CN116560276A - 自动接电装置的控制方法、铁水车控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动接电装置的控制方法、铁水车控制方法及系统。该方法包括：控制模块在获取到接电指令后，通过位置传感器监测接电模块与受电模块的相对位置，并控制X轴电机工作，直至接电模块到达中转位置；控制模块通过测距传感器监测接电模块与受电模块之间的距离，并控制Y轴电机工作，直至接电模块到达目标位置，以使接电模块在目标位置向受电模块供电。本发明能够准确识别接电模块与受电模块的相对位置，使接电模块和受电模块能够准确连接，代替人工进行接电操作，降低了工作人员的危险，提高生产效率。

Description

自动接电装置的控制方法、铁水车控制方法及系统

技术领域

本发明涉及冶金设备技术领域，尤其涉及一种自动接电装置的控制方法、铁水车控制方法及系统。

背景技术

生产工作中，工作人员需要对铁水车上的执行机构进行接电操作，以对铁水车进行供电和控制。

目前，接电方式为手动接电，接电电缆较重，工作人员手动操作的工作量大、工作环境危险，导致生产效率受到影响。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动接电装置的控制方法、铁水车控制方法及系统，以解决手动进行铁水车接电导致生产效率低的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动接电装置的控制方法，自动接电装置包括X轴电机、Y轴电机、位置传感器、测距传感器、接电模块和控制模块；X轴电机、Y轴电机、位置传感器、测距传感器分别与控制模块电连接，与接电模块固定连接；

该方法包括：

控制模块在获取到接电指令后，通过位置传感器监测接电模块与受电模块的相对位置，并控制X轴电机工作，直至接电模块到达中转位置；

控制模块通过测距传感器监测接电模块与受电模块之间的距离，并控制Y轴电机工作，直至接电模块到达目标位置，以使接电模块在目标位置向受电模块供电。

在一种可能的实现方式中，位置传感器包括至少两个光电位置传感器，每个光电位置传感器包括一个发射器和一个接收器，各个接收器设置在接电模块表面，且各个接收器之间的连线与X轴平行，各个发射器设置在受电模块表面；

通过位置传感器监测接电模块与受电模块的相对位置包括：

若各个接收器均被触发，则判定接电模块到达中转位置。

在一种可能的实现方式中，至少两个受电模块呈中心对称关系设置于铁水车表面；

铁水车朝任意方向停放时，通过位置传感器监测接电模块与受电模块的相对位置包括：

若任一接收器的触发次数为N，则判定接电模块到达中转位置；其中，N为接收器的数量。

在一种可能的实现方式中，通过测距传感器监测接电模块与受电模块之间的距离包括：

若距离小于预设阈值，则判定接电模块到达目标位置。

在一种可能的实现方式中，在接电模块到达目标位置后，还包括：

控制模块通过位置传感器监测接电模块与受电模块的相对位置，在监测到铁水车溜车时，控制X轴电机和Y轴电机工作，以使接电模块回到初始位置。

在一种可能的实现方式中，通过位置传感器监测接电模块与受电模块的相对位置包括：

若任一接收器的触发次数大于N，则判定铁水车溜车；其中，N为接收器的数量。

在一种可能的实现方式中，自动接电装置还包括通信模块，通信模块与控制模块连接；受电模块与铁水车控制模块连接；

在接电模块到达目标位置后，该方法还包括：

控制模块通过通信模块向铁水车控制模块发送查询信号，并基于铁水车控制模块发送的响应信号，判断接电模块与受电模块的接触是否稳定。

第二方面，本发明实施例提供了一种铁水车控制方法，包括控制模块、受电模块和通信模块；受电模块、通信模块与控制模块连接；

受电模块用于在与接电模块接触后，向控制模块供电；

控制模块用于通过通信模块获取自动接电装置发送的查询信号，生成对应的响应信号，并发送至自动接电装置。

第三方面，本发明实施例提供了一种铁水车控制系统，包括自动接电装置和铁水车控制装置；

其中，自动接电装置用于执行如上第一方面所述的自动接电装置的控制方法，铁水车控制装置用于执行如上第二方面所述的铁水车控制方法，铁水车控制装置设置于铁水车上。

第四方面，本发明实施例提供了一种铁水车控制方法，应用于如上第三方面所述的铁水车控制系统；

该方法包括：

自动接电装置获取到接电指令后，控制接电模块与受电模块接触，向受电模块供电，并向铁水车控制装置发送查询信号；

铁水车控制装置通电后，获取自动接电装置发送的查询信号，生成对应的响应信号，并发送至自动接电装置；

自动接电装置基于响应信号，判断接电模块与受电模块的接触是否稳定。

本发明实施例提供的一种自动接电装置的控制方法、铁水车控制方法及系统的有益效果在于：

本发明提供的自动接电装置包括X轴电机、Y轴电机、位置传感器和测距传感器，在需要接电时，控制模块控制X轴电机和Y轴电机工作，带动接电模块沿X轴和Y轴移动，靠近受电设备，同时控制模块还监测位置传感器和测距传感器的检测结果，准确识别接电模块与受电模块的相对位置，使接电模块和受电模块能够准确连接，代替人工进行接电操作，降低了工作人员的危险，提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的自动接电装置的控制方法的应用场景图；

图2是本发明一实施例提供的自动接电装置的控制方法的实现流程图；

图3是本发明一实施例提供的铁水车控制方法的实现流程图；

图4是本发明一实施例提供的铁水车控制系统的结构示意图；

图5是本发明一实施例提供的铁水车控制方法的实现流程图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

图1为本发明实施例提供的自动接电装置的控制方法的应用场景图。如图1所示，自动接电装置1包括包括X轴电机11、Y轴电机12、位置传感器13、测距传感器14、接电模块15和控制模块16；X轴电机11、Y轴电机12、位置传感器13、测距传感器14分别与控制模块16电连接，与接电模块15固定连接。在接电过程中，X轴电机11、Y轴电机工作12，带动接电模块15靠近受电模块，位置传感器13和测距传感器14实时检测接电模块15与受电模块的相对位置，并发送至控制模块16，控制模块16根据相对位置对X轴电机11、Y轴电机12进行控制，使接电模块15与受电模块精准接触。其中，接电模块15可以是侧滑弹性压紧触头，受电模块为刚性受电滑线，二者通过侧滑平面压接方式连接。

参见图2，其示出了本发明实施例提供的自动接电装置的控制方法的实现流程图，详述如下：

步骤201，控制模块在获取到接电指令后，通过位置传感器监测接电模块与受电模块的相对位置，并控制X轴电机工作，直至接电模块到达中转位置。

在本实施例中，接电指令由用户发出，操作人员一键操作接电流程后，自动接电装置开始运行，自动找寻受电模块。具体的，受电模块安装在铁水车表面，铁水车停放在轨道上，自动接电装置安装在轨道一侧。X轴电机工作时，带动接电模块沿轨道靠近受电模块，接电模块与受电模块在轨道上的位置相同时，即为接电模块到达中转位置。位置传感器与接电模块固定连接，跟随接电模块移动，并实时判断接电模块是否到达中转位置。

步骤202，控制模块通过测距传感器监测接电模块与受电模块之间的距离，并控制Y轴电机工作，直至接电模块到达目标位置，以使接电模块在目标位置向受电模块供电。

在本实施例中，X轴与轨道平行，Y轴与轨道垂直。接电模块到达中转位置后，二者在X轴的坐标相同，仅在Y轴方向上存在距离，此时控制模块控制X轴电机停止工作，并控制Y轴电机工作，使接电模块沿Y轴方向靠近受电模块，直至二者接触，可向受电模块供电。

在一种可能的实现方式中，位置传感器包括至少两个光电位置传感器，每个光电位置传感器包括一个发射器和一个接收器，各个接收器设置在接电模块表面，且各个接收器之间的连线与X轴平行，各个发射器设置在受电模块表面；

通过位置传感器监测接电模块与受电模块的相对位置包括：

若各个接收器均被触发，则判定接电模块到达中转位置。

在本实施例中，光电位置传感器由发射器和接收器组成，当接收器接收到来自发射器的光线后，说明接收器到达目标地点。根据此原理，当各个接收器均被触发时，说明各接收器与各发射器的位置能够一一对应，此时接电模块仅需要沿Y轴靠近受电模块，就可与受电模块接触，则接电模块到达中转位置。

在一种可能的实现方式中，至少两个受电模块呈中心对称关系设置于铁水车表面；

铁水车朝任意方向停放时，通过位置传感器监测接电模块与受电模块的相对位置包括：

若任一接收器的触发次数为N，则判定接电模块到达中转位置；其中，N为接收器的数量。

在本实施例中，铁水车朝任意方向停放时，受电模块的接触面可能不平行于轨道，而接电模块的接触面平行于轨道，这就导致安装于受电模块表面的各发射器在X轴上投影的坐标，与安装于接电模块表面的各接收器在X轴上投影的坐标不重合，也就是各接收器可能不会同时被触发，从而无法判断接电模块是否到达中转位置。基于此问题，本实施例中将到达中转位置的判断条件调整为判断接收器的触发次数，假设接电模块自左向右移动，沿X轴靠近受电模块，当任一接收器第N次被触发时，最右端的接收器与最右端的发射器恰好正对，此时接电模块与受电模块之间的位置误差可以接受，可以判定接电模块到达中转位置。同理，也可以将判定规则设置为每个接收器的触发次数均为N时，判定接电模块到达中转位置，此时最左端的接收器与最左端的发射器恰好正对，可以实现接电模块与受电模块的安全接触。

在一种可能的实现方式中，通过测距传感器监测接电模块与受电模块之间的距离包括：

若距离小于预设阈值，则判定接电模块到达目标位置。

在本实施例中，测距传感器跟随接电模块移动，并实时检测接电模块与受电模块之间的距离，也就是二者在Y轴上的位置差，该距离小于预设阈值时说明二者接触，可以进行供电。

在一种可能的实现方式中，在接电模块到达目标位置后，还包括：

控制模块通过位置传感器监测接电模块与受电模块的相对位置，在监测到铁水车溜车时，控制X轴电机和Y轴电机工作，以使接电模块回到初始位置。

在本实施例中，铁水车溜车或者处于异常运行状态时，可能带动自动接电装置移动至较远位置，导致设备损坏，并对人员安全造成威胁，此时应断开对受电模块的供电，使铁水车停止工作，同时将自动接电装置移动回初始位置，保证设备安全。

在一些实施例中，操作人员还可以一键操作断电流程，控制模块获取到断电指令后，控制接电模块断开供电，并控制X轴电机和Y轴电机工作，以使接电模块回到初始位置。

在一种可能的实现方式中，通过位置传感器监测接电模块与受电模块的相对位置包括：

若任一接收器的触发次数大于N，则判定铁水车溜车；其中，N为接收器的数量。

在本实施例中，如果铁水车保持静止，仅由接电模块靠近受电模块，实现自动接电，各接收器的触发次数会等于N，如果存在触发次数大于N的接收器，说明铁水车沿轨道远离接电模块移动，并且移动距离大于各接收器之间的距离，此时判定铁水车溜车。

本实施例中还可以设定具体的触发次数，以准确进行溜车判定，以及根据接收器的触发次数和设置位置计算铁水车的溜车距离。例如光电位置传感器的数量为4，每个接收器之间的距离为10cm，当接电模块与受电模块准确对接时，各接收器的触发次数为4次，若接电模块与受电模块对接后，铁水车向右溜车30cm，则最右端的接收器的触发次数变为7次，由此可推出，铁水车的溜车距离＝(触发次数-N)*接收器设置间距。

在一种可能的实现方式中，自动接电装置还包括通信模块，通信模块与控制模块连接；受电模块与铁水车控制模块连接；

在接电模块到达目标位置后，该方法还包括：

控制模块通过通信模块向铁水车控制模块发送查询信号，并基于铁水车控制模块发送的响应信号，判断接电模块与受电模块的接触是否稳定。

在本实施例中，通过光电传感器的触发次数仅能判断铁水车是否溜车，但是在铁水车未发生溜车时，接电模块与受电模块的接触也可能不稳定，此时可以通过与铁水车控制模块进行通信，直接查询接电模块与受电模块接触的稳定性。例如，只有接电模块与受电模块的接触稳定时，铁水车控制模块才能通电并运行，若控制模块未接收到响应信号，说明铁水车控制模块未被供电；若控制模块发送了3组查询信号，但仅收到了2组响应信号，说明对铁水车控制模块的供电不稳定。

在本实施例的基础上，若查询到铁水车控制模块未被稳定供电，可以调整接电模块的位置，并重新与受电模块接触，以进行供电，若仍无法供电，则发出报警信息。

本发明实施例提供的自动接电装置包括X轴电机、Y轴电机、位置传感器和测距传感器，在需要接电时，控制模块控制X轴电机和Y轴电机工作，带动接电模块沿X轴和Y轴移动，靠近受电设备，同时控制模块还监测位置传感器和测距传感器的检测结果，准确识别接电模块与受电模块的相对位置，使接电模块和受电模块能够准确连接，代替人工进行接电操作，降低了工作人员的危险，提高生产效率。

图3示出了本发明实施例提供的铁水车控制方法的实现流程图，铁水车控制装置包括控制模块、受电模块和通信模块；受电模块、通信模块与控制模块连接；为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

步骤301，受电模块在与接电模块接触后，向控制模块供电；

步骤302，控制模块通过通信模块获取自动接电装置发送的查询信号，生成对应的响应信号，并发送至自动接电装置。

在本实施例中，铁水车控制装置还可以包括执行机构和插座装置，其中执行结构可以包括铁水车开盖加盖装置、液压站等，插座装置用于将多个铁水车连接，插座装置具备防触电保护设计。具体的，每辆铁水车上装有一套铁水车控制装置，若干个任意方向、任意顺序摆放的铁水车上的铁水车控制装置通过插座设备串联，任意一个铁水车控制装置上的受电模块通电后，即可通过插座设备将电能传输给其他铁水车上的铁水车控制装置。插座设备还可以传输铁水车控制装置之间的交互信号，铁水车控制模块根据相邻铁水车控制模块之间的交互信号，能够识别并依照物理位置编排相应车位号，进而实现控制指定车位号铁水车上动作的功能。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图4示出了本发明实施例提供的铁水车控制系统的结构示意图，如图4所示，铁水车控制系统4包括自动接电装置41和铁水车控制装置42；

其中，自动接电装置41用于执行如上实施例所述的自动接电装置的控制方法，铁水车控制装置42用于执行如上实施例所述的铁水车控制方法，铁水车控制装置42设置于铁水车上。

在本实施例中，接电装置控制模块和铁水车控制模块可以以有线或无线的方式进行通信，接电装置控制模块发送带有车位号的控制信息，以控制指定车位号的铁水车。自动接电控制装置和铁水车控制装置互传控制和状态信息，自动接电控制装置可以显示铁水车控制装置的接电状态、车号识别状态、控制状态等。

图5示出了本发明实施例提供的铁水车控制方法的实现流程图，如图5所示，详述如下：

步骤501，自动接电装置获取到接电指令后，控制接电模块与受电模块接触，向受电模块供电，并向铁水车控制装置发送查询信号。

步骤502，铁水车控制装置通电后，获取自动接电装置发送的查询信号，生成对应的响应信号，并发送至自动接电装置。

步骤503，自动接电装置基于响应信号，判断接电模块与受电模块的接触是否稳定。

在本实施例中，该方法应用于如上一实施例所提供的铁水车控制系统，铁水车控制系统可以包括多个铁水车控制装置，每个铁水车控制装置设置于一个铁水车上，各铁水车控制装置通过插座设备相互连接和通信，根据连接顺序可以确定各铁水车的摆放顺序。在获取到针对各铁水车的控制信号后，铁水车控制装置可以根据各铁水车的摆放顺序，查找到目标铁水车的车号，从而对目标铁水车进行控制，实现对铁水车的自动控制。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个自动接电装置的控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动接电装置的控制方法，其特征在于，所述自动接电装置包括X轴电机、Y轴电机、位置传感器、测距传感器、接电模块和控制模块；所述X轴电机、所述Y轴电机、所述位置传感器、所述测距传感器分别与所述控制模块电连接，与所述接电模块固定连接；

该方法包括：

所述控制模块在获取到接电指令后，通过所述位置传感器监测所述接电模块与受电模块的相对位置，并控制所述X轴电机工作，直至所述接电模块到达中转位置；

所述控制模块通过所述测距传感器监测所述接电模块与所述受电模块之间的距离，并控制所述Y轴电机工作，直至所述接电模块到达目标位置，以使所述接电模块在所述目标位置向所述受电模块供电。

2.根据权利要求1所述的自动接电装置的控制方法，其特征在于，所述位置传感器包括至少两个光电位置传感器，每个光电位置传感器包括一个发射器和一个接收器，各个接收器设置在所述接电模块表面，且各个接收器之间的连线与X轴平行，各个发射器设置在所述受电模块表面；

所述通过所述位置传感器监测所述接电模块与受电模块的相对位置包括：

若各个接收器均被触发，则判定所述接电模块到达中转位置。

3.根据权利要求2所述的自动接电装置的控制方法，其特征在于，至少两个受电模块呈中心对称关系设置于铁水车表面；

所述铁水车朝任意方向停放时，所述通过所述位置传感器监测所述接电模块与受电模块的相对位置包括：

若任一接收器的触发次数为N，则判定所述接电模块到达中转位置；其中，N为接收器的数量。

4.根据权利要求1所述的自动接电装置的控制方法，其特征在于，所述通过所述测距传感器监测所述接电模块与所述受电模块之间的距离包括：

若所述距离小于预设阈值，则判定所述接电模块到达目标位置。

5.根据权利要求2所述的自动接电装置的控制方法，其特征在于，在所述接电模块到达目标位置后，还包括：

所述控制模块通过所述位置传感器监测所述接电模块与受电模块的相对位置，在监测到所述铁水车溜车时，控制所述X轴电机和所述Y轴电机工作，以使所述接电模块回到初始位置。

6.根据权利要求5所述的自动接电装置的控制方法，其特征在于，所述通过所述位置传感器监测所述接电模块与受电模块的相对位置包括：

若任一接收器的触发次数大于N，则判定所述铁水车溜车；其中，N为接收器的数量。

7.根据权利要求1所述的自动接电装置的控制方法，其特征在于，所述自动接电装置还包括通信模块，所述通信模块与所述控制模块连接；所述受电模块与铁水车控制模块连接；

在所述接电模块到达目标位置后，所述方法还包括：

所述控制模块通过所述通信模块向所述铁水车控制模块发送查询信号，并基于所述铁水车控制模块发送的响应信号，判断所述接电模块与所述受电模块的接触是否稳定。

8.一种铁水车控制方法，其特征在于，包括铁水车控制模块、受电模块和通信模块；所述受电模块、所述通信模块与所述铁水车控制模块连接；

所述受电模块在与接电模块接触后，向所述铁水车控制模块供电；

所述铁水车控制模块通过所述通信模块获取自动接电装置发送的查询信号，生成对应的响应信号，并发送至所述自动接电装置。

9.一种铁水车控制系统，其特征在于，包括自动接电装置和铁水车控制装置；

其中，所述自动接电装置用于执行如权利要求1至7任一项所述的自动接电装置的控制方法，所述铁水车控制装置用于执行如权利要求8所述的铁水车控制方法，所述铁水车控制装置设置于铁水车上。

10.一种铁水车控制方法，其特征在于，应用于如权利要求9所述的铁水车控制系统；

所述方法包括：

自动接电装置获取到接电指令后，控制接电模块与受电模块接触，向所述受电模块供电，并向铁水车控制装置发送查询信号；

所述铁水车控制装置通电后，获取自动接电装置发送的查询信号，生成对应的响应信号，并发送至所述自动接电装置；

所述自动接电装置基于响应信号，判断所述接电模块与所述受电模块的接触是否稳定。