CN116588792A - 一种堆物起重设备及基于颜色与二维码的识别循迹方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流分拣技术领域，公开了一种堆物起重设备及基于颜色与二维码的识别循迹方法，堆物起重设备包括起重线轮机构、机架、升降平台、夹具机构、行走机构、检测装置、循迹装置、控制装置和电源，其夹具机构安装于升降平台上，通过起重线轮机构带动升降平台在机架内升降调节高度，分拣物品过程中设备稳固不易晃动，进一步地，通过夹具机构、导向装置、控制装置、电源、行走机构、检测装置和循迹装置配合使用，能够对大多数的货物形状及外观颜色进行检测识别处理，进而调整夹具的方向及设备的姿态，设备在各机构的多方配合下，能够达到自动化、智能化的完成货物的夹取、搬运、卸货等功能。

Description

一种堆物起重设备及基于颜色与二维码的识别循迹方法

技术领域

本发明涉及于物流分拣技术领域，特别是涉及一种堆物起重设备及基于颜色与二维码的识别循迹方法。

背景技术

随着互联网技术的不断发展，电子商务在互联网的大潮中发展迅速，物流行业的生产需求越发增加，行业面临着劳动力不足以及劳动力成本高的问题，这使得目前的物流行业不得不重视起在设备技术上的革新问题。然而对于任何一个产品，从生产到送至客户手中的这个过程来说，产品在其中的搬运及分拣是需要消耗物流成本的。并且这种消耗的方式普遍来说是来自人工劳动力的成本消耗，但是人工的分拣方式存在着工作效率低，工作出错率高的问题。对于物流行业来说，一旦进入购物的高峰期，人工分拣的方式就远远无法满足物流的生产需求，容易出现满仓、爆仓的现象。

现有技术公开了一种智能物流分拣小车，主要由小车本体、机械手臂、附着在机械手臂夹持装置上与小车本体的识别模块和控制板组成。小车本体部分主要由步进电机驱动轮、从动轮、履带组成，通过履带可以更精确定位，误差较低。机械手臂由6个舵机、手爪与L型连接板、舵机夹板和U型连接板组成。另外，两个舵机控制手爪的旋转和控制手爪的夹取动作和放松动作。该现有技术存在抓取物品时机械臂易摇晃，抓取不稳，且小车移动时货物与车身存在晃动的问题。

发明内容

本发明的目的是：提供一种堆物起重设备及基于颜色与二维码的识别循迹方法，以实现分拣物品时设备稳固不易晃动。

为了实现上述目的，本发明提供了一种堆物起重设备，包括起重线轮机构、机架、升降平台、夹具机构、行走机构、检测装置、循迹装置、控制装置和电源，所述起重线轮机构设置于所述机架上表面，所述升降平台装设在所述机架上，所述起重线轮机构与所述升降平台连接，所述夹具机构与所述升降平台连接，所述起重线轮机构带动所述升降平台做升降运动，所述行走机构安装在所述机架底部，所述检测装置和所述循迹装置安装在所述机架上，且所述循迹装置位于所述机架下端，所述检测装置用于检测被夹取物品，且所述检测装置的信号输出端与所述控制装置的信号输入端连接，所述循迹装置进行定位循迹及识别预设点的二维码，且循迹装置的信号输出端与控制装置的信号输入端连接，控制装置的信号输出端与行走机构的控制端连接，所述起重线轮机构、夹具机构、检测装置、循迹装置和控制装置与所述电源电连接。

优选的，所述检测装置包括激光检测器和摄像头，所述激光检测器安装在所述机架上，所述激光检测器将检测信号传输到所述控制装置，所述摄像头安装在所述机架上，所述摄像头将检测信号传输到所述控制装置。

优选的，所述升降平台包括上行程开关、下行程开关、中层板和限位器，所述限位器安装在所述中层板外边框四角，所述上行程开关和所述下行程开关分别安装于所述机架上端和下端，所述上行程开关和所述下行程开关位于所述限位器两侧。

优选的，所述起重线轮机构包括吊线电机支架、吊线电机和勾线器，所述吊线电机支架与所述机架外部上表面连接，所述吊线电机安装在所述吊线电机支架上，所述勾线器套装在所述吊线电机电机轴上，且所述吊线电机与所述勾线器转动连接，所述勾线器用于将转动运动转化为直线运动，带动所述升降平台做升降运动。

优选的，所述行走机构包括电机和滚轮，所述电机安装在机架底部，所述滚轮与所述电机转动连接，所述电机与所述控制装置通信连接，所述滚轮表面与地面接触。

优选的，还包括导向装置，所述导向装置包括导向杆，所述导向杆安装在所述机架内部相对的两个侧壁上，所述中层板套装在所述导向杆上，且所述升降平台可沿所述导向杆的轴向移动。

优选的，还包括支撑机构，所述支撑机构由牛眼轮支架和牛眼轮组成，所述牛眼轮支架一端与所述机架底端连接，且所述牛眼轮安装在所述牛眼轮支架另一端，所述牛眼轮表面与地面接触。

优选的，还包括旋转调整装置，旋转调整装置包括第一舵机、舵机固定支架、第一舵机舵盘、固定转盘，所述舵机固定支架固定在中层板上端面上，所述第一舵机安装在舵机固定支架上，所述第一舵机舵盘与所述第一舵机的转轴连接，且所述第一舵机舵盘与所述夹具机构连接，所述固定转盘安装在中层板的下端面上。

优选的，所述夹具机构包括固定上板、双抓配件固定板、驱动单元、第一夹具页片、第二夹具页片，所述固定上板安装在固定转盘上，所述双抓配件固定板安装在固定上板上，所述第一夹具页片与所述双抓配件固定板连接，所述驱动单元数量为三个，三个所述驱动单元安装在双抓配件固定板上端面的两端，且其中两个所述驱动单元安装在同一侧，所述第一夹具页片与位于同一侧的两个所述驱动单元连接且位于所述驱动单元下方，所述第二夹具页片与另一侧所述驱动单元连接且位于所述驱动单元下方。

本申请还提出一种基于颜色与二维码的识别循迹方法，包括：

S1、开启电源，设备运转，运行控制装置中的循迹程序，循迹装置进行定位循迹及识别预设点的二维码，且循迹装置的信号输出端与控制装置的信号输入端连接，控制装置的信号输出端与行走机构的控制端连接，控制装置控制行走机构运动到达预设取物区附近；

S2、检测装置检测当前取货区点位内是否存在货物，若有则截取关键帧照片，识别物体的面积大小，判断该货物的大小，同时识别货物与设备对应面的颜色，控制装置控制起重线轮机构运转对升降平台进行升降，以调节夹具机构所在的高度，同时控制装置发送对应的指令控制夹具机构的张角大小及姿态，设备进入取货区的定位点夹取货物，记录当前点位所对应的堆码区点位，记录当前状态为出程，进入步骤S3，若无货物则向取货区下一个点附近搜寻；

S3、设备携带货物回到定位循迹线路，循迹装置搜寻交叉路口的标志位信息，运动到对应堆码取地线路，循迹到达对应堆码区附近，进入步骤S4，否则重复S2步骤；

S4、检测装置检测当前堆码区点位内是否存在货物，若无则识别堆码区点位的二维码信息，控制装置发送对应的指令控制夹具机构的姿态，设备进入堆码区的定位点放下货物，记录当前状态为回程；若无则向堆码区下一个点附近搜寻；

S5、判断当前的进程是否需要继续搬运，若是重复步骤S1到S4，若否，循迹回到起始点休眠。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：夹具机构安装于升降平台上，通过起重线轮机构带动升降平台在机架内升降调节高度，分拣物品过程中设备稳固不易晃动；

进一步地，通过夹具机构、导向装置、控制装置、电源、行走机构、检测装置和循迹装置配合使用，能够对大多数的货物形状及外观颜色进行检测识别处理，进而调整夹具机构的方向及设备的姿态，设备在各机构的多方配合下，能够达到自动化、智能化的完成货物的夹取、搬运、卸货等功能。

附图说明

图1是本发明实施例的堆物起重设备的整体结构示意图；

图2是本发明实施例的堆物起重设备的俯视结构示意图；

图3是本发明实施例的堆物起重设备的机架结构示意图；

图4是本发明实施例的堆物起重设备的升降平台结构示意图；

图5是本发明实施例的堆物起重设备的旋转调整装置结构示意图；

图6是本发明实施例的堆物起重设备的夹具机构结构示意图；

图7是本发明实施例的堆物起重设备的行走机构结构示意图。

图中，1、起重线轮机构；2、机架；3、升降平台；4、激光检测器；5、夹具机构；6、行走机构；7、循迹装置；8、支撑机构；9、摄像头；10、旋转调整装置；11、导向装置；12、顶板；13、吊线电机支架；14、轨道轮固定架；15、第一小型V型金属轨道轮；16、吊线电机；17、联轴器；18、勾线器；19、圆角铝型材；20、角码；21、L型铝条；22、条形铝条；23、上行程开关；24、下行程开关；25、角铝；26、中层板；27、轴承；28、升台支架；29、限位器；30、铝型材大轮支架；31、铝型材大轮；32、小型V型金属轨道轮支架；33、第二小型V型金属轨道轮；34、固定上板；35、双抓配件固定板；36、夹具触碰开关支架；37、行程触碰开关；38、舵机支架；39、第二舵机；40、第三舵机；41、第四舵机；42、第二舵机舵盘；43、活动力臂支片；44、第一夹具页片；45、第二夹具页片；46、电机固定支架；47、电机支架；48、电机；49、麦轮联轴器；50、滚轮；51、牛眼轮支架；52、牛眼轮；53、第一舵机；54、舵机固定支架；55、第一舵机舵盘；56、固定转盘；57、导向杆；58、滚轴支架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例一

如图1所示，本发明优选实施例的一种堆物起重设备，包括起重线轮机构1、机架2、升降平台3、夹具机构5、行走机构6、检测装置、循迹装置7、控制装置和电源，起重线轮机构1设置于机架2上表面，升降平台3装设在机架2上，起重线轮机构1与升降平台3连接，夹具机构5与升降平台3连接，起重线轮机构1带动升降平台3做升降运动，行走机构6安装在机架2底部，检测装置和循迹装置7安装在机架2上，且循迹装置7位于机架2下端，检测装置用于检测被夹取物品，且检测装置的信号输出端与控制装置的信号输入端连接，循迹装置7进行定位循迹及识别预设点的二维码，且循迹装置7的信号输出端与控制装置的信号输入端连接，控制装置的信号输出端与行走机构6的控制端连接，起重线轮机构1、夹具机构5、检测装置、循迹装置7和控制装置与电源电连接。

本实施例中机架2包括圆角铝型材19、角码20、L型铝条21、条形铝条22，圆角铝型材19采用欧标4040圆角铝型材，机架2通过将圆角铝型材19、角码20、L型铝条21、条形铝条22的固定连接，使得设备具有一个稳定的车身框架，同时导向装置11安装在机架2的左右两侧也能限制升降平台3在x、y轴的平面晃动，使得升降平台3能够准确稳定的升降。

检测装置包括激光检测器4和摄像头9，激光检测器4安装在机架2上，激光检测器4将检测信号传输到控制装置，摄像头9安装在机架2上，摄像头9将检测信号传输到控制装置。

本实施例中通过在激光检测器4、循迹装置7、摄像头9的传感器检测下，使得设备能够自主循迹，在特定的标志下，能够自动进入取货区取物及堆垛区堆垛。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于，升降平台3包括上行程开关23、下行程开关24、中层板26和限位器29，限位器29安装在中层板26外边框四角，上行程开关23和下行程开关24分别安装于机架2上端和下端，上行程开关23和下行程开关24位于限位器29两侧，同时，上行程开关23与下行程开关24安装的行程开关能够限制升降平台3的最大升降位置，使其能够即时停止升降。

具体地，升降平台3还包括角铝25、轴承27、升台支架28、铝型材大轮支架30、铝型材大轮31、小型V型金属轨道轮支架32、第二小型V型金属轨道轮33，轴承27采用LMF8UU直线轴承，角铝25通过国标螺丝螺母连接而成一个正方形边框角铝作为升降平台3边框，升台支架28以两个为一组，在正方形边框角铝的左右两边的偏中间的位置各自安装一组，轴承27安装在升台支架28上，限位器29安装在正方形边框角铝前后边框的直角端点侧边，铝型材大轮支架30安装在正方形边框角铝上端面左右侧的中间处，铝型材大轮31安装在铝型材大轮支架30上，小型V型金属轨道轮支架32安装在正方形边框角铝下端面的直角端，第二小型V型金属轨道轮33安装小型V型金属轨道轮支架32上。

起重线轮机构1包括吊线电机支架13、吊线电机16和勾线器18，吊线电机支架13与机架2外部上表面连接，吊线电机16安装在吊线电机支架13上，勾线器18套装在吊线电机16电机轴上，且吊线电机16与勾线器18转动连接，勾线器18用于将转动运动转化为直线运动，带动升降平台3做升降运动。

优选地，起重线轮机构1还包括上顶板12、轨道轮固定架14、第一小型V型金属轨道轮15、联轴器17，上顶板12与机架2连接，吊线电机支架13固定于上顶板12的中心位置，联轴器17安装于吊线电机16之上，勾线器18与联轴器17嵌合固定，同时两根碳素线各自一端固定在勾线器18上，另一端经过第一小型V型金属轨道轮15再固定到上顶板12上。

联轴器17采用黄铜联轴器。

本实施例中起重线轮机构1安装在机架2的顶部，通过改变吊线电机16的转动方向，带动嵌有联轴器17的勾线器18的转动，将吊起升降平台3的碳素线卷起或放下，即可实现升降平台3的升降。

本实施例的其他结构与实施例一相同，此处不再赘述。

实施例三

本实施例与实施例二的区别在于，行走机构6包括电机48和滚轮50，电机48安装在机架2底部，滚轮50与电机48转动连接，电机48与控制装置通信连接，滚轮50表面与地面接触。

详细的，行走机构6还包括电机固定支架46、电机支架47、麦轮联轴器49，滚轮50为麦克纳姆轮，电机固定支架46安装在机架2上，电机支架47固定在电机固定支架46上，电机48安装在电机支架47上，麦轮联轴器49固定在电机48上，滚轮50固定在麦轮联轴器49上。

本实施例还包括导向装置11，导向装置11包括导向杆57，导向杆57安装在机架2内部相对的两个侧壁上，中层板26套装在导向杆57上，且升降平台3可沿导向杆57的轴向移动。

具体地，导向装置11由四根导向杆57及八个滚轴支架58组成，滚轴支架58以两个为一组，由四组安装在机架2的左右两侧的上下两端，导向杆57安装在滚轴支架58上。

本实施例还包括支撑机构8，支撑机构8一端与机架2底端连接，且支撑机构8另一端与地面接触。

具体地，支撑机构8由牛眼轮支架51和牛眼轮52组成，安装在机架2的底部，牛眼轮支架51安装在圆角铝型材19上，牛眼轮52安装在牛眼轮支架51上。

本实施例的其他结构与实施例二相同，此处不再赘述。

实施例四

本实施例与实施例三的区别在于，本实施例还包括旋转调整装置10，旋转调整装置10包括第一舵机53、舵机固定支架54、第一舵机舵盘55、固定转盘56，舵机固定支架54固定在中层板26上端面上，第一舵机53安装在舵机固定支架54上，第一舵机舵盘55与第一舵机53的转轴连接，且第一舵机舵盘55与夹具机构5连接，固定转盘56安装在中层板26的下端面上。

本实施方案中：通过改变旋转调整装置10的舵机旋转矢量从而带动夹具机构5相对于设备整体车架的矢量改变，达到货物在车架内部水平旋转调整姿态，同时升降平台3在起重线轮机构1的起吊下，使其能够在z轴方向进行升降，从而实现起吊功能。

本实施例中通过改变第一舵机53的旋转，进而改变货物在x、y轴的矢量改变，使其能够按照预定的方向摆放。

本实施例的其他结构与实施例三相同，此处不再赘述。

实施例五

本实施例与实施例四的区别在于，夹具机构5包括固定上板34、双抓配件固定板35、驱动单元、第一夹具页片44、第二夹具页片45，固定上板34安装在固定转盘56上，双抓配件固定板35安装在固定上板34上，第一夹具页片44与双抓配件固定板35连接，夹具触碰开关支架36安装在固定上板34的一侧，驱动单元数量为三个，三个驱动单元安装在双抓配件固定板35上端面的两端，且其中两个驱动单元安装在同一侧，第一夹具页片44与位于同一侧的两个驱动单元连接且位于驱动单元下方，第二夹具页片45与另一侧驱动单元连接且位于驱动单元下方。

本实施例中驱动单元为第二舵机39、第三舵机40、第四舵机41。

夹具机构5还包括夹具触碰开关支架36、行程触碰开关37、舵机支架38、第二舵机舵盘42、活动力臂支片43，固定上板34安装在固定转盘56及旋转调整装置10的第一舵机舵盘55上，夹具触碰开关支架36固定在固定上板34的一侧，舵机支架38分别固定在双抓配件固定板35上端面的两端以及在固定上板34上端面的一侧。

本实施例中通过改变第二舵机39、第三舵机40、第四舵机41的旋转，进而带动活动力臂支片43、第一夹具页片44、第二夹具页片45的相对开合，使得货物能够被夹起或放下。

本实施例的其他结构与实施例四相同，此处不再赘述。

实施例六

一种基于颜色与二维码的识别循迹方法，包括：

S1、开启电源，设备运转，运行控制装置中的循迹程序，循迹装置7进行定位循迹及识别预设点的二维码，且循迹装置7的信号输出端与控制装置的信号输入端连接，控制装置的信号输出端与行走机构6的控制端连接，控制装置控制行走机构6运动到达预设取物区附近；

S2、检测装置检测当前取货区点位内是否存在货物，若有则截取关键帧照片，识别物体的面积大小，判断该货物的大小，同时识别货物与设备对应面的颜色，控制装置控制起重线轮机构1运转对升降平台3进行升降，以调节夹具机构所在的高度，同时控制装置发送对应的指令控制夹具机构5的张角大小及姿态，设备进入取货区的定位点夹取货物，记录当前点位所对应的堆码区点位，记录当前状态为出程，进入步骤S3，若无货物则向取货区下一个点附近搜寻；

S3、设备携带货物回到定位循迹线路，循迹装置7搜寻交叉路口的标志位信息，运动到对应堆码取地线路，循迹到达对应堆码区附近，进入步骤S4，否则重复S2步骤；

S4、检测装置检测当前堆码区点位内是否存在货物，若无则识别堆码区点位的二维码信息，控制装置发送对应的指令控制夹具机构5的姿态，设备进入堆码区的定位点放下货物，记录当前状态为回程；若无则向堆码区下一个点附近搜寻；

S5、判断当前的进程是否需要继续搬运，若是重复步骤S1到S4，若否，循迹回到起始点休眠。

工作过程为：在激光检测器4、循迹装置7、摄像头9的传感器共同检测下，设备判断当前所处的状态及特征点检测是否成立，进而选择正确的自主循迹执行命令，通过对各个电机48的合理控制驱动，使得滚轮50带动整个设备能够灵活移动，完成自主巡航，通过控制夹具机构5的第二舵机39、第三舵机40、第四舵机41的旋转，安装在第二舵机舵盘42上的活动力臂支片43会带动第一夹具页片44、第二夹具页片45的相对收合及张开，进而来控制货物的夹起及放下，同时旋转调整装置10根据预设位置货物的摆放方向对第一舵机53的第一舵机舵盘55进行旋转，第一舵机舵盘55通过螺丝螺母跟夹具机构5的固定上板34进行固定，即可把夹具机构5所夹起的货物按照预设的堆码状态摆放，同时旋转调整装置10也能根据箱子的摆放状态旋转到合适的夹取位置，用夹具机构5夹起货物，上行程开关23安装的行程开关和限位器29相碰则停止上升，下行程开关24安装的行程开关和限位器29相碰则停止下降，同时夹具机构5的行程触碰开关37和箱子相碰也可停止下降，以此实现不同高度调整以及物料箱的堆叠，通过起重线轮机构1及导向装置11的共同作用下，吊线电机16带动嵌有联轴器17的勾线器18的转动，勾线器18卷起碳素线将带有货物的升降平台3吊起，升降平台3在导向装置11的导向杆57及轴承27辅助下的保证货物在运输的过程当中脱离地面，并在指定位置时，将货物平稳放下或抬起。

综上，本发明实施例提供一种堆物起重设备及基于颜色与二维码的识别循迹方法，其采用塔吊型二层及导向杆57辅助升降的外框结构设计，解决了目前物流设备在高速运输的情况下，设备内部出现货物与设备外框的惯性晃动的问题，同时设计的夹具机构5为开合式夹具机构，能够满足多种形状物品的夹取需求，同时新型的开合式夹具机构设计相较于大多物流设备机械爪式夹具的夹取会拥有更大的接触面，同时在夹具内侧装有硅胶垫片，一方面能够在设备夹取物品或设备抖动时达到减震缓冲的作用，另一方面硅胶垫片能够给夹具机构提供更大的摩檫力，减少物品在运输过程中掉落的可能，视觉处理上，能够对大多数的货物形状及外观颜色进行视觉识别处理，将处理的信息以指令的方式调整夹具机构的方向及设备的姿态，设备在各机构及电控、视觉识别的多方配合下，能够达到自动化、智能化的完成货物的夹取、搬运、卸货等功能。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种堆物起重设备，其特征在于：包括起重线轮机构(1)、机架(2)、升降平台(3)、夹具机构(5)、行走机构(6)、检测装置、循迹装置(7)、控制装置和电源，所述起重线轮机构(1)设置于所述机架(2)上表面，所述升降平台(3)装设在所述机架(2)上，所述起重线轮机构(1)与所述升降平台(3)连接，所述夹具机构(5)与所述升降平台(3)连接，所述起重线轮机构(1)带动所述升降平台(3)做升降运动，所述行走机构(6)安装在所述机架(2)底部，所述检测装置和所述循迹装置(7)安装在所述机架(2)上，且所述循迹装置(7)位于所述机架(2)下端，所述检测装置用于检测被夹取物品，且所述检测装置的信号输出端与所述控制装置的信号输入端连接，所述循迹装置(7)进行定位循迹及识别预设点的二维码，且循迹装置(7)的信号输出端与控制装置的信号输入端连接，控制装置的信号输出端与行走机构(6)的控制端连接，所述起重线轮机构(1)、夹具机构(5)、检测装置、循迹装置(7)和控制装置与所述电源电连接。

2.根据权利要求1所述的一种堆物起重设备，其特征在于，所述检测装置包括激光检测器(4)和摄像头(9)，所述激光检测器(4)安装在所述机架(2)上，所述激光检测器(4)将检测信号传输到所述控制装置，所述摄像头(9)安装在所述机架(2)上，所述摄像头(9)将检测信号传输到所述控制装置。

3.根据权利要求1所述的一种堆物起重设备，其特征在于，所述升降平台(3)包括上行程开关(23)、下行程开关(24)、中层板(26)和限位器(29)，所述限位器(29)安装在所述中层板(26)外边框四角，所述上行程开关(23)和所述下行程开关(24)分别安装于所述机架(2)上端和下端，所述上行程开关(23)和所述下行程开关(24)位于所述限位器(29)两侧。

4.根据权利要求3所述的一种堆物起重设备，其特征在于，所述起重线轮机构(1)包括吊线电机支架(13)、吊线电机(16)和勾线器(18)，所述吊线电机支架(13)与所述机架(2)外部上表面连接，所述吊线电机(16)安装在所述吊线电机支架上，所述勾线器(18)套装在所述吊线电机(16)电机轴上，且所述吊线电机(16)与所述勾线器(18)转动连接，所述勾线器(18)用于将转动运动转化为直线运动，带动所述升降平台(3)做升降运动。

5.根据权利要求1所述的一种堆物起重设备，其特征在于，所述行走机构(6)包括电机(48)和滚轮(50)，所述电机(48)安装在机架(2)底部，所述滚轮(50)与所述电机(48)转动连接，所述电机(48)与所述控制装置通信连接，所述滚轮(50)表面与地面接触。

6.根据权利要求3所述的一种堆物起重设备，其特征在于，还包括导向装置(11)，所述导向装置(11)包括导向杆(57)，所述导向杆(57)安装在所述机架(2)内部相对的两个侧壁上，所述中层板(26)套装在所述导向杆(57)上，且所述升降平台(3)可沿所述导向杆(57)的轴向移动。

7.根据权利要求1所述的一种堆物起重设备，其特征在于，还包括支撑机构(8)，所述支撑机构(8)由牛眼轮支架(51)和牛眼轮(52)组成，所述牛眼轮支架(51)一端与所述机架(2)底端连接，且所述牛眼轮(52)安装在所述牛眼轮支架(51)另一端，所述牛眼轮(52)表面与地面接触。

8.根据权利要求3所述的一种堆物起重设备，其特征在于，还包括旋转调整装置(10)，所述旋转调整装置(10)包括第一舵机(53)、舵机固定支架(54)、第一舵机舵盘(55)、固定转盘(56)，所述舵机固定支架(54)固定在中层板(26)上端面上，所述第一舵机(53)安装在舵机固定支架(54)上，所述第一舵机舵盘(55)与所述第一舵机(53)的转轴连接，且所述第一舵机舵盘(55)与所述夹具机构(5)连接，所述固定转盘(56)安装在中层板(26)的下端面上。

9.根据权利要求1至8任一项所述的一种堆物起重设备，其特征在于，所述夹具机构(5)包括固定上板(34)、双抓配件固定板(35)、驱动单元、第一夹具页片(44)、第二夹具页片(45)，所述固定上板(34)安装在固定转盘(56)上，所述双抓配件固定板(35)安装在固定上板(34)上，所述第一夹具页片(44)与所述双抓配件固定板(35)连接，所述驱动单元数量为三个，三个所述驱动单元安装在双抓配件固定板(35)上端面的两端，且其中两个所述驱动单元安装在同一侧，所述第一夹具页片(44)与位于同一侧的两个所述驱动单元连接且位于所述驱动单元下方，所述第二夹具页片(45)与另一侧所述驱动单元连接且位于所述驱动单元下方。

10.一种基于颜色与二维码的识别循迹方法，其特征在于，包括：

S1、开启电源，设备运转，运行控制装置中的循迹程序，循迹装置(7)进行定位循迹及识别预设点的二维码，且循迹装置(7)的信号输出端与控制装置的信号输入端连接，控制装置的信号输出端与行走机构(6)的控制端连接，控制装置控制行走机构(6)运动到达预设取物区附近；

S2、检测装置检测当前取货区点位内是否存在货物，若有则截取关键帧照片，识别物体的面积大小，判断该货物的大小，同时识别货物与设备对应面的颜色，控制装置控制起重线轮机构(1)运转对升降平台(3)进行升降，以调节夹具机构(5)所在的高度，同时控制装置发送对应的指令控制夹具机构(5)的张角大小及姿态，设备进入取货区的定位点夹取货物，记录当前点位所对应的堆码区点位，记录当前状态为出程，进入步骤S3，若无货物则向取货区下一个点附近搜寻；

S3、设备携带货物回到定位循迹线路，循迹装置(7)搜寻交叉路口的标志位信息，运动到对应堆码取地线路，循迹到达对应堆码区附近，进入步骤S4，否则重复S2步骤；

S4、检测装置检测当前堆码区点位内是否存在货物，若无则识别堆码区点位的二维码信息，控制装置发送对应的指令控制夹具机构(5)的姿态，设备进入堆码区的定位点放下货物，记录当前状态为回程；若无则向堆码区下一个点附近搜寻；

S5、判断当前的进程是否需要继续搬运，若是重复步骤S1到S4，若否，循迹回到起始点休眠。