CN116546331A - 曝光控制方法、视觉感知系统及设备 - Google Patents

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CN116546331A
CN116546331A CN202310546935.9A CN202310546935A CN116546331A CN 116546331 A CN116546331 A CN 116546331A CN 202310546935 A CN202310546935 A CN 202310546935A CN 116546331 A CN116546331 A CN 116546331A
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王柏庆
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Ecarx Hubei Tech Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种曝光控制方法、视觉感知系统及设备，该曝光控制方法应用于包括摄像单元、图像处理单元以及处理器单元的视觉感知系统。在车辆驶入目标场景时，图像处理单元发送摄像单元的动态曝光参数至处理器单元使其根据动态曝光参数和车辆的第一定位信息生成优化曝光参数曲线。在车辆驶出目标场景时，处理器单元根据曝光参数曲线以及车辆的第二定位信息获取目标曝光参数并发送至图像处理单元使其根据目标曝光参数对摄像单元进行曝光控制，在车辆驶出目标场景时摄像单元采用目标曝光参数采集图像数据。实现智能调整摄像单元曝光参数，从而使车辆在驶出目标场景时摄像单元能够根据更优化的曝光参数采集图像，提高智能视觉感知的可靠性。

Description

曝光控制方法、视觉感知系统及设备
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种曝光控制方法、视觉感知系统及设备。
背景技术
随着智能汽车的发展，在智能驾驶领域，视觉传感器成为了不可或缺的传感器种类，其通过车载摄像头和图像检测算法进行车辆周围的物体检测。
车辆在智能驾驶过程中，环境的光照会不断发生变化，现有的车载摄像头具备自动曝光的功能，例如可以根据当前图像中各像素的平均亮度调整车载摄像头的曝光参数，以保证在不同的光照环境下拍到的图像的亮度都适中，便于智能驾驶。
但是，在实际应用中，车辆可能会面临光照变化非常明显的场景，例如进出隧道等。在这种场景下，车载摄像头采集到的图像则会偏亮或者偏暗，即使车载摄像头本身具备动态调光能力，也无法在光照变化特别显著的场景准确的调整曝光参数，从而影响拍摄到的图像，进而影响智能驾驶可靠性。
发明内容
本申请提供一种曝光控制方法、视觉感知系统及设备，用于为光照变化显著的场景提供一种智能曝光控制手段，以克服现有技术中车载摄像头调光能力不足影响智能驾驶可靠性的技术问题。
第一方面，本申请提供一种曝光控制方法，应用于车辆的视觉感知系统，所述视觉感知系统包括摄像单元、图像处理单元以及处理器单元；所述方法，包括：
在所述车辆驶入目标场景时，所述图像处理单元发送所述摄像单元的动态曝光参数至所述处理器单元，所述处理器单元根据所述动态曝光参数和所述车辆的第一定位信息生成优化曝光参数曲线；
在所述车辆驶出所述目标场景时，所述处理器单元根据所述优化曝光参数曲线以及所述车辆的第二定位信息获取目标曝光参数，所述目标场景内与所述目标场景外之间的环境亮度差异大于预设亮度差异；
所述处理器单元根据所述第二定位信息发送所述目标曝光参数至所述图像处理单元，所述图像处理单元根据所述目标曝光参数对所述摄像单元进行曝光控制，在所述车辆驶出目标场景时所述摄像单元根据所述目标曝光参数采集图像数据。
在一种可能的设计中，所述视觉感知系统还包括定位单元，在所述处理器单元根据所述动态曝光参数和所述车辆的第一定位信息生成所述优化曝光参数曲线之前，还包括：
所述定位单元获取所述车辆的第一当前定位信息，并判断所述第一当前定位信息指征的车辆位置在第一方向上与所述目标场景的入口之间的距离是否小于或者等于第一预设距离，所述第一方向指所述车辆靠近所述目标场景的入口的方向；
若是，所述定位单元获取所述车辆的第一定位信息，并发送所述第一定位信息至所述处理器单元，所述第一定位信息指征所述车辆驶入所述目标场景。
在一种可能的设计中，在所述处理器单元根据所述优化曝光参数曲线以及所述车辆的第二定位信息获取所述目标曝光参数之前，还包括：
所述定位单元获取所述车辆的第二当前定位信息，并判断所述第二当前定位信息指征的车辆位置在第二方向上与所述目标场景的出口之间的距离是否小于或者等于第二预设距离，所述第二方向是指所述车辆靠近所述目标场景的出口的方向；
若是，所述定位单元获取所述车辆的第二定位信息，并发送所述第二定位信息至所述处理器单元，所述第二定位信息指征所述车辆驶出所述目标场景。
在一种可能的设计中，还包括：
所述定位单元获取所述车辆的第三当前定位信息，并判断所述第三当前定位信息指征的车辆位置在第三方向上与所述目标场景的出口之间距离是否大于或者等于第三预设距离，所述第三方向是指所述车辆远离所述目标场景的出口的方向；
若是，所述定位单元发送曝光控制结束信息至所述处理器单元，以终止所述曝光控制方法。
在一种可能的设计中，在所述图像处理单元发送所述摄像单元的动态曝光参数至所述处理器单元之前，还包括：
所述图像处理单元根据所述摄像单元的镜头进光量调整初始曝光参数以获得所述动态曝光参数。
在一种可能的设计中，所述处理器单元根据所述动态曝光参数和所述车辆的第一定位信息生成所述优化曝光参数曲线，包括：
所述处理器单元根据所述动态曝光参数和所述第一定位信息进行曝光参数算法运算，以生成所述优化曝光参数曲线，所述优化曝光参数曲线包括曝光参数与位置参数之间的映射关系。
在一种可能的设计中，所述处理器单元根据所述优化曝光参数曲线以及所述车辆的第二定位信息获取所述目标曝光参数，包括：
所述处理器单元根据所述优化曝光参数曲线获取目标位置对应的曝光参数，将所述目标位置对应的曝光参数确定为所述目标曝光参数；
其中，所述目标位置根据所述第二定位信息得到。
在一种可能的设计中，还包括：
所述摄像单元发送所述图像数据至所述图像处理单元进行图像处理，所述图像处理单元发送图像处理后的图像数据至所述车辆的智能驾驶系统。
在一种可能的设计中，所述目标场景包括岩洞或者隧道。
第二方面，本申请提供一种车辆的视觉感知系统，包括：摄像单元、图像处理单元以及处理器单元；
在所述车辆驶入目标场景时，所述图像处理单元用于发送所述摄像单元的动态曝光参数至所述处理器单元，所述处理器单元用于根据所述动态曝光参数和所述车辆的第一定位信息生成优化曝光参数曲线；
在所述车辆驶出所述目标场景时，所述处理器单元用于根据所述优化曝光参数曲线以及所述车辆的第二定位信息获取目标曝光参数，所述目标场景内与所述目标场景外之间的环境亮度差异大于预设亮度差异；
所述处理器单元还用于发送所述目标曝光参数至所述图像处理单元，所述图像处理单元还用于根据所述目标曝光参数对所述摄像单元进行曝光控制，在所述车辆驶出目标场景时所述摄像单元用于根据所述目标曝光参数采集图像数据。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面中所提供的任意一种可能的曝光控制方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面中所提供的任意一种可能的曝光控制方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面中所提供的任意一种可能的曝光控制方法。
本申请提供一种曝光控制方法、视觉感知系统及设备，该曝光控制方法应用视觉感知系统，视觉感知系统包括摄像单元、图像处理单元以及处理器单元。在车辆驶入目标场景时，图像处理单元发送摄像单元的动态曝光参数至处理器单元，处理器单元根据动态曝光参数和车辆的第一定位信息生成优化曝光参数曲线。在车辆驶出目标场景时，处理器单元根据曝光参数曲线以及车辆的第二定位信息获取目标曝光参数，并发送目标曝光参数至图像处理单元，图像处理单元根据目标曝光参数对摄像单元进行曝光控制，在车辆驶出目标场景时摄像单元采用目标曝光参数采集图像数据。在不提高摄像头图像传输带宽以及不提高系统成本和无需采用高动态范围图像(High-Dynamic Range，HDR)模式的前提下，可以实现智能调整摄像单元曝光参数，从而使车辆在驶出目标场景时摄像单元能够根据更优化的曝光参数采集图像，用于智能驾驶视觉感知算法，从而提高智能视觉感知的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种视觉感知系统的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种曝光控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种曝光控制方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的再一种电子设备的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的又一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的方法和装置的例子。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
车辆在智能驾驶过程中，环境的光照会不断发生变化，现有的车载摄像头具备自动曝光的功能，例如可以根据当前图像中各像素的平均亮度调整车载摄像头的曝光参数，以保证在不同的光照环境下拍到的图像的亮度都适中，便于智能驾驶。但是，在实际应用中，车辆可能会面临光照变化非常明显的场景，例如进出隧道等。在这种场景下，车载摄像头采集到的图像则会偏亮或者偏暗，即使车载摄像头本身具备动态调光能力，也无法在光照变化特别显著的场景准确的调整曝光参数，从而影响拍摄到的图像，进而影响智能驾驶可靠性。
针对现有技术中存在的上述问题，本申请提供一种曝光控制方法、视觉感知系统及设备。本申请提供的曝光控制方法的发明构思在于：车辆的行驶场景的环境亮度发生变化时，摄像单元的镜头进光量会随之发生变化。将环境亮度发生显著变化的行驶场景定义为目标场景，也即目标场景内与目标场景外两者之间的环境亮度差异大于预设亮度差异。车辆驶入目标场景时以及驶出目标场景时摄像单元的镜头进光量的变化存在一定相关性，而镜头进光量又与曝光参数有关。故而可以根据车辆驶入目标场景时的动态曝光参数和定位信息得到优化曝光参数曲线，优化曝光参数曲线可以匹配有车辆驶出目标场景时的定位信息，具体地优化曝光参数曲线包括曝光参数与位置参数之间的映射关系。从而，根据优化曝光参数曲线以及车辆驶出目标场景时的定位信息可以得到车辆驶出目标场景时的曝光参数，摄像单元利用更优化的该曝光参数在车辆驶出目标场景时采集图像数据，使得摄像单元可以采集到动态范围更优秀的图像数据，进而将其用于智能驾驶视觉感知计算可以提高智能驾驶的可靠性。
图1为本申请实施例提供的一种视觉感知系统的架构示意图。如图1所示，申请实施例提供的视觉感知系统100，包括：摄像单元101、图像处理单元102以及处理器单元103。
其中，摄像单元101与图像处理单元102通信连接，图像处理单元102与处理器单元103通信连接。摄像单元101可以包括有具备拍摄功能的相应组件，例如摄像头等。图像处理单元102可以包括图像信号处理(Image Signal Processing，ISP)模块，用于对图像传感器输出信号处理的单元，可以通过一系列数字图像处理算法完成对数字图像的效果处理，例如主要包括3A、坏点校正、去噪、强光抑制、背光补偿、色彩增强、镜头阴影校正等处理。另外，图像处理单元102还用于对摄像单元101进行图像曝光控制，例如向摄像单元101下发曝光参数等。处理器单元103具备数据处理能力，可以对图像处理单元102发送的相关数据进行运算，得到对应运算结果使得图像处理单元102对摄像单元101实施图像曝光控制。
而在实际工况中，由于车辆200的行驶场景的环境亮度发生变化时，摄像单元的镜头进光量会随之发生变化。但环境亮度发送显著变化时，摄像单元自身的调光能力已无法准确调整曝光参数，故而为车辆200配置本申请实施例提供的视觉感知系统100，可以当车辆200在环境亮度发生显著变化的行驶场景时为摄像单元101获取更优的目标曝光参数，使其可以采集动态范围更优秀的图像数据。
例如，在车辆101驶入目标场景时，图像处理单102发送摄像单元101的动态曝光参数至处理器单元103，处理器单元103根据该动态曝光参数和车辆101的第一定位信息生成优化曝光参数曲线，其中，优化曝光参数曲线包括位置参数与曝光参数之间的映射关系。另外，目标场景内的环境亮度与目标场景外的环境亮度之间的环境亮度差异大于预设亮度差异时，则表示目标场景为环境亮度变化显著的行驶场景。目标场景比如岩洞、隧道等。车辆200从环境亮度强的行驶场景驶入环境亮度弱的行驶场景(比如假设目标场景内的环境亮度弱该行驶场景即为驶入目标场景)，与车辆200从环境亮度弱的行驶场景驶入环境亮度强的行驶场景时(该行驶场景即为驶出目标场景)，摄像单元101的镜头进光量所发生的变化存在相关性，而图像处理单元102会根据镜头进光量调整摄像单元101的曝光参数，因此该镜头进光量的变化又会体现在曝光参数上。故而可以根据驶入目标场景时的曝光参数也即动态曝光参数和驶入目标场景时的定位信息得到可以用于驶出目标场景时的优化曝光参数曲线。
在车辆200驶出目标场景时，处理器单元103根据优化曝光参数曲线以及车辆200驶出目标场景时的定位信息也即第二定位信息获取到优化曝光参数曲线上该第二定位信息所对应的曝光参数，也即目标曝光参数，并发送给图像处理器单元102使其根据目标曝光参数对摄像单元101进行曝光控制，从而使得摄像单元101在车辆驶出目标场景时根据目标曝光参数采集图像数据。
可选地，视觉感知系统100还可以包括定位单元104，用于获取第一定位信息和第二定位信息。定位单元104与处理器单元103通信连接。
本申请实施例提供的视觉感知系统在不提高摄像头图像传输带宽以及不提高系统成本和无需采用HDR模式的前提下，可以实现智能调整摄像单元曝光参数，从而使车辆在驶出目标场景时摄像单元能够根据更优化的曝光参数采集图像，用于智能驾驶视觉感知算法，从而提高智能视觉感知的可靠性。
值得说明的是，上述列举的视觉感知系统的系统架构仅仅是示意性的，本申请实施例提供的曝光控制方法、视觉感知系统及设备包括但不仅限应用于上述系统架构。
图2为本申请实施例提供的一种曝光控制方法的流程示意图，该方法应用于如图1所示的视觉感知系统。如图2所示，本申请实施例提供的曝光控制方法，包括：
S101：在车辆驶入目标场景时，图像处理单元发送摄像单元的动态曝光参数至处理器单元。
相应地，处理器单元接收图像处理单元发送的动态曝光参数。
目标场景内与目标场景外之间的环境亮度差异大于预设亮度差异，也就是目标场景内与外环境亮度会发生显著变化。当车辆驶入目标场景时，环境亮度则可能由亮变暗，摄像单元的镜头进光量则会随之发生变化，图像处理单元则会将其获取的摄像单元的动态曝光参数发送给处理器单元，使得处理器单元据此对曝光参数曲线进行优化。
其中，动态曝光参数为图像处理单元根据驶入目标场景前后摄像单元的镜头进光量动态调整初始曝光参数得到。比如，驶入目标场景时环境亮度可能由亮变暗，图像处理单元对初始曝光参数可能按照预设幅度上调，以得到动态曝光参数。
S102：处理器单元根据动态曝光参数和车辆的第一定位信息生成优化曝光参数曲线。
处理器单元接收到图像处理单元发送的动态曝光参数后，根据动态曝光参数以及车辆的第一定位信息生成优化曝光参数曲线，优化曝光参数曲线匹配有车辆驶出目标场景时的定位信息。其中，第一定位信息指征车辆驶入目标场景。
在一些实施例中，处理器单元可以根据动态曝光参数和第一定位信息进行曝光参数算法运算，比如利用动态曝光参数与第一定位信息构建曝光参数与位置参数之间的映射关系，得到曝光参数与位置参数相匹配的序列，该序列即为生成的优化曝光参数曲线，也即优化曝光参数曲线包括曝光参数与位置参数之间的映射关系，位置参数可以是指具体地位置坐标。并且，由于驶入目标场景与驶出目标场景时镜头进光量具有相关性，故而优化曝光参数曲线可以匹配车辆驶出目标场景时的定位信息也即第二定位信息。
S103：在车辆驶出目标场景时，处理器单元根据优化曝光参数曲线以及车辆的第二定位信息获取目标曝光参数。
由于优化曝光参数曲线可以匹配车辆驶出目标场景时的定位信息，故而处理器单元可以根据车辆的第二定位信息也即车辆驶出目标场景时的定位信息基于优化曝光参数曲线获取到该定位信息对应的曝光参数，也即目标曝光参数，以获得目标曝光参数。
例如，处理器单元根据优化曝光参数曲线获取第二定位信息所指征的目标位置在优化曝光曲线上所对应的曝光参数，将目标位置对应的曝光参数确定为目标曝光参数。其中，第二定位信息用于表征车辆驶出目标场景，比如包括目标场景的出口的位置坐标，目标场景的出口的位置坐标用于表征目标位置。
S104：处理器单元根据第二定位信息发送目标曝光参数至图像处理单元。
相应地，图像处理单元接收处理器单元根据第二定位信息发送的目标曝光参数。
第二定位信息用于表征车辆驶出目标场景，处理器单元可以根据第二定位信息向图像处理单元实时发送目标曝光参数，使得图像处理单元根据目标曝光参数对摄像单元进行曝光控制。
S105：图像处理单元根据目标曝光参数对摄像单元进行曝光控制。
图像处理单元接收到目标曝光参数，下发摄像单元的曝光参数为目标曝光参数，以根据目标曝光参数对摄像单元实施曝光控制。
S106：在车辆驶出目标场景时摄像单元根据目标曝光参数采集图像数据。
摄像单元接收到目标曝光参数并调整其当前曝光参数为目标曝光参数，在车辆驶出目标场景时采用目标曝光参数采集图像数据，以获得动态范围更优的图像数据。
本申请实施例提供的曝光控制方法，根据车辆驶入目标场景时的动态曝光参数得到优化曝光参数曲线，根据优化曝光参数曲线以及车辆驶出目标场景时的定位信息得到车辆驶出目标场景时的曝光参数也即目标曝光参数，摄像单元利用更优化的该曝光参数在车辆驶出目标场景时采集图像数据，使得摄像单元可以采集到动态范围更优秀的图像数据，进而将其用于智能驾驶视觉感知计算可以提高智能驾驶的可靠性。
在图2基础上，图3为本申请实施例提供的另一种曝光控制方法的流程示意图，如图3所示，本申请实施例包括：
S201：定位单元获取车辆的第一当前定位信息。
S202：定位单元判断第一当前定位信息指征的车辆位置在第一方向上与目标场景的入口之间的距离是否小于或者等于第一预设距离。
其中，第一方向指车辆靠近目标场景的入口的方向。
定位单元根据车辆的导航单元可以直接获取车辆的第一当前定位信息，或者根据车速及航向角计算车辆的第一当前定位信息，第一当前定位信息用于表征车辆驶入目标场景的入口前的位置。
定位单元获取到第一当前定位信息后根据第一当前定位信息判断车辆是不是即将驶入目标场景。例如，判断第一当前定位信息指征的车辆位置在第一方向上与目标场景的入口之间的距离是否小于或者等于第一预设距离，若是，则表示车辆即将驶入目标场景，定位单元可以获取第一定位信息，即执行步骤S203。反之，则继续获取第一当前定位信息。其中，第一方向指车辆靠近目标场景的入口的方向。
S203：若是，定位单元获取车辆的第一定位信息。
定位单元获取车辆的第一定位信息的方式与其获取第一当前定位信息的方式相类似，在此不再赘述。第一定位信息用于表征车辆驶入目标场景，比如包括目标场景的入口的位置坐标。
S204：定位单元发送第一定位信息至处理器单元。
相应地，处理器单元接收定位单元发送的第一定位信息。
S205：在车辆驶入目标场景时，图像处理单元发送摄像单元的动态曝光参数至处理器单元。
S206：处理器单元根据动态曝光参数和车辆的第一定位信息生成优化曝光参数曲线。
步骤S205和步骤S206的可能实现方式、原理及技术效果与步骤S101和步骤S102的可能实现方式、原理及技术效果相类似，详细内容可参考前述描述，在此不再赘述。
S207：定位单元获取车辆的第二当前定位信息。
S208：定位单元判断第二当前定位信息指征的车辆位置在第二方向上与目标场景的出口之间的距离是否小于或者等于第二预设距离。
定位单元根据车辆的导航单元可以直接获取车辆的第二当前定位信息，或者根据车速及航向角计算车辆的第二当前定位信息，第二当前定位信息用于表征车辆驶出目标场景的出口前的位置。
定位单元获取到第二当前定位信息后根据第二当前定位信息判断车辆是不是即将驶出目标场景。例如，判断第二当前定位信息指征的车辆位置在第二方向上与目标场景的出口之间的距离是否小于或者等于第二预设距离，若是，则表示车辆即将驶出目标场景，定位单元可以获取第二定位信息，即执行步骤S209。反之，则继续获取第二当前定位信息。其中，第二方向指车辆靠近目标场景的出口的方向。
S209：若是，定位单元获取车辆的第二定位信息。
定位单元获取车辆的第二定位信息的方式与其获取第二当前定位信息的方式相类似，在此不再赘述。第二定位信息用于表征车辆驶出目标场景，比如包括目标场景的出口的位置坐标。
S2010：定位单元发送第二定位信息至处理器单元。
相应地，处理器单元接收定位单元发送的第二定位信息。
S2011：在车辆驶出目标场景时，处理器单元根据优化曝光参数曲线以及车辆的第二定位信息获取目标曝光参数。
S2012：处理器单元根据第二定位信息发送目标曝光参数至图像处理单元。
S2013：图像处理单元根据目标曝光参数对摄像单元进行曝光控制。
S2014：在车辆驶出目标场景时摄像单元根据目标曝光参数采集图像数据。
步骤S2011、S2012、S2013以及步骤S2014的可能实现方式、原理及技术效果与步骤S103至步骤S106的可能实现方式、原理及技术效果相类似，详细内容可参考前述描述，在此不再赘述。
S2015：摄像单元发送图像数据至图像处理单元进行图像处理。
S2016：图像处理单元发送图像处理后的图像数据至车辆的智能驾驶系统。
摄像单元将根据目标曝光参数获取的图像数据发送给图像处理单元进行图像处理，图像处理包括但不限于图像降噪、格式转换等处理，进而将图像处理后的图像数据发送给下游的智能驾驶系统，比如智能驾驶算法模块，使其根据图像处理后的图像数据控制智能驾驶。
可选地，为了提高曝光控制方法的智能性，本申请实施例提供的曝光控制方法还包括如下步骤：
S2017：定位单元获取车辆的第三当前定位信息。
定位单元根据车辆的导航单元可以直接获取车辆的第三当前定位信息，或者根据车速及航向角计算车辆的第三当前定位信息，第三当前定位信息用于表征车辆驶出目标场景的出口后的位置。
S2018：定位单元判断第三当前定位信息指征的车辆位置在第三方向上与目标场景的出口之间距离是否大于或者等于第三预设距离。
定位单元获取到第三当前定位信息后根据第三当前定位信息判断车辆是不是已驶出目标场景后一定距离。例如，判断第三当前定位信息指征的车辆位置在第三方向上与目标场景的出口之间的距离是否大于或者等于第三预设距离，若是，则表示车辆已驶出目标场景一段距离，定位单元可以生成曝光控制结束信息，即执行步骤S2019。反之，则继续获取第三当前定位信息。其中，第三方向指车辆远离目标场景的出口的方向。
S2019：若是，定位单元生成曝光控制结束信息。
S2020：定位单元发送曝光控制结束信息至处理器单元，以终止曝光控制方法。
定位单元向处理器单元发送曝光控制结束信息，以使得处理器单元不再生成优化曝光参数曲线以及获取目标曝光参数，结束当前于目标场景进行的曝光控制方法。
本申请实施例提供的曝光控制方法可以应用于上实施例提供的车辆的视觉感知系统，通过视觉感知系统包括的摄像单元、图像处理单元以及处理器单元和定位单元之间的交互实现对车辆行驶目标场景时的曝光参数的动态优化，使得摄像单元可以基于驶入目标场景时的曝光参数对驶出目标场景时的曝光参数进行智能优化，进而使得摄像单元可以根据更优化的曝光参数采集图像数据，克服摄像单元对于光照变化显著的该目标场景调光能力的不足。通过优化后的曝光参数采集到的图像数据用于智能驾驶视觉感知算法，从而提高智能视觉感知的可靠性。
图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图4所示，该电子设备400可以包括：处理器401，以及与处理器401通信连接的存储器402。
存储器402，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机执行指令。
存储器402可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器401用于执行存储器402存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中的摄像单元侧的曝光控制方法。
其中，处理器401可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
可选地，存储器402既可以是独立的，也可以跟处理器401集成在一起。当存储器402是独立于处理器401之外的器件时，电子设备400，还可以包括：
总线403，用于连接处理器401以及存储器402。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器402和处理器401集成在一块芯片上实现，则存储器402和处理器401可以通过内部接口完成通信。
图5为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。如图5所示，该电子设备500可以包括：处理器501，以及与处理器501通信连接的存储器502。
存储器502，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机执行指令。
存储器502可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器501用于执行存储器502存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中的图像处理单元侧的曝光控制方法。
其中，处理器501可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
可选地，存储器502既可以是独立的，也可以跟处理器501集成在一起。当存储器502是独立于处理器501之外的器件时，电子设备500，还可以包括：
总线503，用于连接处理器501以及存储器502。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器502和处理器501集成在一块芯片上实现，则存储器502和处理器501可以通过内部接口完成通信。
图6为本申请实施例提供的再一种电子设备的结构示意图。如图6所示，该电子设备600可以包括：处理器601，以及与处理器601通信连接的存储器602。
存储器602，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机执行指令。
存储器602可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器601用于执行存储器602存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中的处理器单元侧的曝光控制方法。
其中，处理器601可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
可选地，存储器602既可以是独立的，也可以跟处理器601集成在一起。当存储器602是独立于处理器601之外的器件时，电子设备600，还可以包括：
总线603，用于连接处理器601以及存储器602。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器602和处理器601集成在一块芯片上实现，则存储器602和处理器601可以通过内部接口完成通信。
图7为本申请实施例提供的又一种电子设备的结构示意图。如图7所示，该电子设备700可以包括：处理器701，以及与处理器701通信连接的存储器702。
存储器702，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机执行指令。
存储器702可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器701用于执行存储器702存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中的定位单元侧的曝光控制方法。
其中，处理器701可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
可选地，存储器702既可以是独立的，也可以跟处理器701集成在一起。当存储器702是独立于处理器701之外的器件时，电子设备700，还可以包括：
总线703，用于连接处理器701以及存储器702。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器702和处理器701集成在一块芯片上实现，则存储器702和处理器701可以通过内部接口完成通信。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令用于上述实施例中的方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述实施例中的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (13)

1.一种曝光控制方法，其特征在于，应用于车辆的视觉感知系统，所述视觉感知系统包括摄像单元、图像处理单元以及处理器单元；所述方法，包括：
在所述车辆驶入目标场景时，所述图像处理单元发送所述摄像单元的动态曝光参数至所述处理器单元，所述处理器单元根据所述动态曝光参数和所述车辆的第一定位信息生成优化曝光参数曲线；
在所述车辆驶出所述目标场景时，所述处理器单元根据所述优化曝光参数曲线以及所述车辆的第二定位信息获取目标曝光参数，所述目标场景内与所述目标场景外之间的环境亮度差异大于预设亮度差异；
所述处理器单元根据所述第二定位信息发送所述目标曝光参数至所述图像处理单元，所述图像处理单元根据所述目标曝光参数对所述摄像单元进行曝光控制，在所述车辆驶出目标场景时所述摄像单元根据所述目标曝光参数采集图像数据。
2.根据权利要求1所述的曝光控制方法，其特征在于，所述视觉感知系统还包括定位单元，在所述处理器单元根据所述动态曝光参数和所述车辆的第一定位信息生成所述优化曝光参数曲线之前，还包括：
所述定位单元获取所述车辆的第一当前定位信息，并判断所述第一当前定位信息指征的车辆位置在第一方向上与所述目标场景的入口之间的距离是否小于或者等于第一预设距离，所述第一方向指所述车辆靠近所述目标场景的入口的方向；
若是，所述定位单元获取所述车辆的第一定位信息，并发送所述第一定位信息至所述处理器单元，所述第一定位信息指征所述车辆驶入所述目标场景。
3.根据权利要求2所述的曝光控制方法，其特征在于，在所述处理器单元根据所述优化曝光参数曲线以及所述车辆的第二定位信息获取所述目标曝光参数之前，还包括：
所述定位单元获取所述车辆的第二当前定位信息，并判断所述第二当前定位信息指征的车辆位置在第二方向上与所述目标场景的出口之间的距离是否小于或者等于第二预设距离，所述第二方向是指所述车辆靠近所述目标场景的出口的方向；
若是，所述定位单元获取所述车辆的第二定位信息，并发送所述第二定位信息至所述处理器单元，所述第二定位信息指征所述车辆驶出所述目标场景。
4.根据权利要求3所述的曝光控制方法，其特征在于，还包括：
所述定位单元获取所述车辆的第三当前定位信息，并判断所述第三当前定位信息指征的车辆位置在第三方向上与所述目标场景的出口之间距离是否大于或者等于第三预设距离，所述第三方向是指所述车辆远离所述目标场景的出口的方向；
若是，所述定位单元发送曝光控制结束信息至所述处理器单元，以终止所述曝光控制方法。
5.根据权利要求2-4任一项所述的曝光控制方法，其特征在于，在所述图像处理单元发送所述摄像单元的动态曝光参数至所述处理器单元之前，还包括：
所述图像处理单元根据所述摄像单元的镜头进光量调整初始曝光参数以获得所述动态曝光参数。
6.根据权利要求5所述的曝光控制方法，其特征在于，所述处理器单元根据所述动态曝光参数和所述车辆的第一定位信息生成所述优化曝光参数曲线，包括：
所述处理器单元根据所述动态曝光参数和所述第一定位信息进行曝光参数算法运算，以生成所述优化曝光参数曲线，所述优化曝光参数曲线包括曝光参数与位置参数之间的映射关系。
7.根据权利要求6所述的曝光控制方法，其特征在于，所述处理器单元根据所述优化曝光参数曲线以及所述车辆的第二定位信息获取所述目标曝光参数，包括：
所述处理器单元根据所述优化曝光参数曲线获取目标位置对应的曝光参数，将所述目标位置对应的曝光参数确定为所述目标曝光参数；
其中，所述目标位置根据所述第二定位信息得到。
8.根据权利要求1所述的曝光控制方法，其特征在于，还包括：
所述摄像单元发送所述图像数据至所述图像处理单元进行图像处理，所述图像处理单元发送图像处理后的图像数据至所述车辆的智能驾驶系统。
9.根据权利要求1所述的曝光控制方法，其特征在于，所述目标场景包括岩洞或者隧道。
10.一种车辆的视觉感知系统，其特征在于，包括：摄像单元、图像处理单元以及处理器单元；
在所述车辆驶入目标场景时，所述图像处理单元用于发送所述摄像单元的动态曝光参数至所述处理器单元，所述处理器单元用于根据所述动态曝光参数和所述车辆的第一定位信息生成优化曝光参数曲线；
在所述车辆驶出所述目标场景时，所述处理器单元用于根据所述优化曝光参数曲线以及所述车辆的第二定位信息获取目标曝光参数，所述目标场景内与所述目标场景外之间的环境亮度差异大于预设亮度差异；
所述处理器单元还用于发送所述目标曝光参数至所述图像处理单元，所述图像处理单元还用于根据所述目标曝光参数对所述摄像单元进行曝光控制，在所述车辆驶出目标场景时所述摄像单元用于根据所述目标曝光参数采集图像数据。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-9任一项所述的曝光控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-9任一项所述的曝光控制方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-9任一项所述的曝光控制方法。
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