CN116573178A - 无人机复检方法、无人机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，提供一种无人机复检方法、无人机及存储介质，首先接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；然后确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。该方法摒弃了现有技术中不断对比确定复检时异常点的检测位置的方案，而是直接通过用户的交互操作实现对待复检的目标点位的确定，并利用目标点位确定与之关联的无人机的目标位姿信息，可以实现无人机的目标位姿信息的快速确定，为复检提供便利，进而提升复检效率，实现目标点位的快速复检，有助于异常点的及时确认和检修。

Description

无人机复检方法、无人机及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机复检方法、无人机及存储介质。

背景技术

目前，无人机已被广泛应用于电力线路、大型设备等对象的巡检。

现有的无人机巡检过程，通常包括首次巡检和复检两个过程，复检是在首次巡检发现异常点的基础上无人机重新对异常点进行检测的过程。复检的过程中，无人机需要沿首次巡检的路线进行飞行，并将拍摄到的实时画面与检修人员选定的异常点所在的目标区域进行对比，判断实时画面中是否出现目标区域。当实时画面中出现目标区域时，则确定该实时画面的拍摄位置即为异常点的检测位置。进而，在该检测位置，对异常点进行检测。

然而，这种通过不断对比的方式确定复检时异常点的检测位置的方案，将大大降低复检的效率，不利于对异常点的快速发现及检修。

发明内容

本发明提供一种无人机复检方法、无人机及存储介质，用以解决现有技术中存在的缺陷。

本发明提供一种无人机复检方法，包括：

接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；

确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。

根据本发明提供的一种无人机复检方法，所述交互操作指令为所述用户对展示的所述目标点位对应的目标图像的选择指令；所述目标图像为所述无人机巡检过程中搭载的声成像组件拍摄的目标异常点图像或巡检视频中的目标视频帧；

其中，所述声成像组件拍摄的异常点图像与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联，所述巡检视频中的每一视频帧均与对应时刻所述无人机的位姿信息相关联。

根据本发明提供的一种无人机复检方法，所述目标异常点图像具体为所述无人机巡检过程中所述声成像组件在发送异常检测信号之后拍摄得到；所述异常点图像、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联；

所述目标图像为所述目标异常点图像，基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：

确定所述目标图像关联的目标异常检测信号；

基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。

根据本发明提供的一种无人机复检方法，所述目标异常检测信号包括目标点位的方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：

基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，得到更新后的位置，并控制所述无人机飞行至所述更新后的位置，并在所述更新后的位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检。

根据本发明提供的一种无人机复检方法，所述目标异常检测信号包括目标点位的方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，还包括：

控制所述无人机飞行至所述目标位置，并在所述目标位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检；

若接收到位置更新指令，则基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，控制所述无人机飞行至更新后的位置，并在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标点位进行复检；

或者，若接收到位置更新指令，则将所述位置更新指令发送至所述无人机，以使所述无人机在接收到所述位置更新指令之后，基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，并飞行至更新后的位置，在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标点位进行复检。

根据本发明提供的一种无人机复检方法，所述接收用户的交互操作指令，之前包括：

在所述无人机巡检过程中，若所述无人机接收到所述声成像组件发送的异常检测信号，并控制所述声成像组件拍摄异常点图像，则获取所述异常点图像的图像标识和拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息，并将所述异常点图像的图像标识、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息进行关联存储；或者，通过所述声成像组件，将所述异常点图像的图像标识、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息进行关联存储。

根据本发明提供的一种无人机复检方法，所述目标点位包括多个，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：

基于每个目标点位对应的交互操作顺序或每个目标点位关联的目标位置，确定每个目标点位的复检顺序，并基于所述复检顺序，控制所述无人机依次对每个目标点位进行复检。

根据本发明提供的一种无人机复检方法，所述声成像组件或所述无人机上配置有视觉指示单元；

基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检时，还包括：控制所述视觉指示单元向所述目标点位发射激光。

本发明还提供一种无人机复检方法，包括：

接收复检指令，并响应于所述复检指令，确定复检时的目标位姿信息，所述目标位姿信息与巡检对象上待复检的目标点位相关联；

基于所述目标位姿信息，对所述目标点位进行复检。

本发明还提供一种无人机，包括：无人机本体、遥控设备和搭载在所述无人机本体上的声成像组件；所述无人机本体分别与所述遥控设备和所述声成像组件通信连接，所述遥控设备和所述声成像组件通信连接；

所述遥控设备用于控制所述无人机本体对巡检对象进行巡检，并向用户展示所述无人机本体巡检过程中所述巡检对象上各点位的标识信息；所述遥控设备还用于执行上述的无人机复检方法；

所述无人机本体用于执行上述的无人机复检方法。

根据本发明提供的一种无人机，所述声成像组件还用于采集所述无人机本体巡检过程中巡检路径上的声波信号，并在所述声波信号异常时向所述无人机本体发送异常检测信号；

所述无人机本体或所述遥控设备还用于在所述无人机巡检过程中控制所述声成像组件拍摄巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述遥控设备；和/或，在接收到所述异常检测信号时，控制所述声成像组件拍摄异常点图像，并将所述异常点图像发送至所述遥控设备；

所述遥控设备还用于将所述巡检视频中各视频帧分别作为对应时刻所述声成像组件朝向的点位的标识信息，所述异常点图像作为拍摄时所述声成像组件朝向的点位的标识信息。

根据本发明提供的一种无人机，所述遥控设备配置有显示模块，用于向所述用户展示所述巡检视频或所述异常点图像，以供所述用户从所述巡检视频或所述异常点图像中选择所述巡检对象上待复检的目标点位对应的目标图像。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的无人机复检方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的无人机复检方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的无人机复检方法。

本发明提供的无人机复检方法、无人机及存储介质，该方法首先接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；然后确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。该方法摒弃了现有技术中不断对比确定复检时异常点的检测位置的方案，而是直接通过用户的交互操作实现对待复检的目标点位的确定，并利用目标点位确定与之关联的无人机的目标位姿信息，可以实现无人机的目标位姿信息的快速确定，为复检提供便利，进而提升复检效率，实现目标点位的快速复检，有助于异常点的及时确认和检修。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的无人机复检方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的无人机复检方法中无人机对巡检对象进行复检时的场景示意图；

图3是本发明提供的无人机复检方法中巡检过程的流程示意图；

图4是本发明提供的无人机复检方法中复检过程的流程示意图；

图5是本发明提供的无人机复检方法的流程示意图之二；

图6是本发明提供的无人机复检装置的结构示意图之一；

图7是本发明提供的无人机复检装置的结构示意图之二；

图8是本发明提供的无人机的结构示意图之一；

图9是本发明提供的无人机的结构示意图之二；

图10是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

由于现有技术中，在无人机复检时，需要通过不断对比实时画面与目标区域的方式确定复检时的检测位置，将大大降低复检的效率，不利于对异常点的快速发现及检修。基于此，本发明实施例中提供了一种无人机复检方法。

图1为本发明实施例中提供的一种无人机复检方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

S11，接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；

S12，确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。

具体地，本发明实施例中提供的无人机复检方法，其执行主体可以为无人机的遥控设备，该遥控设备既可以是无人机对应的遥控端，也可以是移动终端上安装的应用程序，此处不作具体限定。

首先执行步骤S11，遥控设备可以与用户进行交互，接收用户的交互操作指令，并响应于该交互操作指令，确定出巡检对象上待复检的目标点位。此处，用户可以是巡检人员，也可以是其他人员。巡检对象可以是半空高压线路、储气罐和风机舱等对象，也可以是其他类型的对象，此处均不作具体限定。

遥控设备可以配置有显示模块，用户通过显示模块可以查看巡检对象上各点位的标识信息。该标识信息可以是无人机巡检过程中搭载在无人机上的图像采集设备朝向该点位时拍摄的图像，也可以是无人机巡检过程中确定的各点位的描述信息、标签等。

该交互操作指令可以是用户在显示模块上进行交互操作产生的指令。该交互操作可以是点击操作，或选择操作等。用户通过交互操作选择目标点位的标识信息，进而遥控设备通过对交互操作指令进行响应，可以确定出用户的交互操作对应的目标点位。

然后执行步骤S12，确定目标点位关联的无人机的目标位姿信息，该目标位姿信息为巡检过程中图像采集设备朝向目标点位时无人机的位姿信息，可以包括目标位置和目标姿态。

此处，无人机巡检过程中，可以将巡检对象上各点位的标识信息及图像采集设备朝向各点位时无人机的位姿信息进行关联存储，则在确定目标点位时，可以通过目标点位的标识信息确定其关联的目标位姿信息。其中，图像采集设备朝向各点位时无人机的位姿信息可以包括无人机的位置信息和姿态信息，位置信息可以通过无人机配置的定位装置得到，该定位装置可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或其他具有定位功能的装置，姿态信息例如可以通过无人机配置的姿态传感器测量得到。

此后，遥控设备可以将目标位姿信息发送至无人机，以控制无人机对目标点位进行复检。无人机在接收目标位姿信息后，可以先飞行至目标位置，并在目标位置将姿态调整至目标姿态。进而，无人机可以拍摄目标点位的实时画面，并将该实时画面发送至遥控设备，以向用户展示。无人机还可以拍摄目标点位的复检图像，并将复检图像发送至遥控设备，以向用户展示。

如图2所示，无人机1调整至目标位置后，以目标姿态对巡检对象2进行复检。图2中，巡检对象2为大型设备，无人机1在巡检对象2的斜上方进行复检。

本发明实施例中提供的无人机复检方法，首先接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；然后确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。该方法摒弃了现有技术中不断对比确定复检时异常点的检测位置的方案，而是直接通过用户的交互操作实现对待复检的目标点位的确定，并利用目标点位确定与之关联的无人机的目标位姿信息，可以实现无人机的目标位姿信息的快速确定，为复检提供便利，进而提升复检效率，实现目标点位的快速复检，有助于异常点的及时确认和检修。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检方法，所述交互操作指令为所述用户对展示的所述目标点位对应的目标图像的选择指令；所述目标图像为所述无人机巡检过程中搭载的声成像组件拍摄的目标异常点图像或巡检视频中的目标视频帧；

其中，所述声成像组件拍摄的异常点图像与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联，所述巡检视频中的每一视频帧均与对应时刻所述无人机的位姿信息相关联。

具体地，目标点位的标识信息可以是巡检过程中图像采集设备朝向目标点位时拍摄的目标图像，此时用户的交互操作指令为用户对展示的目标点位对应的目标图像的选择指令。

该无人机上搭载的图像采集设备可以是声成像组件，无人机可以分别与遥控设备和声成像组件通信连接，声成像组件也可以与遥控设备通信连接。该声成像组件可以仅具有图像或视频拍摄及发送功能、控制信号接收功能等，也可以内置声源定位与成像算法，以热力图的形式实时显示声源在空间的分布状态，具备局部放电识别、气体泄漏检测、异响定位等功能，可用于变电站、化工厂、风机舱等工业场景的室内外在线声音监测。

将声成像组件搭载在无人机上，并结合遥控设备，可以实现对半空高压线路、储气罐和风机舱等对象进行巡检，即判断半空高压线路是否存在局部放电的例行巡检和定点巡查的工作，判断储气罐是否存在气体泄漏并对泄漏点进行定位的巡检工作，判断风机舱是否存在异响并对异响点进行定位的工作。

在无人机巡检过程中，无人机可以控制声成像组件拍摄巡检视频，并将巡检视频发送至遥控设备，也可以控制声成像组件在接收到异常的声波信号时，拍摄异常点图像，并将异常点图像发送至遥控设备。此处，异常点图像即发射异常声波信号的异常点的图像。声成像组件可以将巡检视频和异常点图像直接发送至遥控设备，也可以通过无人机将巡检视频和异常点图像发送至遥控设备，以使遥控设备对巡检视频和异常点图像进行存储。

巡检视频中每一视频帧均对应一个点位，该点位可以是声成像组件在视频帧对应时刻朝向的巡检对象上的点位，每个异常点图像对应一个点位，该点位可以是声成像组件拍摄时朝向的巡检对象上的点位。

无人机可以将巡检视频中每一视频帧对应时刻自身的位姿信息和声成像组件拍摄异常点图像时自身的位姿信息发送至遥控设备，也可以将位姿信息发送至声成像组件。

若无人机将巡检视频中每一视频帧对应时刻自身的位姿信息发送至遥控设备，则遥控设备在接收到巡检视频和每一视频帧对应时刻无人机的位姿信息后，将每一视频帧的图像标识与每一视频帧对应时刻无人机的位姿信息进行关联存储，存储位置可以是遥控设备的数据库。此时，遥控设备的数据库内存储有巡检视频中每一视频帧与无人机的位姿信息之间的关联关系。

若无人机将声成像组件拍摄异常点图像时自身的位姿信息发送至遥控设备，则遥控设备在接收到异常点图像和拍摄时无人机的位姿信息后，将异常点图像的图像标识及拍摄时无人机的位姿信息进行关联存储，存储位置也可以是遥控设备的数据库。此时，遥控设备的数据库内存储有异常点图像与无人机的位姿信息之间的关联关系。

若无人机将巡检视频中每一视频帧对应时刻自身的位姿信息发送至声成像组件，则声成像组件在接收到无人机的位姿信息后，可以将巡检视频中每一视频帧的图像标识与对应时刻无人机的位姿信息进行关联存储，存储位置可以是声成像组件的数据库。此时，声成像组件的数据库内存储有每一视频帧与无人机的位姿信息之间的关联关系。

若无人机将声成像组件拍摄异常点图像时自身的位姿信息发送至声成像组件，则声成像组件在接收到无人机的位姿信息后，可以将拍摄的异常点图像的图像标识及拍摄时无人机的位姿信息进行关联存储，存储位置可以是声成像组件的数据库。此时，声成像组件的数据库内存储有异常点图像与无人机的位姿信息之间的关联关系。

可以理解的是，遥控设备配置的显示模块可以向用户展示巡检视频和所有异常点图像，以供用户选择巡检视频中的目标视频帧，或异常点图像中的一个或多个目标异常点图像作为复检的依据。

基于此，目标点位对应的目标图像既可以是无人机巡检过程中搭载的声成像组件拍摄的目标异常点图像，也可以是巡检视频中的目标视频帧。当目标图像是目标异常点图像时，说明目标点位为异常点，当目标图像是目标视频帧时，目标点位既可能是异常点，也可能不是异常点。

进一步地，若遥控设备的数据库内存储有异常点图像与无人机的位姿信息之间的关联关系、巡检视频中的每一视频帧与无人机的位姿信息之间的关联关系，则遥控设备可以通过目标图像的图像标识，直接从数据库中查找到目标位姿信息。若声成像组件的数据库内存储有异常点图像与无人机的位姿信息之间的关联关系、巡检视频中的每一视频帧与无人机的位姿信息之间的关联关系，遥控设备可以通过目标图像的图像标识访问声成像组件的数据库的方式获取目标位姿信息。

本发明实施例中，通过向用户展示各点位对应的图像，并利用用户选择的方式确定目标点位，可以使用户更直观地观察到各点位的情况，进而快速确定出目标点位。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检方法，所述目标异常点图像具体为所述无人机巡检过程中所述声成像组件在发送异常检测信号之后拍摄得到；所述异常点图像、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联；

所述目标图像为所述目标异常点图像，基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：

确定所述目标异常点图像关联的目标异常检测信号；

基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。

具体地，本发明实施例中，目标异常点图像具体为无人机巡检过程中声成像组件在发送异常检测信号之后拍摄的异常点图像，既可以是声成像组件在向无人机和/或遥控设备发送异常检测信号之后立即拍摄得到，也可以是接收到无人机或遥控设备基于异常检测信号发送的图像拍摄指令之后拍摄得到。

此处，无人机巡检过程中声成像组件可以在接收到异常的声波信号后，生成异常检测信号，并将该异常检测信号发送至无人机，也可以发送至遥控设备，还可以同步发送至无人机及遥控设备。无人机或遥控设备在接收到异常检测信号后，可以向声成像组件发送图像拍摄指令，声成像组件在接收到该拍摄指令后拍摄异常点图像。声成像组件也可以在发送异常检测信号之后直接拍摄异常点图像。

此处，由于声成像组件可以将拍摄的实时画面传输至遥控设备进行显示，则用户可以根据实时画面判断是否需要异常点图像的拍摄，如此可以避免无用异常点图像的拍摄，降低声成像组件的拍摄压力。

可以理解的是，异常检测信号可以包括异常点相对于声成像组件的方位信息和距离信息，该方位信息可以包括方向和角度。

基于此，异常点图像、异常检测信号与拍摄异常点图像时无人机的位姿信息也可以相关联，三者的关联关系既可以存储于声成像组件中，也可以存储于遥控设备，此处不作具体限定。在三者的关联关系中，异常点图像可以通过图像标识进行表征。

进而，遥控设备在控制无人机对目标异常点图像对应的目标异常点进行复检时，可以先确定出目标异常点图像关联的目标异常检测信号。例如，若上述三者的关联关系存储于遥控设备，则遥控设备可以直接根据目标异常点图像的目标图像标识，从存储的上述三者的关联关系中确定与目标图像标识关联的目标异常检测信号。

若上述三者的关联关系存储于声成像组件，则遥控设备可以将目标异常点图像的目标图像标识发送至声成像组件，以触发声成像组件通过目标图像标识，从存储的上述三者的关联关系中确定与目标图像标识关联的目标异常检测信号，并将该目标异常检测信号发送至遥控设备。

此后，遥控设备可以利用目标位姿信息和目标异常检测信号，控制无人机对目标点位进行复检。其中，遥控设备可以利用目标异常检测信号中的方位信息和距离信息，对目标位姿信息进行更新，得到更新后的位姿信息。更新后的位姿信息可以包括更新后的位置和姿态。进而，可以将更新后的位姿信息发送至无人机，以控制无人机对目标异常点图像对应的目标异常点进行复检。

无人机在接收更新后的位姿信息后，可以飞行至更新后的位置处，并在该位置处将姿态调整至更新后的姿态。

本发明实施例中，结合目标位姿信息和目标异常检测信号，控制无人机对目标点位进行复检，可以使复检位置更加符合实际情况，准确性更高。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检方法，所述目标异常检测信号包括目标点位的方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：

基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，得到更新后的位置，并控制所述无人机飞行至所述更新后的位置，并在所述更新后的位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检。

具体地，在复检时，可以先利用方位信息，对目标位置进行更新，得到更新后的位置。例如可以沿方位信息，增加或缩短目标位置与目标点位的距离，得到更新后的位置。更新后的位置、目标位置和目标点位在同一条直线上，进而使复检时的实时画面与无人机巡检过程中针对目标点位的实时画面角度相同。

增加目标位置与目标点位的距离，可以使复检时得到的实时画面更加开阔，便于确定目标点位周围的情况；缩短目标位置与目标点位的距离，可以使复检时得到的实时画面中目标点位所占面积变大，便于更加准确地判断目标点位在实时画面中的位置。在此过程中，并未对目标姿态进行更新，如此可以避免复检时因调整姿态导致的目标点位未出现在实时画面中或处于实时画面的边缘的情况出现，有助于用户的后续判断。

此后，将更新后的位置和目标姿态发送至无人机，无人机则先飞行至更新后的位置，并在更新后的位置，将姿态调整至目标姿态，对目标点位进行复检。

本发明实施例中，利用目标异常检测信号中的方位信息对目标位置进行更新，而不对目标姿态进行更新，既可以满足与首次巡检不同位置的复检，也可以避免复检时因调整姿态导致的目标点位未出现在实时画面中或处于实时画面的边缘的情况出现，为用户的后续判断提供更准确有力的依据。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检方法，所述目标异常检测信号包括目标点位的方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，还包括：

控制所述无人机飞行至所述目标位置，并在所述目标位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检；

若接收到位置更新指令，则基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，控制所述无人机飞行至更新后的位置，并在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标点位进行复检；

或者，若接收到位置更新指令，则将所述位置更新指令发送至所述无人机，以使所述无人机在接收到所述位置更新指令之后，基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，并飞行至更新后的位置，在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标点位进行复检。

具体地，在复检时，还可以先将目标位置和目标姿态发送至无人机，以直接控制无人机飞行至目标位置，并在目标位置，将姿态调整至目标姿态，然后对目标点位进行复检。

此后，用户可以根据需要操作遥控设备对无人机的目标位置进行更新。遥控设备可以配置有触摸屏或更新按钮，用户通过点击触摸屏或以按压等方式操作更新按钮，向遥控设备发送位置更新指令。该位置更新指令可以携带有位置更新的具体方式，例如拉近无人机与目标点位的距离，或推远无人机与目标点位的距离。

遥控端接收到位置更新指令之后，可以利用目标异常检测信号中的方位信息，对目标位置进行更新，确定更新后的位置，以保证更新后的位置、目标位置和目标点位在同一条直线上，进而使复检时的实时画面与无人机巡检过程中针对目标点位的实时画面角度相同。

此后，遥控设备将更新后的位置发送至无人机，以控制无人机飞行至更新后的位置，并在更新后的位置，以目标姿态对目标点位进行复检。

另一方面，遥控设备还可以直接将接收到的位置更新指令发送至无人机，无人机在接收到位置更新指令之后，可以利用目标异常检测信号中的方位信息，对目标位置进行更新，确定更新后的位置。飞行至更新后的位置，并在更新后的位置，以目标姿态对目标点位进行复检。该方案与上述方案的区别仅在于是遥控端对目标位置进行更新还是无人机对目标位置进行更新。

本发明实施例中，遥控端或无人机并不直接利用方位信息确定更新后的位置，而是无人机先以目标位姿信息复检，然后引入位置更新指令，在遥控端或无人机接收到该位置更新指令后才会对目标位置进行更新，如此可以使复检时无人机的位置符合用户要求，使复检时的实时画面更加满足用户的需求，进而有助于用户的后续处理，提升用户体验。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检方法，所述接收用户的交互操作指令，之前包括：

在所述无人机巡检过程中，若所述无人机接收到所述声成像组件发送的异常检测信号，并控制所述声成像组件拍摄异常点图像，则获取所述异常点图像的图像标识和拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息，并将所述异常点图像的图像标识、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息进行关联存储；或者，通过所述声成像组件，将所述异常点图像的图像标识、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息进行关联存储。

具体地，在接收用户的交互操作指令之前，即无人机巡检过程中，若无人机接收到声成像组件在发现异常的声波信号后生成并发送的异常检测信号，且控制声成像组件拍摄异常点图像之后，遥控设备获取异常点图像的图像标识和拍摄异常点图像时无人机的位姿信息，然后将异常点图像的图像标识、异常检测信号与拍摄异常点图像时无人机的位姿信息进行关联存储。

或者，遥控设备将声成像组件拍摄异常点图像时无人机的位姿信息发送至声成像组件，通过声成像组件，将异常点图像的图像标识、异常检测信号与拍摄异常点图像时无人机的位姿信息进行关联存储。

本发明实施例中，利用遥控设备对上述三类信息进行关联存储，可以使遥控设备对无人机进行全局控制，可以掌握所有的相关信息，还可以避免因将上述三类信息关联存储在声成像组件上占用声成像组件的较大内存，降低对声成像组件的内存需求，节约成本。而利用声成像组件关联存储上述三类信息，可以实现信息存储功能和控制功能的分离，可以更好地保护数据的安全性和隐私性，还可以更好地适应不同的控制和存储需求。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检方法，所述目标点位包括多个，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：

基于每个目标点位对应的交互操作顺序或每个目标点位关联的目标位置，确定每个目标点位的复检顺序，并基于所述复检顺序，控制所述无人机依次对每个目标点位进行复检。

具体地，用户的交互操作指令涉及的目标点位可以包括多个，例如用户选择的目标图像可以为多个，则在复检过程中，遥控设备可以利用每个目标点位的选择顺序或每个目标点位关联的目标位置，确定每个目标点位的复检顺序。

该选择顺序可以是用户在遥控设备选择各目标图像的先后顺序。每个目标点位的复检顺序既可以是选择顺序，也可以根据各目标图像关联的目标位置之间的相对位置关系，对各目标位置进行路径规划，确定每个目标点位的复检顺序，以使通过该复检顺序进行复检时可以使复检时长最短或无人机的飞行距离最短。

此后，可以将得到的复检顺序发生至无人机，无人机则可以利用该复检顺序，依次对每个目标点位进行复检，即在每个目标位置以对应的目标位姿控制声成像组件进行实时画面和异常点图像的拍摄。

本发明实施例中，在目标点位为多个时，引入复检顺序，可以保证复检过程的有序进行，防止各目标点位的复检相互冲突。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检方法，所述声成像组件或所述无人机上配置有视觉指示单元；

基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检时，还包括：控制所述视觉指示单元向所述目标点位发射激光。

具体地，在声成像组件或无人机上，还可以配置有视觉指示单元，该视觉指示单元可以是激光笔等。该视觉指示单元可以与遥控设备通信连接。

在无人机对目标点位进行复检时，遥控设备可以向视觉指示单元发送控制指令，以使视觉指示单元在接收到控制指令后，向目标点位发射激光，以向用户指示目标定位的方位，如此可以使用户快速地辨认出目标点位的具体位置。

图3为本发明实施例中无人机巡检过程的流程示意图，包括：

无人机巡检时声成像组件接收到异常声波信号；

声成像组件拍摄异常点图像；

将异常点图像的图像标识、声成像组件拍摄异常点图像时无人机的位置信息和姿态信息关联存储至数据库。

图4为本发明实施例中复检过程的流程示意图，包括：

用户查看声成像组件拍摄的各异常点图像或巡检视频；

用户确认并选择需要复检的目标点位对应的目标图像，该目标图像可以为目标异常点图像或目标视频帧；

利用目标图像的目标图像标识，从数据库中获取关联的无人机的位置信息和姿态信息；

无人机可以直接利用位置信息和姿态信息，对目标点位进行复检，也可以利用更新后的位置信息和位姿信息对目标点位进行复检。

如图5所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中还提供了一种无人机复检方法，包括：

S21，接收复检指令，并响应于所述复检指令，确定复检时的目标位姿信息，所述目标位姿信息与巡检对象上待复检的目标点位相关联；

S22，基于所述目标位姿信息，对所述目标点位进行复检。

具体地，本发明实施例中提供的无人机复检方法，其执行主体可以为无人机。

首先执行步骤S21，无人机接收遥控设备发送的复检指令，该复检指令可以携带有复检时无人机所需达到的目标位姿信息，无人机通过对复检指令进行响应，得到该目标位姿信息。

该目标位姿信息可以包括目标位置和目标姿态，可以是遥控设备通过上述以遥控设备为执行主体的方法类实施例确定，此处不再赘述。

然后执行步骤S22，无人机利用目标位姿信息，对目标点位进行复检。无人机可以先飞行至目标位置，并在目标位置将姿态调整至目标姿态。进而，无人机可以拍摄目标点位的实时画面，并将该实时画面发送至遥控设备，以向用户展示。无人机还可以拍摄目标点位的复检图像，并将复检图像发送至遥控设备，以向用户展示。

本发明实施例中提供的无人机复检方法，无人机直接接收目标位姿信息即可顺利到达复检位置对目标点位进行复检，不需要不断地飞行以通过对比的方式确定复检时异常点的复检位置，可以提升复检效率，实现目标点位的快速复检，有助于异常点的及时确认和检修。

如图6所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中还提供了一种无人机复检装置，包括：

第一接收模块61，用于接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；

控制模块62，用于确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检装置，所述交互操作指令为所述用户对展示的所述目标点位对应的目标图像的选择指令；所述目标图像为所述无人机巡检过程中搭载的声成像组件拍摄的目标异常点图像或巡检视频中的目标视频帧；

其中，所述声成像组件拍摄的异常点图像与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联，所述巡检视频中的每一视频帧均与对应时刻所述无人机的位姿信息相关联。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检装置，所述目标异常点图像具体为所述无人机巡检过程中所述声成像组件在发送异常检测信号之后拍摄得到；所述异常点图像、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联；

所述目标图像为所述目标异常点图像，所述控制模块，具体用于：

确定所述目标图像关联的目标异常检测信号；

基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检装置，所述目标异常检测信号包括目标点位的方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

所述控制模块，还具体用于：

基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，得到更新后的位置，并控制所述无人机飞行至所述更新后的位置，并在所述更新后的位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检装置，所述目标异常检测信号包括目标点位的方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

所述控制模块，还具体用于：

控制所述无人机飞行至所述目标位置，并在所述目标位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检；

若接收到位置更新指令，则基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，控制所述无人机飞行至更新后的位置，并在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标异常点进行复检；

或者，若接收到位置更新指令，则将所述位置更新指令发送至所述无人机，以使所述无人机在接收到所述位置更新指令之后，基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，并飞行至更新后的位置，在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标点位进行复检。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检装置，还包括关联存储模块，用于：

在所述无人机巡检过程中，若所述无人机接收到所述声成像组件发送的异常检测信号，并控制所述声成像组件拍摄异常点图像，则获取所述异常点图像的图像标识和拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息，并将所述异常点图像的图像标识、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息进行关联存储；或者，通过所述声成像组件，将所述异常点图像的图像标识、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息进行关联存储。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检装置，所述目标点位包括多个，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

所述控制模块，还具体用于：

基于每个目标点位对应的交互操作顺序或每个目标点位关联的目标位置，确定每个目标点位的复检顺序，并基于所述复检顺序，控制所述无人机依次对每个目标点位进行复检。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机复检装置，所述声成像组件或所述无人机上配置有视觉指示单元；

所述控制模块，还具体用于：控制所述视觉指示单元向所述目标点位发射激光。

具体地，本发明实施例中提供的无人机复检装置中各模块的作用与上述以遥控设备为执行主体的方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，具体参见上述实施例，本发明实施例中对此不再赘述。

如图7所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中还提供了一种无人机复检装置，包括：

第二接收模块71，用于接收复检指令，并响应于所述复检指令，确定复检时的目标位姿信息，所述目标位姿信息与巡检对象上待复检的目标点位相关联；

复检模块72，用于基于所述目标位姿信息，对所述目标点位进行复检。

具体地，本发明实施例中提供的无人机复检装置中各模块的作用与上述以无人机为执行主体的方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，具体参见上述实施例，本发明实施例中对此不再赘述。

如图8所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种无人机，包括：无人机本体81、遥控设备82和搭载在无人机本体81上的声成像组件83；无人机本体81分别与遥控设备82和声成像组件83通信连接，遥控设备82和声成像组件83通信连接。

遥控设备82用于控制无人机本体81对巡检对象进行巡检，并向用户展示无人机本体81巡检过程中巡检对象上各点位的标识信息；遥控设备82还用于执行上述各实施例中提供的无人机复检方法；

无人机本体81用于执行上述各实施例中提供的无人机复检方法。

具体地，本发明实施例中，无人机本体81是指未搭载声成像组件的无人机。无人机本体81可以在遥控设备82的控制下实现巡检，该巡检可以是自主巡检，也可以是非自主巡检，此处不作具体限定。在巡检过程中，遥控设备82可以向用户展示声成像组件83拍摄到的实时画面。在巡检结束时，遥控设备82可以将巡检视频或各异常点图像进行汇总并向用户展示，以供用户选择目标视频帧或目标异常点图像进行复检。在用户选择一个或多个目标视频帧或目标异常点图像后，触发交互操作指令。遥控设备82可以响应于用户的交互操作指令，确定该交互操作指令对应的一个或多个目标视频帧或目标异常点图像，并执行上述各实施例中提供的无人机复检方法。

本发明实施例中提供的无人机，可以快速到达复检所需的条件实现复检，缩短整个巡检流程，可以快速实现对异常点的定位，便于用户及时对异常点进行排查和检修。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机，所述声成像组件还用于采集所述无人机本体巡检过程中巡检路径上的声波信号，并在所述声波信号异常时向所述无人机本体发送异常检测信号；

所述无人机本体或所述遥控设备还用于在所述无人机巡检过程中控制所述声成像组件拍摄巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述遥控设备；和/或，在接收到所述异常检测信号时，控制所述声成像组件拍摄所述异常点图像，并将所述异常点图像发送至所述遥控设备；

所述遥控设备还用于将所述巡检视频中各视频帧分别作为对应时刻所述声成像组件朝向的点位的标识信息，所述异常点图像作为拍摄时所述声成像组件朝向的点位的标识信息。

具体地，声成像组件83还可以采集无人机本体81的巡检路径上的声波信号，并在声波信号异常时向无人机本体81发送异常检测信号。无人机本体81或遥控设备82还用于在接收到异常检测信号时，控制声成像组件83拍摄异常点图像，并将异常点图像发送至遥控设备83。

通过遥控设备82对声成像组件83进行控制时，可以引入用户的操作，即遥控设备82在接收到用户的拍摄指令后，控制声成像组件83拍摄异常点图像。这是因为，声成像组件83可以将拍摄的实时画面传输至遥控设备82进行显示，则用户可以根据实时画面判断是否需要异常点图像的拍摄，如此可以避免无用异常点图像的拍摄，降低声成像组件83的拍摄压力。

如图9所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的无人机，遥控设备82配置有显示模块84，用于向用户展示巡检视频或异常点图像，以供用户从巡检视频或异常点图像中选择巡检对象上待复检的目标点位对应的目标图像。

图10示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图10所示，该电子设备可以包括：处理器(Processor)110、通信接口(Communications Interface)120、存储器(Memory)130和通信总线140，其中，处理器110，通信接口120，存储器130通过通信总线140完成相互间的通信。处理器110可以调用存储器130中的逻辑指令，以执行上述各实施例中提供的无人机复检方法，该方法包括：接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。或者，包括：接收复检指令，并响应于所述复检指令，确定复检时的目标位姿信息，所述目标位姿信息与巡检对象上待复检的目标点位相关联；基于所述目标位姿信息，对所述目标点位进行复检。

此外，上述的存储器130中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各实施例中提供的无人机复检方法，该方法包括：接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。或者，包括：接收复检指令，并响应于所述复检指令，确定复检时的目标位姿信息，所述目标位姿信息与巡检对象上待复检的目标点位相关联；基于所述目标位姿信息，对所述目标点位进行复检。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例中提供的无人机复检方法，该方法包括：接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。或者，包括：接收复检指令，并响应于所述复检指令，确定复检时的目标位姿信息，所述目标位姿信息与巡检对象上待复检的目标点位相关联；基于所述目标位姿信息，对所述目标点位进行复检。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种无人机复检方法，其特征在于，包括：

接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；

确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。

2.根据权利要求1所述的无人机复检方法，其特征在于，所述交互操作指令为所述用户对展示的所述目标点位对应的目标图像的选择指令；所述目标图像为所述无人机巡检过程中搭载的声成像组件拍摄的目标异常点图像或巡检视频中的目标视频帧；

其中，所述声成像组件拍摄的异常点图像与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联，所述巡检视频中的每一视频帧均与对应时刻所述无人机的位姿信息相关联。

3.根据权利要求2所述的无人机复检方法，其特征在于，所述目标异常点图像具体为所述无人机巡检过程中所述声成像组件在发送异常检测信号之后拍摄得到；所述异常点图像、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联；

所述目标图像为所述目标异常点图像，基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：

确定所述目标图像关联的目标异常检测信号；

基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。

4.根据权利要求3所述的无人机复检方法，其特征在于，所述目标异常检测信号包括目标点位的方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：

基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，得到更新后的位置，并控制所述无人机飞行至所述更新后的位置，并在所述更新后的位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检。

5.根据权利要求3所述的无人机复检方法，其特征在于，所述目标异常检测信号包括目标点位的方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，还包括：

控制所述无人机飞行至所述目标位置，并在所述目标位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检；

若接收到位置更新指令，则基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，控制所述无人机飞行至更新后的位置，并在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标点位进行复检；

或者，若接收到位置更新指令，则将所述位置更新指令发送至所述无人机，以使所述无人机在接收到所述位置更新指令之后，基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，并飞行至更新后的位置，在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标点位进行复检。

6.根据权利要求2所述的无人机复检方法，其特征在于，所述接收用户的交互操作指令，之前包括：

在所述无人机巡检过程中，若所述无人机接收到所述声成像组件发送的异常检测信号，并控制所述声成像组件拍摄异常点图像，则获取所述异常点图像的图像标识和拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息，并将所述异常点图像的图像标识、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息进行关联存储；或者，通过所述声成像组件，将所述异常点图像的图像标识、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息进行关联存储。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的无人机复检方法，其特征在于，所述目标点位包括多个，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；

基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：

基于每个目标点位对应的交互操作顺序或每个目标点位关联的目标位置，确定每个目标点位的复检顺序，并基于所述复检顺序，控制所述无人机依次对每个目标点位进行复检。

8.根据权利要求2-6中任一项所述的无人机复检方法，其特征在于，所述声成像组件或所述无人机上配置有视觉指示单元；

基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检时，还包括：控制所述视觉指示单元向所述目标点位发射激光。

9.一种无人机复检方法，其特征在于，包括：

接收复检指令，并响应于所述复检指令，确定复检时的目标位姿信息，所述目标位姿信息与巡检对象上待复检的目标点位相关联；

基于所述目标位姿信息，对所述目标点位进行复检。

10.一种无人机，其特征在于，包括：无人机本体、遥控设备和搭载在所述无人机本体上的声成像组件；所述无人机本体分别与所述遥控设备和所述声成像组件通信连接，所述遥控设备和所述声成像组件通信连接；

所述遥控设备用于控制所述无人机本体对巡检对象进行巡检，并向用户展示所述无人机本体巡检过程中所述巡检对象上各点位的标识信息；所述遥控设备还用于执行如权利要求1-8中任一项所述的无人机复检方法；

所述无人机本体用于执行如权利要求9所述的无人机复检方法。

11.根据权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述声成像组件还用于采集所述无人机本体巡检过程中巡检路径上的声波信号，并在所述声波信号异常时向所述无人机本体发送异常检测信号；

所述无人机本体或所述遥控设备还用于在所述无人机巡检过程中控制所述声成像组件拍摄巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述遥控设备；和/或，在接收到所述异常检测信号时，控制所述声成像组件拍摄异常点图像，并将所述异常点图像发送至所述遥控设备；

所述遥控设备还用于将所述巡检视频中各视频帧分别作为对应时刻所述声成像组件朝向的点位的标识信息，所述异常点图像作为拍摄时所述声成像组件朝向的点位的标识信息。

12.根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述遥控设备配置有显示模块，用于向所述用户展示所述巡检视频或所述异常点图像，以供所述用户从所述巡检视频或所述异常点图像中选择所述巡检对象上待复检的目标点位对应的目标图像。

13.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的无人机复检方法。