端与地电位相连。
9.根据权利要求2所述的转接板，其特征在于，所述接口还包括ADC_CLK-引脚、ADC_CLK+引脚、ADC_STB+引脚及ADC_STB-引脚；其中，
控制接口的ADC_CLK-引脚分别与驱动接口和级联接口的ADC_CLK-引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_CLK+引脚分别与驱动接口和级联接口的ADC_CLK+引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_STB+引脚分别与驱动接口和级联接口的ADC_STB+引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_STB-引脚分别与驱动接口和级联接口的ADC_STB-引脚通过电流反馈电路相连。
10.根据权利要求2所述的转接板，其特征在于，所述控制接口和级联接口均还包括ADC_DAA+引脚、ADC_DAA-引脚、ADC_DAB+引脚及ADC_DAB-引脚，驱动接口还包括ADC_A+引脚、ADC_A-引脚、ADC_B+引脚及ADC_B-引脚；其中，
控制接口的ADC_DAA+引脚分别与驱动接口的ADC_A+引脚和级联接口的ADC_DAA+引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_DAA-引脚分别与驱动接口的ADC_A-引脚和级联接口的ADC_DAA-引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_DAB+引脚分别与驱动接口的ADC_B+引脚和级联接口的ADC_DAB+引脚通过电流反馈电路相连，控制接口的ADC_DAB-引脚分别与驱动接口的ADC_B-引脚和级联接口的ADC_DAB-引脚通过电流反馈电路相连。
11.根据权利要求10所述的转接板，其特征在于，所述基板上设有一开关SW1，且开关SW1的输入端通过电流反馈电路与驱动接口的ADC_A+引脚、ADC_A-引脚、ADC_B+引脚及ADC_B-引脚相连、并同时与级联接口的ADC_DAA+引脚、ADC_DAA-引脚、ADC_DAB+引脚及ADC_DAB-引脚相连，开关SW1的输出端通过电流反馈电路与控制接口的ADC_DAA+引脚、ADC_DAA-引脚、ADC_DAB+引脚及ADC_DAB-引脚相连。
12.一种转接系统，其特征在于，所述转接系统包括多个转接板，所述转接板包括基板及设于基板上的多个接口，所述接口包括控制接口、级联接口及至少一个驱动接口，级联接口与另一转接板上的控制接口电连接；
所述转接板还包括：
控制电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口、驱动接口及级联接口电连接，用于根据控制接口接收的初始控制信号生成至少两路驱动信号分别从驱动接口和级联接口输出；
故障检测电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口、驱动接口及级联接口电连接，用于根据驱动接口和/或级联接口接收的故障信号生成报错信号并传输至控制接口；
电流反馈电路，布设于所述基板上，且分别与控制接口、驱动接口及级联接口电连接，用于将驱动接口或级联接口接收的电流检测信号反馈至控制接口。
13.一种一拖多驱动器的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括转接系统、控制器及至少两个驱动器，所述转接系统包括至少一个权利要求1～9中任一项所述的转接板，一个转接板的控制接口与控制器的输出端电连接，每个驱动接口与一个驱动器的输入端电连接。
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