CN116586925B - 一种基于图像的大型轴承保持器生产方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及图像处理领域，公开了一种基于图像的大型轴承保持器生产方法、设备及介质，方法包括：获取第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集，根据第一俯视图像，确定所需板料长度；获取待加工板料的第二俯视图像，根据第二俯视图像以及所需板料长度，在待加工板料上标记待切割点；在待切割点进行切割，以得到第二目标板料；根据第一水平图像集，在第二目标板料上标记待冲压点；根据待冲压点，将第二目标板料与第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器。通过对多个板料进行焊接，降低了原料的浪费；同时确定第二目标板料上的待冲压点，避免了焊接处滚动体窗口异常的情况出现。

Description

一种基于图像的大型轴承保持器生产方法、设备及介质

技术领域

本申请涉及图像处理领域，具体涉及一种基于图像的大型轴承保持器生产方法、设备及介质。

背景技术

轴承一般由内圈、外圈和设置在内圈和外圈之间的滚动体、保持多个滚动体的轴承保持器组成。风力发电机主轴的滚动轴承，由于需要承受大的负荷，滚动轴承本身需要大型化，因而，滚动体及对应的保持器等各个构件也需要大型化，但是，会使得部件的生产和组装变得更加困难。并且现有产品通过焊接方式将产品连成一个圆，如果需要进行焊接的产品存在瑕疵，焊接后将会成为整体性能的隐患点，存在断裂风险。

在焊接前，需要对板料进行整平、冲压、滚圆等操作，受于板料材质、厚度的影响，可能导致在板料进行冲压后存在裂痕、滚圆后长度变化等情况发生。同时，现有技术中进行冲压时，由于板料容易出现镰刀弯的问题，导致原始板料长度受限，若使用较长的板料进行冲压、滚圆、焊接操作，剩余板料长度会与下一轴承保持器所需板料长度不符，因此需要对剩余板料进行焊接。现有技术中，在使用剩余板料与其他板料进行焊接前，其他板料的板料长度和冲压窗口的选择需要依赖于工作人员的经验判断，这就容易导致其他板料的冲压效果不好，导致焊接后的大型轴承保持器质量易出现问题，同时容易导致板料的浪费。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种基于图像的大型轴承保持器生产方法，所述方法包括：获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集，所述第一目标板料为已经过整平、冲压、滚圆工艺后，滚圆板料长度小于预设轴承保持器周长的板料；所述第一水平图像集为所述第一目标板料滚圆后各滚动体窗口处的图像；根据预设r值对所述第一俯视图像集进行Gamma变换后，根据所述第一俯视图像，确定所述第一目标板料滚圆板料长度与所述预设轴承保持器周长的滚圆长度差，并确定所述滚圆长度差对应的所需板料长度；获取待加工板料的第二俯视图像，根据所述预设r值，对所述第二俯视图像进行相同的Gamma变换；所述待加工板料为未经过冲压工艺的板料；根据所述第二俯视图像以及所述所需板料长度，在所述待加工板料上标记待切割点，以使所述待切割点到所述待加工板料一侧的长度等于所述所需板料长度；在所述待切割点对所述待加工板料进行切割，以得到第二目标板料；根据所述第一水平图像集，确定所述第二俯视图像中的冲压位置坐标，并在所述第二目标板料上标记待冲压点；根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器。

在一个示例中，所述将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器之后，所述方法还包括：将所述大型轴承保持器放置于第一保持器架，并启动位于所述大型轴承保持器圆心处的声波发射装置；通过设置于所述大型轴承保持器外、做匀速圆周运动的声波接收装置，接收自所述声波发射装置发出的、穿过滚动体窗口处的声波；根据接收到的声波强度，生成所述大型轴承保持器对应的波形图像；根据所述声波接收装置的角速度、所述滚动体窗口及一侧滚动体窗架所占角度，确定所述波形图像对应的波形周期；根据所述波形周期，将所述波形图像划分为多个子波形图像；对比所述多个子波形图像，以确定所述大型轴承保持器中缺陷特征对应的位置坐标。

在一个示例中，所述方法还包括：获取第三目标板料对应的第三俯视图像，所述第三目标板料为已经过整平工艺的板料；确定所述第三俯视图像中，所述第三目标板料的中线与两侧之间的板料距离；根据所述板料距离，确定所述第三目标板料的形变度；获取所述第三目标板料对应的第二水平图像；根据所述第二水平图像，确定所述第三目标板料的板料厚度；根据所述板料厚度以及所述第三目标板料的板料抗拉强度以及板料延展率，确定所述第三目标板料的冲压承受度；根据所述形变度以及所述冲压承受度，确定所述第三目标板料的质检结果，并根据所述质检结果，以决定所述第三目标板料是否进行冲压。

在一个示例中，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器之后，所述方法还包括：将所述大型轴承保持器放置于第二保持器架，并通过预设于所述第二保持器架中心点处的摄像机群，获取所述大型轴承保持器的窗口图像集；窗口图像由所述摄像机群向各个方向上的滚动体窗口进行拍摄得到；根据预设感兴趣区域，对所述窗口图像集进行预处理，以得到窗口区域图像集；通过对比所述窗口区域图像集中各窗口区域图像，以确定所述大型轴承保持器中缺陷特征对应的位置坐标。

在一个示例中，所述根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器之后，所述方法还包括：通过预设于所述大型轴承保持器圆心正上方的摄像机，获取所述大型轴承保持器的第四俯视图像；通过拉普拉斯算子，提取所述第四俯视图像中滚圆板料的边缘图像；对所述边缘图像进行圆度检测，以确定所述边缘图像对应的圆度值；确定所述大型轴承保持器的焊接点数，根据所述焊接点数以及所述圆度值，对所述大型轴承保持器进行质检。

在一个示例中，根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压之后，所述方法还包括：获取冲压板料的第五俯视图像；所述冲压板料为所述第二目标板料进行冲压后的板料，通过特征提取模型，提取所述第五俯视图像中所述冲压板料的板料裂痕特征，以及滚动体窗口特征；判断所述滚动体窗口特征是否处于预设窗体区间内，若未处于，则对所述冲压板料进行标记；判断所述第二目标板料是否存在板料裂痕特征，若存在，则对所述冲压板料进行标记；基于预设时间间隔，将生产线中带有标记的冲压板料进行分类剔除处理，以筛选出符合标准的冲压板料。

在一个示例中，所述获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集之前，所述方法还包括：获取板料进行滚圆工艺前后分别对应的直板板料长度集合以及滚圆板料长度集合；将所述直板板料长度集合以及所述滚圆板料长度集合作为训练数据，对初始模型进行训练，以得到长度变化模型；获取未经过滚圆工艺的第四目标板料的第四俯视图像；提取所述第四俯视图像中所述第四目标板料的板料边缘图像，以确定所述第四目标板料的直板板料长度；通过所述第四目标板料的直板板料长度，焊点数量以及所述长度变化模型，确定所述第四目标板料对应的待切割点。

本申请还提供了一种基于图像的大型轴承保持器生产设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行：获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集，所述第一目标板料为已经过整平、冲压、滚圆工艺后，滚圆板料长度小于预设轴承保持器周长的板料；所述第一水平图像集为所述第一目标板料滚圆后各滚动体窗口处的图像；根据预设r值对所述第一俯视图像集进行Gamma变换后，根据所述第一俯视图像，确定所述第一目标板料滚圆板料长度与所述预设轴承保持器周长的滚圆长度差，并确定所述滚圆长度差对应的所需板料长度；获取待加工板料的第二俯视图像，根据所述预设r值，对所述第二俯视图像进行相同的Gamma变换；所述待加工板料为未经过冲压工艺的板料；根据所述第二俯视图像以及所述所需板料长度，在所述待加工板料上标记待切割点，以使所述待切割点到所述待加工板料一侧的长度等于所述所需板料长度；在所述待切割点对所述待加工板料进行切割，以得到第二目标板料；根据所述第一水平图像集，确定所述第二俯视图像中的冲压位置坐标，并在所述第二目标板料上标记待冲压点；根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器。

本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集，所述第一目标板料为已经过整平、冲压、滚圆工艺后，滚圆板料长度小于预设轴承保持器周长的板料；所述第一水平图像集为所述第一目标板料滚圆后各滚动体窗口处的图像；根据预设r值对所述第一俯视图像集进行Gamma变换后，根据所述第一俯视图像，确定所述第一目标板料滚圆板料长度与所述预设轴承保持器周长的滚圆长度差，并确定所述滚圆长度差对应的所需板料长度；获取待加工板料的第二俯视图像，根据所述预设r值，对所述第二俯视图像进行相同的Gamma变换；所述待加工板料为未经过冲压工艺的板料；根据所述第二俯视图像以及所述所需板料长度，在所述待加工板料上标记待切割点，以使所述待切割点到所述待加工板料一侧的长度等于所述所需板料长度；在所述待切割点对所述待加工板料进行切割，以得到第二目标板料；根据所述第一水平图像集，确定所述第二俯视图像中的冲压位置坐标，并在所述第二目标板料上标记待冲压点；根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器。

通过本申请提出的方法能够带来如下有益效果：通过获取第一目标板料的滚圆板料长度，从而确定与第一目标板料进行焊接的第二目标板料所需的板料长度，同时根据第一水平图像集中的滚动体窗口图像，确定在第二目标板料中各滚动体窗口的冲压位置，从而使第一目标板料与第二目标板料的焊接处不会出现滚动体窗口异常，从而导致焊接后的轴承保持器质量较低的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种基于图像的大型轴承保持器生产方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种基于图像的大型轴承保持器生产设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书一个或多个实施例提供的一种基于图像的大型轴承保持器生产方法的流程示意图。该方法可以应用于生产大型轴承保持器的过程中，该流程可以由相应的计算设备执行，流程中的某些输入参数或者中间结果允许人工干预调节，以帮助提高准确性。

本申请实施例涉及的分析方法的实现可以为终端设备，也可以为服务器，本申请对此不作特殊限制。为了方便理解和描述，以下实施例均以服务器为例进行详细描述。

需要说明的是，该服务器可以是单独的一台设备，可以是有多台设备组成的系统，即，分布式服务器，本申请对此不做具体限定。

首先对大型轴承保持器生产过程进行说明，大型轴承保持器是指如风电轴承保持器等尺寸较大的轴承保持器，在大型轴承保持器的生产过程中，需要经过冲压（冲孔）、滚圆、焊接这三种工艺流程。普遍地，为使原材料能够更好地进行冲压等工艺，在冲压前需要对板料进行整平，从而使板料更加平整。冲压指的是在笔直的板料上冲压出滚动体所处的窗口，滚圆是将冲压之后的笔直板料滚圆为圆弧板料，焊接过程是将圆弧的两端进行焊接，使板料自身呈圆状。需要说明的是，现有冲压方式中，容易导致板料出现镰刀弯的情况，镰刀弯是指钢板和钢带的侧边与连接测量部分两端点的直线之间的最大距离，即带钢一侧的边缘与直线的偏离。因此，板料在使用过程中经常会进行裁剪，这就导致板料经过裁剪之后，长度低于大型轴承保持器预设的周长的情况发生，若直接将裁剪掉的板料进行废弃，则会造成浪费，降低生产效率。

如图1所示，本申请实施例提供一种基于图像的大型轴承保持器生产方法，应用在大型轴承保持器的生产线中，这里的生产线至少包括整平机、冲压机、滚圆机以及焊接装置，方法包括：

S101：获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集，所述第一目标板料为已经过整平、冲压、滚圆工艺后，滚圆板料长度小于预设轴承保持器周长的板料；所述第一水平图像集为所述第一目标板料滚圆后各滚动体窗口处的图像。

首先，获取等待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集，这里的第一目标板料指的是因遇到板料质量问题，将板料进行裁剪得到的已经经过整平、冲压、滚圆工艺之后的板料，此时第一目标板料滚圆之后的滚圆板料长度小于预设轴承保持器周长，为满足大型轴承保持器的尺寸要求，无法单独对第一目标板料进行焊接。需要说明的是，第一目标板料长度可以为零，即前一板料滚圆工艺后，其长度满足焊接要求，且只有一个焊接点。第一俯视图像指的是将高精度相机架设在圆弧状第一目标板料中点上方的固定距离处，对第一目标板料进行拍照得到的图像，第一水平图像集指的是将高精度相机假设在圆弧状第一目标板料的圆心处朝向不同方向的滚动体窗口拍照得到的图像，具体地，第一水平图像集可以是两张图像，包括第一目标板料两侧的滚动体窗口分别对应的水平图像，也可以是多个滚动体窗口对应的多张水平图像。

S102：根据预设r值对所述第一俯视图像集进行Gamma变换后，根据所述第一俯视图像，确定所述第一目标板料滚圆板料长度与所述预设轴承保持器周长的滚圆长度差，并确定所述滚圆长度差对应的所需板料长度。

首先需要对第一俯视图像进行图像增强的处理，可选地，可以根据预设r值对第一俯视图像中的每个像素进行图像乘积运算，以将灰度过高或者过低的图片进行修正，增强对比度。根据增强后的第一俯视图像，确定第一目标板料的滚圆板料长度与预设尺寸的的大型轴承保持器的周长之间的滚圆长度差。这里的滚圆长度以及滚圆长度差都是指的圆弧长度。

S103：获取待加工板料的第二俯视图像，根据所述预设r值，对所述第二俯视图像进行相同的Gamma变换；所述待加工板料为未经过冲压工艺的板料；根据所述第二俯视图像以及所述所需板料长度，在所述待加工板料上标记待切割点，以使所述待切割点到所述待加工板料一侧的长度等于所述所需板料长度。

确定了滚圆长度差之后，需要根据滚圆长度差为第一目标板料寻找与之焊接的第二目标板料，在已知滚圆长度差的前提条件下，应对第二目标板料的滚圆长度做出限制，即应当让第二目标板料的滚圆长度与滚圆长度差相等，再往前推，需要确定未加工的板料的板料长度，进而让其加工后满足滚圆长度与滚圆长度差相等的问题。因此，需要获取待加工板料的第二俯视图像，根据相同的预设r值，对第二俯视图像进行相同的Gamma变换，从而使第一俯视图像与第二俯视图像的比例尺等条件相同，这里的待加工板料为未经过冲压工艺的板料。然后根据第二俯视图像以及所需板料长度，在待加工板料上标记待切割点，以使待切割点到待加工板料一侧的长度等于所需板料长度。

S104：在所述待切割点对所述待加工板料进行切割，以得到第二目标板料。

确定了待加工板料上的待切割点之后，可以根据待切割点对代加工板料进行切割，以得到第二目标板料。同时，为了避免浪费，在挑选待加工板料时，应尽量挑选长度与所需板料长度相近的待加工板料。

S105：根据所述第一水平图像集，确定所述第二俯视图像中的冲压位置坐标，并在所述第二目标板料上标记待冲压点。

需要说明的是，除了在冲压之前就将第二目标板料切割下来以外，还可以继续对待加工板料进行冲压、滚圆等工艺，等滚圆完毕之后再进行切割，但需要注意的是，在已有第一目标板料的前提下，应对需要焊接的第二目标板料存在冲压要求，即第二目标板料冲压出的滚动体窗口的形状及位置应与第一目标板料对应，因此，无论是在进行冲压工艺之前对第二目标板料进行切割，还是在滚圆工艺之后对第二目标板料进行切割，都需要根据所述第一水平图像集，确定第二俯视图像中的冲压位置坐标，并在第二目标板料上标记待冲压点。

S106：根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器。

根据待冲压点对第二目标板料进行冲压及滚圆工艺之后，即可将第二目标板料与第一目标板料进行焊接，从而得到大型轴承保持器。

在一个实施例中，在将第二目标板料与第一目标板料进行焊接之后，还需要对得到的大型轴承保持器进行检查，因为此时的轴承保持器可能存在滚动体窗口变形、板料开裂等问题。此时可以将焊接得到的大型轴承保持器放置于第一保持器架，并启动位于大型轴承保持器圆心处的声波发射装置需要说明的是，第一保持器架用于放置轴承保持器，以使轴承保持器能够平铺于地面上。然后通过设置于大型轴承保持器外、做匀速圆周运动的声波接收装置，接收自声波发射装置发出的、穿过滚动体窗口处的声波，然后可以根据接收到的声波强度，生成大型轴承保持器对应的波形图像。然后根据声波接收装置的角速度、滚动体窗口及一侧滚动体窗架所占角度，确定波形图像对应的波形周期。具体地，波形周期可直接用滚动体窗口及一侧滚动体窗架所占角度除以声波接受装置的角速度。然后可以根据波形周期，将波形图像划分为多个子波形图像，以使每个子波形图像都为整数个波形周期对应的图像，然后对比多个子波形图像，以确定大型轴承保持器中缺陷特征对应的位置坐标。若窗口及窗口框架未存在质量问题，那么每个波形周期中的波形图像应该相同，除音波接受装置进行匀速圆周运动以外，还可以将音波发射装置和音波接收装置固定，缓慢旋转轴承保持器，也能生成作用相同的波形图像。

在一个实施例中，在大型轴承保持器的生产工艺流程中，可以对冲压之前的板料进行质量检查，当质量检查合格之后，再进行冲压滚圆等操作。具体地，获取第三目标板料对应的第三俯视图像，这里的第三目标板料为已经过整平工艺的板料。然后确定第三俯视图像中，第三目标板料的中线与两侧之间的板料距离。根据所述板料距离，确定第三目标板料的形变度。即通过获取第三目标板料对应的俯视图像，确定第三目标板料的宽度，进而根据宽度是否发生变化，确定板料是否发生如镰刀弯等情况的形变。同时可以获取第三目标板料对应的第二水平图像，这里的第二水平图像指的是从第三目标板料两侧拍摄的高精度图像。然后根据第二水平图像，确定第三目标板料的板料厚度。根据板料厚度以及第三目标板料的板料抗拉强度以及板料延展率，确定第三目标板料的冲压承受度；最终根据形变度以及冲压承受度，确定第三目标板料的质检结果，并根据所述质检结果，以决定所述第三目标板料是否进行冲压。若第三目标板料的质量检查不通过，则应及时对第三目标板料进行裁剪，以将质检不合格的部分裁去。

在一个实施例中，除了通过波形图像的方式对滚动体窗口进行检测外，还可以通过拍摄图像的方式，对滚动体窗口进行检测。具体地，将大型轴承保持器放置于第二保持器架，这里的第二保持器架与第一保持器架作用相同。并通过预设于第二保持器架中心点处的摄像机群，获取大型轴承保持器的窗口图像集，这里的窗口图像由摄像机群向各个方向上的滚动体窗口进行拍摄得到。然后根据预设的感兴趣区域，对所述窗口图像集进行预处理，以得到窗口区域图像集。通过对比窗口区域图像集中各窗口区域图像，以确定大型轴承保持器中缺陷特征对应的位置坐标。若存在缺陷特征，那么缺陷特征对应的窗口区域图像会与其他的窗口区域图像不同。

在一个实施例中，焊接之后，为避免大型轴承保持器工作时出现问题，还需要对大型轴承保持器的圆度进行检测，此时需要通过预设于大型轴承保持器圆心正上方的摄像机，获取大型轴承保持器的第四俯视图像。通过拉普拉斯算子，提取所述第四俯视图像中滚圆板料的边缘图像，然后对边缘图像进行圆度检测，以确定边缘图像对应的圆度值。同时，由于焊接过程中，若焊接点数过多，在影响圆度值的同时，还可能影响大型轴承保持器的质量，因此，应尽量减少焊接点数。确定大型轴承保持器的焊接点数，根据所述焊接点数以及所述圆度值，对所述大型轴承保持器进行质检。在质检是，简单地可以通过圆度值大小以及焊接点数量进行质检，若圆度值或焊接点数量超出预设阈值，则证明大型轴承保持器质检不合格。

在一个实施例中，还可以对冲压之后板料进行检测，具体地，根据待冲压点，将第二目标板料进行冲压之后，可以获取冲压板料的第五俯视图像，这里的冲压板料为第二目标板料进行冲压后对应的板料。并在第五俯视图像中，通过特征提取模型，提取第五俯视图像中冲压板料的板料裂痕特征，以及滚动体窗口特征。判断滚动体窗口特征是否处于预设窗体区间内，若未处于，则对冲压板料进行标记。简单来讲，即判断冲压出来的滚动体窗口是否错误。同时，判断第二目标板料是否存在板料裂痕特征，若存在，则对冲压板料进行标记。若对板料进行标记，则说明此板料存在质量问题或冲压错误问题，此时应当基于预设时间间隔，将生产线中带有标记的冲压板料进行分类剔除处理，以筛选出符合标准的冲压板料。

在一个实施例中，由于对板料进行滚圆过程中，板料从直板板料变为滚圆板料的过程中会存在板料长度变化的问题，为更好地确定滚圆前后的长度变化，可以获取板料进行滚圆工艺前后分别对应的直板板料长度集合以及滚圆板料长度集合。并将直板板料长度集合以及滚圆板料长度集合作为训练数据，对初始模型进行训练，以得到长度变化模型。然后获取未经过滚圆工艺的第四目标板料的第四俯视图像，提取第四俯视图像中所述第四目标板料的板料边缘图像，以确定第四目标板料的直板板料长度，再通过第四目标板料的直板板料长度，焊点数量以及长度变化模型，确定第四目标板料滚圆之前对应的待切割点。

需要说明的是，本申请中根据拍摄图片以获取板料长度的过程，可以通过图片对应的比例尺进行获得，也可以通过预训练的长度预测模型，对图片内的板料长度进行预测得到。其中，长度预测模型为基于机器学习算法构建的数学模型，包括但不限于神经网络模型、支持向量机模型等，通过训练数据集预先对构建的长度预测模型进行训练，当达到设定的训练精度、准确度时，确定当前次训练的长度预测模型完成训练，以便用于预测处理。

而本申请中根据图片确定各参数或数据之前，可根据需要对图片进行预处理。具体地，预处理应当根据需求包括色度变换、图像增强、图像平移、图像分割、特征匹配等类型。

如图2所示，本申请实施例还提供了一种基于图像的大型轴承保持器生产设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集，所述第一目标板料为已经过整平、冲压、滚圆工艺后，滚圆板料长度小于预设轴承保持器周长的板料；所述第一水平图像集为所述第一目标板料滚圆后各滚动体窗口处的图像；根据预设r值对所述第一俯视图像集进行Gamma变换后，根据所述第一俯视图像，确定所述第一目标板料滚圆板料长度与所述预设轴承保持器周长的滚圆长度差，并确定所述滚圆长度差对应的所需板料长度；获取待加工板料的第二俯视图像，根据所述预设r值，对所述第二俯视图像进行相同的Gamma变换；所述待加工板料为未经过冲压工艺的板料；根据所述第二俯视图像以及所述所需板料长度，在所述待加工板料上标记待切割点，以使所述待切割点到所述待加工板料一侧的长度等于所述所需板料长度；在所述待切割点对所述待加工板料进行切割，以得到第二目标板料；根据所述第一水平图像集，确定所述第二俯视图像中的冲压位置坐标，并在所述第二目标板料上标记待冲压点；根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：

获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集，所述第一目标板料为已经过整平、冲压、滚圆工艺后，滚圆板料长度小于预设轴承保持器周长的板料；所述第一水平图像集为所述第一目标板料滚圆后各滚动体窗口处的图像；根据预设r值对所述第一俯视图像集进行Gamma变换后，根据所述第一俯视图像，确定所述第一目标板料滚圆板料长度与所述预设轴承保持器周长的滚圆长度差，并确定所述滚圆长度差对应的所需板料长度；获取待加工板料的第二俯视图像，根据所述预设r值，对所述第二俯视图像进行相同的Gamma变换；所述待加工板料为未经过冲压工艺的板料；根据所述第二俯视图像以及所述所需板料长度，在所述待加工板料上标记待切割点，以使所述待切割点到所述待加工板料一侧的长度等于所述所需板料长度；在所述待切割点对所述待加工板料进行切割，以得到第二目标板料；根据所述第一水平图像集，确定所述第二俯视图像中的冲压位置坐标，并在所述第二目标板料上标记待冲压点；根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种基于图像的大型轴承保持器生产方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集，所述第一目标板料为已经过整平、冲压、滚圆工艺后，滚圆板料长度小于预设轴承保持器周长的板料；所述第一水平图像集为所述第一目标板料滚圆后各滚动体窗口处的图像；

根据预设r值对所述第一俯视图像集进行Gamma变换后，根据所述第一俯视图像，确定所述第一目标板料滚圆板料长度与所述预设轴承保持器周长的滚圆长度差，并确定所述滚圆长度差对应的所需板料长度；

获取待加工板料的第二俯视图像，根据所述预设r值，对所述第二俯视图像进行相同的Gamma变换；所述待加工板料为未经过冲压工艺的板料；根据所述第二俯视图像以及所述所需板料长度，在所述待加工板料上标记待切割点，以使所述待切割点到所述待加工板料一侧的长度等于所述所需板料长度；

在所述待切割点对所述待加工板料进行切割，以得到第二目标板料；

根据所述第一水平图像集，确定所述第二俯视图像中的冲压位置坐标，并在所述第二目标板料上标记待冲压点；

根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器之后，所述方法还包括：

将所述大型轴承保持器放置于第一保持器架，并启动位于所述大型轴承保持器圆心处的声波发射装置；

通过设置于所述大型轴承保持器外、做匀速圆周运动的声波接收装置，接收自所述声波发射装置发出的、穿过滚动体窗口处的声波；

根据接收到的声波强度，生成所述大型轴承保持器对应的波形图像；

根据所述声波接收装置的角速度、所述滚动体窗口及一侧滚动体窗架所占角度，确定所述波形图像对应的波形周期；

根据所述波形周期，将所述波形图像划分为多个子波形图像；

对比所述多个子波形图像，以确定所述大型轴承保持器中缺陷特征对应的位置坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集之前，所述方法还包括：

获取第三目标板料对应的第三俯视图像，所述第三目标板料为已经过整平工艺的板料；

确定所述第三俯视图像中，所述第三目标板料的中线与两侧之间的板料距离；

根据所述板料距离，确定所述第三目标板料的形变度；

获取所述第三目标板料对应的第二水平图像；

根据所述第二水平图像，确定所述第三目标板料的板料厚度；

根据所述板料厚度以及所述第三目标板料的板料抗拉强度以及板料延展率，确定所述第三目标板料的冲压承受度；

根据所述形变度以及所述冲压承受度，确定所述第三目标板料的质检结果，并根据所述质检结果，以决定所述第三目标板料是否进行冲压。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器之后，所述方法还包括：

将所述大型轴承保持器放置于第二保持器架，并通过预设于所述第二保持器架中心点处的摄像机群，获取所述大型轴承保持器的窗口图像集；窗口图像由所述摄像机群向各个方向上的滚动体窗口进行拍摄得到；

根据预设感兴趣区域，对所述窗口图像集进行预处理，以得到窗口区域图像集；

通过对比所述窗口区域图像集中各窗口区域图像，以确定所述大型轴承保持器中缺陷特征对应的位置坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器之后，所述方法还包括：

通过预设于所述大型轴承保持器圆心正上方的摄像机，获取所述大型轴承保持器的第四俯视图像；

通过拉普拉斯算子，提取所述第四俯视图像中滚圆板料的边缘图像；

对所述边缘图像进行圆度检测，以确定所述边缘图像对应的圆度值；

确定所述大型轴承保持器的焊接点数，根据所述焊接点数以及所述圆度值，对所述大型轴承保持器进行质检。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压之后，所述方法还包括：

获取冲压板料的第五俯视图像，所述冲压板料为所述第二目标板料进行冲压后的板料；

通过特征提取模型，提取所述第五俯视图像中所述冲压板料的板料裂痕特征，以及滚动体窗口特征；

判断所述滚动体窗口特征是否处于预设窗体区间内，若未处于，则对所述冲压板料进行标记；

判断所述第二目标板料是否存在板料裂痕特征，若存在，则对所述冲压板料进行标记；

基于预设时间间隔，将生产线中带有标记的冲压板料进行分类剔除处理，以筛选出符合标准的冲压板料。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集之前，所述方法还包括：

获取板料进行滚圆工艺前后分别对应的直板板料长度集合以及滚圆板料长度集合；

将所述直板板料长度集合以及所述滚圆板料长度集合作为训练数据，对初始模型进行训练，以得到长度变化模型；

获取未经过滚圆工艺的第四目标板料的第四俯视图像；

提取所述第四俯视图像中所述第四目标板料的板料边缘图像，以确定所述第四目标板料的直板板料长度；

通过所述第四目标板料的直板板料长度，焊点数量以及所述长度变化模型，确定所述第四目标板料对应的待切割点。

8.一种基于图像的大型轴承保持器生产设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以下步骤：

获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集，所述第一目标板料为已经过整平、冲压、滚圆工艺后，滚圆板料长度小于预设轴承保持器周长的板料；所述第一水平图像集为所述第一目标板料滚圆后各滚动体窗口处的图像；

根据预设r值对所述第一俯视图像集进行Gamma变换后，根据所述第一俯视图像，确定所述第一目标板料滚圆板料长度与所述预设轴承保持器周长的滚圆长度差，并确定所述滚圆长度差对应的所需板料长度；

获取待加工板料的第二俯视图像，根据所述预设r值，对所述第二俯视图像进行相同的Gamma变换；所述待加工板料为未经过冲压工艺的板料；根据所述第二俯视图像以及所述所需板料长度，在所述待加工板料上标记待切割点，以使所述待切割点到所述待加工板料一侧的长度等于所述所需板料长度；

在所述待切割点对所述待加工板料进行切割，以得到第二目标板料；

根据所述第一水平图像集，确定所述第二俯视图像中的冲压位置坐标，并在所述第二目标板料上标记待冲压点；

根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器。

9.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，应用在大型轴承保持器生产线中，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：

获取待焊接的第一目标板料的第一俯视图像以及第一水平图像集，所述第一目标板料为已经过整平、冲压、滚圆工艺后，滚圆板料长度小于预设轴承保持器周长的板料；所述第一水平图像集为所述第一目标板料滚圆后各滚动体窗口处的图像；

根据预设r值对所述第一俯视图像集进行Gamma变换后，根据所述第一俯视图像，确定所述第一目标板料滚圆板料长度与所述预设轴承保持器周长的滚圆长度差，并确定所述滚圆长度差对应的所需板料长度；

获取待加工板料的第二俯视图像，根据所述预设r值，对所述第二俯视图像进行相同的Gamma变换；所述待加工板料为未经过冲压工艺的板料；根据所述第二俯视图像以及所述所需板料长度，在所述待加工板料上标记待切割点，以使所述待切割点到所述待加工板料一侧的长度等于所述所需板料长度；

在所述待切割点对所述待加工板料进行切割，以得到第二目标板料；

根据所述第一水平图像集，确定所述第二俯视图像中的冲压位置坐标，并在所述第二目标板料上标记待冲压点；

根据所述待冲压点，将所述第二目标板料进行冲压、滚圆工艺后，与所述第一目标板料焊接，以得到大型轴承保持器。