CN116559900A - 激光系统及激光测量方法 - Google Patents

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CN116559900A CN202210116241.7A CN202210116241A CN116559900A CN 116559900 A CN116559900 A CN 116559900A CN 202210116241 A CN202210116241 A CN 202210116241A CN 116559900 A CN116559900 A CN 116559900A
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陈如新
杜德涛
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Ruifu Technology Beijing Co ltd
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Abstract

本申请公开了一种激光系统及激光测量方法。该激光系统包括：主体组件，生成扫描控制信号和发射信号，并根据发射信号射出多组发射光；至少一个探头组件，与主体组件分体设置，并与主体组件光电连接；探头组件被配置为根据扫描控制信号将多组发射光依次照射至目标场景内的至少一个目标物体，并将至少一个目标物体反射的至少一组反射光转换为输出信号；输出信号的类型为光信号或电信号；主体组件被配置为根据发射信号和/或输出信号确定目标物体的距离、目标物体的反射率和目标物体的轮廓中的至少一个。本申请在安装时只需将探头组件安装于应用对象或应用位置，而无需将整个激光系统安装在应用对象或应用位置上，从而便可扩大激光系统的适用范围。

Description

激光系统及激光测量方法
技术领域
本申请实施方式涉及雷达技术领域，尤其涉及激光系统及激光测量方法。
背景技术
雷达是利用电磁波探测目标物体的电子设备，雷达对目标物体发射电磁波并接收其回波，通过处理后可获得目标物体至电磁波发射点的距离、方位、高度等信息。以激光为工作光束的雷达称为激光雷达。
随着科技融入生活，日常生活中的许多小体积物品例如盲人眼镜、AR眼镜或者汽车两侧门交接处和各后视镜处均有设置雷达的需求。而相关技术中的雷达整体体积较大，无法安装于小体积的物体。
申请内容
根据本申请第一方面提供的激光系统包括：
主体组件，生成扫描控制信号和发射信号，并根据所述发射信号射出多组发射光；其中，所述发射信号包括表示每组所述发射光的发射起始时刻的时刻信息；以及
至少一个探头组件，与所述主体组件分体设置，并与所述主体组件光电连接；
其中，所述探头组件被配置为根据所述扫描控制信号将多组所述发射光依次照射至目标场景内的至少一个目标物体，并将至少一个所述目标物体反射的至少一组反射光转换为输出信号；其中，所述输出信号的类型为光信号或电信号；
所述主体组件被配置为根据所述发射信号和/或所述输出信号确定所述目标物体的距离、所述目标物体的反射率和所述目标物体的轮廓中的至少一个。
根据本申请第二方面提供的激光测量方法包括：
通过所述主体组件生成扫描控制信号和发射信号并根据所述发射信号射出多组发射光；其中，所述发射信号包括表示每组所述发射光的发射起始时刻的时刻信息；
通过所述探头组件根据所述扫描控制信号将多组所述发射光依次照射至目标场景内的至少一个目标物体，并将至少一个所述目标物体反射的至少一组反射光转换为输出信号；其中，所述输出信号的类型为光信号或电信号；
通过所述主体组件根据所述发射信号和/或所述输出信号确定所述目标物体的距离、所述目标物体的反射率和所述目标物体的轮廓中的至少一个。
本申请实施例提供的激光系统及激光测量方法，通过将探头组件和主体组件分体设置，并使探头组件与主体组件光电连接，安装该激光系统时便只需将探头组件安装于应用对象或应用位置，而无需将整个激光系统安装在应用对象或应用位置上，从而便可扩大激光系统的适用范围。此外，由于向目标物体射出发射光以及接收目标物体的反射光均由探头组件完成，而探头组件安装在应用对象或应用位置上，因此可以保证整个激光系统的探测范围不受影响。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。在附图中：
图1是根据本申请的激光系统的框图之一；
图2是根据本申请的激光系统的框图之二；
图3是根据本申请的激光系统的框图之三；
图4是根据本申请的激光系统的框图之四；
图5是根据本申请的光扫描组件的示意图之一；
图6是根据本申请的光扫描组件的示意图之二；
图7是根据本申请的光扫描组件的示意图之三；
图8是根据本申请的探头组件的工作原理示意图；
图9是根据本申请的光电转换组件的工作原理示意图；
图10是根据本申请的激光测量方法的流程图之一；
图11是根据本申请的激光测量方法的流程图之二。
附图标记：
100、主体组件；110、光发射组件；120、扫描控制件；
130、光电转换组件；131、光电转换单元；140、电放大模块；
150、处理器；200、探头组件；210、光接收组件；
211、接收透镜；220、光扫描组件；221、MEMS振镜；
222、光导；223、光准直镜；224、旋转镜；230、驱动件；
300、柔性线缆；310、导线；320、光纤；400、目标场景；
500、目标物体；600、特定锥面；700、支撑件。
具体实施方式
在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1至图8所示，本申请实施例提供了一种激光系统，该激光系统包括主体组件100以及至少一个与主体组件100分体设置的探头组件200，探头组件200与主体组件100光电连接，主体组件100生成扫描控制信号和发射信号，并根据发射信号射出多组发射光。其中，发射信号包括表示每组所述发射光的发射起始时刻的时刻信息；探头组件200被配置为根据扫描控制信号将多组发射光依次照射至目标场景400内的至少一个目标物体500，并将至少一个目标物体500反射的至少一组反射光转换为输出信号，输出信号的类型为光信号或电信号；主体组件100被配置为根据发射信号和/或输出信号确定目标物体500的距离、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个。
由于本申请实施例中探头组件200与主体组件100分体设置，且两者光电连接，因此探头组件200和主体组件100可以分开固定安装，相比于整个激光系统来说，探头组件200的体积很小，探头组件200能够安装在小体积的应用对象或应用位置上。以应用对象是盲人眼镜为例，探头组件200可以固定在盲人眼镜的镜架上，主体组件100夹持在用户的腰部或者放置在用户的衣服口袋内。再以应用对象是汽车的后视镜为例，探头组件200可以固定在汽车的后视镜上，主体组件100则固定在汽车的天花板。由此，激光系统运行时，主体组件100生成扫描控制信号和发射信号，主体组件100根据发射信号射出的发射光传输至探头组件200，探头组件200根据扫描控制信号将发射光射向目标场景400内的至少一个目标物体500，发射光经至少一个目标物体500反射后的至少一组反射光又被探头组件200接收并转换为输出信号，该输出信号传输至主体组件100，主体组件100根据该输出信号和/或发射信号便可确定目标物体500的距离、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个。可见，本申请实施例通过将探头组件200和主体组件100分体设置，并使探头组件200与主体组件100光电连接，安装该激光系统时便只需将探头组件200安装于应用对象或应用位置，而无需将整个激光系统安装在应用对象或应用位置上，从而便可扩大激光系统的适用范围。此外，由于向目标物体500射出发射光以及接收目标物体500的反射光均由探头组件200完成，而探头组件200安装在应用对象或应用位置上，因此可以保证整个激光系统的探测范围不受影响。
需要说明的是，主体组件100与探头组件200可通过柔性线缆300实现光电连接，该柔性线缆300既可以传导电流，又可以传导光束。例如，柔性线缆300包括光纤320和导线310。由于柔性线缆300的长度直接决定探头组件200与主体组件100之间的最远距离，因此实际应用过程中可根据分辨距离的需求选择相应长度的柔性线缆300。当然，主体组件100与探头组件200也可以借助其他光学元件和无线通信元件通过空间传送电信号和光信号来实现光电连接。
在探头组件200的数量为多个的情况下，多个探头组件200可分别将对应的发射光照射至不同目标场景400内的目标物体500。
此外，输出信号的类型由探头组件200的具体结构决定，也就是说，不同类型的输出信号对应不同的结构形式探头组件200，例如：
形式一、若输出信号为第一光信号，那么如图1所示，探头组件200包括光接收组件210和光扫描组件220。其中，光扫描组件220根据扫描控制信号将主体组件100射出的发射光偏转方向后照射至至少一个目标物体500，和/或将至少一个目标物体500反射的至少一组反射光偏转方向后照射至光接收组件210；光接收组件210将反射光转换为第一光信号。
在此情况下，主体组件100包括光发射组件110、扫描控制件120、光电转换组件130和处理器150。其中，光发射组件110生成发射信号并根据发射信号射出多组发射光，扫描控制件120生成扫描控制信号，光电转换组件130将第一光信号转换为第一电信号。若光电转换组件130的输出端直接与处理器150的输入端电连接，则处理器150可直接或间接根据发射信号和/或第一电信号确定目标物体500的距离、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个。
当然，考虑到第一电信号的信号强度可能较弱，为了提高测量的准确性，光电转换组件130的输出端也可以通过电放大模块140与处理器150的输入端电连接，电放大模块140将第一电信号放大为第二电信号。其中，电放大模块140包括多级依次电连接的放大器，相邻两级放大器中上一级放大器输出的电信号的强度小于下一级放大器输出的电信号的强度。例如，电放大模块140包括第一级放大器和第二级放大器；其中，第一级放大器输出的电信号的强度小于第二级放大器输出的电信号的强度小于，第二级放大器将第一级放大器输出的电信号进行放大。处理器150可直接或间接根据发射信号和/或第二电信号确定目标物体500的距离、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个。
此外，当处理器150基于飞行时间法来确定目标物体500的距离时，主体组件100还包括比较器和时长确定模块，电放大模块140依次通过比较器和时长确定模块与处理器150电连接。其中，比较器的数量可以为一个，也可以为多个。当比较器的数量为一个时，比较器通过任意一个放大器与时长确定模块连接，例如比较器与最后一级放大器的输出端连接；当比较器的数量为多个时，多个放大器的输出端均连接有比较器，且每个比较器的比较输入的电压值不同。比较器接入比较输入，用于将比较输入的电压值与对应放大器输出的电信号进行比较，以确定触发起始时刻、触发结束时刻和脉冲宽度；其中，触发起始时刻和触发结束时刻分别为放大器输出的电信号的强度高于比较输入的电压值的起始时刻和终止时刻，脉冲宽度为触发结束时刻触发起始时刻的差值；时长确定模块与比较器一一对应设置，时长确定模块用于根据发射起始时刻与对应的触发起始时刻确定光飞行时长。由于触发起始时刻受到比较输入的电压值大小的影响，而触发放大器输出的电信号的比较输入的电压值不同时对应的脉冲宽度也不同，因此为了减小上述影响，处理器先根据脉冲宽度修正光飞行时长，然后再根据光速和修正后的光飞行时长确定目标物体500的距离和/或反射率和/或轮廓。
其中，比较输入可以是从外部输入比较器的动态电压曲线，也可以是预存在比较器内的动态电压曲线。此外，时长确定模块可以但不限于是TDC(时间数字转换器，全称为时间数字转换器)。时长确定模块与处理器可以均为独立部件，也可以集成为一个部件。
形式二、若输出信号为第一电信号，那么如图3所示，探头组件200包括光接收组件210、光扫描组件220和光电转换组件130。光扫描组件220根据扫描控制信号将主体组件100射出的发射光偏转方向后照射至至少一个目标物体500，和/或将至少一个目标物体500反射的至少一组反射光偏转方向后照射至光接收组件210；光接收组件210接收经目标物体500反射的反射光并将反射光转换为第一光信号，光电转换组件130将第一光信号转换为第一电信号。
在此情况下，若光电转换组件130的输出端直接与处理器150的输入端电连接，那么主体组件100包括光发射组件110、扫描控制件120和处理器150，处理器150可直接或间接根据发射信号和/或第一电信号确定目标物体500的距离、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个。
若光电转换组件130的输出端不直接与处理器150的输入端电连接，那么主体组件100除了包括光发射组件110、扫描控制件120和处理器150以外，还包括电放大模块140，光电转换组件130的输出端通过电放大模块140与处理器150的输入端电连接，电放大模块140将第一电信号放大为第二电信号，处理器150可直接或间接根据发射信号和/或第二电信号目标物体500的距离、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个。
形式三、若输出信号为第二电信号，那么如图4所示，探头组件200包括光接收组件210、光扫描组件220、光电转换组件130和电放大模块140。在此情况下，主体组件100包括光发射组件110、扫描控制件120和处理器150，探头组件200的电放大模块140与主体组件100的处理器150的输入端电连接，处理器150可直接或间接根据发射信号和/或第二电信号目标物体500的距离、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个。此外，当处理器150基于飞行时间法来确定目标物体500的距离时，主体组件100还包括比较器和时长确定模块，探头组件200的电放大模块140依次与主体组件100的比较器、时长确定模块和处理器150电连接。
形式四、若输出信号为比较器的输出端信号，那么探头组件200包括光接收组件210、光扫描组件220、光电转换组件130、电放大模块140和比较器。在此情况下，主体组件100包括光发射组件110、扫描控制件120、时长确定模块和处理器150，探头组件200的比较器的输出端依次与主体组件100的时长确定模块和处理器150电连接，处理器150根据发射信号和/或比较器的输出端信号目标物体500的距离、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个。
形式五、若输出信号为时长确定模块的输出端信号，那么探头组件200包括光接收组件210、光扫描组件220、光电转换组件130、电放大模块140、比较器和时长确定模块。在此情况下，主体组件100包括光发射组件110、扫描控制件120和处理器150，探头组件200的时长确定模块与主体组件100的处理器150的输入端电连接，处理器150根据发射信号和/或第二电信号目标物体500的距离、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个。
另外，考虑到若目标物体500距离探头组件200较远，那么探头组件200射出的发射光照射到目标物体500再由目标物体500反射至探头组件200的时长则较长。同理，若目标物体500距离探头组件200较近，那么探头组件200射出的发射光照射到目标物体500再由目标物体500反射至探头组件200的时长则较短。可见，时长可以表征目标物体500的远近，也就是说，若探头组件200自发射光发出的发射起始时刻起在第一预设时长外接收到反射光，则说明目标物体500距离较远，因此，为了扩大激光系统的探测范围，如图8所示，光接收组件210包括至少一个透镜组，透镜组包括多个沿反射光的光路依次设置的接收透镜211，多个接收透镜211沿反射光的光路方向依次间隔设置，至少两个接收透镜211之间的间距可调；透镜组的焦距自发射光发出的发射起始时刻起在第一预设时长内逐渐增大，也就是说，透镜组的成像位置不变而成像面积随时间减小，以使透镜组的视角同步减小。由此激光系统便能够在第一预设时长内以较大的探测视场角运行，进而探测更大的场景，之后再以较小的探测视场角运行，进而探测更远的距离。其中，第一预设时长大于发射光的脉冲时间宽度。需要说明的是，透镜组的焦距可通过调节相邻两个接收透镜211之间的间距来实现。
在一些实施例中，为了实现发射光和/或反射光的偏转，光扫描组件220包括MEMS振镜221、旋转棱镜、旋转楔镜、光学相控阵列、光电偏转器件和液晶扫描件中的至少一个；其中，所述液晶扫描件包括液晶空间光调制器、液晶超晶面、液晶线控阵、透视式一维液晶阵列、透射式二维液晶阵列或液晶显示模组。
其中，光扫描组件220的扫描维度可以但不限于是一维或二维。
以一维扫描为例，扫描控制信号包括第一模拟电压信号；光扫描组件220根据第一模拟电压信号在本帧扫描时长内沿着第一扫描方向转动，以将多组发射光依次偏转方向后射向目标物体500，和/或将发射光经目标物体500反射的反射光偏转方向后照射至光接收组件210。例如，以发射光为例，当第一扫描方向为水平方向时，各组发射光经光扫描组件220偏转后射向不同的方向，在本帧扫描时长内多组发射光依次经过光扫描组件220偏转方向后射向目标物体500的轨迹可围设形成一个水平的扇形面。需要说明的是，第一扫描方向可以但不限于是为竖直方向、水平方向或倾斜方向；其中，倾斜方向介于竖直方向与水平方向之间。
当然，光扫描组件220除了可以沿第一扫描方向转动以外，还可以沿其他方向转动。例如，扫描控制信号包括第二模拟电压信号；光扫描组件220根据第二模拟电压信号在本帧扫描时长内沿着第二扫描方向转动，以将多组发射光依次偏转方向后射向目标物体500，和/或将发射光经目标物体500反射的反射光偏转方向后照射至光接收组件210。例如，以发射光为例，当第二扫描方向为竖直方向时，各组发射光经光扫描组件偏转后射向不同的方向，在本帧扫描时长内多组发射光依次经过光扫描组件偏转方向后射向目标物体500的轨迹可围设形成一个竖直的扇形面。需要说明的是，第一扫描方向与第二扫描方向不同向，第二扫描方向可以但不限于是为竖直方向、水平方向或倾斜方向；其中，倾斜方向介于竖直方向与水平方向之间。
以二维扫描为例，扫描控制信号包括第一模拟电压信号和第二模拟电压信号，第一模拟电压信号控制光扫描组件220的时间段和第二模拟电压信号控制光扫描组件220的时间段相同，也就是说，第一模拟电压信号和第二模拟电压信号同时控制光扫描组件220，光扫描组件220根据第一模拟电压信号和第二模拟电压信号在本帧扫描时长内同时沿着第一扫描方向和第二扫描方向转动，以将多组发射光依次偏转方向后射向目标物体500，和/或将发射光经目标物体500反射的反射光偏转方向后照射至光接收组件210。以第一扫描方向为水平方向，第二扫描方向为竖直方向为例，在本帧扫描时长内光扫描组件绕某一竖直轴在水平方向自转，与此同时，光扫描组件220整体又会绕某一水平轴在竖直方向转动。以目标物体500反射的某一组反射光为例，当光扫描组件220同时沿水平方向转动α角、沿竖直方向转动β角时，该反射光射经光扫描组件220反射后偏转(α，β)。由于光扫描组件220每次转动的角度不同，因此各组反射光经光扫描组件220偏转后射向不同的方向，在本帧扫描时长内多组反射光依次经光扫描组件220偏转方向后射向光接收组件210的轨迹可围设形成一个类似圆锥体图形，也就是说，以第一扫描方向为x轴，第二扫描方向为y轴建立坐标系，经光扫描组件220偏转后射向光接收组件210的每组反射光在xy平面的投影沿x轴和y轴均具有分量。
其中，第一模拟电压信号和/或第二模拟电压信号的波形参数包括频率、幅值和相位中的至少一个。
如图8所示，在光扫描组件220包括MEMS振镜221的情况下，MEMS振镜221被配置为根据第一模拟电压信号在本帧扫描时长内沿第一扫描方向转动和/或根据第二模拟电压信号沿着第二扫描方向转动。
进一步地，光扫描组件220还包括旋转镜224，旋转镜224位于MEMS振镜221射向目标物体500的发射光的光路上，旋转镜224被配置为根据扫描控制信号沿第三扫描方向转动，以将经过MEMS振镜221反射的发射光反射至目标物体500。其中，第三扫描方向与第一扫描方向或第二扫描方向既可以同向，也可以不同向。这样设置的好处在于，由于MEMS振镜221的扫描频率很快，而旋转镜224的扫描频率较慢，并且旋转镜224的成本远低于MEMS振镜221的成本，因此通过依次利用MEMS振镜221和旋转镜224偏转发射光便能够以较低的成本扩大光接收组件210的接收视场角。例如，当MEMS振镜221的扫描方向为竖直方向，旋转镜224的扫描方向为水平方向时，MEMS振镜221将多组发射光快速依次偏转方向后射向旋转镜224，多组发射光依次经旋转镜224反射后便以很大的水平扫描角度射向目标物体500，也就是说，多组发射光经旋转镜224偏转方向后射向目标物体500的轨迹在水平面围设形成一个圆心角很大的扇形面。由此，光扫描组件220则可实现垂直高频扫描+水平广角扫描。其中，旋转镜224可以但不限于是旋转棱镜或旋转楔镜。
再结合图5至图7所示，为了进一步减小探头组件200的体积，光扫描组件220还包括光导222和光准直镜223，光导222的进光口通过柔性线缆300与主体组件100连接，光导222的出光口临近并朝向光准直镜223的进光口，光准直镜223的出光口朝向MEMS振镜221的反射面。其中，光导222可以固定在用于承载MEMS振镜221的支撑件700上，光导222的进光口通过光纤熔接的方式与柔性线缆300的光纤320连接。由于光导222的出光口朝向光准直镜223的进光口，而光准直镜223的出光口朝向MEMS振镜221的反射面，因此主体组件100射出的多组发射光依次通过光纤320传导至光导222的出光口后通过光准直镜223直接射向MEMS振镜221的反射面。如图3所示，光准直镜223的出光口射出的发射光的光路位于MEMS振镜221的反射面与特定锥面600之间，且光准直镜223的出光口射出的发射光的光路与特定锥面600的母线的夹角小于预设角度；其中，特定锥面600的中心轴垂直于MEMS振镜221的反射面，且特定锥面600的顶点位于MEMS振镜221的反射面，特定锥面600的母线与MEMS振镜221的反射面之间的夹角γ为锐角，该锐角的大小可以但不限于是15°～75°。其中，预设角度可以但不限于是0°～45°。
如图6和图7所示，光准直镜223的出光口与MEMS振镜221的反射面的中心之间的间距d小于预设距离，例如预设距离可以但不限于是0.1cm、1cm、2cm或5cm。或者，在MEMS振镜221的反射面呈圆形的情况下，，预设距离可以但不限于是MEMS振镜221的反射面的半径的0.1倍、1倍、2倍或5倍。
此外，为了进一步减小探头组件200的体积、降低成本，MEMS振镜221、光导222和光准直镜223均设置于同一个芯片。
如图2所示，为了扩大该激光系统的探测范围，该探头组件200还包括驱动件230，驱动件230与主体组件100电连接，光扫描组件220设置于驱动件230，驱动件230用于根据扫描控制信号驱动光扫描组件220摆动或转动。当然，光接收组件210也可以设置在驱动件230上，在此情况下，驱动件230能够驱动光接收组件210和光扫描组件220相对目标物体500同步摆动或转动。需要说明的是，上文中“转动”一般表示光扫描组件220既可以相对目标物体500沿水平方向偏转一定角度，也可以相对目标物体500沿竖直方向偏转一定角度，当然也可以沿空间任意方向偏转一定角度。“摆动”一般表示光扫描组件220沿一定方向往复转动。其中，驱动件230可以但不限于包括万向轴和驱动电机，光扫描组件220设置于万向轴，驱动电机驱动万向轴转动。
在一些实施例中，如图9所示，光电转换组件130包括呈阵列分布的多个光电转换单元131，光电转换单元131将第一光信号转换为第一电信号；其中，多个光电转换单元131中处于运行状态下的光电转换单元131的数量自发射光发出的发射起始时刻起在第一预设时长内逐渐减小；其中，处于运行状态下的光电转换单元131彼此相邻，第一预设时长大于发射光的脉冲时间宽度。作为示例，光电转换单元131可以但不限于是雪崩光电二极管(Avalanche Photo Diode，简称APD)或单光子雪崩二极管(Single Photon AvalancheDiode，简称SPAD)。例如，如图9所示，光电转换组件130包括呈矩形阵列分布的6×9个光电转换单元131，其中黑色的光电转换单元131表示该光电转换单元131正在处于运行状态，也即该光电转换单元131为有效光电转换单元，而白色的光电转换单元131表示该光电转换单元131处于停机状态，也即该光电转换单元131为无效光电转换单元。由于目标物体500位于目标场景400内，光电转换单元131具有一定面积，因此每个光电转换单元131通过接收透镜211在目标场景400对应一定的接收面积也即视场角，而光电转换组件130的视场角η是由处于运行状态下的光电转换单元131也即有效光电转换单元对应的接收面积决定的。本申请实施例通过自发射光发出的发射起始时刻起在第一预设时长内调节处于运行状态下的光电转换单元131的数量，就可改变激光系统的探测视场角，以使激光系统能够在第一预设时长内以较大的探测视场角运行，进而探测更大的场景，之后再以较小的探测视场角运行，进而探测更远的距离。
考虑到现有技术中为了提高某一方向的分辨率，激光系统沿该方向具有多个发射视场，同时也需要对应匹配与发射视场相同数量的接收视场。而为了能够精确的同步匹配发射视场与接收视场，激光系统需要设置复杂的控制系统来精准控制光扫描组件，因此，为了避免精确匹配发射视场与接收视场，进而简化光扫描组件220的控制方法，本申请实施例中，自对应发射光发出的发射起始时刻起在预设接收时长内光发射组件110的发射视场位于对应光电转换组件130的接收视场中，且接收视场的面积不小于发射视场的面积的两倍；发射视场为每组发射光在目标场景400的投射区域，接收视场为光电转换组件130能够接收到的所有光束在目标场景400内对应的区域。在此情况下，光电转换组件130包括多个沿接收视场的长度方向和宽度方向依次设置的光电转换单元131，也就是说，多个光电转换单元131呈二维阵列分布，多个光电转换单元131中处于运行状态下的光电转换单元131将所有第一光信号转换为对应的第一电信号。
光扫描组件220还被配置为将目标物体500反射的反射光偏转方向时生成当前扫描角度信号并发送至主体组件100的处理器150。例如，在光扫描组件220包括旋转镜224的情况下，旋转镜224上设置有码盘。码盘实时检测旋转镜224当前的扫描角度，并将检测结果即当前扫描角度信号发送给主体组件100的处理器150。又如，在光扫描组件220包括MEMS振镜221的情况下，MEMS振镜221上设置有扭矩检测器。扭矩检测器实时检测MEMS振镜221的扭矩，并将MEMS振镜221的扭矩转换为当前扫描角度信号后发送给主体组件100的处理器150。主体组件100的处理器150被配置为根据扫描控制信号、当前扫描角度信号、输出信号以及光电转换组件130上输出第一电信号的位置中的至少一个确定发射光照射至目标物体500的照射角度。例如，在光电转换组件130包括多个光电转换单元131的情况下，“光电转换组件130上输出第一电信号的位置”一般指代的是输出第一电信号的光电转换单元131所在的位置。
为了扩大该激光系统的应用领域，使其能够应用于AR、VR和元宇宙领域，多组发射光包括至少一组第一发射光和至少一组第二发射光，第一发射光的发射时刻早于第二发射光的发射时刻，第一发射光经对应的目标物体500反射后的反射光被转换为输出信号，第二发射光为可见光，也就是说，第一发射光用于测量距离、反射率或轮廓中的至少一个，第二发射光用于投影图像。光扫描组件220被配置为将第一发射光照射至多个目标物体500后，根据目标物体500的距离、照射角度、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个，将第二发射光按照预设效果投影于上述多个目标物体500中的其中一个目标物体500的表面。由于第二发射光是根据目标物体500的距离、照射角度、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个投影在目标物体500表面的，因此第二发射光在目标物体500表面的成像可以再现真实图像。
例如，目标物体500的表面为球面时，光发射组件110通过探头组件200先发射至少一组第一发射光至目标物体500表面，然后再射出至少一组第二发射光。处理器150根据与第一发射光对应的发射信号和/或输出信号确定目标物体500的距离、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个，与此同时，处理器150还根据扫描控制信号、当前扫描角度信号、输出信号以及光电转换组件上输出第一电信号的位置中的至少一个确定发射光照射至目标物体500的照射角度。之后，光扫描组件220根据处理器150基于第一发射光确定的目标物体500的距离、照射角度、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个，将第二发射光例如昆虫图像投影在目标物体500的表面。由于，第二发射光是根据目标物体500的距离、照射角度、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个投影在目标物体500的表面的，因此昆虫的图像并未被目标物体500的曲面扭曲，而是按照一定的曲率覆盖在目标物体500的曲面，使得目标物体500真实还原了昆虫。其中，第二发射光可以但不限于包括红光、蓝光和绿光中的至少一种。
又如，目标物体500为汽车挡风玻璃或AR眼镜时，光扫描组件220先将第一发射光投影在汽车挡风玻璃或AR眼镜上，然后再根据目标物体500的距离、照射角度、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个，将预设的虚拟AR图像也即第二发射光投影在汽车挡风玻璃或AR眼镜上，以使用户能够看到增强后的现实世界和虚拟世界的景象。
当然，光扫描组件220也可以直接将第一发射光和第二发射光分别投影在两个不同的目标物体500的表面，在此情况下该激光系统相当于一个普通的投影设备。
在一些实施例中，主体组件100还包括显示部件和/或提示部件；其中，显示部件用于显示目标物体500的距离、照射角度、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个；提示部件用于根据目标物体500的距离、照射角度、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个输出提示信号。其中，提示部件可以但不限于是麦克风或震动器。
在一些实施例中，光发射组件110包括多个发光单元，多个发光单元中至少两个发光单元生成的发射光相对光扫描组件的夹角不同。作为示例，发光单元可以但不限于包括点光源、线光源和面光源中的任意一个。在一些实施例中，发射光或反射光的光特性包括光强、AM调制函数即调幅调制函数、FM调制函数即调频调制函数、光波型、光偏振性、光波长、光波长分布、光斑形状和光脉冲时间宽度中的至少一个。
在发射光为长脉冲光束的情况下，为了使发射光在远处更聚焦，光发射组件110射出的每组发射光的发散角自对应的发射起始时刻起在第二预设时长内逐渐减小；其中，第二预设时长小于发射光的脉冲时间宽度。
在一些实施例中，目标物体500位于目标场景内，探头组件200射出的每组发射光在目标场景的投射范围与目标场景的范围之比小于预设比例；其中，预设比例为1:10，1:100，1:1000，1:10000或1:100000。
如图10所示，本申请实施例还提供了一种激光测量方法，该测距方法基于上述激光系统实现，该测距方法包括：
S1、通过主体组件100生成扫描控制信号和发射信号，并通过主体组件100根据发射信号射出多组发射光；其中，发射信号包括表示每组发射光的发射起始时刻的时刻信息；
S2、通过探头组件200根据扫描控制信号将多组发射光依次照射至目标场景内的至少一个目标物体500，并将至少一个目标物体500反射的至少一组反射光转换为输出信号；其中，输出信号的类型为光信号或电信号；
S3、通过主体组件100根据发射信号和/或输出信号确定目标物体500的距离、目标物体500的反射率和目标物体500的轮廓中的至少一个。
如图11所示，在探头组件200包括光接收组件210和光扫描组件220的情况下，步骤S2包括：
S2.1、通过光扫描组件220根据扫描控制信号将发射光偏转方向后照射至至少一个目标物体500，和/或将至少一个目标物体500反射的至少一组反射光偏转方向后照射至接收方向；
S2.2、通过光接收组件210接收经目标物体500反射的反射光并将反射光转换为第一光信号。
进一步地，扫描控制信号包括第一模拟电压信号和/或第二模拟电压信号。步骤S2.1包括：通过光扫描组件220根据第一模拟电压信号在本帧扫描时长内沿着第一扫描方向扫描和/或在本帧扫描时长内沿着第二扫描方向扫描，以将多组发射光依次偏转方向后射向目标物体500；
和/或，通过光扫描组件220根据第一模拟电压信号在本帧扫描时长内沿着第一扫描方向扫描和/或在本帧扫描时长内沿着第二扫描方向扫描，以将发射光经目标物体500反射的反射光偏转方向后照射至接收方向。
其中，第一模拟电压信号控制光扫描组件220的时间段和第二模拟电压信号控制光扫描组件220的时间段相同，且第一扫描方向与第二扫描方向不同向。例如，第一扫描方向垂直于第二扫描方向。
在一些实施例中，步骤S1中，通过主体组件100根据发射信号射出多组发射光包括：通过主体组件100射出自发射起始时刻起在第二预设时长内发射角逐渐减小的发射光；其中，第二预设时长大于发射光的脉冲时间宽度。
在一些实施例中，在主体组件100或探头组件200包括光电转换组件130的情况下，该激光测量方法还包括：通过光电转换组件130将第一光信号转换为第一电信号。在光电转换组件130的输出端连接电放大模块140的情况下，该测距方法还可以包括：通过电放大模块140将第一电信号放大为第二电信号。
在一些实施例中，该激光测量方法还包括：通过光扫描组件220将目标物体500反射的反射光偏转方向后生成当前扫描角度信号；通过主体组件100根据扫描控制信号、当前扫描角度信号、光电转换组件130上输出第一光信号的位置以及输出信号中的至少一个确定发射光照射至目标物体500的照射角度。
步骤S1中通过主体组件100射出多组发射光包括：通过主体组件100射出至少一组第一发射光和至少一组第二发射光；其中，第一发射光的发射时刻早于第二发射光的发射时刻，第一发射光经对应的目标物体反射后的反射光被转换为输出信号，第二发射光为可见光。在此基础上，激光测量方法还包括：通过光扫描组件220将第一发射光照射至多个目标物体500后，根据距离、照射角度、反射率和轮廓中的至少一个，将第二发射光按照预设效果投影于多个目标物体500中的其中一个目标物体500的表面；或者，通过光扫描组件220将第一发射光和第二发射光分别照射至两个不同的目标物体500。前者可使该激光系统应用于AR、VR和元宇宙领域，后者可使该激光系统能够具备普通投影设备的投影功能。
在一些实施例中，主体组件100还包括显示部件和/或提示部件。其中，提示部件可以但不限于是麦克风或震动器。该激光测量方法还包括通过显示部件显示距离、反射率和轮廓中的至少一个；和/或通过提示部件根据距离、反射率和轮廓中的至少一个输出提示信号。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (39)

1.一种激光系统，其特征在于，包括：
主体组件，生成扫描控制信号和发射信号，并根据所述发射信号射出多组发射光；其中，所述发射信号包括表示每组所述发射光的发射起始时刻的时刻信息；以及
至少一个探头组件，与所述主体组件分体设置，并与所述主体组件光电连接；
其中，所述探头组件被配置为根据所述扫描控制信号将多组所述发射光依次照射至目标场景内的至少一个目标物体，并将至少一个所述目标物体反射的至少一组反射光转换为输出信号；其中，所述输出信号的类型为光信号或电信号；
所述主体组件被配置为根据所述发射信号和/或所述输出信号确定所述目标物体的距离、所述目标物体的反射率和所述目标物体的轮廓中的至少一个。
2.根据权利要求1所述的激光系统，其中，所述探头组件包括光接收组件和光扫描组件；
其中，所述光扫描组件根据所述扫描控制信号将所述主体组件射出的所述发射光偏转方向后照射至至少一个所述目标物体，和/或将至少一个所述目标物体反射的至少一组所述反射光偏转方向后照射至所述光接收组件；所述光接收组件将所述反射光转换为第一光信号。
3.根据权利要求2所述的激光系统，其中，所述光接收组件包括至少一个透镜组，所述透镜组包括多个沿所述反射光的光路依次设置的接收透镜，至少两个所述接收透镜之间的间距可调；
其中，所述透镜组的焦距自所述发射起始时刻起在第一预设时长内逐渐增大，以使所述透镜组的视角同步减小；其中，所述第一预设时长大于所述发射光的脉冲时间宽度。
4.根据权利要求2所述的激光系统，其中，所述光扫描组件包括MEMS振镜、旋转棱镜、旋转楔镜、光学相控阵列、光电偏转器件和液晶扫描件中的至少一个；其中，所述液晶扫描件包括液晶空间光调制器、液晶超晶面、液晶线控阵、透视式一维液晶阵列、透射式二维液晶阵列或液晶显示模组。
5.根据权利要求2所述的激光系统，其中，所述扫描控制信号包括第一模拟电压信号和/或第二模拟电压信号；所述光扫描组件根据所述扫描控制信号在本帧扫描时长内将多组所述发射光依次偏转方向后射向至少一个所述目标物体，和/或将所述发射光经至少一个所述目标物体反射的至少一组所述反射光偏转方向后照射至所述光接收组件；
其中，所述第一模拟电压信号用于控制所述光扫描组件在所述本帧扫描时长内沿着第一扫描方向转动；所述第二模拟电压信号用于控制所述光扫描组件在所述本帧扫描时长内沿着第二扫描方向转动；所述第一模拟电压信号控制所述光扫描组件的时间段和所述第二模拟电压信号控制所述光扫描组件的时间段相同，且所述第一扫描方向与所述第二扫描方向不同向。
6.根据权利要求5所述的激光系统，其中，所述第一扫描方向和/或所述第二扫描方向为水平方向、竖直方向或倾斜方向；其中，所述倾斜方向介于所述竖直方向与所述水平方向之间。
7.根据权利要求5所述的激光系统，其中，所述第一模拟电压信号和/或所述第二模拟电压信号的波形参数包括频率、幅值和相位中的至少一个。
8.根据权利要求5所述的激光系统，其中，所述光扫描组件包括MEMS振镜，所述MEMS振镜被配置为根据所述第一模拟电压信号在本帧扫描时长内沿所述第一扫描方向转动和/或根据所述第二模拟电压信号沿着所述第二扫描方向转动。
9.根据权利要求8所述的激光系统，其中，所述光扫描组件还包括旋转镜，所述旋转镜位于所述MEMS振镜射向所述目标物体的发射光的光路上，所述旋转镜被配置为根据所述扫描控制信号沿第三扫描方向转动，以将经过所述MEMS振镜反射的所述发射光反射至所述目标物体。
10.根据权利要求8所述的激光系统，其中，所述光扫描组件还包括光导和光准直镜，所述光导的进光口通过线缆与所述主体组件连接，所述光导的出光口临近并朝向所述光准直镜的进光口设置，所述光准直镜的出光口朝向所述MEMS振镜的反射面。
11.根据权利要求10所述的激光系统，其中，所述光准直镜的出光口与所述MEMS振镜的反射面的中心之间的间距小于预设距离；其中，所述预设距离为0.1cm、1cm、2cm或5cm。
12.根据权利要求10所述的激光系统，其中，从所述光准直镜的出光口射出的所述发射光的光路位于所述MEMS振镜的反射面与特定锥面之间，且所述发射光的光路与所述特定锥面的母线的夹角小于预设角度；
其中，所述特定锥面的中心轴垂直于所述MEMS振镜的反射面，且所述特定锥面的顶点位于所述MEMS振镜的反射面，所述特定锥面的母线与所述MEMS振镜的反射面之间的夹角为锐角；其中，所述锐角为15°～75°。
13.根据权利要求10所述的激光系统，其中，所述探头组件还包括芯片，所述MEMS振镜、所述光导和所述光准直镜均设置于所述芯片。
14.根据权利要求2所述的激光系统，其中，所探头组件还包括驱动件，所述驱动件与所述主体组件电连接，所述光扫描组件设置于所述驱动件，所述驱动件用于根据所述扫描控制信号驱动所述光扫描组件摆动或转动。
15.根据权利要求2至14任一项所述的激光系统，其中，所述主体组件或所述探头组件包括：
光电转换组件，将所述第一光信号转换为第一电信号。
16.根据权利要求15所述的激光系统，其中，所述光扫描组件还被配置为将所述目标物体反射的反射光偏转方向的同时生成当前扫描角度信号；所述主体组件还被配置为根据所述扫描控制信号、所述当前扫描角度信号、所述输出信号以及所述光电转换组件上输出所述第一电信号的位置中的至少一个确定所述发射光照射至所述目标物体的照射角度。
17.根据权利要求16所述的激光系统，其中，多组所述发射光包括至少一组第一发射光和至少一组第二发射光，所述第一发射光的发射时刻早于所述第二发射光的发射时刻，所述第一发射光经对应的所述目标物体反射后的反射光被转换为所述输出信号，所述第二发射光为可见光；
其中，所述光扫描组件将所述第一发射光照射至多个所述目标物体后，根据所述距离、所述照射角度、所述反射率和所述轮廓中的至少一个将所述第二发射光按照预设效果投影于多个所述目标物体中的其中一个所述目标物体的表面；或者，
所述光扫描组件将所述第一发射光和所述第二发射光分别照射至两个不同的所述目标物体。
18.根据权利要求17所述的激光系统，其中，所述第二发射光包括红光、蓝光和绿光中的至少一种。
19.根据权利要求15所述的激光系统，其中，所述主体组件包括：
光发射组件，生成所述发射信号并根据所述发射信号射出多组所述发射光；
扫描控制件，生成所述扫描控制信号；
处理器，根据所述发射信号和/或所述输出信号确定所述距离、所述反射率和所述轮廓中的至少一个。
20.根据权利要求19所述的激光系统，其中，
所述光电转换组件的输出端与所述处理器电连接；或者，
所述光电转换组件的输出端通过电放大模块与所述处理器电连接，所述电放大模块用于将所述第一电信号放大为第二电信号。
21.根据权利要求20所述的激光系统，其中，所述电放大模块包括多级依次电连接的放大器，相邻两级所述放大器中上一级所述放大器输出的电信号的强度小于下一级所述放大器输出的电信号的强度。
22.根据权利要求21所述的激光系统，其中，至少其中一级所述放大器的输出端连接有至少比较器，所述比较器的输入端接入比较输入，所述比较器的所述比较输入与所述放大器一一对应；所述比较器用于将所述比较输入的电压值与对应所述放大器输出的电信号进行比较，以确定触发起始时刻、触发结束时刻和脉冲宽度；其中，所述触发起始时刻和所述触发结束时刻分别为所述放大器输出的电信号的强度高于所述比较输入的电压值的起始时刻和终止时刻，所述脉冲宽度为所述触发结束时刻与所述触发起始时刻的差值；每个所述比较器的输出端连接有时长确定模块，所述时长确定模块用于根据所述发射起始时刻与对应的所述触发起始时刻确定光飞行时长；所述处理器根据所述光飞行时长、所述脉冲宽度、所述第二电信号的强度和光速中的至少一个确定所述距离、所述反射率和所述轮廓中的至少一个。
23.根据权利要求22所述的激光系统，其中，所述第一光信号、所述第一电信号、所述第二电信号、所述比较器的输出端信号和所述时长确定模块的输出端信号中的任意一个作为所述输出信号。
24.根据权利要求19所述的激光系统，其中，自对应所述发射光发出的发射起始时刻起在预设接收时长内所述光发射组件的发射视场位于对应所述光电转换组件的接收视场中，且所述接收视场的面积不小于所述发射视场的面积的两倍；所述发射视场为每组所述发射光在所述目标场景的投射区域，所述接收视场为所述光电转换组件能够接收到的所有光束在所述目标场景内对应的区域。
25.根据权利要求24所述的激光系统，其中，所述光电转换组件包括多个分别沿所述接收视场的长度方向和宽度方向依次设置的光电转换单元，多个所述光电转换单元中处于运行状态下的所述光电转换单元将所有所述第一光信号转换为对应的第一电信号。
26.根据权利要求19所述的激光系统，其中，所述光发射组件射出的每组所述发射光的发散角自对应的所述发射起始时刻起在第二预设时长内逐渐减小；其中，第二预设时长小于所述发射光的脉冲时间宽度。
27.根据权利要求19所述的激光系统，其中，所述主体组件还包括：
显示部件，显示所述距离、所述反射率和所述轮廓中的至少一个；和/或
提示部件，根据所述距离、所述反射率和所述轮廓中的至少一个输出提示信号。
28.根据权利要求1至14任一项所述的激光系统，其中，所述目标物体位于目标场景内，所述探头组件射出的每组所述发射光在所述目标场景的投射范围与所述目标场景的范围之比小于预设比例；其中，所述预设比例为1:10，1:100，1:1000，1:10000或1:100000。
29.根据权利要求1至14任一项所述的激光系统，其中，所述探头组件的数量为多个，多个所述探头组件分别将对应的所述发射光照射至不同目标场景内的目标物体。
30.根据权利要求1至14任一项所述的激光系统，其中，所述探头组件通过柔性线缆与所述主体组件光电连接。
31.一种基于如权利要求1至30任一项所述的激光系统的激光测量方法，其特征在于，包括：
通过所述主体组件生成扫描控制信号和发射信号并根据所述发射信号射出多组发射光；其中，所述发射信号包括表示每组所述发射光的发射起始时刻的时刻信息；
通过所述探头组件根据所述扫描控制信号将多组所述发射光依次照射至目标场景内的至少一个目标物体，并将至少一个所述目标物体反射的至少一组反射光转换为输出信号；其中，所述输出信号的类型为光信号或电信号；
通过所述主体组件根据所述发射信号和/或所述输出信号确定所述目标物体的距离、所述目标物体的反射率和所述目标物体的轮廓中的至少一个。
32.根据权利要求31所述的激光测量方法，其特征在于，所述探头组件包括光接收组件和光扫描组件；
根据所述扫描控制信号将所述发射光照射至目标场景内至少一个目标物体，并将至少一个所述目标物体反射的至少一组反射光转换为输出信号包括：
通过所述光扫描组件根据所述扫描控制信号将所述主体组件射出的所述发射光偏转方向后照射至至少一个所述目标物体，和/或将至少一个所述目标物体反射的至少一组所述反射光偏转方向后照射至接收方向；
通过所述光接收组件将所述反射光转换为第一光信号。
33.根据权利要求32所述的激光测量方法，其特征在于，所述扫描控制信号包括第一模拟电压信号和/或第二模拟电压信号；
通过所述光扫描组件根据所述扫描控制信号将所述主体组件射出的所述发射光偏转方向后照射至至少一个所述目标物体，和/或将至少一个所述目标物体反射的至少一组所述反射光偏转方向后照射至接收方向包括：
通过所述光扫描组件根据所述第一模拟电压信号在本帧扫描时长内沿着第一扫描方向扫描和/或沿着第二扫描方向扫描，以将多组所述发射光依次偏转方向后射向至少一个所述目标物体和/或将所述发射光经至少一个所述目标物体反射的至少一组所述反射光偏转方向后照射至所述接收方向；
其中，所述第一模拟电压信号控制所述光扫描组件的时间段和所述第二模拟电压信号控制所述光扫描组件的时间段相同，且所述第一扫描方向与所述第二扫描方向不同向。
34.根据权利要求32所述的激光测量方法，其特征在于，所述主体组件或所述探头组件包括光电转换组件；
所述激光测量方法还包括：通过所述光电转换组件将所述第一光信号转换为第一电信号。
35.根据权利要求34所述的激光测量方法，其特征在于，所述激光测量方法还包括：
通过所述光扫描组件将所述目标物体反射的反射光偏转方向的同时生成当前扫描角度信号；
通过所述主体组件根据所述扫描控制信号、所述当前扫描角度信号、所述输出信号以及所述光电转换组件上输出所述第一电信号的位置中的至少一个确定所述发射光照射至所述目标物体的照射角度。
36.根据权利要求35所述的激光测量方法，其特征在于，通过所述主体组件射出多组发射光包括：通过所述主体组件射出至少一组第一发射光和至少一组第二发射光；其中，所述第一发射光的发射时刻早于所述第二发射光的发射时刻，所述第一发射光经对应的所述目标物体反射后的反射光被转换为所述输出信号，所述第二发射光为可见光；
所述激光测量方法还包括：
通过所述光扫描组件将所述第一发射光照射至多个所述目标物体后，根据所述距离、所述照射角度、所述反射率和所述轮廓中的至少一个，将所述第二发射光按照预设效果投影于多个所述目标物体中的其中一个所述目标物体的表面；或者，
通过所述光扫描组件将所述第一发射光和所述第二发射光分别照射至两个不同的所述目标物体。
37.根据权利要求31所述的激光测量方法，其特征在于，通过所述主体组件根据所述发射信号射出多组发射光包括：
通过所述主体组件射出自发射起始时刻起在第二预设时长内发射角逐渐减小的发射光；
其中，第二预设时长小于所述发射光的脉冲时间宽度。
38.根据权利要求31所述的激光测量方法，其特征在于，所述主体组件还包括显示部件和/或提示部件；
所述激光测量方法还包括：
通过所述显示部件显示所述距离、所述反射率和所述轮廓中的至少一个；和/或
通过所述提示部件根据所述距离、所述反射率和所述轮廓中的至少一个输出提示信号。
39.根据权利要求31所述的激光测量方法，其特征在于，所述探头组件的数量为多个，多个所述探头组件分别将对应的所述发射光照射至不同目标场景内的所述目标物体。
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