CN116583385A - 用于对姿态权限低的对象使用抓取器进行对象处理的系统和方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于可编程运动装置的末端执行器。所述末端执行器包括主体，所述主体包括：真空部，真空通过所述真空部施加到对象；以及适于接合所述对象的夹持部，所述真空部大致正交于所述夹持部。

Description

用于对姿态权限低的对象使用抓取器进行对象处理的系统和 方法

优先权

本申请要求在2020年11月19日提交的美国临时专利申请序列号63/115,721的优先权，本专利申请的公开内容据以引用全文并入。

背景技术

本发明总体涉及可编程运动系统，并且具体涉及用于在诸如对象分类和对象分配的对象处理中使用的可编程运动装置(例如，机器人系统)的末端执行器。

例如，机器人系统的末端执行器可以在某些应用中用于选择和抓取对象，然后将获取的对象非常快速地移动到新位置。应用可包括从物品手提箱中拣选物品，然后将所述物品放入另一个手提箱或其他位置中。在很多应用中并且为了增大合适应用的范围，机器人拣选系统必须能够拣选非常大范围的对象。因此期望使臂端工具能够夹持尽可能多的物品。

有许多种用于抓取物品的臂端工具，包括平行夹持器或基于指状物的夹持器，以及通用夹持器或在袋于内部使用流化床概念的卡持夹持器、电粘附夹持器以及真空夹持器。用于获取和固定对象的其他技术采用静电吸引、磁吸引、用于穿透诸如织物的对象的针、挤压对象的指状物、接合和提升对象的突出特征的钩，以及在对象的开口中膨胀的夹头以及其他技术。例如，抓握式夹持器或指状夹持器有时用于抓取对象，但这类系统在某些应用中也面临挑战。此类系统一般需要呈相对形式的两个相对表面来抓取对象，并且指状夹持器在机械上较复杂，通常需要多个零件以及致动机构来闭合和打开指状物。

真空夹持器采用真空压力来获取并固定对象，以通过铰接臂进行运输或后续操作。然而，真空夹持器通常需要与对象具有良好的密封性，但为了确保良好的密封性有时需要选择特定的吸盘以对应于被抓取的对象。另外，抓取某些对象(诸如塑料袋)可能需要特定类型的末端执行器，以确保塑料袋不会从末端执行器上脱落或在末端执行器的作用下塌缩而由此破坏袋子和/或密封。此外，提升力可能会受到与真空系统中的吸盘的接触面积成正比的量的限制，并且真空本身可能会损坏一些对象。

然而，许多这样的夹持器在抓取和移动姿态权限较低的对象(在提升或移动时保持特定姿态的能力)方面存在相当大的困难。例如，图1示出了具有末端执行器14的铰接臂12的一部分10，所述末端执行器可以是例如真空末端执行器。如果箱子18中的对象16具有低姿态权限，则当对象被抓取并提升时(如图2所示)，对象16的盖20可能相对于对象1 6的底座22移动或旋转。在自动化对象处理系统中，这不仅可能导致系统对所述对象的控制不佳(因为底座22可能摆动或掉落)，而且对象的任何内容物都可能从打开的盖20与底座22之间逃脱。

进一步参考图3和图4，即使从长边24(图3所示)或短边26(图4所示)抓取对象(例如，盒子)，内容物仍可能逃脱，并且顶部20可能会摆动或与底座22分离。这些事件中的任一者都可能成为自动化对象处理系统的问题，所述自动化对象处理系统可以独立于人员操作。

仍然需要一种可编程运动系统中的末端执行器，所述末端执行器可以轻易地抓取姿态权限低的对象，并且然后非常快速地将所获取的对象移动到新的位置。

发明内容

根据一个方面，本发明提供了一种用于可编程运动装置的末端执行器。所述末端执行器包括主体，所述主体包括：真空部，真空通过所述真空部施加到对象；以及适于接合所述对象的夹持部，所述真空部大致正交于所述夹持部。

根据另一方面，本发明提供了一种用于可编程运动装置的末端执行器，所述末端执行器包括：盖收容部，所述盖收容部用于促进保持对象的盖；以及适于接合所述对象的夹持部，所述盖收容部大致正交于所述夹持部。

根据另一方面，本发明提供了一种用于对象处理系统的可编程运动装置。所述可编程运动装置包括末端执行器，所述末端执行器具有：盖收容部，所述盖收容部用于促进保持对象的盖；以及适于接合所述对象的夹持部，所述盖收容部大致正交于所述夹持部。

根据另一方面，本发明提供了一种用于处理对象的对象处理系统。所述对象处理系统包括：具有末端执行器的可编程运动装置；控制系统，所述控制系统用于识别所述对象的潜在可打开部分；以及末端执行器，所述末端执行器具有盖收容部和夹持部，所述盖收容部用于促进保持对象的盖，所述夹持部适于接合所述对象。

根据另一方面，本发明提供了一种处理对象的方法，所述方法包括识别对象的潜在可打开部分以及用末端执行器抓取所述对象，所述末端执行器包括盖收容部和夹持部，所述盖收容部用于促进保持对象的盖，所述夹持部适于接合所述对象。

附图说明

可以参考附图来进一步理解具体实施方式，在附图中：

图1示出了根据现有技术的系统的在抓取对象之前可编程运动装置的末端执行器的说明性示意图；

图2示出了图1的末端执行器在保持对象时的说明性示意图；

图3示出了图1的末端执行器在从不同的抓取位置保持对象时的说明性示意图；

图4示出了图1的末端执行器在从另一抓取位置保持对象时的说明性示意图；

图5示出了根据本发明的一个方面的可编程运动装置的末端执行器的说明性示意图；

图6示出了图5的末端执行器的说明性示意端视图；

图7示出了图5的末端执行器的说明性示意侧视图；

图8示出了图5的末端执行器的说明性示意仰视图；

图9示出了图5的末端执行器的说明性示意后视图；

图10示出了图5的末端执行器的说明性示意底侧放大视图；

图11示出了图5的末端执行器的说明性示意进一步放大视图；

图12示出了图5的末端执行器的说明性示意放大端视图；

图13示出了图5的末端执行器的说明性示意放大底侧视图；

图14示出了图5的末端执行器的说明性示意放大后视图；

图15示出了图5的末端执行器沿图14中的线15-15截取的说明性示意放大侧截面图；

图16示出了图5的末端执行器的说明性示意放大侧视图；

图17A和图17B示出了图5的末端执行器接近待抓取的盒子(图17A)和抓取盒子(图17B)的说明性示意图；

图18A和图18B示出了图5的末端执行器接近待抓取的不同取向的盒子(图1 8A)和抓取不同取向的盒子(图1 8B)的说明性示意图；

图19示出了根据现有技术的一个方面的具有图5的末端执行器的对象处理系统的说明性示意图；

图20示出了图19的系统的一部分的说明性示意放大视图，其示出了盒子从箱子提升；

图21示出了图19的系统的另一部分的说明性示意放大视图，其示出了盒子被放入盒子中；

图22示出了根据本发明的另一方面的包括倒钩的末端执行器的放大视图的说明性示意图；

图23示出了图22的末端执行器的放大端视图的说明性示意图；以及

图24A和图24B示出了图22的末端执行器接近待抓取的盒子(图24A)和抓取盒子(图24B)的说明性示意图；

附图仅用于说明性目的。

具体实施方式

根据一个方面，本发明提供了一种末端执行器，所述末端执行器可以与用于处理姿态权限低的对象处理系统中的可编程运动装置一起使用。例如，图5示出了根据本发明的一个方面的包括末端执行器34的可编程运动装置的铰接臂32的一部分30。图5示出了末端执行器34的等距视图，所述末端执行器包括第一部分36，通过所述第一部分将真空施加到对象并且所述第一部分促进收容对象的盖，如下面进一步讨论的。末端执行器34还包括第二部分38，所述第二部分可以接合对象的侧面，这也在下面更详细地讨论。

图6示出了末端执行器34的前视图，其中第二部分38面向前方。末端执行器34可以通过将铰接臂32的末端执行器连接部33(末端执行器34连接到所述连接部)旋转来旋转。末端执行器34的第一部分36和第二部分38可以大致上相互正交。图7示出了末端执行器34的侧视图，其示出了末端执行器34的第一部分36和第二部分38之间的一般相对位置/取向关系。图8示出了末端执行器34的仰视图，其中第一部分36面朝下，并且图9示出了末端执行器34的后视图。

图10示出了末端执行器34的第一部分36的放大视图，所述第一部分包括联接到真空源的真空开口40。真空源例如可以由鼓风机提供(鼓风机的真空压力高于由喷射器提供的真空压力)。因此，真空源可以以例如每分钟至少约100立方英尺(例如，每分钟130至140立方英尺)的最大空气流率提供大气压以下不超过约25，000帕斯卡的真空压力。第一部分36还包括脊部42(其中一些脊部穿过开口40，如45处所示)，并且脊部促进真空在对象的接触表面上的分布。至少一个脊部可以被形成为真空开口40上方的封闭区域43的一部分，而一个或多个其他脊部可以在真空开口40上方打开，如47处所示。通过这种方式，真空开口的一部分可以包括封闭真空区域(例如，43)，而在其他区域中，脊部在第一方向(沿脊部)提供真空流(例如，在45处)，而在另外区域中，脊部可以进一步在与第一方向正交的第二方向上(通过脊部中的开口)提供真空流(例如，在47处)。通过这种方式，某个或某些部分可以比其他部分为对象提供更多密封，其中封闭区域提供最大密封，脊部区域45提供较少的密封(由于沿脊部的真空流)，并且脊部开口47提供甚至更少的密封(由于沿脊部通过开口47的真空流)。因此，可以在第一部分36与被抓取的盒子的界面处的不同区域中提供可变水平的密封件和气流，允许较轻的盒子由密封件保持，而较重的盒子进一步由高流量真空保持。

同样如图10所示，末端执行器34的第二部分38包括由例如橡胶、软木、粘合剂或静电材料等形成的防滑表面44。图11示出了图10的末端执行器34的第一部分36的放大视图，并且图12示出了图10的末端执行器34的第二部分38的放大前视图。泡沫或橡胶密封件41可以围绕第一部分36的底侧的脊部42和孔40以促进为对象施加真空。泡沫或橡胶密封件41的高度可至少与脊部42的高度一样高。

图13示出了末端执行器34的更详细底侧视图，其示出了第一部分36的脊部36、第二部分38的防滑表面44以及第一部分36的外壁50和第二部分38的外壁52。图14示出了图13的末端执行器34的后视图，其示出了壁50、52，以及用于连接到上面讨论的末端执行器连接部33的联接构件54。图15示出了图14的末端执行器34沿15-15处所示的末端执行器34的中心截取的侧截面图。图16示出了图14的末端执行器34的侧视图。

对象处理系统(如下面参考图19进一步详细讨论的)可以包括用于查看对象的一个或多个感知单元。感知单元与一个或多个计算机处理系统通信(例如，无线地通信)，以部分地用于识别抓取位置。所述系统最初识别对象是否是具有潜在不良姿态权限的对象类别中的任一者。例如，对看起来呈盒状或立方体状的对象进行分析以确定是否收容潜在地暴露或丢失的活板。例如，图17A示出了具有立方体形状并且包括三个活板62(示出了两个)的对象60，所述三个活板附接到顶部64并且与盒子底座66重叠。可以选择末端执行器34来抓取对象60，使得末端执行器34的第一部分沿盒子60的短边67接触底座66和活板62中的一者的至少一部分，如图17B所示。末端执行器34的第二部分38接触底座66的底侧。

图18A也示出了具有立方体形状并且包括三个活板62(同样示出了两个)的对象60，所述三个活板附接到顶部64并且与盒子底座66重叠。可以类似地选择末端执行器34来抓取对象60，使得末端执行器34的第一部分沿盒子60的长边69接触底座66和活板62中的一者的至少一部分，如图18B所示。末端执行器34的第二部分38接触底座66的底侧。另外，盒子上的识别标记70和/或72(如图17A和18A所示)可以由对象处理系统识别。识别标记可以与仓库清单结合使用以确定每个盒子的目的地位置。

所述系统因此可以包括一个或多个感知单元，所述一个或多个感知单元位于进料传送机上或其附近以用于识别箱子中的每一者外部的标记、提供可以从中识别箱子的内容物的感知数据，以及然后知晓其在传送机上的相对位置，跟踪其位置。假设根据一个方面，对象的箱子在其外部的一个或多个位置上标记有视觉上有区别的标记，诸如条形码(例如，提供UPC代码)、QR码或射频识别(RFID)标签或邮寄标签，使得它们可以用扫描仪来充分识别以便处理。标记的类型取决于所使用的扫描系统的类型，但是可能包括1D或2D条形码符号。可以采用多种符号或标记方法。假设所采用的扫描仪类型与标记方法兼容。例如通过条形码、RFID标签、邮寄标签或其他方式进行标记对识别标记(例如，符号串)进行编码，所述识别标记通常是一串字母和/或数字。符号串唯一地将供应商箱与一组特定的同质对象相关联。

在对象处理站的选定进料传送机上，感知系统(使用中央控制系统100，例如，一个或多个计算机处理系统)辅助包括末端执行器的可编程运动装置定位和抓取进料箱中的对象。根据进一步的方面，每个对象也可以用视觉上有区别的标记来标记，同样诸如条形码(例如，提供UPC代码)、QR码或射频识别(RFID)标签或邮寄标签，使得它们可以用扫描仪来充分识别以便处理。标记的类型取决于所使用的扫描系统的类型，但是可能包括1D或2D条形码符号。可以同样在每个对象上采用多种符号或标记方法。

参考图19，对象处理系统80可以包括感知系统82，所述感知系统向下看对象处理站并且感知来自进料传送机84上的一个或多个对象的感知数据。待处理的对象可以到达进料传送机84上的箱子86中。可以通过将每个对象放入指定的目的地位置盒子90中来处理对象，所述目的地位置盒子可以沿两个输出传送机92、94中的任一者延伸。真空源33向末端执行器提供高流量真空。感知系统82安装在待处理的对象的箱子上方，并且感知系统82可以(在其底侧)包括相机、深度传感器和灯。可以获取2D和3D(深度)数据的组合。深度传感器可以提供深度信息，所述深度信息可以与相机图像数据一起使用以确定关于视图中的各种对象上的可能活板的深度信息。灯可以用于消除阴影并促进识别对象的边缘，并且可以在使用期间全部开启，或者可以根据期望顺序被点亮以辅助对象和活板识别。所述系统使用该图像和各种算法来为箱子中的包括活板的对象生成一组候选抓取位置，如下文更详细讨论的。

所述系统将识别包括一个或多个对象上的活板的一部分的候选抓取位置，并且可能不会试图识别被其他对象部分遮挡的对象的抓取位置。可以使用机器人末端执行器的3D模型来指示候选抓取位置，所述3D模型放置在实际末端执行器将其用作抓取位置的位置中。抓取位置例如在它们靠近对象的质心以在抓取和运输期间提供更大的稳定性的情况下和/或在它们避免放置在可能无法获得良好真空密封的对象(诸如盖子、接缝等)上的情况下可能被认为是良好的。

如果对象不能被检测系统完全感知，则感知系统认为所述对象是两个不同的对象，并且可能会提出对这两个不同对象的多于一个的候选抓取。如果系统在这些不良抓取位置中的任何一个位置处执行抓取，则由于无法产生真空密封而造成的不良抓取点，系统将无法获取对象，或者将在离对象的质心很远的抓取位置处获取对象，由此在任何尝试的运输过程期间引起很大的不稳定性。这些结果中的每一者都是非期望的。

如果遇到错误的抓取位置，则系统可能会记住相关对象的位置。通过识别良好和不良的抓取位置，建立2D/3D图像中的特征与良好或不良抓取位置的概念之间的相关性。使用该数据和这些相关性作为机器学习算法的输入，对于呈现给系统的每个图像，系统最终可以学习在何处最好地抓取对象，以及在何处避免抓取对象。

进一步参考图20，可以从箱子86中取出对象60，并且参考图21，可以将对象60放入适当的箱子90中。传送机84、92、94可以包括双向部分以帮助转向，或者可以被提供为直线传送机，它们都在铰接臂32的触及范围内。可以沿传送机提供附加传感器以识别箱子和盒子，并跟踪它们的位置。

同样，上述系统的操作与中央控制系统100协调，所述中央控制系统同样与铰接臂、感知单元以及进料传送机和输出传送机(例如，无线地)通信。该系统根据符号串确定与供应商箱关联的UPC，以及每个对象的出站目的地。中央控制系统100由一个或多个工作站或中央处理单元(CPU)组成。例如，UPC或邮寄标签与出站目的地之间的对应关系由中央控制系统在称为清单的数据库中进行维护。中央控制系统通过与仓库管理系统(WMS)通信来维护清单。清单为每个入站对象提供出站目的地。

图22示出了根据本发明的另一方面的末端执行器134的底侧视图，所述末端执行器包括第一部分136，所述第一部分包括真空开口140，所述真空开口联接到真空源并且可以通过所述真空开口向对象提供真空。第一部分136还包括脊部142(其中一些脊部穿过开口140)，并且脊部促进真空在对象的接触表面上的分布。同样如图23所示，末端执行器134的第二部分138包括由例如橡胶、软木、粘合剂或静电材料等形成的防滑表面144以及多排倒钩150，倒钩朝向第一部分136向上成角度以接合盒子的一侧。图22示出了末端执行器134的第一部分136的放大视图，并且图23示出了末端执行器134的第二部分138的放大前视图。泡沫或橡胶密封件141可以围绕第一部分136的底侧的脊部142和孔140以促进为对象施加真空。泡沫或橡胶密封件141的高度可至少与脊部142的高度一样高。

图24A示出了末端执行器134接近盒子使得第一部分136上的脊部142将接合盒子的顶部160，并且防滑表面144和成排倒钩150将接合活板162的一部分以及盒子的底座166的侧壁164两者，如图24B中进一步所示。通过这种方式，由于第二部分138可以充分接合底座166的侧壁164，因此甚至可以在第一部分136接触姿态权限低的盒子的顶部160的情况下抓取所述盒子。根据某些方面，真空源可以是可切换的，以改变为正气压源，所述正气压从源被推动到孔，以根据本发明的某些方面推动对象远离接触表面。

本领域技术人员将认识到，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对所公开实施方案进行多种修改和改变。

Claims (40)

1.一种用于可编程运动装置的末端执行器，所述末端执行器包括主体，所述主体包括：真空部，来自真空源的真空通过所述真空部施加到对象；以及适于接合所述对象的夹持部，所述真空部大致正交于所述夹持部。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中所述真空部设置在盖收容部内以促进保持所述对象的盖。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的末端执行器，其中所述真空部还包括凸脊，所述凸脊促进将真空分布到所述对象的表面。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的末端执行器，其中所述夹持部包括防滑表面。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的末端执行器，其中所述夹持部包括倒钩。

6.根据权利要求5所述的末端执行器，其中所述倒钩中的至少一者是细长的。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的末端执行器，其中所述真空源是以例如每分钟至少约100立方英尺的最大空气流率提供大气压以下不超过约25,000帕斯卡的真空压力的高流量真空。

8.根据权利要求7所述的末端执行器，其中所述真空部包括：第一区域，所述第一区域为第一封闭区域内的对象提供真空；至少一个第二区域，所述至少一个第二区域提供所述真空与第二非密封区域内的对象之间的非密封接触；以及第三区域，所述第三区域提供所述真空与第三非密封区域内的对象之间的非密封接触，所述第三非密封区域允许比所述第二非密封区域处有更多的非密封真空流。

9.一种用于可编程运动装置的末端执行器，所述末端执行器包括：盖收容部，所述盖收容部用于促进保持对象的盖；以及适于接合所述对象的夹持部，所述盖收容部大致正交于所述夹持部。

10.根据权利要求9所述的末端执行器，其中所述盖收容部还包括真空部，真空通过所述真空部从真空源施加到所述对象。

11.根据权利要求10所述的末端执行器，其中所述真空源是以例如每分钟至少约100立方英尺的最大空气流率提供大气压以下不超过约25，000帕斯卡的真空压力的高流量真空。

12.根据权利要求11所述的末端执行器，其中所述真空部包括：第一区域，所述第一区域为第一封闭区域内的对象提供真空；至少一个第二区域，所述至少一个第二区域提供所述真空与第二非密封区域内的对象之间的非密封接触；以及第三区域，所述第三区域提供所述真空与第三非密封区域内的对象之间的非密封接触，所述第三非密封区域允许比所述第二非密封区域处有更多的非密封真空流。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的末端执行器，其中所述真空部还包括凸脊，所述凸脊促进将真空分布到所述对象的表面。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的末端执行器，其中所述末端执行器还包括联接器，所述联接器用于连接到所述可编程运动装置的末端执行器连接部。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的末端执行器，其中所述末端执行器是真空末端执行器。

16.根据权利要求9至15中任一项所述的末端执行器，其中所述夹持部包括防滑表面。

17.根据权利要求9至16中任一项所述的末端执行器，其中所述夹持部包括倒钩。

18.根据权利要求17所述的末端执行器，其中所述倒钩中的至少一者是细长的。

19.一种用于对象处理系统的可编程运动装置，所述可编程运动装置包括末端执行器，所述末端执行器具有：盖收容部，所述盖收容部用于促进保持对象的盖；以及适于接合所述对象的夹持部，所述盖收容部大致正交于所述夹持部。

20.根据权利要求19所述的可编程运动装置，其中所述盖收容部还包括真空部，真空通过所述真空部从真空源施加到所述对象。

21.根据权利要求20所述的可编程运动装置，其中所述真空源是以例如每分钟至少约100立方英尺的最大空气流率提供大气压以下不超过约25，000帕斯卡的真空压力的高流量真空。

22.根据权利要求21所述的可编程运动装置，其中所述真空部包括：第一区域，所述第一区域为第一封闭区域内的对象提供真空；至少一个第二区域，所述至少一个第二区域提供所述真空与第二非密封区域内的对象之间的非密封接触；以及第三区域，所述第三区域提供所述真空与第三非密封区域内的对象之间的非密封接触，所述第三非密封区域允许比所述第二非密封区域处有更多的非密封真空流。

23.根据权利要求20至22中任一项所述的可编程运动装置，其中所述真空部还包括凸脊，所述凸脊促进将真空分布到所述对象的表面。

24.根据权利要求19至23中任一项所述的可编程运动装置，其中所述末端执行器还包括联接器，所述联接器用于连接到所述可编程运动装置的末端执行器连接部。

25.根据权利要求19至24中任一项所述的可编程运动装置，其中所述夹持部包括防滑表面。

26.根据权利要求19至25中任一项所述的可编程运动装置，其中所述夹持部包括倒钩。

27.一种用于处理对象的对象处理系统，所述对象处理系统包括：具有末端执行器的可编程运动装置；控制系统，所述控制系统用于识别所述对象的潜在可打开部分；以及末端执行器，所述末端执行器具有盖收容部和夹持部，所述盖收容部用于促进保持对象的盖，所述夹持部适于接合所述对象。

28.根据权利要求27所述的对象处理系统，其中所述盖收容部还包括真空部，真空通过所述真空部从真空源施加到所述对象。

29.根据权利要求28所述的对象处理系统，其中所述真空源是以例如每分钟至少约100立方英尺的最大空气流率提供大气压以下不超过约25，000帕斯卡的真空压力的高流量真空。

30.根据权利要求29所述的对象处理系统，其中所述真空部包括：第一区域，所述第一区域为第一封闭区域内的对象提供真空；至少一个第二区域，所述至少一个第二区域提供所述真空与第二非密封区域内的对象之间的非密封接触；以及第三区域，所述第三区域提供所述真空与第三非密封区域内的对象之间的非密封接触，所述第三非密封区域允许比所述第二非密封区域处有更多的非密封真空流。

31.根据权利要求28至30中任一项所述的对象处理系统，其中所述真空部还包括凸脊，所述凸脊促进将真空分布到所述对象的表面。

32.根据权利要求27至31中任一项所述的对象处理系统，其中所述末端执行器还包括联接器，所述联接器用于连接到所述可编程运动装置的末端执行器连接部。

33.根据权利要求27至32中任一项所述的对象处理系统，其中所述夹持部包括防滑表面。

34.根据权利要求27至33中任一项所述的对象处理系统，其中所述夹持部包括倒钩。

35.一种处理对象的方法，其包括识别对象的潜在可打开部分以及用末端执行器抓取所述对象，所述末端执行器包括盖收容部和夹持部，所述盖收容部用于促进保持对象的盖，所述夹持部适于接合所述对象。

36.根据权利要求35所述的方法，其中所述方法还包括通过所述盖收区域从真空源施加真空。

37.根据权利要求36所述的方法，其中所述真空源是以例如每分钟至少约100立方英尺的最大空气流率提供大气压以下不超过约25，000帕斯卡的真空压力的高流量真空。

38.根据权利要求37所述的方法，其中所述真空部包括：第一区域，所述第一区域为第一封闭区域内的对象提供真空；至少一个第二区域，所述至少一个第二区域提供所述真空与第二非密封区域内的对象之间的非密封接触；以及第三区域，所述第三区域提供所述真空与第三非密封区域内的对象之间的非密封接触，所述第三非密封区域允许比所述第二非密封区域处有更多的非密封真空流。

39.根据权利要求35至38中任一项所述的方法，其中方法还包括将所述末端执行器联接到可编程运动装置。

40.根据权利要求35至39中任一项所述的方法，其中所述识别对象的潜在可打开部分涉及定位所述对象的可包括盖活板的区域。