CN116575214B - 一种洗衣机负载称重方法及洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种洗衣机负载称重方法及洗衣机，属于洗衣机技术领域。称重方法包括：控制洗衣机以第一加速策略加速至第一目标转速并在第一目标转速下运行相应时长；获取第一目标转速下的偏心值并判断是否满足条件；若不满足，控制洗衣机从第一目标转速降至第一预设转速，并计算降速时间t1，根据第一加速策略中的阶段性目标转速下的偏心值和时间t1计算第一实际称重系数，基于第一实际称重系数确定负载重量，或；若满足，控制洗衣机以第二加速策略加速至超调转速，并计算转矩变化率，并以降速策略降速至第二预设转速，计算降速时间，根据偏心值、转矩变化率、降速时间计算第二实际称重系数，并基于第二实际称重系数确定负载重量。

Description

一种洗衣机负载称重方法及洗衣机

技术领域

本发明涉及洗衣机技术领域，尤其涉及一种洗衣机负载称重方法及洗衣机。

背景技术

洗衣机是当前市场上占比较大的衣物洗护产品，由于其能够洗涤较多种类的衣物，被大众接受。洗衣机的自动化程度越来越高，公众对其洗涤的状态也逐步提升。自动投放装置在洗衣机的占比越来越大，依靠洗衣机自动称重来分配洗涤剂与柔顺剂的用量，故滚筒洗衣机的称重的精度的需求越来越高。

但洗衣机由于出厂前的安装误差问题、以及洗衣机在使用年限较久后出现老化等问题，会导致洗衣机依托于称重功能的程序在洗涤时不能准确调用洗涤参数，而造成洗涤效果不理想的问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明实施例提出了一种洗衣机负载称重方法及洗衣机。

本发明实施例第一方面提出了一种洗衣机负载称重方法，称重方法包括：

响应于洗衣机的负载称重指令，控制洗衣机以第一加速策略加速至第一目标转速并在第一目标转速下运行相应时长；

获取第一目标转速下的偏心值；

如果第一目标转速下的偏心值不满足预设条件，则控制洗衣机从第一目标转速自由降速至第一预设转速，并计算从第一目标转速降至第一预设转速时所需时间t1，根据第一加速策略中的阶段性目标转速下的偏心值和时间t1计算第一实际称重系数，基于第一实际称重系数确定实际负载重量，或；

如果第一目标转速下的偏心值满足预设条件，则控制洗衣机根据预设的第二目标转速从第一目标转速以第二加速策略加速至超调转速，并以降速策略控制洗衣机从超调转速降速至第二预设转速，根据第一加速策略中阶段性目标转速下的偏心值、第二加速策略中加速过程的转矩变化率以及从超调转速降速至第二预设转速的过程中的至少一个降速阶段的持续时间，计算第二实际称重系数，并基于第二实际称重系数确定实际负载重量。

在上述的技术方案中，第二加速策略中的加速度大于第一加速策略中的加速度。

在上述的技术方案中，第一实际称重系数和预设的{第一初始称重系数-重量}关系对应表进行比对，预设的{第一初始称重系数-重量}关系对应表中包括有多组第一初始称重系数，每一组第一初始称重系数对应有一个负载重量值，将第一实际称重系数和预设的{第一初始称重系数-重量}关系对应表进行比对并基于比对结果确定负载重量的方法包括：

若第一实际称重系数小于预设的最小第一初始称重系数，则确定当前负载重量小于预设的最小第一初始称重系数所对应的负载重量值；

若第一实际称重系数处于相邻两个预设的第一初始称重系数之间，则确定当前负载重量处于相邻两个预设的第一初始称重系数所分别对应的负载重量值之间；

若第一实际称重系数大于预设的最大第一初始称重系数，则确定当前负载重量大于预设的最大第一初始称重系数所对应的负载重量值。

在上述的技术方案中，第一加速策略包括有n个加速阶段，n为大于或等于1的整数，阶段性目标转速为每一个加速阶段加速后所对应的目标转速，其中最后一个加速阶段所对应的目标转速为第一目标转速；

负载称重方法还包括：

采集洗衣机在n个目标转速下的n个偏心值，基于n个偏心值和从第一目标转速降至转速0时所需时间t1计算第一实际称重系数。

在上述的技术方案中，控制洗衣机以第一加速策略加速至第一目标转速并运行预设时长的方法还包括：

控制n个加速阶段以不同的加速度运行。

在上述的技术方案中，加速阶段包括加速运行阶段和加速到目标转速下时的稳速运行阶段，控制洗衣机以第一加速策略加速至第一目标转速并运行预设时长的方法还包括：

控制n个加速阶段中的每一个加速阶段均运行相同时长。

在上述的技术方案中，第一加速策略包括有依次执行的第一加速阶段和第二加速阶段；

第一加速阶段包括控制洗衣机从转速0以加速度a1运行至转速n1，并采集洗衣机在转速n1时的偏心值oob1；

第二加速阶段包括控制洗衣机从转速n1以加速度a2运行至转速n2，并采集洗衣机在转速n2时的偏心值oob2。

在上述的技术方案中，第二实际称重系数和预设的{第二初始称重系数-重量}关系对应表进行比对，预设的{第二初始称重系数-重量}关系对应表中包括有多组第二初始称重系数，每一组第二初始称重系数对应有一个负载重量值，将实际称重系数和预设的{第二初始称重系数-重量}关系对应表进行比对并基于比对结果确定负载重量的方法包括：

若第二实际称重系数小于预设的最小第二初始称重系数，则确定当前负载重量小于预设的最小第二初称重系数所对应的负载重量值；

若第二实际称重系数处于相邻两个预设的第二初始称重系数之间，则确定当前负载重量处于相邻两个预设的第二初始称重系数所分别对应的负载重量值之间；

若第二实际称重系数大于预设的最大第二初始称重系数，则确定当前负载重量大于预设的最大第二初始称重系数所对应的负载重量值。

在上述的技术方案中，降速策略包括从超调转速自由降速至第二目标转速并运行预设时长的第一降速阶段以及从第二目标转速自由降速至第二预设转速的第二降速阶段，其中第二目标转速大于第一目标转速；

计算第二实际承重系数包括：计算洗衣机从第二目标转速自由降速至第二预设转速时所需时间t3，根据第一加速策略中阶段性目标转速下的偏心值、第二加速策略中的转矩变化率以及第二降速阶段所需时间t3计算第二实际称重系数，并基于第二实际称重系数确定实际负载重量；或者

计算第二实际承重系数还包括：计算洗衣机从超调转速自由降速至第二目标转速时所需时间t2以及计算从第二目标转速自由降速至第二预设转速时所需时间t3，根据第一加速策略中阶段性目标转速下的偏心值、第二加速策略中的转矩变化率以及第一降速阶段所需时间t2和第二降速阶段所需时间t3计算第二实际称重系数，并基于第二实际称重系数确定实际负载重量。

在上述的技术方案中，在第一目标转速下的偏心值不满足预设条件的情况下，按照第一计算公式计算第一实际称重参数；

第一计算公式：第一实际称重参数=(oob1+oob2+…+oobn)/n/t1；

在第一目标转速下的偏心值满足预设条件的情况下，按照第二计算公式计算第二实际称重参数；

第二计算公式：第二实际称重参数=(oob1+oob2+…+oobn)/n*T/t3；

其中，oob1～oobn为洗衣机在执行第一加速策略时不同加速阶段下的负载偏心值，t1为从第一目标转速降至第一预设转速时所需的时间，T为洗衣机在执行第二加速策略时的加速阶段的转矩变化率，t3为洗衣机从第二目标转速降至第二预设转速时所需要的时间，n是大于或等于1的整数。

在上述的技术方案中，在第一目标转速下的偏心值不满足预设条件的情况下，按照第一计算公式计算第一实际称重参数；

第一计算公式：第一实际称重参数=(oob1+oob2+…+oobn)/n/t1；

在第一目标转速下的偏心值满足预设条件的情况下，按照第二计算公式计算第二实际称重参数；

第二计算公式：第二实际称重参数=(oob1+oob2+…+oobn)/n*T/（t3-t2）；

其中，oob1～oobn为洗衣机在执行第一加速策略时不同加速阶段下的负载偏心值，t1为从第一目标转速降至第一预设转速时所需的时间，T为洗衣机在执行第二加速策略时的加速阶段的转矩变化率，t3为洗衣机从第二目标转速降至第二预设转速时所需要的时间，t2为洗衣机从超调转速降至第二目标转速时所用时间，n是大于或等于1的整数。

在上述的技术方案中，{第一初始称重系数-重量}关系对应表采用第一计算公式进行设定；

{第二初始称重系数-重量}关系对应表采用第二计算公式进行设定。

在上述的技术方案中，第一预设转速和第二预设转速为转速0。

本发明实施例第二方面提出了一种洗衣机，洗衣机包括有洗涤程序，当洗衣机响应于洗涤程序的控制指令时，采用上述负载称重方法对干负载进行称重。

在上述的技术方案中，洗衣机为滚筒式洗衣机。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

一、本发明实施例中的洗衣机提供了一种衣物称重方法，其在称重衣物重量时，通过采集洗衣机在不同阶段转动时的多个参数，能够精确的进行衣物重量的判断。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明洗衣机衣物称重方法实施例中洗衣机在称重时的转速运行示意图；

图2是根据本发明一种实施例的衣物称重方法的流程示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

目前现有的洗衣机由于出厂前的安装误差问题、以及洗衣机在使用年限较久后出现老化等问题，会导致洗衣机依托于称重功能的程序在洗涤时不能准确调用洗涤参数，而造成洗涤效果不理想的问题。本发明实施例中的洗衣机提供了一种衣物称重方法，其在称重衣物重量时，通过采集洗衣机在转动时的多个参数，能够精确的进行衣物重量的判断。

以下结合附图1和附图2对本实施例的技术方案进行详细阐述，在不冲突的情况下，以下实施方式和实施例可以相互结合。

实施例

如图1和图2所示，本实施例提出了一种洗衣机负载称重方法，称重方法包括：

响应于洗衣机的负载称重指令，控制洗衣机以第一加速策略加速至第一目标转速n2并在第一目标转速n2下运行相应时长；

获取第一目标转速n2下的偏心值；

如果第一目标转速n2下的偏心值不满足预设条件，则控制洗衣机从第一目标转速n2自由降速至第一预设转速，并计算从第一目标转速n2降至第一预设转速时所需时间t1，根据第一加速策略中的阶段性目标转速下的偏心值和时间t1计算第一实际称重系数，基于第一实际称重系数确定实际负载重量，或；

如果第一目标转速下的偏心值满足预设条件，则控制洗衣机根据预设的第二目标转速n3从第一目标转速n2以第二加速策略加速至超调转速n4，并以降速策略控制洗衣机从超调转速n4降速至第二预设转速，根据第一加速策略中阶段性目标转速下的偏心值、第二加速策略中加速过程的转矩变化率T以及从超调转速降速至第二预设转速的过程中的至少一个降速阶段的持续时间，计算第二实际称重系数，并基于第二实际称重系数确定实际负载重量。

需要说明的是，本发明实施例中的超调转速n4大于所设定的第二目标转速n3，这是因为在第二加速策略中采取了一个较大的加速度值，同时本发明实施例中的超调转速n4是基于第二加速策略中的加速度、洗衣机中的负载重量以及预先设定的第二目标转速n3所确定的，在负载重量不同时所得到的超调转速值不同。

还需要说明的是，本发明实施例中所提到的控制洗衣机“自由降速”，其指代的是：此时的洗涤筒不再受到洗衣机的控制，即此时的洗涤筒仅在自身的重量和内部负载重量的作用下进行降速，通过洗涤筒内负载重量的不同从而所得到不同的自由降速时间。

还需要说明的是，本发明实施例中所提到的第一加速策略中的阶段性目标转速可以是一次加速也可以是多次加速，并不能狭隘地仅仅理解为多次。

还需要说明的是，本发明实施例中的第二加速策略中的加速度大于第一加速策略中的加速度。

还需要说明的是，本发明实施例中的转速指的是洗衣机中洗衣筒的转速。

可见，本发明实施例中的洗衣机在对衣物进行称重时，将衣物在洗衣机里面的称重阶段分成了两个阶段，并在每一个阶段下都配备了一种衣物的称重方式。

具体的，第一阶段是控制洗衣机以第一加速策略加速至第一目标转速n2，本发明实施例中在洗衣机中的衣物进行称重时，通过设置第一阶段并在第一阶段下配备第一种称重方式，一方面是为了将衣物进行充分摆平_{即衣物在达到第一目标转速n2下时，偏小值符合预设条件}，使衣物分布均匀，另一方面是为了在衣物无法达到充分摆平的情况下，还能够对衣物进行称重。例如，对较厚的婴童衣物进行称重时，虽然婴童的衣物重量比较轻，但是衣物重量比较集中，无法有效分散，因此其偏心比较重，这时就采用第一种称重方式对婴童衣物进行称重{如果衣物在没有进行有效分散的情况下，强制将洗衣机的转速以第二加速策略加速至第二目标转速n3的话，那么洗衣机会产生移位和振动大等问题}，这时候根据获取到的偏心值和时间t1来计算第一实际称重系数，并基于第一实际称重系数确定衣物重量。

再具体的，如上所述，如果洗衣机在达到第一目标转速n2下时，偏心值符合预设调节{即说明衣物充分分布，偏心量不大}，那么就控制洗衣机以大于第一加速策略中加速度的第二加速策略将洗衣机的转速升至第二目标转速n3。例如，在衣物的负载量达到洗衣机的半载以上时{即负载较重时，衣物更容易分布}，这时候通过第二加速策略使洗衣机的转速达到超调转速n4，并使洗衣机以降速策略从超调转速降速至第二预设转速。并根据所获取的第一加速策略中阶段性目标转速下的偏心值、第二加速策略中加速过程的转矩变化率T以及从所述超调转速降速至第二预设转速的过程中的至少一个降速阶段的持续时间来计算第二实际称重系数，并基于第二实际称重系数确定衣物重量。

需要说明的是，本发明实施例中所提供的称重系数计算方式之所以要计算自由降速的时间t{第一种计算方式是计算从第一目标转速自由降速至第一预设转速时的时间t1，第二种计算方式是计算从超调转速自由降速至第二预设转速的过程中的降速阶段的持续时间}，是因为洗衣机中的负载重量不同时其自由降速至预设转速时所需要的时间不同，从而可以根据采集到的自由降速时间判断洗衣机中的负载重量。

优选的，上述所提到的第一预设转速和第二预设转速为转速0。即第一种计算方式是计算从第一目标转速自由降速至转速0时所需要的时间t1，第二种计算方式是计算从超调转速自由降速至转速0的过程中的降速阶段的持续时间。由于洗衣机在自由降速时降速至转速0，因此所计算的自由降速时间最长，从而在计算负载重量时计算出的负载重量准确性更高。同时由于该称重方法是在洗涤前针对于干衣物的称重，因此在计算完负载的重量时可直接根据负载的重量控制洗衣机进行相应的操作。例如，根据负载重量控制进水量，又例如，根据负载重量控制洗涤剂加入量，从而可缩短对衣物进行处理时所耗费的时间。

下面为了方便说明，是将第一预设转速和第二预设转速均设置为0时所做的进一步说明。

还需要说明的是，当采取第二种称重方式时，其对负载的称重精准性更高。

具体的，由于在第二种称重方式下，采用的加速度大于第一种称重方式下的加速度{即第二加速策略的加速度大于第一加速策略的加速度}，这样所计算得到的第二种称重方式下的实际称重系数在与{第二预设称重系数-重量}关系对应表进行比对时{由于在第二种称重方式下采用了较大的加速度，并计算了第二加速策略种的转矩变化率T}，其得到的重量更加接近于衣物的实际重量，从而得到的衣物重量值更加精确。

本发明实施例中之所以将第二加速策略中的加速度设置成较大的原因在于：是为了将不同重量下的衣物所计算得到的称重系数拉的更开。例如，以一公斤衣物和两公斤衣物为例，在第一种称重方式下，一公斤衣物在采用第一种称重方式时{即通过衣物偏心量和时间t1}所得到的称重系数为1，两公斤衣物在采用第一种称重方式时{即通过衣物偏心量和t1}所得到的称重系数为2，一公斤和两公斤之间的称重系数差值为1，差值较小。而如果采用第二种称重方式{即通过进一步获取在第二加速策略下的转矩变化率T}，就能够将一公斤衣物和两公斤衣物所对应的称重系数成倍的放大，使一公斤和两公斤之间的称重系数变大。简单来说，如果第一阶段能够将一公斤和两公斤的衣物区分为成1和2，那么第二阶段就是为了把他们区分成2和4这样的一个过程。采用较大的加速度就是在原来得到1和2的基础上将他们数值成倍的放大。这样在划分挡位的时候，在第一阶段，比如说一公斤对应的数值为1、两公斤对应的数值为2，那么在经过第二阶段的时候，一公斤对应的数值就会变为2，两公斤对应的数值就会变为4，这样称重系数1和2之间这样的一个区分就要比2和4之间小一个量级，因此，采用第二种称重方式时，其测得的衣物重量更加精确。

而之所以在第二阶段能够使衣物的称重系数成倍的放大，是因为有转矩T的参与{即在第二种称重方式下，计算了转矩变化率}。

具体的，洗衣机在称取不同重量的衣物时，如果采用了一个较大的加速度，那么洗衣机加速到顶尖的转速是不一样的。如果顶尖转速不一样，那么在加速过程种的转矩变化率值大小也是不一样的，而又因为衣物的重量会使转矩变化率T呈一个线性增长的趋势{衣物重量越大，T越大}，从而在称取不同重量的衣物时，所计算得到的称重系数相对于第一阶段而言，会成倍的增长，从而使不同重量衣物之间的称重系数差值变大，从而使两个称重系数之间的区分度更大。而本发明实施例中之所以在第二阶段采用一个较大的加速度，并在第二种称重方式下获取该加速度下的转矩变化率T，正是基于这个原理。

可见，本发明实施例中通过设置两个称重阶段，并在每一个称重阶段下都配备了一种称重方式，一方面，当衣物分布不均时，能够通过设置的第一种称重方式对衣物进行称重，另一方面，当衣物分布均匀时，能够通过设置的第二种称重方式对衣物进行称重并提高对衣物称重的精准性，即本发明实施例中所提供的称重方法，能够针对不同的衣物采取不同的称重方式，同时还能够提高对衣物的称重准确性。

具体的，基于第一实际称重系数确定实际负载重量的方法包括：

将第一实际称重系数和预设的{第一初始称重系数-重量}关系对应表进行比对。

其中{第一初始称重系数-重量}关系对应表如下：

负载量	load(衣物第一初始称重系数)
		1kg	A1
2kg	A2
		……	……
nkg	An

进一步的，如上述的{第一初始称重系数-重量}关系对应表，其中预设的{第一初始称重系数-重量}关系对应表中包括有多组第一初始称重系数{即图表中右侧的A1、A2…An}，每一组第一初始称重系数对应有一个衣物重量值{即图表左侧的衣物重量}，其中将第一实际称重系数和预设的{第一初始称重系数-重量}关系对应表进行比对并基于比对结果确定衣物重量的方法包括：

若第一实际称重系数小于预设的最小第一初始称重系数，则确定当前衣物重量小于预设的最小第一初始称重系数所对应的衣物重量值；

若第一实际称重系数处于相邻两个预设的第一初始称重系数之间，则确定当前衣物重量处于相邻两个预设的第一初始称重系数所分别对应的衣物重量值之间；

若第一实际称重系数大于预设的最大第一初始称重系数，则确定当前衣物重量大于预设的最大第一初始称重系数所对应的衣物重量值。

如上，本发明实施例中的第一阶段采用第一加速策略是为了对衣物进行一个有效的分布，避免衣物偏心严重。基于此，为了进一步提高对衣物的分布效果，本发明实施例中的第一加速策略包括有n个加速阶段，n为大于或等于1的整数，其中阶段性目标转速为每一个加速阶段加速后所对应的目标转速，其中最后一个加速阶段所对应的目标转速即为上述所提到的第一目标转速；

在此基础上，上述的称重方法还包括：

采集洗衣机在n个目标转速下的n个偏心值，基于n个偏心值和从第一目标转速降至转速0时所需时间t1计算第一实际称重系数。

本发明实施例中通过将第一加速策略分成了多个依次执行的加速阶段，可进一步提高对衣物的分布效果，同时由于在第一阶段计算衣物第一实际称重系数时，所使用到的参数为每一个加速阶段中的偏心值{即采集的样本数据量变多}，因此，所计算得出的衣物称重系数的结果稳定性更高，即同一重量的衣物在进行多次称重时，其称重结果误差更小，称重精度更高。

具体的，当将第一加速策略分成了多个依次执行的加速阶段时，控制洗衣机以第一加速策略加速至第一目标转速并运行预设时长的方法还包括：

控制n个加速阶段以不同的加速度运行，并且当n＞1时，优选的，使第一个加速阶段的加速度a1以大于其余加速阶段的加速度运行。

本发明实施例中通过在第一加速策略中控制多个加速阶段以不同的加速度运行，可以使洗衣机在每一个加速阶段都有一个不同的转矩输出，从而能够剔除掉因为安装差异、洗衣机轴摩擦力等不可控因素所带来的洗衣机功率不稳定问题。

本发明实施例中通过将第一个加速阶段的加速度a1设置成大于其余加速阶段的加速度运行，可以保证洗衣机的正常启动{如果第一加速阶段的加速度a1设置成较小，会导致洗衣机启动困难}。

这样，一方面提高了对衣物的分布效果，另一方面还剔除掉了因为洗衣机在安装差异、洗衣机轴摩擦力等不可控因素所带来的功率不稳定问题。

进一步的，在第一加速策略中的加速阶段其包括加速运行阶段和加速到第一目标转速下的稳速运行阶段，控制洗衣机以第一加速策略加速至第一目标转速并运行预设时长的方法还包括：

控制n个加速阶段中的每一个阶段均运行相同时长。值得说明的是，本发明实施例中所提到加速阶段所运行时长为加速运行阶段和稳速运行阶段时长的总和。

本发明实施例中通过将n个加速阶段的运行时长设置成相同，可以保证在计算称重系数时所得到的数据更加准确。

优选的，在本发明实施例中将第一加速策略设置成依次执行的第一加速阶段和第二加速阶段；

其中第一加速阶段包括控制洗衣机从转速0以加速度a1运行至转速n1，并采集洗衣机在转速n1时的偏心值oob1；

其中第二加速阶段包括控制洗衣机从转速n1以加速度a2运行至转速n2，并采集洗衣机在转速n2时的偏心值oob2；

其中a1＜20m/s²，3m/s²≤a2＜20m/s²。

在上述的任一实施方式中，上述所提到的第二实际称重系数和预设在洗衣机程序中的{第二初始称重系数-重量}关系对应表进行比对。其中{第二初始称重系数-重量}关系对应表如下：

负载量	load(衣物)
		1kg	B1
2kg	B2
		……	……
nkg	Bn

如上述的{第二预设称重系数-重量}关系对应表可知。

预设的{第二初始称重系数-重量}关系对应表中包括有多组第二初始称重系数，每一组第二初始称重系数对应有一个负载重量值，将第二实际称重系数和预设的{第二初始称重系数-重量}关系对应表进行比对并基于比对结果确定负载重量的方法包括：

若第二实际称重系数小于预设的最小第二初始称重系数，则确定当前负载重量小于预设的最小第二初称重系数所对应的负载重量值；

若第二实际称重系数处于相邻两个预设的第二初始称重系数之间，则确定当前负载重量处于相邻两个预设的第二初始称重系数所分别对应的负载重量值之间；

若第二实际称重系数大于预设的最大第二初始称重系数，则确定当前负载重量大于预设的最大第二初始称重系数所对应的负载重量值。

值得说明的是，本发明实施例中的{第一预设称重系数-重量}关系对应表和{第二预设称重系数-重量}关系对应表中的A1与B1数值上不相等但表征的均为1kg的负载量，同理，其他负载量的表征方式与其相同。

在称重值的应用过程中{以上述表格中的数值为例}，load(衣物)计算值若小于A1或B1时，则判断该负载量小于1kg，大于A1或B1小于A2或B2时，则判断该负载量在1kg～2kg之间，其他load(衣物)的值与实际负载量的对应关系与上述规则相同。

进一步的，本发明实施例中的降速策略包括从超调转速n4自由降速至第二目标转速n3并运行预设时长的第一降速阶段以及从第二目标转速n3自由降速至转速0的第二降速阶段，其中第二目标转速n3的设动值大于第一目标转速n2的设定值，基于此；

计算第二实际称重系数包括：计算洗衣机从第二目标转速n3自由降速至转速0时所需时间t3，根据第一加速策略中阶段性目标转速下的偏心值、第二加速策略中的转矩变化率T以及第二降速阶段所需时间t3计算第二实际称重系数，并基于第二实际称重系数确定实际负载重量；或者

计算第二实际称重系数还包括：计算洗衣机从超调转速n4自由降速至第二目标转速n3时所需时间t2以及计算从第二目标转速n3自由降速至转速0时所需时间t3，根据第一加速策略中阶段性目标转速下的偏心值、第二加速策略中的转矩变化率T以及第一降速阶段所需时间t2和第二降速阶段所需时间t3计算第二实际称重系数，并基于第二实际称重系数确定实际负载重量。

本发明实施例中之所以要计算洗衣机从超调转速自由降速至第二目标转速时的时间t2的原因是因为：当洗衣机从第一目标转速n2以加速度a3升至超调转速的时间是不确定的{由于第二加速策略中采用的加速度较大，因此从超调转速n4自由降速至第二目标转速n3的时间是不确定的}，所以在本发明实施例中需要将从超调转速n4自由降速至第二目标转速n3的这一段不确定的时间因素剔除掉。其中a3＞a1，a3≥20m/s²。

具体的，由于本发明实施例中对负载称重主要称重的是干负载{即干衣物}，因此当洗衣机从超调转速n4下降至第二目标转速n3时，洗衣机中的干负载很容易碰到洗衣机的门玻璃，从而产生摩擦力，从而会被摩擦力因素所影响，从而会导致同一重量的负载在前一次称重时所得出的重量值和后一侧称重时所得出的重量值不一致。因此，本发明实施例中采集时间t2就是要将这种摩擦力因素剔除掉，从而使洗衣机在对负载进行称重时精度更加准确。

例如，洗衣机中的负载为半载情况，这时候如果洗衣机通过加速度a3升至超调转速n4后再自由降速至第二目标转速n3时，如果洗衣机中的负载碰到了洗衣机的门玻璃上，那么从n4降至n3的时间就会很短{由于产生摩擦力}，其下降速度变化就会比较明显，这时候的负载是处于贴合洗衣机门玻璃的一个状态。当洗衣机在n3转速运行一段时间后再自由降速至0时，由于洗衣机已经以n3转速稳定运行了一段时间，因此洗衣机中的负载状态并不会再发生变化了。即洗衣机从超调转速自由降速至转速0时包括有两个降速阶段，一个阶段为从n4降至n3，另一个阶段为从n3降至0，其中从转速n4降至转速n3的这一个阶段由于负载会有一定几率和洗衣机的门玻璃之间产生摩擦力{同一重量的负载在以一个较大的加速度向上升转速时，当洗衣机达到超调转速时，这时同一个重量的负载在洗衣机里面的状态是会发生变化的，因此在自由降速时，有时会出现负载与洗衣机门玻璃产生摩擦力，有时会又会出现负载与门玻璃不产生摩擦力，从而导致从超调转速n4降至第二目标转速n3的时间是不确定的}，因此，本发明实施例中要将n4-n3这一降速阶段中不确定的摩擦力因素剔除掉，从而提高测量精准度。如果只计算n3-0这一降速阶段的时间t3，那么针对同一重量的负载，在前一次测量时所得出的负载重量和后一次测量时所得出的负载重量是会出现重量不一致的情况的。

在上述的技术方案中，当洗衣机在第一目标转速下的偏心值不满足预设条件时，按照第一计算公式计算第一实际称重参数；

第一计算公式：第一实际称重参数=(oob1+oob2+…+oobn)/n/t1；

当洗衣机在第一目标转速下的偏心值满足预设条件的情况下，则按照第二计算公式计算第二实际称重参数；

第二计算公式：第二实际称重参数=(oob1+oob2+…+oobn)/n*T/t3；

其中，oob1～oobn为洗衣机在执行第一加速策略时不同加速阶段下的负载偏心值，t1为从第一目标转速降至转速0时所需的时间，T为洗衣机在执行第二加速策略时的加速阶段的转矩变化率，t3为洗衣机从第二目标转速降至转速0时所需要的时间，n是大于或等于1的整数。

值得说明的是，上述的第二计算公式是在没有摩擦力因素影响的时候所选用的，即在第二计算公式中，只计算从转速n3降至转速0的时间，而不计算从转速n4降至转速n3的时间。

当需要考虑到摩擦力因素影响的时候，这时候采用如下的第二计算公式：

第二计算公式：第二实际称重参数=(oob1+oob2+…+oobn)/n*T/（t3-t2）；

其中，oob1～oobn为洗衣机在执行第一加速策略时不同加速阶段下的负载偏心值，t1为从第一目标转速降至转速0时所需的时间，T为洗衣机在执行第二加速策略时的加速阶段的转矩变化率，t3为洗衣机从第二目标转速降至转速0时所需要的时间，t2为洗衣机从超调转速降至第二目标转速时所用时间，n是大于或等于1的整数。

这样，所测得的负载重量会更加的精准。

值得说明的是，上述计算的load(实际称重系数值)值为衣物的相对值，而非直接的衣物重量，故在进行使用上述公式时，需针对不同负载状态进行各自的参数采集，设定不同重量级别的衣物状态进行采集oob1、oob2、w1、w2、T的参数。

即洗衣机在出厂前需要通过上述的第一计算公式和第二计算公式对{第一初始称重系数-重量}关系对应表和{第二初始称重系数-重量}关系对应表进行设定。

另一方面，本发明实施例中还提供了一种洗衣机，洗衣机包括有洗涤程序，当洗衣机响应于洗涤程序的控制指令时，其采用上述的负载称重方法对干负载进行称重。

优选的，上述所提到的洗衣机为滚筒式洗衣机。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方案后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型.用途或者适应性变化，这些变型.用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种洗衣机负载称重方法，其特征在于，所述称重方法包括：

响应于洗衣机的负载称重指令，控制洗衣机以第一加速策略加速至第一目标转速并在第一目标转速下运行相应时长；

获取第一目标转速下的偏心值；

如果所述第一目标转速下的偏心值不满足预设条件，则控制洗衣机从第一目标转速自由降速至第一预设转速，并计算从第一目标转速降至第一预设转速时所需时间t1，根据所述第一加速策略中的阶段性目标转速下的偏心值和时间t1计算第一实际称重系数，基于所述第一实际称重系数确定实际负载重量；

如果所述第一目标转速下的偏心值满足预设条件，则控制洗衣机根据预设的第二目标转速从第一目标转速以第二加速策略加速至超调转速，并以降速策略控制洗衣机从所述超调转速降速至第二预设转速，根据第一加速策略中阶段性目标转速下的偏心值、第二加速策略中加速过程的转矩变化率以及从所述超调转速降速至第二预设转速的过程中的至少一个降速阶段的持续时间，计算第二实际称重系数，并基于所述第二实际称重系数确定实际负载重量。

2.根据权利要求1所述的负载称重方法，其特征在于，所述第二加速策略中的加速度大于第一加速策略中的加速度。

3.根据权利要求1所述的负载称重方法，其特征在于，所述基于所述第一实际称重系数确定实际负载重量的方法包括：

将所述第一实际称重系数和预设的第一初始称重系数-重量关系对应表进行比对，所述预设的第一初始称重系数-重量关系对应表中包括有多组第一初始称重系数，每一组所述第一初始称重系数对应有一个负载重量值，将所述第一实际称重系数和预设的第一初始称重系数-重量关系对应表进行比对并基于比对结果确定负载重量的方法包括：

若所述第一实际称重系数小于预设的最小第一初始称重系数，则确定当前负载重量小于预设的最小第一初始称重系数所对应的负载重量值；

若所述第一实际称重系数处于相邻两个预设的第一初始称重系数之间，则确定当前负载重量处于相邻两个预设的第一初始称重系数所分别对应的负载重量值之间；

若所述第一实际称重系数大于预设的最大第一初始称重系数，则确定当前负载重量大于预设的最大第一初始称重系数所对应的负载重量值。

4.根据权利要求3所述的负载称重方法，其特征在于，所述第一加速策略包括有n个加速阶段，n为大于或等于1的整数，所述阶段性目标转速为每一个加速阶段加速后所对应的目标转速，其中最后一个加速阶段所对应的所述目标转速为所述第一目标转速；

所述负载称重方法还包括：

采集所述洗衣机在n个目标转速下的n个偏心值，基于n个所述偏心值和从第一目标转速降至转速0时所需时间t1计算第一实际称重系数。

5.根据权利要求4所述的负载称重方法，其特征在于，所述控制洗衣机以第一加速策略加速至第一目标转速并运行相应时长的方法还包括：

控制所述n个加速阶段以不同的加速度运行。

6.根据权利要求5所述的负载称重方法，其特征在于，所述加速阶段包括加速运行阶段和加速到目标转速下的稳速运行阶段，所述控制洗衣机以第一加速策略加速至第一目标转速并运行相应时长的方法还包括：

控制n个加速阶段中的每一个加速阶段均运行相同时长。

7.根据权利要求5或6所述的负载称重方法，其特征在于，所述第一加速策略包括有依次执行的第一加速阶段和第二加速阶段；

所述第一加速阶段包括控制所述洗衣机从转速0以加速度a1运行至转速n1，并采集洗衣机在转速n1时的偏心值oob1；

所述第二加速阶段包括控制所述洗衣机从转速n1以加速度a2运行至转速n2，并采集洗衣机在转速n2时的偏心值oob2。

8.根据权利要求3-6中任一项所述的负载称重方法，其特征在于，所述基于所述第二实际称重系数确定实际负载重量的方法包括：

将所述第二实际称重系数和预设的第二初始称重系数-重量关系对应表进行比对，所述预设的第二初始称重系数-重量关系对应表中包括有多组第二初始称重系数，每一组所述第二初始称重系数对应有一个负载重量值，将所述实际称重系数和预设的第二初始称重系数-重量关系对应表进行比对并基于比对结果确定负载重量的方法包括：

若所述第二实际称重系数小于预设的最小第二初始称重系数，则确定当前负载重量小于预设的最小第二初称重系数所对应的负载重量值；

若所述第二实际称重系数处于相邻两个预设的第二初始称重系数之间，则确定当前负载重量处于相邻两个预设的第二初始称重系数所分别对应的负载重量值之间；

若所述第二实际称重系数大于预设的最大第二初始称重系数，则确定当前负载重量大于预设的最大第二初始称重系数所对应的负载重量值。

9.根据权利要求8所述的负载称重方法，其特征在于，所述降速策略包括从所述超调转速自由降速至第二目标转速并运行预设时长的第一降速阶段以及从第二目标转速自由降速至第二预设转速的第二降速阶段，其中所述第二目标转速大于所述第一目标转速；

所述计算第二实际称重系数包括：计算洗衣机从第二目标转速自由降速至第二预设转速时所需时间t3，根据第一加速策略中阶段性目标转速下的偏心值、第二加速策略中的转矩变化率以及第二降速阶段所需时间t3计算第二实际称重系数，并基于所述第二实际称重系数确定实际负载重量；或者

所述计算第二实际称重系数还包括：计算洗衣机从超调转速自由降速至第二目标转速时所需时间t2以及计算从第二目标转速自由降速至第二预设转速时所需时间t3，根据第一加速策略中阶段性目标转速下的偏心值、第二加速策略中的转矩变化率以及第一降速阶段所需时间t2和第二降速阶段所需时间t3计算第二实际称重系数，并基于所述第二实际称重系数确定实际负载重量。

10.根据权利要求9所述的负载称重方法，其特征在于，在所述第一目标转速下的偏心值不满足预设条件的情况下，按照第一计算公式计算第一实际称重参数；

第一计算公式：第一实际称重参数=(oob1+oob2+…+oobn)/n/t1；

在所述第一目标转速下的偏心值满足预设条件的情况下，按照第二计算公式计算第二实际称重参数；

第二计算公式：第二实际称重参数=(oob1+oob2+…+oobn)/n*T/t3；

其中，oob1～oobn为洗衣机在执行第一加速策略时不同加速阶段下的负载偏心值，t1为从第一目标转速降至第一预设转速时所需的时间，T为洗衣机在执行第二加速策略时的加速阶段的转矩变化率，t3为洗衣机从第二目标转速降至第二预设转速时所需要的时间，n是大于或等于1的整数。

11.根据权利要求9所述的负载称重方法，其特征在于，在所述第一目标转速下的偏心值不满足预设条件的情况下，按照第一计算公式计算第一实际称重参数；

第一计算公式：第一实际称重参数=(oob1+oob2+…+oobn)/n/t1；

在所述第一目标转速下的偏心值满足预设条件的情况下，按照第二计算公式计算第二实际称重参数；

第二计算公式：第二实际称重参数=(oob1+oob2+…+oobn)/n*T/（t3-t2）；

其中，oob1～oobn为洗衣机在执行第一加速策略时不同加速阶段下的负载偏心值，t1为从第一目标转速降至第一预设转速时所需的时间，T为洗衣机在执行第二加速策略时的加速阶段的转矩变化率，t3为洗衣机从第二目标转速降至第二预设转速时所需要的时间，t2为洗衣机从超调转速降至第二目标转速时所用时间，n是大于或等于1的整数。

12.根据权利要求10或11所述的负载称重方法，其特征在于，

第一初始称重系数-重量关系对应表采用第一计算公式进行设定；

第二初始称重系数-重量关系对应表采用第二计算公式进行设定。

13.根据权利要求1所述的负载称重方法，其特征在于，

所述第一预设转速和所述第二预设转速为转速0。

14.一种洗衣机，其特征在于，所述洗衣机包括有洗涤程序，当所述洗衣机响应于洗涤程序的控制指令时，采用权利要求1-13中任一项所述的负载称重方法对干负载进行称重。

15.根据权利要求14所述的洗衣机，其特征在于，所述洗衣机为滚筒式洗衣机。