CN116568616A - 带物体传送的线性运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及在第一驱动单元10和第二驱动单元20之间的传送区域4中，在线性运输系统1中将物体2从第一驱动单元100传送到第二驱动单元200的方法。第一驱动单元10具有第一线圈单元11，第二驱动单元20具有第二线圈单元21。由于各个线圈单元11，12产生的磁场，转轮100，200沿驱动单元10，20移动。物体2首先借助第一连接固定在第一转轮100上。该方法包括以下步骤：*同步第一转轮100和第二转轮200的移动，使得第一转轮100和第二转轮200在传送区域4中以协调的移动轨迹移动；*在传送区域4中在物体2和第二转轮200之间形成第二连接；*释放第一连接。借助第一保持元件110产生第一转轮100和物体2之间的第一连接。借助第二保持元件210产生第二转轮200和物体2之间的第二连接。

Description

带物体传送的线性运输系统

本发明涉及一种用于在线性运输系统中将物体从第一转轮传送到第二转轮的方法、一种线性运输系统的控制单元以及一种线性运输系统。

本专利申请要求德国专利申请DE 10 2020 131 035.8的优先权，其公开内容通过引用并入本文。

从现有技术中已知线性运输系统，其中转轮可以沿驱动单元移动。其中，可以提供驱动单元具有带有驱动线圈的线性马达的定子，而转轮具有带有永磁组件的线性马达的转子。这种线性运输系统可用于自动化技术，以便在生产设备内移动诸如构件或部件等物体，并将其送入不同的加工站，或在适用的情况下送入包装站。在这种情况下，为生产设备提供一个完全线性的过程并不总是有意义的，而是例如通过道岔来实现物体流的分离和/或合并。欧洲专利申请EP 3 109 998A1公开了一种用于在传送位置传送转轮的方法和长定子线性马达。长定子线性马达是一个驱动单元。物体被固定地连接到转轮上，转轮可以在从一个长定子线性马达传送到另一个长定子线性马达之间的传送位置上。因此，物体与转轮一起在长定子线性马达之间传送。

然而，欧洲专利申请EP 3 109 998 A1中公开的方法限制了在转轮上布置物体的可能性，即转轮携带和运输物体的方式，因为转轮必须设计成在两个长定子线性马达中的一个上以两个不同的侧面布置。因此，物体只能位于长定子线性马达的上方或下方。

本发明的目的是在两个驱动单元之间传送一个物体，从而允许物体、转轮和驱动单元的更灵活的空间布置。

该目的通过在线性运输系统、线性运输系统的控制单元和独立权利要求的线性运输系统中将物体从第一转轮传送到第二转轮的方法来实现。从属权利要求中规定了有利的设计方案。

本发明涉及一种用于在线性运输系统中将物体从第一转轮传送到第二转轮的方法。在此，传送发生在传送区域中，该传送区域设置在线性运输系统的第一驱动单元和第二驱动单元之间。第一驱动单元具有第一线性马达的第一线圈单元。第二驱动单元具有第二线性马达的第二线圈单元。第一转轮可以具有第一永磁组件，第二转轮可以具有第二永磁组件。第一转轮由于第一线圈单元产生的磁场而沿第一驱动单元移动，第二转轮由于第二线圈单元产生的磁场而沿第二驱动单元移动。物体首先借助第一力和/或形式锁定连接固定在第一转轮上。为了将物体从第一转轮传送到第二转轮，首先同步第一转轮和第二转轮的移动，使得第一转轮和第二转轮在传送区域中以协调的移动轨迹移动。在该同步之后或与该同步同时，在传送区域中的物体和第二转轮之间形成第二力和/或形式锁定连接。随后或同时释放第一力和/或形式锁定连接。第一转轮具有第一保持元件，第一转轮与物体之间的第一力和/或形式锁定连接借助第一保持元件产生。第二转轮具有第二保持元件，第二转轮与物体之间的第二力和/或形式锁定连接借助第二保持元件产生。

通过该方法，可以将物体从第一转轮传送到第二转轮，从而提供更灵活的线性运输系统。通过传送物体，转轮可以分别保持在承载和驱动它们的驱动单元上，从而使得驱动单元、转轮、保持元件和物体的整体更灵活的布置成为可能。

物体可以是要通过线性运输系统在生产设备内移动的构件，也可以是要移动的部件。此外，还可以提供物体包括用于构件或部件的保持器。此外，物体还可以包括用于液体的容器。

第一驱动单元可以与其他驱动单元一起布置在闭合轨迹中。第二驱动单元也可以设置在具有其他驱动单元的闭合轨迹中。或者，第一驱动单元和第二驱动单元也可以是具有其他驱动单元的公共闭合轨迹的一部分。

协调的移动轨迹可特别包括第一转轮和第二转轮的位置以及为这些位置中的每一个规定的速度。还可以提供，协调的移动轨迹包括在预定时间内对于第一转轮和第二转轮的位置和速度。

本发明还包括具有第一转轮、第二转轮、第一驱动单元和第二驱动单元的线性运输系统，其中在第一驱动单元和第二驱动单元之间设置有传送区域。第一驱动单元具有第一线性马达的第一线圈单元。第二驱动单元具有第二线性马达的第二线圈单元。第一转轮可以具有第一永磁组件。第二转轮可以具有第二永磁组件。由于第一线圈单元产生的磁场，第一转轮可以沿第一驱动单元移动。由于第二线圈单元产生的磁场，第二转轮可以沿第二驱动单元移动。物体可以借助第一力和/或形式锁定连接固定在第一转轮的第一保持元件上，并且借助第二力和/或形式锁定连接固定在第二转轮的第二保持元件上。线性运输系统还具有控制单元。控制单元被设置为同步第一转轮和第二转轮的移动，使得第一转轮和第二转轮以协调的移动轨迹在传送区域中移动，移动第一转轮和/或第二转轮，使得在该物体和传送区域中的第二转轮之间形成第二力和/或形式锁定连接，并且移动第一转轮和/或第二转轮，使得第一力和/或形式锁定连接被释放。

本发明还包括一种线性运输系统的控制单元，控制单元包括具有可在计算单元上执行的计算机程序的计算单元。控制单元被设置为向第一驱动单元和第二驱动单元输出控制信号，其中通过控制信号，至少一个第一转轮和第二转轮可以以这样一种方式移动，从而执行本发明的方法。

在该方法和线性运输系统的一个实施方式中，传送区域中的第一保持元件设置在第一空间子区域中，传送区域中的第二保持元件设置在第二空间子区域中。第一空间子区域在第二空间子区域之外。

第一保持元件和第二保持元件的布置方式，换句话说，当第一保持元件和第二保持元件在传送区域中移动时，第一保持元件和第二保持元件不能相互碰撞。因此，保持元件可以以这样一种方式形成，即它们彼此不接触，或者它们之间不发生接触。因此，即使在转轮的较高速度下，线性运输系统的无故障操作也是可能的。如果第一保持元件和/或第二保持元件内部可移动或具有可移动部件，则可以提供第一空间子区域包括第一保持元件的所有可能移动状态，第二空间子区域包括第二保持元件的所有可能移动状态。

在该方法和线性运输系统的一个实施方式中，第一保持元件具有至少一个第一磁体，第二保持元件具有至少一个第二磁体。物体至少部分地包括一种铁磁材料。

因此，第一力和/或形式锁定连接的至少一部分形成为第一磁体和物体的铁磁材料之间的力锁定连接，而第二力和/或形式锁定连接的至少一部分形成为第二磁体和物体的铁磁材料之间的力锁定连接。特别地，可以提供在第一磁体(或多个第一磁体)或第二磁体(或多个第二磁体)之间分别形成的力足够大，使得物体能够保持在物体的重力上。

还可提供一个实施方式，其中第一力和/或形式锁定连接仅包括第一磁体(或多个第一磁体)与物体之间的力和/或形式锁定连接，其中第二力和/或形式锁定连接仅包括第二磁体(或多个第二磁体)与物体之间的力和/或形式锁定连接。

在该方法和线性运输系统的一个实施方式中，第一保持元件包括至少一个具有第一橡胶唇的第一圆弧座。第二保持元件包括至少一个具有第二橡胶唇的第二圆弧座。物体具有至少一个圆形物体部分，第一圆弧座和第二圆弧座各具有180度以上的内角。

由于第一圆弧座和第二圆弧座各具有180度以上的内角，物体的圆形物体部分可在第一圆弧座内保持力和形式锁定，并在第二圆弧座内保持力和形式锁定。内角最大可达200度。现在，如果物体分别朝向第一圆弧座和第二圆弧座相对移动，则可以压缩第一橡胶唇和第二橡胶唇，使得物体分别被接收并保持在第一圆弧座和第二圆弧座中。

基本上，在该实施方式中，还可在第一保持元件上进行至少一个第一磁体和/或在第二保持元件上进行至少一个第二磁体的附加固定。这可以类似于上述实施方式。

在该方法的一个实施方式中，通过使第二转轮移动得比第一转轮快或慢来实现第一力和/或形式锁定连接的释放。

因此，通过分别对第一驱动单元和第二驱动单元的适当控制以及由此产生的分别作用于第一转轮的第一永磁组件和第二转轮的第二永磁组件的磁力，可以控制物体从第一转轮到第二转轮的传送。对于第一保持器件或第二保持器件的适当布置，这是特别可能的。

在控制器和线性运输系统的一个实施方式中，控制器被设置为使第二转轮移动得比第一转轮快或慢，从而实现第一力和/或形式锁定连接的释放。

在该方法的一个实施方式中，在与第一转轮和/或第二转轮的一个行进方向相关的传送区域中，第二保持元件至少部分地位于物体的后面。第二转轮比第一转轮移动得更快。在线性运输系统的一个实施方式中，第二保持元件至少部分地布置在与第一转轮和/或第二转轮的一个行进方向相关的传送区域中的物体后面。第二转轮可以比第一转轮移动得更快。

由于第二保持器件至少部分地设置在物体的后面，当第二转轮的移动比第一转轮的移动快时，物体可以通过设置在物体后面的第二保持器件从第一力和/或形式锁定连接中释放。因此，在形成第二力和/或形式锁定连接之后，该物体由第二保持器件携带，从而从第一转轮传送到第二转轮。至少在传送区域的一部分中，第二转轮移动得比第一转轮快。可以提供两个转轮的移动是同步的，使得第一转轮和第二转轮在整个传送区域内以恒定的速度移动，其中第二转轮比第一转轮快。或者，第一转轮和/或第二转轮也可以被制动或加速。

在该方法的一个实施方式中，在与第一转轮和/或第二转轮的一个行进方向相关的传送区域中的第二保持元件至少部分地布置在物体的前面。第二转轮的移动速度比第一转轮慢。在线性运输系统的一个实施方式中，在与第一转轮和/或第二转轮的一个行进方向相关的传送区域中的第二保持元件至少部分地布置在物体的前面。第二转轮的移动速度可能比第一转轮慢。

由于第二保持器件至少部分地设置在该物体的前面，当第二转轮的移动慢于第一转轮的移动时，该物体可以由设置在该物体前面的第二保持器件从第一力和/或形式锁定连接中释放。因此，在形成第二力和/或形式锁定连接之后，该物体由第二保持器件减速，从而从第一转轮传送到第二转轮。至少在传送区域的一部分中，第二转轮的移动速度比第一转轮慢。可以提供两个转轮的移动是同步的，使得第一转轮和第二转轮在整个传送区域内以恒定的速度移动，其中第二转轮比第一转轮慢。或者，第一转轮和/或第二转轮也可以被制动或加速。

在该方法和线性运输系统的一个实施方式中，第一保持元件与第二保持元件相同地设置在与第一转轮和/或第二转轮的一个行进方向相关的传送区域中。特别是当第一保持元件位于第一空间子区域中的传送区域中，第二保持元件位于第二空间子区域中的传送区域中，其中第一空间子区域位于第二空间子区域之外时，这是可能的。

在这种布置中，可以提供第一保持器件和第二保持器件的结构原则上相同，在适当情况下是镜像的。这使得具有尽可能少的不同构件的更简单的线性运输系统成为可能。

在该方法的一个实施方式中，借助偏心器和固定在第一驱动单元或第二驱动单元上的作用于偏心器的控制元件，至少部分地相对于第一转轮和/或第二转轮在传送区域之前和/或之后和/或在传送区域中的行进方向移动第一保持元件。在该方法的一个实施方式中，借助偏心器和固定在第一驱动单元或第二驱动单元上的作用于偏心器的控制元件，至少部分地相对于第一转轮和/或第二转轮在传送区域之前和/或之后和/或在传送区域中的行进方向移动第二保持元件。

在线性运输系统的一个实施方式中，第一保持元件具有偏心器。控制元件固定在第一驱动单元或第二驱动单元上，借助偏心器和控制元件，第一保持元件可以至少部分地在传送区域之前和/或之后和/或在传送区域中移动。在线性运输系统的一个实施方式中，第二保持元件具有偏心器。控制元件固定在第一驱动单元或第二驱动单元上，借助偏心器和控制元件，第二保持元件可以至少部分地在传送区域之前和/或之后和/或在传送区域中移动。

因此，通过偏心器和控制元件，第一保持器件和/或第二保持器件至少可以部分移动。特别地，可以提供借助偏心器和控制元件，在传送区域中移动第一保持器件和/或第二保持器件，使得第一保持器件和/或第二保持器件布置在物体的前面或后面的传送区域中，而第一保持器件和/或第二保持器件以其他方式布置。

在该方法的一个实施方式中，第一保持元件和/或第二保持元件具有夹持器，其中夹持器借助偏心器和作用于偏心器上的控制元件移动。

在线性运输系统的一个实施方式中，第一保持元件和/或第二保持元件具有夹持器，其中夹持器可借助偏心器和作用于偏心器上的控制元件移动。

因此，借助偏心器和控制元件，第一保持器件的夹持器和/或第二保持器件的夹持器可以被移动。这还允许由两个转轮的同步移动触发的物体从第一转轮传送到第二转轮，特别是当第二保持器件的夹持器同时关闭并打开或随后打开第一保持器件的夹持器时。

在此，第一保持器件的夹持器可以另外具有至少第一磁体，而第二保持器件的夹持器至少具有第二磁体，物体至少部分地包括铁磁材料。

在该方法的一个实施方式中，第一保持元件和/或第二保持元件被设计成可控的。用于控制第一保持元件和/或第二保持元件的能量和/或数据分别被传送到第一转轮和第二转轮。

在线性运输系统的一个实施方式中，第一保持元件和/或第二保持元件被设计成可控的，其中用于控制第一保持元件和/或第二保持元件的能量和/或数据可以分别被传送到第一转轮和第二转轮。

第一保持元件或第二保持元件除其他外可以包括夹持器、负压提升器和/或电磁体。这种设计还允许将物体从第一转轮传送到第二转轮。可以提供第一保持器件和第二保持器件的控制分别相对于第一转轮和第二转轮的位置同步。在这种情况下，可以提供能量和/或数据分别通过第一驱动元件和第二驱动元件传送，并且能量和/或数据的传送基于通过位置传感器确定的转轮的位置。也可以设想实施方式，其中仅传送能量，并且以这样一种方式进行控制，即由于传送的能量而发生第一保持元件和/或第二保持元件的移动。此外，可以设想仅传送数据并且例如通过电池向第一保持元件和/或第二保持元件提供能量的实施方式。

在线性运输系统的一个实施方式中，这包括根据本发明的控制单元。

下面通过实施例并参考图对本发明进行了更详细的说明。以示意图示出

图1示出了线性运输系统的俯视图；

图2示出了通过图1的线性运输系统的横截面；

图3示出了另一个线性运输系统的俯视图；

图4示出了图3的线性运输系统的侧视图；

图5示出了第一保持元件的等距视图；

图6示出了图5的第一保持元件的侧视图；

图7示出了第二保持元件的等距视图；

图8示出了将物体从图5和图6的第一保持元件传送到图7的第二保持元件；

图9示出了将物体从第一保持元件进一步传送到第二保持元件；

图10示出了具有另一个第一保持元件和另一个第二保持元件的传送区域；

图11示出了一个传送区域的另一个线性运输系统的俯视图；

图12示出了通过图11的传送区域的横截面；

图13示出了另一个第一保持元件的俯视图；

图14示出了图13的进一步第一保持元件的侧视图；

图15示出了图13和14的进一步第一保持元件的另一侧视图；

图16示出了图13至15的具有偏心器和控制元件的另一个第一保持元件；

图17示出了另一个线性运输系统的俯视图；和

图18示出了图17的进一步线性运输系统的侧视图。

在附图描述中，相同的元件设有相同的附图标记，在适当的情况下，没有关于单个附图标记的进一步解释。这些附图标记的含义来自其他附图的其余描述文本。

图1示出了线性运输系统1的俯视图。线性运输系统具有至少一个第一转轮100和至少一个第二转轮200，其中在图1中示出了三个第一转轮100和三个第二转轮200的示例。但是，也可以提供不同数量的第一转轮100或第二转轮200。具体地说，第一转轮100的数量也可以不同于第二转轮200的数量。线性运输系统1进一步具有至少一个第一驱动单元10和至少一个第二驱动单元20，图1中分别示出六个第一驱动单元10和六个第二驱动单元20。然而，也可以提供不同数量的第一驱动单元10和第二驱动单元20。特别地，第一驱动单元10的数量也可以不同于第二驱动单元20的数量。在第一驱动单元10和第二驱动单元20之间设置传送区域4，其中传送区域4用虚线标记。

第一驱动单元10各具有图1中未示出的第一线性马达12的第一线圈单元。第二驱动单元20各具有图1中未示出的第二线性马达22的第二线圈单元。第一转轮100各具有图1中未示出的第一永磁组件。第二转轮200具有图1中未示出的第二永磁组件。由于第一线圈单元产生的磁场，可以沿第一驱动单元10移动第一转轮100。由于第二线圈单元产生的磁场，可以沿第二驱动单元20移动第二转轮200。

第一转轮100各具有第一保持元件110。物体2通过与第一转轮100的第一保持元件110的第一力和/或形式锁定连接，分别固定在两个第一转轮110上。此外，原则上也可以通过第二力和/或形式锁定连接将物体2固定在第二转轮200的第二保持元件210上，如图1中对于第二转轮200的所示。线性运输系统1进一步具有控制单元30，其中控制单元30被设置为控制并特别地同步第一转轮100和第二转轮200的移动。还可提供多个控制单元30，其被设置为控制和特别地同步第一转轮100和第二转轮200的移动。

图2示出了在通过传送区域4的A’-A’指定的交点线上通过图1的线性运输系统1的横截面。第一转轮100具有可以在第一导轨13上展开的第一滚轮102。第二转轮200具有可以在第二导轨23上展开的第二滚轮202。在第一转轮100中，设置了第一永磁组件101。在第一驱动单元10中，设置了第一线圈单元11。第一线圈单元11和第一永磁组件101构成第一线性马达12。由于作用于第一永磁组件101上的第一线圈单元11产生的磁力，可以沿第一导轨13移动第一转轮100。在第二转轮200中，设置了第二永磁组件201。在第二驱动单元20中，设置了第二线圈单元21。第二线圈单元21和第二永磁组件201构成第二线性马达22。由于作用于第二永磁组件201上的由第二线圈单元21产生的磁力，可以沿第二导轨23移动第二转轮200。由此，可以借助控制单元30来实现对第一线圈单元11和第二线圈单元21的控制。特别地，控制单元30可被设置为向第一驱动单元10和第二驱动单元20输出信号，其中第一线圈单元11根据信号由第一驱动单元10通电，第二线圈单元21根据信号由第二驱动单元20通电。

可选地，第一转轮100也可以具有替代第一永磁组件101的另一个元件，该元件可以与第一线圈单元11交互。类似地，第二转轮200可以具有替代第二永磁组件201的另一个元件，该元件可以与第二线圈单元21交互。

为了将物体2从第一转轮100传送到第二转轮200，可以执行以下方法。首先，第一转轮100和第二转轮200的移动被同步，使得第一转轮100和第二转轮200在传送区域4中以协调的移动轨迹移动。随后或同时，在传送区域4中在物体2和第二转轮200之间形成第二力和/或形式锁定连接。随后或同时释放第一力和/或形式锁定连接。特别地，可以提供协调的移动轨迹设计成通过在协调的移动轨迹上移动第一转轮100和第二转轮200来触发或至少支持在物体2和第二转轮200之间形成第二力和/或形式锁定连接和/或在物体2和第一转轮100之间释放第一力和/或形式锁定连接。其中，可以提供控制单元30分别对第一驱动线圈11和第二驱动线圈21通电，使得第一转轮100和第二转轮200同步，使得第一转轮100和第二转轮200以协调的移动轨迹在传送区域4中移动。此外，可以提供控制单元30分别向第一驱动线圈11和第二驱动线圈21通电，使得第一转轮100和/或第二转轮200以在传送区域4中在物体2和第二转轮200之间形成第二力和/或形式锁定连接的方式移动。此外，可以提供控制单元30分别向第一驱动线圈11和第二驱动线圈21通电，使得第一转轮100和/或第二转轮200将以第一力和/或形式锁定连接释放的方式移动。

还在图1和图2中示出了设置在物体2下方的可选支撑导轨40。支撑导轨40可用于为物体2提供机械保护，使得从第一转轮100到第二转轮200的传送不能正常工作的物体2不会由于重力而坠落到地面，而是被支撑。支撑导轨40部分沿第一驱动单元10布置，部分沿第二驱动单元20布置。可以同样地提供，支撑导轨40沿第一驱动单元10和第二驱动单元20中的两个在传送区域4后面的行进方向5上布置，特别是当物体2的每一个都不是要从第一转轮100传送到第二转轮200时。此外，支撑导轨40可以设置在与物体2相邻的传送区域中，使得在那里始终有通过支撑导轨40的对物体2的机械支撑。

第一保持元件110和第二保持元件210相对于行进方向5布置在物体2的侧面。

物体2可以包括生产设备中的构件或部件，也可以包括液体容器。

在图1中，传送区域4中的第一驱动单元10被设计成相对于行进方向5被看到的线性驱动单元，而第二驱动单元20被设计成弯曲驱动单元。当然，第一驱动单元10和第二驱动单元20都可以设计成传送区域4中的线性驱动单元。当然，第一驱动单元10和第二驱动单元20都可以设计成在传送区域4中的弯曲驱动单元。

图3示出了对应于图1和图2的线性运输系统1的另一线性运输系统1的俯视图，除非下文描述了不同之处。第一保持元件110和第二保持元件210在本实施例中的设计与在图1的实施例中的设计不同。第一保持元件110和第二保持元件210相对于行进方向5设置在物体2的后面。此外，不提供支撑导轨40，但可以类似于图1提供支撑导轨40。

图4示出了图3的线性运输系统1的一部分从标记为B的观察方向的侧视图。第一保持元件110设置在第一空间子区域111中的传送区域4中。第二保持元件210设置在第二空间子区域211中的传送区域4中。在此，第一空间子区域111在第二空间子区域211之外。第一空间子区域111和第二空间子区域211用虚线表示。

通过这种布置，可以在传送区域4中，第一保持元件110和第二保持元件210都保持从物体2的后面看到的行进方向5上的物体2。此外，第一保持元件110和第二保持元件210都可以相互独立地移动，因为第一保持元件110和第二保持元件210分别在第一空间子区域111和第二空间子区域211的传送区域4中占据不同的位置。

第一保持元件110和第二保持元件210的布置方式，换句话说，当第一保持元件100和第二保持元件200在传送区域4中移动时，第一保持元件110和第二保持元件210不能相互碰撞。因此，第一保持元件110和第二保持元件210可以形成为它们之间不接触，或者它们之间不产生接触。

作为图3和图4的图示的替代方案，可以提供第一保持元件110和第二保持元件210两个也在物体前面的行进方向5上设置。此外，可以提供与图1和图2类似的第一保持元件110或第二保持元件的侧向布置。此外，可以提供第一保持元件110或第二保持元件210位于侧面，然后第二保持元件210或第一保持元件110位于物体2前面的行进方向5上。

在图1至图4的图示中，第一驱动单元10形成闭合轨迹，第二驱动单元20形成闭合轨迹。还可设想在线性运输系统1中提供进一步的此类轨迹或甚至非闭合轨迹。此外，还可以提供第一驱动单元10和第二驱动单元20都是自成体系的公共轨迹的一部分。在每种情况下，传送物体2的过程保持相同。

图5示出了第一保持元件110的等距视图，该第一保持元件110可用于到目前为止所描述的线性运输系统1。第一保持元件110具有两个第一磁体112和两个第一固定孔113。此外，第一保持元件110具有三个第一保持支架114，在第一保持支架114的中间一个中设置有固定孔113，在另外两个保持支架114中设置有第一磁体112。因此，第一保持元件110包括至少一个第一磁体112。如果物体2至少部分地包括铁磁材料，则物体2可以保持在第一磁体112上。因此，第一力和/或形式锁定连接至少包括基于第一磁体的磁吸引和物体2的铁磁材料的力锁定组件。借助第一固定孔113，第一保持元件110可以例如借助螺钉连接固定在第一转轮100的一个上。第二保持元件210可以与这里示出的第一保持元件110相同地形成。

图6示出了图5的第一保持元件110的侧视图。第一保持支架114通过第一固定板115连接。此外，在图6中，第一空间子区域111和第二空间子区域211被虚线绘制，其中第二保持元件210可以被布置在第二空间子区域211中。

在图5和图6的第一保持元件110中，第一保持支架114相对于第一固定板115是不可移动的。仅通过第一转轮100和第二转轮200的移动来形成和/或释放第一力和/或形式锁定连接。

图7示出了第二保持元件210的等距视图，该第二保持元件210可用于到目前为止所描述的线性运输系统1。第二保持元件210具有两个第二磁体212和两个第二保持支架214，其中第二磁体212分别设置在第二保持支架214的一个中。第二保持支架连接到第二固定板215。第二固定板215具有两个第二固定孔213，第二保持元件210可与第二转轮连接。因此，第二保持元件210包括至少一个第二磁体212。如果物体2至少部分地包括铁磁材料，则物体2可以保持在第二磁体212上。因此，第二力和/或形式锁定连接至少包括基于第二磁体212的磁吸引和物体2的铁磁材料的力锁定组件。第一保持元件110可以与这里示出的第二保持元件210相同地形成。

图7的第二保持元件210可以设计成仅在第二空间子区域211中的传送区域4中设置(参见图6)。在图7的第二保持元件210中，第二保持支架214相对于第二固定板215是不可移动的。仅通过第一转轮100和第二转轮200的移动来形成或释放第二力和/或形式锁定连接。

如果在第一转轮100上使用与第二保持元件210相同的或镜像的第一保持元件110，则可以提供第一保持元件110和第二保持元件210彼此交错布置，使得第一保持元件110可以布置在第一空间子区域111中的传送区域4中，第二保持元件210可以布置在第二空间子区域211中的传送区域4中。然后，第一空间子区域111在第二空间子区域211之外。

图8在三个部分图中示出了在第一驱动单元10和第二驱动单元20之间的线性运输系统1的传送区域4的俯视图。在彼此之间示出了从第一转轮100到第二转轮200的物体2的三个连续贯通的传送状态。传送的第一状态标记为I，传送的第二状态标记为II，传送的第三状态标记为III。具有第一保持元件110的第一转轮100设置在传送区域4中，其中第一保持元件110的设计如图5和图6的上下文中所描述的。具有第二保持元件210的第二转轮200也设置在传送区域4中，其中第二保持元件210的设计如图7的上下文中所描述的。

在如上所示的第一传送状态I中，物体2借助第一力和/或形式锁定连接固定在第一转轮100上，这里借助第一磁体112和物体2的铁磁材料。分别相对于第一转轮100和第二转轮200的一个行进方向5，第一保持元件110设置在物体2的侧面，第二保持元件210设置在物体2的后面。为了允许物体2的传送，第二转轮200现在必须比第一转轮100在行进方向5上移动得更快。

在中间示出的传送II的第二状态中，第一转轮100和第二转轮200的移动现在同步，使得第一转轮100和第二转轮200以协调的移动轨迹在传送区域4中移动，并且在传送区域4中的物体2和第二转轮200之间形成第二力和/或形式锁定连接。这是通过第二保持元件210的第二磁体212来实现的。在图示的实施方式中，第二转轮200虽然尚未完全到达物体，但直接位于其前面，使得第二保持元件210的第二磁体可以形成第二力和/或形式锁定连接。现在，第二转轮200在行进方向5上以比第一转轮100更快的速度移动，以释放第一力和/或形式锁定连接。在此过程中，第二保持器件210实际上携带物体2，并且通过在物体2后面布置第二保持支架214，通过该更快的移动触发物体2的传送。

在下图中，即传送III的第三状态中，该传送随后发生，并且物体2仅通过第二力和/或形式锁定连接连接到第二转轮200。

因此，通过第一转轮100和第二转轮200的不同速度，允许物体2的传送。为此，第一转轮100和第二转轮200在协调的移动轨迹上移动，因此，在本示例中，特别由不同的速度定义。

还在图8中示出了可选的偏转器50，其布置成使物体2沿可旋转的偏转器50移动，从而支持从第一转轮100到第二转轮200的传送。由此，偏转器50可以连接到第一驱动单元10或第二驱动单元20，或者独立于驱动单元10，20固定。在未示出的替代实施方式中，可以提供偏转器50被形成为可枢转的，并且仅在需要时将其枢转到物体2的区域中。

作为图8的图示的替代方案，可以提供与第二保持元件210类似的第一保持元件110也设置在物体后面的行进方向5上。同样地，可以提供如图7所示的第一保持元件110和如图5和图6所示的第二保持元件210的设计。

图9示出了从左到右的I，II，III的三种传送状态的俯视图。在第一驱动单元10和第二驱动单元20之间的线性运输系统1的传送区域4分别用花括号表示。具有第一保持元件110的第一转轮100被布置在传送区域4中。具有第二保持元件210的第二转轮200也设置在传送区域4中。第一保持元件110和第二保持元件210都按照与图7相关的描述进行设计。第一保持支架114和第二保持支架214都设置在物体2前面的行进方向5上。

在左侧部分图中，在第一传送I的状态下，物体2借助第一力和/或形式锁定连接固定在第一转轮100上，这里借助第一磁体112和物体2的铁磁材料。为了允许物体2的传送，第二转轮200现在必须以比第一转轮100更慢的速度在行进方向5上移动。

如中间部分图中所示，传送II的第二状态，第一转轮100和第二转轮200的移动现在同步，使得第一转轮100和第二转轮200在传送区域4中以协调的移动轨迹移动，并且在传送区域4中在物体2和第二转轮200之间形成第二力和/或形式锁定连接。这是通过第二保持元件210的第二磁体212来实现的。现在，第二转轮200以比第一转轮100更慢的速度移动，以释放第一力和/或形式锁定连接。在此情况下，第二保持器件210实际上携带物体2，并且通过在物体2前面布置第二保持支架214，通过该较慢的移动触发物体2的传送。

在右侧部分图中，即在传送III的第三状态下，该传送随后发生，物体2仅通过第二力和/或形式锁定连接连接到第二转轮200。

作为图9的图示的替代方案，可以提供如图5和图6所示的第一保持元件110相对于行进方向5布置在物体的侧面。同样地，可以提供如图7所示的第一保持元件110和如图5和图6所示的第二保持元件210的设计。

因此，图8和图9中示出的物体2的传送基于通过第一转轮100和第二转轮200的同步移动来执行该方法，其中传送由第一保持元件110和第二保持元件210的设计支持。此外，传送也可以由偏转器50支持。

到目前为止，物体2一直是圆形的。基本上，特别是当使用具有第一磁体112的第一保持元件110和具有第二磁体212的第二保持元件210时，也可以设想其他几何形状，这些几何形状也可以通过所述方法传送。

图10示出了在第一驱动单元10和第二驱动单元20之间的线性运输系统1的传送区域4的俯视图。在该实施例中，第一保持元件110和第二保持元件210的设计与先前描述的不同。第一保持元件110具有至少一个具有第一橡胶唇131的第一圆弧座130。第二保持元件210具有至少一个具有第二橡胶唇231的第二圆弧座230。物体2具有至少一个圆形物体部分3。第一圆弧座130和第二圆弧座230各自具有大于180度的内角。通过第一橡胶唇131，借助第一力和形式锁定连接将物体保持在第一保持元件110上。现在，如果第二转轮200通过移动第二转轮200比第一转轮100更快而赶上第一转轮100，则第二转轮200和物体2之间可以形成第二力和形式锁定连接。随后，通过第二转轮200的更快的移动，可以释放第一力和形式锁定连接。

在该实施例中，第一保持元件110和第二保持元件210至少部分地设置在与第一转轮和第二转轮的行进方向5相关的传送区域4中，位于物体2的后面。第二转轮200的移动速度快于第一转轮100。在未示出的另一实施例中，可以提供第一保持元件110和第二保持元件210在与第一转轮100和第二转轮200的行进方向5相关的传送区域4中，至少部分地布置在物体2的前面。在这种情况下，第二转轮200的移动速度比第一转轮100慢。

第一圆弧座130可以设置在第一保持支架114中。第二圆弧座230可以设置在第二保持支架214中。

还可以提供，第一保持元件110具有如图5至9所述的至少第一磁体112，第二保持元件210具有如图10所述的至少具有第二圆弧座230和第二橡胶唇231。另一种设计方案是，具有如图5至9所述的至少第二磁体212的第二保持元件210和具有如图10所述的至少具有第一圆弧座130的第一保持元件，具有第一橡胶唇131。

同样可以设想，第一保持元件110同时具有至少第一磁体112和具有第一橡胶唇131的第一圆弧座130和/或第二保持元件210同时具有至少第二磁体212和具有第二橡胶唇231的第二圆弧座230。

在结合图8至10描述的物体2的传送中，可以提供第一转轮100和第二转轮的速度差高于预定值，从而可以释放第一力和/或形式锁定连接。在此情况下，可以提供第一转轮100和第二转轮200在整个传送期间以各自恒定但不同的速度移动。此外，特别是在第一驱动单元10和第二驱动单元20都在传送区域4中线性的情况下，可以提供第一转轮100和第二转轮200以相同的速度移动预定的距离，并且仅在此之后调整速度差。

图11示出了在第一驱动单元10和第二驱动单元20之间的线性运输系统1的传送区域4的等距视图。与线性运输系统1的先前图示相反，在本实施例中，第一驱动单元10和第二驱动单元20的布置不是在平面上，而是彼此垂直。因此，第一转轮100的第一保持元件110对应于图7所示的第二保持元件210。具有第二保持元件210的第二转轮200被布置成使得物体2位于第二保持元件210的第二固定板215上。因此，第二保持元件210可以具有至少第二磁体212和/或至少具有第二橡胶唇231的第二圆弧座230。因此，第一保持元件110可以具有至少第一磁体112和/或至少具有第一橡胶唇131的第一圆弧座130。其中，第一保持元件110和第二保持元件210的特性可以如已经描述的那样。

图12示出了在第一力和/或形式锁定连接和第二力和/或形式锁定连接都形成的时刻，从观察方向B’处看图11的线性运输系统1的传送区域4的横截面。物体2立在第二固定板215上。在未示出的替代实施例中，可以提供物体2位于第二固定板215的上方。在这种情况下，可以提供与图12的图示相反的第二保持元件210具有多于第二保持支架214。

在图12中，第一空间子区域111和第二空间子区域211再次以虚线方式绘制。第一保持元件110设置在第一空间子区域111中的传送区域4中。第二保持元件210设置在第二空间子区域211中的传送区域4中。第一空间子区域111在第二空间子区域211之外。

借助图11和图12所示的线性运输系统1，第一驱动单元10和第二驱动单元20的显著更灵活的布置，从而显著更灵活的线性运输系统1是可能的。

图13示出了可用于已经描述的线性运输系统1中的另一第一保持元件110的俯视图。第一保持元件110具有第一旋转轴120。第一保持支架114借助旋转轴120可旋转地安装在第一固定板115的对面。

图14示出了图13的第一保持元件110的侧视图。总共提供了三个第一保持支架114。旋转轴120连接到偏心器6。通过偏心器6的移动，可以触发第一保持支架114围绕相对于固定板115的旋转轴120的旋转。

图15示出了图13和14的第一保持元件110的等距视图。两个第一保持支架114各具有第一磁体112。因此，可以借助第一磁体112和物体2的铁磁材料形成第一力和/或形式锁定连接。

图13至15的第一保持元件110在其基本结构上对应于图5和图6的第一保持元件。然而，还可以提供使用图7的第二保持元件210的基本结构、图10的第一保持元件110或第二保持元件210的基本结构或图11和12的第一保持元件110的基本结构，从而借助偏心器6和第一旋转轴120可旋转地设计第一保持支架114。

图16示出了具有两个第一转轮100和两个第一保持元件110的线性运输系统1的等距视图，其中两个第一保持元件110被设计成与图13至15相关的描述。控制元件7设置在第一驱动单元10上。控制元件7特别地固定在第一驱动单元10的对面。此外，可以提供将控制元件7固定在第一驱动单元10上。当带有第一保持元件110的转轮100在行进方向5上移动时，控制元件7作用于偏心器6，从而部分地移动第一保持元件110。第一保持元件110的左侧图示示出第一保持支架114处于相对于第一固定板115的位置，该位置对应于图15的图示。在第一保持元件110的右侧图示中，可以看到控制元件7以这样一种方式作用于偏心器6，使得第一保持支架114围绕旋转轴120旋转，使得它们现在垂直于第一固定板115。因此，第一保持支架114不再沿行进方向5的侧面布置，而是相对于行进方向5布置在物体2的后面。控制元件7对偏心器6的作用或第一保持支架的旋转过程可以由未表示的压缩弹簧或类似物支持。

与图16的图示相反，控制元件7也可以相对于第二驱动单元20固定。此外，可以提供将控制元件7固定在第二驱动单元20上。

还可以提供，第一保持支架114可以借助偏心器6和控制元件7与行进方向5相反地移动，从而使得物体2位于行进方向5的第一保持元件110的后面。

当然，第二保持元件210或第一保持元件110和第二保持元件210两者也可以被设计成与图13至15相关的解释。

可以进一步提供第一旋转轴120借助马达，特别是步进马达来移动。为此，可以提供向第一转轮100传送用于控制马达的能量和必要时的数据。然后可以可控地设计第一保持元件110，其中用于控制第一保持元件110的能量和数据被传送到第一转轮100。能量和数据的传送可以从第一驱动单元10到第一转轮100，并且也可以由控制单元30控制。

此外，类比地，第二转轮的第二保持元件210也可以可控地设计，其中用于控制第二保持元件210的能量和必要时的数据被传送到第二转轮200。能量和数据的传送可以从第二驱动单元20到第二转轮200，并且也可以由控制单元30控制。

例如，可以提供第一保持元件110和第二保持元件210基本上类似于图16的左侧图示中所示的布置在行进方向5的侧面，并且仅在传送区域4中分别发生第一保持元件110和第二保持元件210的位置的改变。此外，可以提供控制元件7是可移动的，使得第一保持元件110和第二保持元件210的移动不必分别针对每个第一转轮100和第二转轮200进行，从而对要传送的物体2进行选择或筛选。当分别借助马达进行第一保持元件110和第二保持元件210的控制时，也可以进行相同的选择或筛选。

图17示出了对应于已经描述的线性运输系统1的线性运输系统1的俯视图，除非下文给出了差异。第一保持元件110和第二保持元件210各具有夹持器90，其中夹持器90分别允许第一力和/或形式锁定连接和第二力和/或形式锁定连接。其中，第一保持元件110具有第一夹持器190，第二保持元件210具有第二夹持器290。

图18示出了图17的线性运输系统1的侧视图。第一夹持器190设置在第一空间子区域111中，第二夹持器290设置在第二空间子区域290中，其中第一空间子区域111再次位于第二空间子区域211之外。第一空间子区域111和第二空间子区域211再次用虚线表示。

可以提供通过偏心器6和控制元件7来移动与图13至17类似的两个夹持器90。此外，可以提供再次可控地设计第一保持元件110和第二保持元件210并控制夹持器90，然后，另外，例如通过分别设置在第一转轮100和第二转轮200上的能量和数据传送模块300，按照上述方法将数据和能量分别传送到第一转轮100和第二转轮200。

此外，可以提供将图17和18的夹持器90中的一个分别与已经解释的第一保持元件110和第二保持元件210的进一步设计之一组合。总体而言，结果是一个非常灵活的线性运输系统1。

除了图17和18所示的可控第一保持元件110和第二保持元件210之外，还可以提供其他变型。例如，第一保持元件110和/或第二保持元件210可以包括真空升降器和真空泵，在这种设计方案中，真空泵或真空泵的操作可以被控制，为此，通过分别位于第一转轮100和第二转轮200上的能量和数据传送模块300可以再次进行如上所述的能量和数据的传送。然后借助真空升降器形成和释放第一力和/或形式锁定连接或第二力和/或形式锁定连接。

在另一实施例中，第一保持元件110包括第一电磁体和/或第二保持元件210包括第二电磁体。电磁体可分别类似于第一保持元件110中的第一磁体112和第二保持元件210中的第二磁体212。然后通过电磁体形成和释放第一力和/或形式锁定连接或第二力和/或形式锁定连接。电磁体也可以通过传送能量和数据来控制。

此外，可以提供在图5和图6的第一保持元件110或图7的第二保持元件210中，除了第一磁体112之外还提供第一电磁体，并且除了第二磁体212之外还提供第二电磁体。然后可以借助第一电磁体来抵消第一磁体112的磁场。借助第二电磁体，第二磁体212的磁场可以被抵消。由此，可以控制从这样的第一保持元件110到这样的第二保持元件210的物体2的传送，并且精确地设置形成第二力和/或形式锁定连接和/或释放第一力和/或形式锁定连接的时间。

附图标记列表

1 线性运输系统

2 物体

3 物体部分

4 传送区域

5 行进方向

6 偏心器

7 控制元件

10 第一驱动单元

11 第一线圈单元

12 第一线性马达

13 第一导轨

20 第二驱动单元

21 第二线圈单元

22 第二线性马达

23 第二导轨

30 控制单元

31 计算单位

40 支撑导轨

50 偏转器

90 夹持器

100 第一转轮

101 第一永磁组件

102 第一滚轮

110 第一保持元件

111 第一空间子区域

112 第一磁体

113 第一固定孔

114 第一保持支架

115 第一固定板

120 第一旋转轴

130 第一圆弧座

131 第一橡胶唇

190 第一夹持器

200 第二转轮

201 第二永磁组件

202 第二滚轮

210 第二保持元件

211 第二空间子区域

212 第二磁体

213 第二固定孔

214 第二保持支架

215 第二固定板

230 第二圆弧座

231 第二橡胶唇

290 第二夹持器

300 能量和数据传送模块

Claims (22)

1.一种用于在线性运输系统(1)中将物体(2)从第一转轮(100)传送到第二转轮(200)的方法，其中，在传送区域(4)中进行传送，其中，所述传送区域(4)位于所述线性运输系统(1)的第一驱动单元(10)和第二驱动单元(20)之间，其中，所述第一驱动单元(10)具有第一线性马达(12)的第一线圈单元(11)，所述第二驱动单元(20)具有第二线性马达(22)的第二线圈单元(21)，其中，所述第一转轮(100)由于所述第一线圈单元(11)产生的磁场而沿所述第一驱动单元(10)移动，所述第二转轮(200)由于所述第二线圈单元(21)产生的磁场而沿所述第二驱动单元(20)移动，其中，所述物体(2)首先借助第一力和/或形式锁定连接固定在所述第一转轮(100)上，具有以下步骤：

-同步所述第一转轮(100)和所述第二转轮(200)的移动，使得所述第一转轮(100)和所述第二转轮(200)在所述传送区域(4)中以协调的移动轨迹移动；

-在所述传送区域(4)中的所述物体(2)和所述第二转轮(200)之间形成第二力和/或形式锁定连接；

-释放第一力和/或形式锁定连接；

其特征在于，所述第一转轮(100)具有第一保持元件(110)，其中，借助所述第一保持元件(110)在所述第一转轮(100)和所述物体(2)之间产生第一力和/或形式锁定连接，且其中，所述第二转轮(200)具有第二保持元件(210)，其中，借助所述第二保持元件(210)在所述第二转轮(200)和所述物体(2)之间产生第二力和/或形式锁定连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一保持元件(110)位于第一空间子区域(111)中的所述传送区域(4)，所述第二保持元件(210)位于第二空间子区域(211)中的所述传送区域(4)，其中，所述第一空间子区域(111)位于所述第二空间子区域(211)之外。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一保持元件(110)包括至少一个第一磁体(112)，所述第二保持元件(210)包括至少一个第二磁体(212)，其中，所述物体(2)至少部分包括铁磁材料。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一保持元件(110)包括至少一个具有第一橡胶唇(131)的第一圆弧座(130)，其中，所述第二保持元件(210)包括至少一个具有第二橡胶唇(231)的第二圆弧座(230)，其中，所述物体(2)具有至少一个圆形物体部分(3)，其中，所述第一圆弧座(130)和所述第二圆弧座(230)各具有180度以上的内角。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，通过移动所述第二转轮(200)比所述第一转轮(100)快或慢来实现第一力和/或形式锁定连接的释放。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二保持元件(210)设置在与所述第一转轮和/或所述第二转轮的行进方向(5)相关的所述传送区域(4)中，至少部分地位于所述物体(2)的后面，且其中，所述第二转轮(200)移动得比所述第一转轮(100)更快。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二保持元件(210)设置在与所述第一转轮(100)和/或所述第二转轮(200)的行进方向(5)相关的所述传送区域(4)中，至少部分地位于所述物体(2)的前面，且其中，所述第二转轮(200)移动得比所述第一转轮(100)更慢。

8.根据权利要求6或7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一保持元件(110)设置在与所述第一转轮(100)和/或所述第二转轮(200)的行进方向(5)相关的所述传送区域(4)中，与所述第二保持元件(210)相同。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一保持元件(110)和/或所述第二保持元件(210)借助偏心器(6)和固定在所述第一驱动单元(10)或所述第二驱动单元(20)上的所述偏心器(6)上的控制元件(7)，至少部分地相对于所述第一转轮(100)和/或所述第二转轮(200)在所述传送区域(4)之前和/或之后和/或在所述传送区域(4)中的行进方向(5)移动。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一保持元件(110)和/或所述第二保持元件(210)具有夹持器(90)，其中，所述夹持器(90)借助所述偏心器(6)和作用于所述偏心器(6)上的所述控制元件(7)移动。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一保持元件(110)和/或所述第二保持元件(210)被设计成可控的，其中，用于控制所述第一保持元件(110)和/或所述第二保持元件(210)的能量和/或数据分别被传送到所述第一转轮(100)和所述第二转轮(200)。

12.一种线性运输系统(1)的控制单元(30)，其特征在于，所述控制单元(30)包括具有可在所述计算单元(31)上执行的计算机程序的计算单元(31)，其中，所述控制单元(30)被设置为向所述第一驱动单元(10)和所述第二驱动单元(20)输出控制信号，其中，所述控制信号可移动至少所述第一转轮(100)和所述第二转轮(200)，以执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。

13.一种线性运输系统(1)，包括第一转轮(100)和第二转轮(200)，第一驱动单元(10)和第二驱动单元(20)，其中，在所述第一驱动单元(10)和所述第二驱动单元(20)之间设置有传送区域(4)，其中，所述第一驱动单元(10)具有第一线性马达(12)的第一线圈单元(11)，所述第二驱动单元(20)具有第二线性马达(22)的第二线圈单元(21)，其中，所述第一转轮(100)可以由于所述第一线圈单元(21)产生的磁场而沿所述第一驱动单元(10)移动，所述第二转轮(200)可以由于所述第二线圈单元(21)产生的磁场而沿所述第二驱动单元(20)移动，其中，所述物体(2)可以借助第一力和/或形式锁定连接固定在所述第一转轮(100)的第一保持元件(110)上，其中，所述物体(2)可以借助第二力和/或形式锁定连接固定在所述第二转轮(200)的第二保持元件(210)上，其中，所述线性运输系统(1)还具有控制单元(30)，其中，所述控制单元(30)被设置为使所述第一转轮(100)和所述第二转轮(200)的移动同步

-使得所述第一转轮(100)和所述第二转轮(200)在所述传送区域(4)中以协调的移动轨迹移动，

-使得所述第一转轮(100)和/或所述第二转轮(200)的移动使得在所述传送区域(4)中在所述物体(2)和所述第二转轮(200)之间形成第二力和/或形式锁定连接，并且

-并且以第一力和/或形式锁定连接释放的方式移动所述第一转轮(100)和/或所述第二转轮(200)。

14.根据权利要求13所述的线性运输系统(1)，其特征在于，所述第一保持元件(110)位于第一空间子区域(111)中的所述传送区域(4)，所述第二保持元件(210)位于第二空间子区域(211)中的所述传送区域(4)，其中，所述第一空间子区域(111)位于所述第二空间子区域(211)之外。

15.根据权利要求13或14所述的线性运输系统(1)，其特征在于，所述第一保持元件(110)包括至少一个第一磁体(112)，所述第二保持元件(210)包括至少一个第二磁体(212)，其中，所述物体(2)至少部分包括铁磁材料。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的线性运输系统(1)，其特征在于，所述第一保持元件(110)包括至少一个具有第一橡胶唇(131)的第一圆弧座(130)，其中，所述第二保持元件(210)包括至少一个具有第二橡胶唇(231)的第二圆弧座(230)，其中，所述物体(2)具有至少一个圆形物体部分(3)，其中，所述第一圆弧座(130)和所述第二圆弧座(230)各具有180度以上的内角。

17.根据权利要求13至16中任一项所述的线性运输系统(1)，其特征在于，所述第二保持元件(210)设置在与所述第一转轮(100)和/或所述第二转轮(200)的行进方向(5)相关的所述传送区域(4)中，至少部分地位于所述物体(2)的后面，且其中，所述第二转轮(200)可以移动得比所述第一转轮(100)更快。

18.根据权利要求13至16中任一项所述的线性运输系统(1)，其特征在于，所述第二保持元件(210)设置在与所述第一转轮(100)和/或所述第二转轮(200)的行进方向(5)相关的所述传送区域(4)中，至少部分地位于所述物体(2)的前面，且其中，所述第二转轮(200)可以移动得比所述第一转轮(100)更慢。

19.根据权利要求17或18中任一项所述的线性运输系统(1)，其特征在于，所述第一保持元件(110)设置在与所述第一转轮(100)和/或所述第二转轮(200)的行进方向(5)相关的所述传送区域(4)中，与所述第二保持元件(210)相同。

20.根据权利要求13至19中任一项所述的线性运输系统(1)，其特征在于，所述第一保持元件(110)和/或所述第二保持元件(210)具有偏心器(6)，其中，所述控制元件(7)固定在所述第一驱动单元(10)或所述第二驱动单元(20)上，其中，借助所述偏心器(6)和所述控制元件(7)，所述第一保持元件(110)和/或所述第二保持元件(210)可以在所述传送区域(4)之前和/或之后和/或在所述传送区域(4)中至少部分移动。

21.根据权利要求20所述的线性运输系统(1)，其特征在于，所述第一保持元件(110)和/或所述第二保持元件(210)具有夹持器(90)，其中，所述夹持器(90)可以借助所述偏心器(6)和作用于所述偏心器(6)上的所述控制元件(7)移动。

22.根据权利要求13至21中任一项所述的线性运输系统，其特征在于，所述第一保持元件(110)和/或所述第二保持元件(210)被设计成可控的，其中，用于控制所述第一保持元件(110)和/或所述第二保持元件(210)的能量和/或数据可以分别被传送到所述第一转轮(100)和所述第二转轮(200)。