CN116592213A - 一种管道机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道机器人，具体涉及机器人技术领域，包括管道本体和检测机器人，所述检测机器人位于管道本体中，所述检测机器人包括置物中筒，所述置物中筒的一侧设有第一定移机构，本发明，通过设置检测机器人，检测机器人包括结构相同的第一定移机构和第二定移机构以及检测组件、连接组件，能够将整个检测机器人稳定支撑在管道本体中，带动置物中筒、检测组件在管道本体中进行稳定自动移动以及稳定旋转并适应弯型管道本体，从而通过视觉模块中LED照明灯组和高清摄像头在管道本体中进行稳定的全面摄像检测，且通过探伤仪探头在管道本体中进行稳定的全面探伤检测，从而提升管道本体的检测效果。

Description

一种管道机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种管道机器人。

背景技术

管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛的应用。为了提高管道寿命、防止泄露等事故的发生，必须对管道进行有效的检查维护，人工检查通常应用管道内窥镜的方式，存在距离受限、视野狭小、可达性差等问题，管道检检查机器人作为一种有效的管道检查设备，得到了越来越多的应用。

由于管道尺寸不一，且机器人进入的检查孔的直径往往要小于管径，要对管道内部实施全方位的检查，管道机器人的检查模块需要具备伸缩和云台等结构，使其进入管道时能压缩尺寸，并在检查过程中能适应一定范围的管径变化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管道机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管道机器人，包括管道本体和检测机器人，所述检测机器人位于管道本体中，所述检测机器人包括置物中筒，所述置物中筒的一侧设有第一定移机构，所述置物中筒远离第一定移机构的一侧设有第二定移机构，所述置物中筒和第一定移机构之间、所述置物中筒和第二定移机构之间均设有连接组件，所述置物中筒的外侧固定安装有检测组件。

优选地，所述第一定移机构包括定移外筒，所述定移外筒的外侧一体成型有环形阵列分布的三个平移滑框，所述平移滑框中均滑动卡设有第一滑座和第二滑座，所述第一滑座和第二滑座对称分布，多个所述第一滑座和多个所述第二滑座的相背端均固定安装有第一转动座，所述第一转动座上转动安装有连接杆，同一所述平移滑框位置处的两个连接杆端部转动安装有第二转动座，两个所述第二转动座远离连接杆的一侧均固定安装有固定座，所述定移外筒中靠近第一滑座和第二滑座的一侧均滑动卡设有驱动盘，三个所述第一滑座的相对端延伸至定移外筒中，三个所述第一滑座的相对端通过螺栓固定卡接在对应驱动盘中，三个所述第二滑座的相对端延伸至定移外筒中，三个所述第二滑座的相对端通过螺栓固定卡接在对应驱动盘中，所述定移外筒的中部转动安装有双头螺杆，所述驱动盘的中部均固定卡设有和双头螺杆配合使用的内螺筒，所述内螺筒螺纹套接在双头螺杆的外侧，所述平移滑框的中部均固定卡设有中座，所述中座的中部均固定卡设有导向滑筒，所述导向滑筒远离中座的一侧均滑动卡设有导向内轴，所述导向内轴远离导向滑筒的一侧和对应固定座固定安装。

优选地，所述第一定移机构还包括滚轮座，所述滚轮座的中部固定安装有旋转轴，所述旋转轴转动安装在其中一个固定座中，所述固定座中固定安装有和旋转轴配合使用的旋转气缸，所述旋转气缸的驱动端和和对应旋转轴的端部同轴固定安装，所述滚轮座远离旋转轴的一侧转动安装有滚轮轴，所述滚轮轴的中部固定套设有移动滚轮，所述滚轮轴的一端部固定套设有第一从动蜗轮，所述滚轮座的侧端固定安装有第一电机，所述第一电机的驱动端固定安装有第一驱动蜗杆，所述第一驱动蜗杆的外侧转动安装有第一转动块，所述第一转动块固定安装在滚轮座的侧端，所述第一驱动蜗杆和第一从动蜗轮啮合连接。

优选地，所述第一定移机构还包括对称分布的两个卡固轴，所述卡固轴和另两个所述固定座位置对应，所述卡固轴固定卡接在对应固定座的中部，所述卡固轴远离固定座的一侧一体成型有滚珠筒，所述滚珠筒中滚动卡设有定位滚珠。

优选地，所述移动滚轮的外壁和所述定位滚珠的外壁均和管道本体的内壁接触。

优选地，所述置物中筒的两侧端中部均固定卡设有第一轴承，所述第一轴承的中部均固定卡设有联动轴，所述连接组件包括万向连接件和对称分布的两个连接座，两个所述连接座之间固定连接有波纹防护套，所述连接座分别和定移外筒、置物中筒的相对侧固定安装，所述万向连接件包括中块，所述中块的中部一体成型有第一轴杆和第二轴杆，所述第一轴杆、第二轴杆垂直分布，所述第一轴杆的两端部设有第一U型框，所述第二轴杆的两端部设有第二U型框，所述第一轴杆的两端部均固定套设有第二轴承，所述第二轴承固定卡接在第一U型框上，所述第二轴杆的两端部均固定套设有第三轴承，所述第三轴承固定卡接在第二U型框上，所述第一U型框远离第二U型框的一侧中部固定安装有第一固定筒，所述第二U型框远离第一U型框的一侧中部固定安装有第二固定筒，所述第一固定筒和双头螺杆的一端部同轴固定安装，所述第二固定筒和联动轴的一端部同轴固定安装。

优选地，所述第二定移机构的结构和第一定移机构的结构相同，所述第二定移机构、置物中筒、连接组件的连接方式与所述第一定移机构、置物中筒、连接组件的连接方式相同。

优选地，所述第二定移机构中双头螺杆的端部延伸出第二定移机构的外侧并同轴固定安装有辅轴，所述辅轴的外侧固定套设有第二从动蜗轮，所述第二定移机构外壁靠近第二从动蜗轮的一侧固定安装有第二电机，所述第二电机的驱动端固定安装有第二驱动蜗杆，所述第二驱动蜗杆的外侧转动安装有第二转动块，所述第二转动块固定安装在第二定移机构的外壁，所述第二驱动蜗杆和第二从动蜗轮啮合连接，所述第二定移机构外壁靠近第二从动蜗轮的一侧固定安装有防护罩，所述辅轴、第二从动蜗轮、第二电机、第二驱动蜗杆和第二转动块均位于防护罩中。

优选地，所述检测组件包括控制与通讯模块和对称分布的两个固定环架，所述固定环架固定套接在置物中筒的外侧，两个所述固定环架之间固定安装有连接架，所述连接架上固定安装有置物架，所述置物架上固定安装有视觉模块和探伤仪探头，所述视觉模块包括LED照明灯组和高清摄像头。

优选地，所述视觉模块和探伤仪探头由所述控制与通讯模块控制，所述控制与通讯模块设置在所述置物中筒内部，所述控制与通讯模块与远程上位机有线连接，接收远程上位机控制指令，并根据指令控制检测机器人动作。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1.通过设置检测机器人，检测机器人包括结构相同的第一定移机构和第二定移机构以及检测组件、连接组件，能够将整个检测机器人稳定支撑在管道本体中，带动置物中筒、检测组件在管道本体中进行稳定自动移动以及稳定旋转并适应弯型管道本体，从而通过视觉模块中LED照明灯组和高清摄像头在管道本体中进行稳定的全面摄像检测，且通过探伤仪探头在管道本体中进行稳定的全面探伤检测，从而提升管道本体的检测效果。

2.通过设置第一定移机构和第二定移机构，能够灵活调节三个固定座的间距，适配不同内径大小管道本体的内窥检测支撑。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图，

图2为本发明中检测机器人拆分之后的结构示意图，

图3为本发明图2中A处的放大图，

图4为本发明图2中B处的放大图，

图5为本发明中第一定移机构的结构示意图，

图6为本发明图5中C处的放大图，

图7为本发明图5中D处的放大图，

图8为本发明图5中E处的放大图，

图9为本发明中置物中筒和检测组件的结构示意图，

图10为本发明中万向连接件的结构示意图。

图中：1、管道本体；2、检测机器人；3、置物中筒；31、第一轴承；32、联动轴；4、第一定移机构；5、第二定移机构；6、连接组件；7、检测组件；8、防护罩；9、辅轴；91、第二从动蜗轮；92、第二电机；93、第二驱动蜗杆；94、第二转动块；41、定移外筒；42、平移滑框；43、第一滑座；44、第二滑座；45、第一转动座；46、连接杆；47、第二转动座；48、固定座；481、旋转轴；482、旋转气缸；49、驱动盘；491、双头螺杆；492、内螺筒；410、中座；411、导向滑筒；412、导向内轴；413、滚轮座；414、滚轮轴；415、移动滚轮；416、第一从动蜗轮；417、第一电机；418、第一驱动蜗杆；419、第一转动块；420、卡固轴；421、滚珠筒；422、定位滚珠；71、固定环架；72、连接架；73、置物架；74、视觉模块；75、探伤仪探头；61、连接座；62、波纹防护套；63、万向连接件；631、中块；632、第一轴杆；633、第二轴杆；634、第一U型框；635、第二U型框；636、第二轴承；637、第三轴承；638、第一固定筒；639、第二固定筒。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-10所示，本发明提供了一种管道机器人，包括管道本体1和检测机器人2，所述检测机器人2位于管道本体1中，所述检测机器人2包括置物中筒3，所述置物中筒3的一侧设有第一定移机构4，所述置物中筒3远离第一定移机构4的一侧设有第二定移机构5，所述置物中筒3和第一定移机构4之间、所述置物中筒3和第二定移机构5之间均设有连接组件6，所述置物中筒3的外侧固定安装有检测组件7。

所述第一定移机构4包括定移外筒41，所述定移外筒41的外侧一体成型有环形阵列分布的三个平移滑框42，所述平移滑框42中均滑动卡设有第一滑座43和第二滑座44，第一滑座43和第二滑座44可在对应平移滑框42中进行滑动，所述第一滑座43和第二滑座44对称分布，多个所述第一滑座43和多个所述第二滑座44的相背端均固定安装有第一转动座45，所述第一转动座45上转动安装有连接杆46，同一所述平移滑框42位置处的两个连接杆46端部转动安装有第二转动座47，两个所述第二转动座47远离连接杆46的一侧均固定安装有固定座48，所述定移外筒41中靠近第一滑座43和第二滑座44的一侧均滑动卡设有驱动盘49，三个所述第一滑座43的相对端延伸至定移外筒41中，三个所述第一滑座43的相对端通过螺栓固定卡接在对应驱动盘49中，三个所述第二滑座44的相对端延伸至定移外筒41中，三个所述第二滑座44的相对端通过螺栓固定卡接在对应驱动盘49中，所述定移外筒41的中部转动安装有双头螺杆491，所述驱动盘49的中部均固定卡设有和双头螺杆491配合使用的内螺筒492，所述内螺筒492螺纹套接在双头螺杆491的外侧，使用时，通过驱动双头螺杆491转动，配合使用内螺筒492，同步带动两侧驱动盘49相向移动，进而同步驱动多个第一滑座43、多个第二滑座44相向移动，配合使用第一转动座45、第二转动座47和连接杆46之间的转动连接，同步驱动三个固定座48背向移动，相反的，通过驱动双头螺杆491反向转动，配合使用内螺筒492，同步带动两侧驱动盘49背向移动，进而同步驱动多个第一滑座43、多个第二滑座44背向移动，配合使用第一转动座45、第二转动座47和连接杆46之间的转动连接，同步驱动三个固定座48相向移动，灵活调节三个固定座48的间距，以便后续适配不同内径大小管道本体1的内窥检测支撑，所述平移滑框42的中部均固定卡设有中座410，所述中座410的中部均固定卡设有导向滑筒411，所述导向滑筒411远离中座410的一侧均滑动卡设有导向内轴412，所述导向内轴412远离导向滑筒411的一侧和对应固定座48固定安装，通过设置导向滑筒411、导向内轴412，在调节三个固定座48的间距时，导向内轴412在对应导向滑筒411中滑动，从而提升固定座48移动时的稳定性。

所述第一定移机构4还包括滚轮座413，所述滚轮座413的中部固定安装有旋转轴481，所述旋转轴481转动安装在其中一个固定座48中，所述固定座48中固定安装有和旋转轴481配合使用的旋转气缸482，所述旋转气缸482的驱动端和和对应旋转轴481的端部同轴固定安装，使用时，控制开启旋转气缸482驱动对应旋转轴481转动，从而带动滚轮座413进行旋转，所述滚轮座413远离旋转轴481的一侧转动安装有滚轮轴414，所述滚轮轴414的中部固定套设有移动滚轮415，滚轮座413旋转带动移动滚轮415进行旋转，调节移动滚轮415的移动方向；

所述滚轮轴414的一端部固定套设有第一从动蜗轮416，所述滚轮座413的侧端固定安装有第一电机417，所述第一电机417的驱动端固定安装有第一驱动蜗杆418，所述第一驱动蜗杆418的外侧转动安装有第一转动块419，所述第一转动块419固定安装在滚轮座413的侧端，所述第一驱动蜗杆418和第一从动蜗轮416啮合连接，使用时，控制开启第一电机417驱动第一驱动蜗杆418带动第一从动蜗轮416转动，从而驱动滚轮轴414、移动滚轮415进行转动。

所述第一定移机构4还包括对称分布的两个卡固轴420，所述卡固轴420和另两个所述固定座48位置对应，所述卡固轴420固定卡接在对应固定座48的中部，所述卡固轴420远离固定座48的一侧一体成型有滚珠筒421，所述滚珠筒421中滚动卡设有定位滚珠422。

所述移动滚轮415的外壁和所述定位滚珠422的外壁均和管道本体1的内壁接触，移动滚轮415进行转动时，配合使用定位滚珠422，带动整个第一定移机构4在管道本体1中稳定自动移动，且通过带动移动滚轮415进行旋转，调节移动滚轮415的移动方向，配合移动滚轮415的转动，驱动第一定移机构4在管道本体1中稳定旋转。

所述置物中筒3的两侧端中部均固定卡设有第一轴承31，所述第一轴承31的中部均固定卡设有联动轴32，所述连接组件6包括万向连接件63和对称分布的两个连接座61，两个所述连接座61之间固定连接有波纹防护套62，所述连接座61分别和定移外筒41、置物中筒3的相对侧固定安装，通过设置波纹防护套62进行置物中筒3、第一定移机构4之间的波纹连接固定，第一定移机构4带动置物中筒3在管道本体1中稳定自动移动以及稳定旋转，且便于置物中筒3、第一定移机构4之间进行角度偏移，适应在弯型的管道本体1进行移动，所述万向连接件63包括中块631，所述中块631的中部一体成型有第一轴杆632和第二轴杆633，所述第一轴杆632、第二轴杆633垂直分布，所述第一轴杆632的两端部设有第一U型框634，所述第二轴杆633的两端部设有第二U型框635，所述第一轴杆632的两端部均固定套设有第二轴承636，所述第二轴承636固定卡接在第一U型框634上，所述第二轴杆633的两端部均固定套设有第三轴承637，所述第三轴承637固定卡接在第二U型框635上，所述第一U型框634远离第二U型框635的一侧中部固定安装有第一固定筒638，所述第二U型框635远离第一U型框634的一侧中部固定安装有第二固定筒639，所述第一固定筒638和双头螺杆491的一端部同轴固定安装，所述第二固定筒639和联动轴32的一端部同轴固定安装，通过设置万向连接件63，不影响置物中筒3、第一定移机构4之间的角度偏移，且通过驱动联动轴32转动，配合使用万向连接件63，同步带动第一定移机构4中双头螺杆491转动。

所述第二定移机构5的结构和第一定移机构4的结构相同，所述第二定移机构5、置物中筒3、连接组件6的连接方式与所述第一定移机构4、置物中筒3、连接组件6的连接方式相同，通过驱动第二定移机构5中双头螺杆491转动，配合使用万向连接件63、联动轴32，同步带动第一定移机构4中双头螺杆491转动。

所述第二定移机构5中双头螺杆491的端部延伸出第二定移机构5的外侧并同轴固定安装有辅轴9，所述辅轴9的外侧固定套设有第二从动蜗轮91，所述第二定移机构5外壁靠近第二从动蜗轮91的一侧固定安装有第二电机92，所述第二电机92的驱动端固定安装有第二驱动蜗杆93，所述第二驱动蜗杆93的外侧转动安装有第二转动块94，所述第二转动块94固定安装在第二定移机构5的外壁，所述第二驱动蜗杆93和第二从动蜗轮91啮合连接，使用时，控制并开启第二电机92驱动第二驱动蜗杆93带动第二从动蜗轮91转动，从而驱动驱动第二定移机构5中双头螺杆491转动，所述第二定移机构5外壁靠近第二从动蜗轮91的一侧固定安装有防护罩8，所述辅轴9、第二从动蜗轮91、第二电机92、第二驱动蜗杆93和第二转动块94均位于防护罩8中，通过设置防护罩8，防护罩8对辅轴9、第二从动蜗轮91、第二电机92、第二驱动蜗杆93和第二转动块94进行防护。

所述检测组件7包括控制与通讯模块和对称分布的两个固定环架71，所述固定环架71固定套接在置物中筒3的外侧，两个所述固定环架71之间固定安装有连接架72，所述连接架72上固定安装有置物架73，所述置物架73上固定安装有视觉模块74和探伤仪探头75，所述视觉模块74包括LED照明灯组和高清摄像头；所述视觉模块74和探伤仪探头75由所述控制与通讯模块控制，所述控制与通讯模块设置在所述置物中筒3内部，所述控制与通讯模块与远程上位机有线连接，接收远程上位机控制指令，并根据指令控制检测机器人2动作，置物中筒3在管道本体1中稳定自动移动和稳定旋转，带动检测组件7在管道本体1中稳定自动移动和稳定旋转，从而通过视觉模块74中LED照明灯组和高清摄像头在管道本体1中进行稳定的全面摄像检测，且通过探伤仪探头75在管道本体1中进行稳定的全面探伤检测，从而提升管道本体1的检测效果。

工作原理：使用时，将整个检测机器人2置于管道本体1中，控制并开启第二电机92驱动第二驱动蜗杆93带动第二从动蜗轮91转动，从而驱动驱动第二定移机构5中双头螺杆491转动，配合使用万向连接件63、联动轴32，同步带动第一定移机构4中双头螺杆491转动，配合使用内螺筒492，同步带动两侧驱动盘49相向移动，进而同步驱动多个第一滑座43、多个第二滑座44相向移动，配合使用第一转动座45、第二转动座47和连接杆46之间的转动连接，同步驱动三个固定座48背向移动，直至移动滚轮415的外壁和所述定位滚珠422的外壁均和管道本体1的内壁接触，将整个检测机器人2稳定支撑在管道本体1中；

随后，控制开启第一电机417驱动第一驱动蜗杆418带动第一从动蜗轮416转动，从而驱动滚轮轴414、移动滚轮415进行转动，同时，控制开启旋转气缸482驱动对应旋转轴481转动，从而带动滚轮座413进行旋转，带动移动滚轮415进行旋转，调节移动滚轮415的移动方向，配合使用定位滚珠422，带动整个第一定移机构4、第二定移机构5和置物中筒3在管道本体1中稳定自动移动和稳定旋转，通过设置波纹防护套62进行置物中筒3、第一定移机构4之间的波纹连接固定，第一定移机构4带动置物中筒3在管道本体1中稳定自动移动以及稳定旋转，且便于置物中筒3、第一定移机构4和第二定移机构5之间进行角度偏移，适应在弯型的管道本体1进行移动；

置物中筒3在管道本体1中稳定自动移动和稳定旋转，带动检测组件7在管道本体1中稳定自动移动和稳定旋转，从而通过视觉模块74中LED照明灯组和高清摄像头在管道本体1中进行稳定的全面摄像检测，且通过探伤仪探头75在管道本体1中进行稳定的全面探伤检测，从而提升管道本体1的检测效果；

当遇到内径较小的管道本体1时，驱动双头螺杆491反向转动，配合使用内螺筒492，同步带动两侧驱动盘49背向移动，进而同步驱动多个第一滑座43、多个第二滑座44背向移动，配合使用第一转动座45、第二转动座47和连接杆46之间的转动连接，同步驱动三个固定座48相向移动，灵活调节三个固定座48的间距，适配不同内径大小管道本体1的内窥检测支撑。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种管道机器人，包括管道本体(1)和检测机器人(2)，其特征在于：所述检测机器人(2)位于管道本体(1)中，所述检测机器人(2)包括置物中筒(3)，所述置物中筒(3)的一侧设有第一定移机构(4)，所述置物中筒(3)远离第一定移机构(4)的一侧设有第二定移机构(5)，所述置物中筒(3)和第一定移机构(4)之间、所述置物中筒(3)和第二定移机构(5)之间均设有连接组件(6)，所述置物中筒(3)的外侧固定安装有检测组件(7)。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述第一定移机构(4)包括定移外筒(41)，所述定移外筒(41)的外侧一体成型有环形阵列分布的三个平移滑框(42)，所述平移滑框(42)中均滑动卡设有第一滑座(43)和第二滑座(44)，所述第一滑座(43)和第二滑座(44)对称分布，多个所述第一滑座(43)和多个所述第二滑座(44)的相背端均固定安装有第一转动座(45)，所述第一转动座(45)上转动安装有连接杆(46)，同一所述平移滑框(42)位置处的两个连接杆(46)端部转动安装有第二转动座(47)，两个所述第二转动座(47)远离连接杆(46)的一侧均固定安装有固定座(48)，所述定移外筒(41)中靠近第一滑座(43)和第二滑座(44)的一侧均滑动卡设有驱动盘(49)，三个所述第一滑座(43)的相对端延伸至定移外筒(41)中，三个所述第一滑座(43)的相对端通过螺栓固定卡接在对应驱动盘(49)中，三个所述第二滑座(44)的相对端延伸至定移外筒(41)中，三个所述第二滑座(44)的相对端通过螺栓固定卡接在对应驱动盘(49)中，所述定移外筒(41)的中部转动安装有双头螺杆(491)，所述驱动盘(49)的中部均固定卡设有和双头螺杆(491)配合使用的内螺筒(492)，所述内螺筒(492)螺纹套接在双头螺杆(491)的外侧，所述平移滑框(42)的中部均固定卡设有中座(410)，所述中座(410)的中部均固定卡设有导向滑筒(411)，所述导向滑筒(411)远离中座(410)的一侧均滑动卡设有导向内轴(412)，所述导向内轴(412)远离导向滑筒(411)的一侧和对应固定座(48)固定安装。

3.根据权利要求2所述的一种管道机器人，其特征在于：所述第一定移机构(4)还包括滚轮座(413)，所述滚轮座(413)的中部固定安装有旋转轴(481)，所述旋转轴(481)转动安装在其中一个固定座(48)中，所述固定座(48)中固定安装有和旋转轴(481)配合使用的旋转气缸(482)，所述旋转气缸(482)的驱动端和和对应旋转轴(481)的端部同轴固定安装，所述滚轮座(413)远离旋转轴(481)的一侧转动安装有滚轮轴(414)，所述滚轮轴(414)的中部固定套设有移动滚轮(415)，所述滚轮轴(414)的一端部固定套设有第一从动蜗轮(416)，所述滚轮座(413)的侧端固定安装有第一电机(417)，所述第一电机(417)的驱动端固定安装有第一驱动蜗杆(418)，所述第一驱动蜗杆(418)的外侧转动安装有第一转动块(419)，所述第一转动块(419)固定安装在滚轮座(413)的侧端，所述第一驱动蜗杆(418)和第一从动蜗轮(416)啮合连接。

4.根据权利要求3所述的一种管道机器人，其特征在于：所述第一定移机构(4)还包括对称分布的两个卡固轴(420)，所述卡固轴(420)和另两个所述固定座(48)位置对应，所述卡固轴(420)固定卡接在对应固定座(48)的中部，所述卡固轴(420)远离固定座(48)的一侧一体成型有滚珠筒(421)，所述滚珠筒(421)中滚动卡设有定位滚珠(422)。

5.根据权利要求4所述的一种管道机器人，其特征在于：所述移动滚轮(415)的外壁和所述定位滚珠(422)的外壁均和管道本体(1)的内壁接触。

6.根据权利要求2所述的一种管道机器人，其特征在于：所述置物中筒(3)的两侧端中部均固定卡设有第一轴承(31)，所述第一轴承(31)的中部均固定卡设有联动轴(32)，所述连接组件(6)包括万向连接件(63)和对称分布的两个连接座(61)，两个所述连接座(61)之间固定连接有波纹防护套(62)，所述连接座(61)分别和定移外筒(41)、置物中筒(3)的相对侧固定安装，所述万向连接件(63)包括中块(631)，所述中块(631)的中部一体成型有第一轴杆(632)和第二轴杆(633)，所述第一轴杆(632)、第二轴杆(633)垂直分布，所述第一轴杆(632)的两端部设有第一U型框(634)，所述第二轴杆(633)的两端部设有第二U型框(635)，所述第一轴杆(632)的两端部均固定套设有第二轴承(636)，所述第二轴承(636)固定卡接在第一U型框(634)上，所述第二轴杆(633)的两端部均固定套设有第三轴承(637)，所述第三轴承(637)固定卡接在第二U型框(635)上，所述第一U型框(634)远离第二U型框(635)的一侧中部固定安装有第一固定筒(638)，所述第二U型框(635)远离第一U型框(634)的一侧中部固定安装有第二固定筒(639)，所述第一固定筒(638)和双头螺杆(491)的一端部同轴固定安装，所述第二固定筒(639)和联动轴(32)的一端部同轴固定安装。

7.根据权利要求6所述的一种管道机器人，其特征在于：所述第二定移机构(5)的结构和第一定移机构(4)的结构相同，所述第二定移机构(5)、置物中筒(3)、连接组件(6)的连接方式与所述第一定移机构(4)、置物中筒(3)、连接组件(6)的连接方式相同。

8.根据权利要求7所述的一种管道机器人，其特征在于：所述第二定移机构(5)中双头螺杆(491)的端部延伸出第二定移机构(5)的外侧并同轴固定安装有辅轴(9)，所述辅轴(9)的外侧固定套设有第二从动蜗轮(91)，所述第二定移机构(5)外壁靠近第二从动蜗轮(91)的一侧固定安装有第二电机(92)，所述第二电机(92)的驱动端固定安装有第二驱动蜗杆(93)，所述第二驱动蜗杆(93)的外侧转动安装有第二转动块(94)，所述第二转动块(94)固定安装在第二定移机构(5)的外壁，所述第二驱动蜗杆(93)和第二从动蜗轮(91)啮合连接，所述第二定移机构(5)外壁靠近第二从动蜗轮(91)的一侧固定安装有防护罩(8)，所述辅轴(9)、第二从动蜗轮(91)、第二电机(92)、第二驱动蜗杆(93)和第二转动块(94)均位于防护罩(8)中。

9.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述检测组件(7)包括控制与通讯模块和对称分布的两个固定环架(71)，所述固定环架(71)固定套接在置物中筒(3)的外侧，两个所述固定环架(71)之间固定安装有连接架(72)，所述连接架(72)上固定安装有置物架(73)，所述置物架(73)上固定安装有视觉模块(74)和探伤仪探头(75)，所述视觉模块(74)包括LED照明灯组和高清摄像头。

10.根据权利要求9所述的一种管道机器人，其特征在于：所述视觉模块(74)和探伤仪探头(75)由所述控制与通讯模块控制，所述控制与通讯模块设置在所述置物中筒(3)内部，所述控制与通讯模块与远程上位机有线连接，接收远程上位机控制指令，并根据指令控制检测机器人(2)动作。