CN116531053A - 智能识别泌尿系结石的超声碎石方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及智能识别泌尿系结石的超声碎石方法。包括基于操作信号控制超声能量端输出超声检测信号，获得超声检测反馈信号；基于所述超声检测反馈信号获得第一声阻抗；基于所述第一声阻抗判断超声碎石杆的接触物的类型；基于所述接触物的类型确定所述超声能量端的超声驱动信号的设定功率和设定频率；和基于所述接触物的类型确定所述超声驱动信号的第一调制周期，以及所述超声驱动信号在所述第一调制周期内的第一输出时长；控制所述超声能量端向超声碎石器械端输出所述超声驱动信号。本发明可以根据结石的声阻抗自动识别结石类型并确定适合的碎石功率及频率，从而提高了超声碎石的成功率。

Description

智能识别泌尿系结石的超声碎石方法和系统
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地，涉及智能识别泌尿系结石的超声碎石方法和系统。
背景技术
泌尿系结石以肾结石和输尿管结石最为常见，目前泌尿系结石的主要治疗方式包括体外冲击波碎石和介入式微创手术。
体外冲击波碎石是通过体外碎石机产生冲击波，由机器聚焦后对准结石，经过多次释放能量而击碎体内的结石，使之随尿液排出体外。其优点在于无创伤，不过冲击波容易造成肾脏组织的损伤，结石被冲击波击碎后，有可能形成比较锋利的小结石，容易损伤输尿管和尿道。
介入式微创手术是通过肾镜或输尿管镜建立手术通道，然后采用液电式碎石术、激光碎石术、超声碎石术和弹道碎石术等方式进行碎石治疗。目前应用最广泛的是激光碎石术和超声碎石术。钬激光和铥激光可以通过软性光纤传输能量，能通过输尿管软镜进入输尿管和肾盏实现无创碎石，因此在治疗输尿管结石和肾盏结石领域应用广泛，但激光碎石容易造成输尿管热损伤。
超声碎石术目前主要应用于经皮肾镜碎石和输尿管碎石，具有碎石效率高的优点。但现有超声碎石设备在进行碎石时，需要操作者提前设置输出功率和频率，而无法根据结石类型自动调节功率和频率，并且现有设备在碎石过程中会出现超声碎石杆松动的情况，容易导致超声碎石杆断裂。
发明内容
本发明申请提供了一种智能识别泌尿系结石的超声碎石方法和系统，用以解决上述问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，包括：基于操作信号控制超声能量端输出超声检测信号，获得超声检测反馈信号；基于所述超声检测反馈信号获得第一声阻抗；基于所述第一声阻抗判断超声碎石杆的接触物的类型；基于所述接触物的类型确定所述超声能量端的超声驱动信号的设定功率和设定频率；和基于所述接触物的类型确定所述超声驱动信号的第一调制周期，以及所述超声驱动信号在所述第一调制周期内的第一输出时长；控制所述超声能量端向超声碎石器械端输出所述超声驱动信号。
优选的，本方法还包括基于所述接触物的类型确定吸引泵驱动信号的第二调制周期和所述吸引泵驱动信号在所述第二调制周期内的第二输出时长，其中，所述第二调制周期为所述第一调制周期的n倍，且第二输出时长≤n(第一调制周期-第一输出时长)，n为正整数；所述超声驱动信号和所述吸引泵驱动信号的输出时间不重叠。
优选的，本方法还包括基于所述超声驱动信号获得超声驱动反馈信号；基于所述超声驱动反馈信号获得第二声阻抗；基于所述第二声阻抗判断所述超声碎石杆的接触物的类型。
优选的，本方法还包括基于所述超声驱动反馈信号获得所述超声驱动信号的调整参数，并控制所述超声能量端基于所述调整参数调整所述超声驱动信号。
优选的，基于操作信号控制高频电能量端向所述超声碎石器械端输出高频电驱动信号。
优选的，本方法还包括：检测并获取超声碎石杆与所述超声碎石器械端间的定位距离；基于所述定位距离L确定所述超声能量端的工作状态。
本发明还提供了一种智能识别泌尿系结石的超声碎石系统，包括主机、超声碎石器械端和吸引泵，所述主机包括：超声能量端，用于输出超声检测信号和超声驱动信号，并获得超声检测反馈信号和超声驱动反馈信号；超声控制模块，用于控制所述超声能量端向所述超声碎石器械端输出所述超声检测信号和所述超声驱动信号；主控模块，包括：超声阻抗运算单元，用于基于所述超声检测反馈信号获得第一声阻抗，和基于所述超声驱动反馈信号获得第二声阻抗；判断单元，用于基于所述第一声阻抗和所述第二声阻抗判断超声碎石杆的接触物的类型；超声输出信号控制单元，用于基于所述接触物的类型确定所述超声能量端的所述超声驱动信号的设定功率和设定频率；以及基于所述接触物的类型确定所述超声驱动信号的第一调制周期，和所述超声驱动信号在所述第一调制周期内的第一输出时长；吸引信号控制单元，用于基于所述接触物的类型确定吸引泵驱动信号的第二调制周期和所述吸引泵驱动信号在所述第二调制周期内的第二输出时长，所述第二调制周期为所述第一调制周期的n倍，且第二输出时长≤n(第一调制周期-第一输出时长)，n为正整数；所述超声驱动信号和所述吸引泵驱动信号的输出时间不重叠。
优选的，所述超声碎石器械端包括定位模块；所述主控模块还包括定位检测单元，用于控制所述定位模块检测并获取超声碎石杆与所述超声碎石器械端间的定位距离，并基于所述定位距离确定所述超声能量端的工作状态。
优选的，所述超声碎石杆上设置有第一定位标记，所述超声碎石器械端设置有第二定位标记，所述定位距离为所述第一定位标记和所述第二定位标记的间距。
优选的，所述主机还包括高频电能量端，用于向所述超声碎石器械端输出高频电驱动信号；所述主控模块还包括高频电能输出信号控制单元，用于基于操作信号控制所述高频电能量端向所述超声碎石器械端输出高频电驱动信号。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
本发明无需操作者选择碎石功率，而是可以根据结石的声阻抗自动识别结石类型并确定适合的碎石功率及频率，从而提高了超声碎石的成功率。通过利用超声驱动信号的输出间隙进行碎石吸引，既能降低超声碎石杆的折损率，还能节约碎石手术时间，提高碎石手术的手术效率。在碎石过程中，可以通过检测定位距离判断超声碎石杆是否松动，并能在发生松动时停止超声驱动信号的输出，既降低了超声碎石杆折损率，又提高了手术的安全性。
附图说明
图1是本发明一种实施例智能识别泌尿系结石的超声碎石方法的流程图；
图2是本发明另一实施例智能识别泌尿系结石的超声碎石方法的流程图；
图3a是本发明一种实施例中的信号输出示意图；
图3b是本发明另一种实施例中的信号输出示意图；
图3c是本发明又一种实施例中的信号输出示意图；
图3d是本发明又一种实施例中的信号的输出示意图；
图4是本发明又一实施例智能识别泌尿系结石的超声碎石方法的流程图；
图5是本发明又一实施例智能识别泌尿系结石的超声碎石方法的流程图；
图6是本发明又一实施例智能识别泌尿系结石的超声碎石方法的流程图；
图7是本发明一种实施例智能识别泌尿系结石的超声碎石系统的示意图；
图8是本发明一种实施例智能识别泌尿系结石的超声碎石系统的结构框图；
图9是图8中主控模块的组成框图；
图10是本发明又一种实施例智能识别泌尿系结石的超声碎石系统的结构框图；
图11是图7中输尿管碎石单元的示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
本发明的实施例提供了一种智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，如图1所示，该方法包括操作S100～S600。
在操作S100中，基于操作信号控制超声能量端输出超声检测信号，获得超声检测反馈信号。
在本实施中，操作信号由操作人员对超声器械端开关或脚踏开关的致动操作产生，在产生碎石的操作信号初期，超声能量端会优先输出超声检测信号，超声检测信号以固定频率及功率输出至超声碎石器械端，不过超声检测信号的功率较低，其在超声碎石杆上产生的振幅很小不足以对结石或输尿管壁产生破坏力。
在操作S200中，基于超声检测反馈信号获得第一声阻抗。
超声能量端输出超声检测信号至超声碎石器械端，并获得超声检测反馈信号，超声检测反馈信号包括电压值和电流值，根据R＝V/I可以计算得超声检测反馈信号的阻抗值，即第一声阻抗R1。为了获得更准确的第一声阻抗R1，在进行计算时需要根据不同时刻的超声反馈信号的阻抗值计算平均值，以获得第一声阻抗R1。根据10个不同时刻的超声检测反馈信号的电压值和电流值计算出10个不同时刻的超声检测反馈信号的阻抗值，即Rt1、Rt2、Rt3、Rt4、Rt5、Rt6、Rt7、Rt8、Rt9以及Rt10，通过计算平均值获得第一声阻抗R1。
在操作S300中，基于声阻抗判断超声碎石杆的接触物的类型。
超声碎石杆的接触物为超声碎石杆的碎石端部所接触到的组织或介质，在对输尿管结石进行碎石时，超声碎石杆的接触物可能是位于输尿管中的结石，也可能是输尿管壁。超声碎石杆的长度介于50cm～70cm，直径介于0.8mm～1.5mm，通过输尿管硬镜的器械通道进入输尿管抵达结石处。超声碎石杆的横截面可以是圆柱形、正多边形或正多角形。在输尿管结石中，常见的类型有草酸钙结石、磷酸钙结石、尿酸结石和胱氨酸结石，不同类型的结石的硬度、密度均不相同，因此不同类型的结石的超声阻抗值也处于不同的范围。在本实施例中，在超声碎石设备的主机中预存有不同结石及组织的阻抗范围数据表，在获得了第一声阻抗R1的情况下，通过查找表的方式在数据表中进行匹配，从而可以确定超声碎石杆的接触物的类型。
在操作S410中，基于接触物的类型确定超声能量端的超声驱动信号的设定功率和设定频率。
在超声碎石设备的主机中还预存有超声碎石能量参数表，根据接触物的类型进行查找表，从而可以确定出超声能量端输出的超声驱动信号的数据参数。该数据参数包括设定功率Pset和设定频率Fset。在根据接触物的类型确定了超声驱动信号参数后，可以以该接触物最适合的功率和频率实现碎石。在这里需要说明，在接触物的类型确定为人体组织时，超声驱动信号的设定功率Pset为零，从而避免因接触而导致输尿管壁等人体组织穿孔、损伤。
在操作S420中，基于接触物的类型确定超声驱动信号的第一调制周期，以及超声驱动信号在第一调制周期内的第一输出时长。
根据在超声碎石设备的主机中预存的超声碎石能量参数表，超声驱动信号的数据参数还包括第一调制周期T1和第一输出时长t1，第一输出时长t1和第一调制周期T1的比值即为超声驱动信号的调制占空比。在本实施中，调制占空比介于40％～80％之间。第一输出时长t1可以是超声驱动信号的连续输出时长，也可以是超声驱动信号间歇输出的总时长。如图3a所示，超声驱动信号的第一输出时长t1为连续输出时长，即在此时段内超声驱动信号持续进行输出；如图3b所示，超声驱动信号的第一输出时长t1为间歇输出总时长，即在此时段内t1又分为若干间歇时段，如分为t1a、t1b、t1c、t1d、t1e，则t1＝t1a+t1b+t1c+t1d+t1e。在超声驱动信号经过调制后进行输出，可以在调制周期内保持间歇式的输出，在保证碎石效率的同时，可以避免超声碎石杆因持续长时间工作而断裂，同时还可以避免因持续工作而产生高温。
在操作S500中，控制超声能量端向超声碎石器械端输出超声驱动信号。
在本实施例中，超声器械端用于将工频交流电转换为与超声换能器相匹配的超声电信号，驱动超声换能器将电能转化为机械能，带动超声碎石杆工作。在超声碎石领域，超声碎石设备的工作频率通常为25KHz左右，主要用于经皮肾镜碎石。而在本实施例中，超声能量端输出的超声电信号的工作频率在20KHz～60KHz之间，并且可以根据不同的结石类型按照不同的输出频率进行输出。例如，针对质地较硬的草酸钙结石，采用较高的工作频率进行碎石，如55KHz，而针对质地较软的胱氨酸结石则采用较低的工作频率进行碎石，如25KHz。
本发明的实施例提供了一种智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，如图2所示，该方法还包括S430。
在操作S430中，基于接触物的类型确定吸引泵驱动信号的第二调制周期和吸引泵驱动信号在第二调制周期内的第二输出时长。
在超声碎石设备的主机中还预存有吸引泵控制参数表，根据接触物的类型进行查找表，从而可以确定吸引泵驱动信号的数据参数，包括第二调制周期T2和第二输出时长t2，第二输出时长t2和第二调制周期T2的比值即为吸引泵驱动信号的调制占空比。同理，第二输出时长t2可以是吸引泵驱动信号的连续输出时长，也可以是吸引泵驱动信号间歇输出的总时长。
在本实施例中，超声驱动信号和吸引泵驱动信号的输出时间不重叠，即超声能量端和吸引泵不会同时输出。如图3a所示的实施例中，超声驱动信号的第一调制周期T1与吸引泵驱动信号的第二调制周期T2相等，超声驱动信号的第一输出时长t1与吸引泵驱动信号的第二输出时长t2不重叠，并且t1+t2＝T1，即t2＝T1-t1，此时超声驱动信号和吸引泵驱动信号交替不间断输出。如图3b所示实施例中的，超声驱动信号的第一调制周期T1与吸引泵驱动信号的第二调制周期T2相等，且t1+t2＜T1，即t2＜T1-t1，此时超声驱动信号和吸引泵驱动信号交替输出，并且存在两种信号都不输出的情况。如图3c所示的实施例中，在这里吸引泵驱动信号的第二调制周期T2为超声驱动信号的第一调制周期T1的3倍，而此时的第二输出时长t2＝T1-t1。如图3d所示的实施例中，此时的吸引泵驱动信号的第二调制周期T2为超声驱动信号的第一调制周期T1的3倍，而第二输出时长t2＝2(T1-t1)。需要说明的是，在图3c所示的实施例中，也可以是第二输出时长t2＜T1-t1。在图3d所示的实施例中，也可以是第二输出时长t2＜2(T1-t1)。通过对超声驱动信号和吸引泵驱动信号进行如上配置，可以实现超声能量端和吸引泵的交替输出，既能避免超声碎石杆的断裂及高温，还能利于超声碎石的停止时间进行碎石吸引操作，提高超声碎石的整体效率，有利于降低手术时间。
本发明的实施例提供了一种智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，如图4所示，本方法还包括S110和S210。
在操作S110中，基于超声驱动信号获得超声驱动反馈信号。
在操作S210中，基于超声驱动反馈信号获得第二声阻抗。
在本实施例中，超声驱动反馈信号同样也包括电压值和电流值，因此可以通过计算得出实时的第二声阻抗R2以及超声驱动反馈信号的实时功率Pt、实时频率Ft。根据第二声阻抗R2的值在超声碎石设备主机预存的阻抗范围数据表中再次进行查找表，可以再次判断超声碎石杆的接触物类型，从而实现接触物类型的实时跟踪，并实现超声能量的实时调整。
将超声驱动反馈信号的实时功率Pt以及实时频率Ft，与超声驱动信号的设定功率Pset以及设定频率Fset进行对比，从而得到超声驱动信号的功率调整参数以及频率调整参数，超声能量端根据功率调整参数对实时功率Pt进行修正，使超声驱动信号的实时功率Pt更接近设定功率Pset。同时超声能量端根据频率调整参数对实时频率进行修正，使超声驱动信号的实时频率Ft更接近设定频率Fset。通过对超声驱动信号的功率以及频率进行实时修正，可以避免实际功率和实际频率与设定值出现较大偏差，从而提高手术安全性并提高手术成功率。
本发明的实施例提供了一种智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，如图5所示，本方法还包括S600。
在操作S600中，基于操作信号控制高频电能量端向超声碎石器械端输出高频电驱动信号。
在本实施例中，操作信号由操作人员对超声器械端开关或脚踏开关的致动操作产生，超声碎石设备的主机根据操作信号控制高频电能量端输出高频电驱动信号，具体地，高频电驱动信号通过超声碎石杆传输至病灶处或出血处，此时的超声碎石杆为高频电驱动信号的正极，而在患者体表粘贴有负极板，以形成高频电回路。通过操作人员的致动，高频电驱动信号经超声碎石杆输出至病灶处或出血处，以实现病灶消融或止血。高频电驱动信号的频率为200～500Khz，在进行止血时的功率范围为20～60W，而在进行病灶消融时的功率范围为100～400W。在本实施例中，超声碎石器械不仅用于输出超声驱动信号，还可以用于输出高频电驱动信号，在进行输尿管碎石时，可以使用超声碎石杆进行超声碎石，而在发生输尿管狭窄等病变时，可以使用超声碎石杆输出高频电驱动信号对病变进行消融；或者在输尿管出血时，通过超声碎石杆输出高频电驱动信号进行止血，实现了一机多用，无需再更换其他手术器械，进一步提高了碎石手术的效率，减轻了医生的手术负担。
本发明的实施例提供了一种智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，如图6所示，本方法还包括S101、S102和S510。
在操作S101中，检测并获取超声碎石杆与所述超声碎石器械端间的定位距离。
在操作S102中，基于定位距离确定超声能量端的工作状态。
在操作S510中，基于工作状态信息控制超声能量端向超声碎石器械端输出超声驱动信号，或控制超声能量端停止输出超声驱动信号。
超声碎石器械端为超声换能器，超声碎石杆与超声碎石器械端连接后即可以在超声碎石器械端的驱动下进行碎石。在超声碎石杆和超声碎石器械端上均设置有定位标记，定位标记之间的距离即为定位距离L。在将两者连接紧密的情况下，定位距离L处于设定值范围内。超声换能器在工作时会带动超声碎石杆产生高速震动，超声碎石杆因此会有发生松动的可能，通过对定位距离L进行检测，在定位距离L大于设定值范围时，说明超声碎石杆发生松动，判定超声能量端为停止输出状态，此时超声能量端停止输出超声驱动信号。而在定位距离L处于设定值范围内时，判定超声能量端为正常输出状态，此时超声能量端可以根据设定功率和频率输出超声驱动信号。通过对超声碎石杆和超声碎石器械端的定位距离进行检测，可以及时发现超声碎石杆的松动情况并停机，避免因松动而导致的超声碎石杆断裂。
本发明的实施例还提供了一种智能识别泌尿系结石的超声碎石系统，如图7所示，包括主机300、超声碎石器械端和吸引泵500，超声碎石器械端和吸引泵500均与主机300电连接，可以接受主机300的控制。如图8所示，主机300包括主控模块310、US控制模块320、ES控制模块330、US能量端340以及吸引泵控制模块360。其中，US能量端340用于输出超声检测信号和超声驱动信号，并获得超声检测反馈信号和超声驱动反馈信号；US控制模块320用于控制US能量端340向超声碎石器械端输出超声检测信号和超声驱动信号。
如图9所示，主控模块310包括主控单元、US阻抗运算单元311、判断单元312、US输出信号控制单元313以及吸引信号控制单元315。其中，主控单元用于接收其他单元的信息，并控制调用各单元；US阻抗运算单元311用于基于超声检测反馈信号获得第一声阻抗R1，和基于超声驱动反馈信号获得第二声阻抗R2；判断单元312用于基于第一声阻抗R1和第二声阻抗R2判断超声碎石杆的接触物的类型；US输出信号控制单元313用于基于接触物的类型确定US能量端340的超声驱动信号的设定功率Pset和设定频率Fset；以及基于接触物的类型确定超声驱动信号的第一调制周期T1，和超声驱动信号在第一调制周期T1内的第一输出时长t1；吸引信号控制单元315用于基于接触物的类型确定吸引泵驱动信号的第二调制周期T2和吸引泵驱动信号在第二调制周期T2内的第二输出时长t2，第二调制周期T2为第一调制周期T1的n倍，n为正整数，第二输出时长t2≤n(T1-t1)。主控单元用于调控US输出信号控制单元313和吸引信号控制单元315，使超声驱动信号和吸引泵驱动信号的输出不重叠，因而US能量端340和吸引泵500会错时进行输出，吸引泵500利用超声驱动信号的空闲时间进行碎石吸引。
根据本公开的实施例，主机300还包括ES能量端350，用于向超声碎石器械端输出高频电驱动信号；主控模块310还包括ES输出信号控制单元314，用于基于操作信号控制ES能量端向超声碎石器械端输出高频电驱动信号。ES能量端350的正极和超声碎石器械端电连接，负极和负极板400电连接，使用时正极通过超声碎石杆经人体和负极板400形成回路，经高频电流完成消融或止血操作。
本系统可以执行上文图1～图5所描述的各种方法，在此不再赘述。
本发明的实施例还提供了一种智能识别泌尿系结石的超声碎石系统，还包括定位模块600，如图7所示，本系统的超声碎石器械端包括输尿管碎石单元100和肾结石碎石单元200，其中，输尿管碎石单元100与主机300电连接，其可以在超声驱动信号的驱动下进行超声碎石工作，同时输尿管碎石单元100的超声换能器还与ES能量端350的正极电连接，从而可以使输尿管碎石单元100的超声碎石杆作为高频电驱动信号的正极，与负极板400之间形成电回路，完成组织的消融或止血。如图11所示，定位模块600位于输尿管碎石单元100的手柄上，在输尿管碎石单元100的超声碎石杆上设置有第一定位标记110，在第一超声换能器130的变幅杆上设置有第二定位标记120，定位模块600通过光学采集第一定位标记110和第二定位标记120的距离，从而得到定位距离L。如图10所示，主控模块310还包括定位检测单元316，用于控制定位模块600检测定位距离L，并基于定位距离L确定US能量端340的工作状态。
肾结石碎石单元200与主机300电连接，可以在超声驱动信号的驱动下进行超声碎石工作，同时肾结石碎石单元200的换能器为中空结构，通过管路与吸引泵500连接，从而实现碎石的吸引。吸引泵500和主机300电连接，在主机300的控制下，利用肾结石碎石单元200超声驱动信号的输出间隙进行碎石吸引，提高了超声碎石手术的效率。本系统可以执行上文图1～图6中的各种方法，在此不再赘述。
在本发明中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应作广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“上表面”、“下表面”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，其特征在于，包括：
基于操作信号控制超声能量端输出超声检测信号，获得超声检测反馈信号；
基于所述超声检测反馈信号获得第一声阻抗；
基于所述第一声阻抗判断超声碎石杆的接触物的类型；
基于所述接触物的类型确定所述超声能量端的超声驱动信号的设定功率和设定频率；和
基于所述接触物的类型确定所述超声驱动信号的第一调制周期，以及所述超声驱动信号在所述第一调制周期内的第一输出时长；
控制所述超声能量端向超声碎石器械端输出所述超声驱动信号。
2.根据权利要求1所述的智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，其特征在于，还包括：
基于所述接触物的类型确定吸引泵驱动信号的第二调制周期和所述吸引泵驱动信号在所述第二调制周期内的第二输出时长，其中，所述第二调制周期为所述第一调制周期的n倍，且第二输出时长≤n(第一调制周期-第一输出时长)，n为正整数；
所述超声驱动信号和所述吸引泵驱动信号的输出时间不重叠。
3.根据权利要求1或2所述的智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，其特征在于，还包括：
基于所述超声驱动信号获得超声驱动反馈信号；
基于所述超声驱动反馈信号获得第二声阻抗；
基于所述第二声阻抗判断所述超声碎石杆的接触物的类型。
4.根据权利要求3所述的智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，其特征在于，还包括：
基于所述超声驱动反馈信号获得所述超声驱动信号的调整参数，并控制所述超声能量端基于所述调整参数调整所述超声驱动信号。
5.根据权利要求1或2所述的智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，其特征在于，还包括：
基于操作信号控制高频电能量端向所述超声碎石器械端输出高频电驱动信号。
6.根据权利要求1或2所述的智能识别泌尿系结石的超声碎石方法，其特征在于，还包括：
检测并获取超声碎石杆与所述超声碎石器械端间的定位距离；
基于所述定位距离确定所述超声能量端的工作状态。
7.一种智能识别泌尿系结石的超声碎石系统，包括主机、超声碎石器械端和吸引泵，其特征在于，所述主机包括：
超声能量端，用于输出超声检测信号和超声驱动信号，并获得超声检测反馈信号和超声驱动反馈信号；
超声控制模块，用于控制所述超声能量端向所述超声碎石器械端输出所述超声检测信号和所述超声驱动信号；
主控模块，包括：
超声阻抗运算单元，用于基于所述超声检测反馈信号获得第一声阻抗，和基于所述超声驱动反馈信号获得第二声阻抗；
判断单元，用于基于所述第一声阻抗和所述第二声阻抗判断超声碎石杆的接触物的类型；
超声输出信号控制单元，用于基于所述接触物的类型确定所述超声能量端的所述超声驱动信号的设定功率和设定频率；以及基于所述接触物的类型确定所述超声驱动信号的第一调制周期，和所述超声驱动信号在所述第一调制周期内的第一输出时长；
吸引信号控制单元，用于基于所述接触物的类型确定吸引泵驱动信号的第二调制周期和所述吸引泵驱动信号在所述第二调制周期内的第二输出时长，所述第二调制周期为所述第一调制周期的n倍，且第二输出时长≤n(第一调制周期-第一输出时长)，n为正整数；所述超声驱动信号和所述吸引泵驱动信号的输出时间不重叠。
8.根据权利要求7所述的智能识别泌尿系结石的超声碎石系统，其特征在于，
所述超声碎石器械端包括定位模块；所述主控模块还包括定位检测单元，用于控制所述定位模块检测并获取超声碎石杆与所述超声碎石器械端间的定位距离，并基于所述定位距离确定所述超声能量端的工作状态。
9.根据权利要求8所述的智能识别泌尿系结石的超声碎石系统，其特征在于，
所述超声碎石杆上设置有第一定位标记，所述超声碎石器械端设置有第二定位标记，所述定位距离为所述第一定位标记和所述第二定位标记的间距。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的智能识别泌尿系结石的超声碎石系统，其特征在于，
所述主机还包括高频电能量端，用于向所述超声碎石器械端输出高频电驱动信号；所述主控模块还包括高频电能输出信号控制单元，用于基于操作信号控制所述高频电能量端向所述超声碎石器械端输出高频电驱动信号。
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