CN116526651A - 电梯控制系统及方法、控制器、电梯及可读存储介质 - Google Patents

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CN116526651A CN202310398636.5A CN202310398636A CN116526651A CN 116526651 A CN116526651 A CN 116526651A CN 202310398636 A CN202310398636 A CN 202310398636A CN 116526651 A CN116526651 A CN 116526651A
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李育明
黄业
熊仁志
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Abstract

本申请公开了一种电梯控制系统及方法、控制器、电梯及可读存储介质。电梯控制系统包括母线电容、第一开关模块、电压转换器与控制器。电机用于驱动电梯中的曳引轮。第一开关模块用于实现电机的得电或失电。电压转换器用于在输入电源的电压小于第一电压阈值时运行，以将母线电容上的电压转换为第一电压与第二电压，并输出反馈信号至控制器，其中，第一电压用于为第一开关模块供电，第二电压用于为电机的抱闸供电，以保持第一开关模块与电机的正常运行。控制器用于响应于反馈信号而以预设控制方式控制电机的运行。通过上述方式，能够利用母线电容的电压维持电梯的运行，提高对乘客救援的成功率。

Description

电梯控制系统及方法、控制器、电梯及可读存储介质
技术领域
本申请涉及电梯技术领域，特别是涉及一种电梯控制系统及方法、控制器、电梯及可读存储介质。
背景技术
现今，电梯已然在高层建筑中占据着不可分割的地位，是重要的垂直交通运输设备。电梯给人们出入高层建筑带来了极大的便利，然而由于电力存在供应缺口，在用电高峰时段会限电，或者因为其他原因导致的停电，致使电梯突然停电而停止运行，不可避免的可能会出现乘客被关在电梯轿厢内无法出来的情况，不但影响电梯的正常运行，而且危及人身安全，不及时救援，可能会带来意想不到的后果。
目前，在电梯停电时，通常采用电梯中备用的电源设备对电梯进行供电，以维持电梯的正常运行，从而使电梯能够以低速移动到最近平层区停梯开门。
然而，实际应用中，可能会出现电梯中备用的电源设备因为长时间未使用而损坏或者电源设备中的电池电量较低等异常情况，上述异常情况均会导致电梯无法运行至平层区。
发明内容
本申请旨在提供一种电梯控制系统及方法、控制器、电梯及可读存储介质，能够借助电梯发电状态下给母线电容充电，并利用母线电容的电压维持电梯的运行，提高对乘客救援的成功率。
为实现上述目的，第一方面，本申请提供一种电梯控制系统，包括：
母线电容，所述母线电容连接于输入电源与电梯中的电机之间，其中，所述电机用于驱动所述电梯中的曳引轮；
第一开关模块，所述第一开关模块连接于所述母线电容与所述电机之间，所述第一开关模块用于实现所述电机的得电或失电；
电压转换器与控制器，所述电压转换器分别与所述母线电容、所述第一开关模块及所述控制器连接，所述电压转换器用于在所述输入电源的电压小于第一电压阈值时运行，以将所述母线电容上的电压转换为第一电压与第二电压，并输出反馈信号至所述控制器，其中，所述第一电压用于为所述第一开关模块供电，所述第二电压用于为所述电机的抱闸供电，以保持所述第一开关模块与所述电机的正常运行；
所述控制器还与所述电机连接，所述控制器用于响应于所述反馈信号而以预设控制方式控制所述电机的运行。
在一种可选的方式中，所述电梯控制系统还包括：
第二开关模块，所述第二开关模块连接于第三电压与所述电压转换器之间，所述第二开关模块被配置为在所述输入电源的电压小于所述第一电压阈值时导通，以基于所述第三电压输出运行信号至所述电压转换器，以使所述电压转换器运行。
在一种可选的方式中，所述电梯控制系统还包括：
第一电压采样模块，所述第一电压采样模块连接于所述输入电源及所述控制器之间，所述第一电压采样模块用于基于所述输入电源的电压输出第一采样信号至所述控制器，以使所述控制器基于所述第一采样信号确定所述输入电源的电压；
第二电压采样模块，所述第二电压采样模块连接于所述母线电容及所述控制器之间，所述第二电压采样模块用于基于所述母线电容的电压输出第二采样信号至所述控制器，以使所述控制器基于所述第二采样信号确定所述母线电容的电压。
第二方面，本申请提供一种电梯控制方法，该方法用于控制如上所述的电梯控制系统，所述方法包括：
在所述输入电源的电压小于第一电压阈值时，获取所述母线电容上的电压与所述电梯的运行方向；
基于所述母线电容上的电压与所述电梯的运行方向，控制所述电压转换器运行，以保持所述电梯运行。
在一种可选的方式中，所述基于所述母线电容上的电压与所述电梯的运行方向，控制所述电压转换器运行，包括：
在所述母线电容上的电压大于第二电压阈值时，控制所述电压转换器运行。
在一种可选的方式中，所述基于所述母线电容上的电压与所述电梯的运行方向，控制所述电压转换器运行，还包括：
在所述电梯的运行方向为第一方向，且所述母线电容上的电压小于或等于第二电压阈值时，控制所述电梯的运行方向为第二方向，并控制所述电压转换器运行；
在所述电梯的运行方向为第二方向，且所述母线电容上的电压小于或等于第二电压阈值时，控制所述电梯的运行方向为第一方向，并控制所述电压转换器运行。
在一种可选的方式中，在所述基于所述母线电容上的电压与所述电梯的运行方向，控制所述电压转换器运行之后，所述方法还包括：
若所述母线电容上的电压小于或等于第三电压阈值，则控制所述电压转换器停止运行，以停止为所述第一开关模块及所述电机的抱闸供电。
在一种可选的方式中，在所述控制所述电压转换器停止运行之后，所述方法还包括：
控制所述电梯控制系统中的备用电源设备运行，以为所述第一开关模块及所述电机的抱闸供电，以控制所述第一开关模块与所述电机运行。
第三方面，本申请提供一种控制器，包括：
至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
第四方面，本申请提供一种电梯，包括如上所述的电梯控制系统，和/或，如上所述的控制器。
第五方面，本申请提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
本申请的有益效果是：本申请提供的电梯控制系统包括母线电容、第一开关模块、电压转换器与控制器。母线电容连接于输入电源与电梯中的电机之间。第一开关模块连接于母线电容与电机之间，电压转换器分别与母线电容、第一开关模块及控制器连接，控制器还与电机连接。其中，第一开关模块用于实现电机的得电或失电。当电梯停电时，输入电源的电压小于第一电压阈值。电压转换器一方面将母线电容上的电压转换为第一电压与第二电压，其中，电梯中的电机在发电状态下能够给母线电容充电，继而母线电容上的电压能够被使用，第一电压用于为第一开关模块供电，第二电压用于为电机的抱闸供电，以保持第一开关模块与电机的正常运行；电压转换器另一方面输出反馈信号至控制器，以使控制器以预设控制方式控制电机的运行，以驱动电梯中的曳引轮运行，进而维持电梯的运行。通过上述过程，能够在电梯停电且乘客被困电梯时，实现了基于母线电容的电压维持电梯的运行的过程，有利于提高了对乘客救援的成功率。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本申请一实施例提供的电梯的结构示意图；
图2为本申请一实施例提供的电梯控制系统的结构示意图；
图3为本申请另一实施例提供的电梯控制系统的结构示意图；
图4为本申请又一实施例提供的电梯控制系统的结构示意图；
图5为本申请一实施例提供的电梯控制方法的流程图；
图6是本申请一实施例提供的图5中示出的步骤52的一实施方式的示意图；
图7是本申请一实施例提供的图5中示出的步骤52的另一实施方式的示意图；
图8是本申请一实施例提供的执行图5中示出的步骤52之后的一实施方式的示意图；
图9是本申请一实施例提供的执行图8中示出的步骤81之后的一实施方式的示意图；
图10为本申请另一实施例提供的电梯控制方法的流程图；
图11是本申请一实施例提供的控制器的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参照图1，图1为本申请实施例提供的电梯的结构示意图。如图1所示，该电梯1000包括电梯控制系统100、电机200、曳引轮300、电梯轿厢400、导向轮500与电梯对重600。
其中，曳引轮300是一种用于车辆、机械和其他设备的轮子，它们通过牵引和拉动来移动这些物体。它们通常是金属制成的，并且有许多不同的形状和尺寸，以适应不同的应用场景。曳引轮300通常用于电梯、火车、拖车、起重机和其他需要移动重物的设备中。
电机200用于驱动曳引轮300。具体过程为，使用电机200作为动力源，通过传递电能来驱动曳引轮300运转。电机200用于驱动曳引轮300这种装置常用于电梯、升降机等场合中，能够为这些设备提供强大的动力支持，使得设备能够稳定、高效地运行。电机200驱动曳引轮300的优点包括能够快速启动、具有高效率、具备较高的转矩等。其中，在一些实施方式中，电机200通常采用永磁同步曳引机。
电梯轿厢400是电梯中运载乘客或物品的部分。它通常由一个封闭的金属箱体组成，内部装有控制装置、电动机、导轨、电缆、门等。电梯轿厢400的大小、载重量等参数根据不同的使用场合和需求而有所不同。在电梯运行时，电梯轿厢400沿着导轨上下运动，通过电动机的驱动，将乘客或物品从一层运送到另一层。
导向轮500则是电梯运行时负责引导电梯轿厢400上升和下降的部件。导向轮500通常位于电梯井道内，在电梯对重600和电梯轿厢400之间。导向轮500可以保证电梯轿厢400在井道内上下移动时的稳定性和安全性。
电梯对重600是电梯运行时负责平衡电梯载荷重量的部件，它位于电梯轿厢400的下方，通过钢丝绳或链条与电梯轿厢400相连。电梯对重600的重量与电梯载荷的重量相当，可以通过调整电梯对重600的重量来平衡电梯的载荷重量。
电梯控制系统100用于控制电机200是否运行。具体为，电梯控制系统100既用于控制电机200的得电与失电，也用于控制电机200的抱闸的得电与失电。当电梯控制系统100同时控制电机200与电机200的抱闸得电时，电机200运行；当电梯控制系统100同时控制电机200与电机200的抱闸失电时，电机200停止运行。其中，电机200的抱闸是指电机200的一种保护装置，它能够在电机200停止工作时使电机200立即停止旋转，并保持在停止状态，以保护电机200和设备安全。抱闸通常由电磁铁、制动器、弹簧等组成，当电机200停止运转时，电磁铁会吸合制动器，使制动器夹紧电机200转子，从而实现电机200抱闸的功能。抱闸的使用可以避免电机200在停止运转时仍然继续旋转，防止因机械故障而导致电机200损坏或设备事故的发生。
请参照图2，图2为本申请实施例提供的电梯控制系统100的结构示意图。如图2所示，电梯控制系统100包括母线电容10、第一开关模块20、电压转换器30与控制器40。其中，母线电容10连接于输入电源2000与电梯中的电机200之间。第一开关模块20连接于母线电容10与电机200之间。电压转换器30分别与母线电容10、第一开关模块20及控制器40连接。控制器40还与电机200连接。
其中，输入电源2000可以为市电等交流电源。
在一些实施方式中，电压转换器30可以为DC-DC转换器。DC-DC转换器用于将输入电源2000的电压通过电路的转换和变换，输出所需的电压。在本申请实施例中，DC-DC转换器用于将母线电容10上的直流电压转换为直流的第一电压与第二电压。DC-DC变换器可以实现升压、降压、反相等功能，主要由开关管、电感、电容等元器件组成。
具体地，第一开关模块20用于实现电机200的得电或失电。当通过第一开关模块20建立母线电容10与电机200之间的连接时，母线电容10上的电压为电机200供电，以使电机200得电；当通过第一开关模块20断开母线电容10与电机200之间的连接时，母线电容10上的电压停止为电机200供电，以使电机200失电。
电压转换器30用于在输入电源2000的电压小于第一电压阈值时运行，以将母线电容10上的电压转换为第一电压与第二电压。电压转换器30输入的电压即为母线电容10两端的电压。其中，第一电压用于为第一开关模块20供电，第二电压用于为电机200的抱闸供电，以保持第一开关模块20与电机200的正常运行。其中，第一电压阈值可根据实际应用情况进行设置，本申请实施例对此不作具体限制。同时，在本申请的实施例中，输入电源2000的电压小于第一电压阈值对应输入电源2000停电，即电梯停电；输入电源2000大于或等于第一电压阈值对应输入电源2000能够为电梯正常供电，电梯可正常运行。
电压转换器30还用于输出反馈信号至控制器40。在第一开关模块20与电机200均可正常运行的前提下，控制器40若接收到反馈信号，则以预设控制方式控制电机200的运行，并驱动电梯中的曳引轮300运行，进而维持电梯的运行。其中，预设控制方式为预设设置的控制方式，具体可根据实际应用情况进行设置，本申请实施例对此不作具体限制，只需能够控制电梯轿厢400往平层区运行即可。从而，在电梯停电且乘客被困电梯时，通过上述过程能够实现基于母线电容10的电压维持电梯的运行。
在相关技术中，在电梯停电时，通常采用电梯中备用的电源设备对电梯进行供电，以维持电梯的正常运行，从而使电梯能够以低速移动到最近平层区停梯开门，以救援被困乘客。其中，电梯的平层区是指电梯在运行过程中，停靠在楼层时，电梯底部与楼层地面平齐的区域。电梯的平层区也是电梯门开启和关闭的位置，通常设计为一个矩形的区域，大小和电梯门的尺寸相匹配。在电梯的正常运行过程中，电梯会自动控制停靠在平层区，确保乘客能够方便地进出电梯。
然而，实际应用中，在电梯停电时，可能会出现电梯中备用的电源设备可能会因一些异常情况而无法维持电梯的运行至平层区，进而降低了对乘客救援的成功率。其中，这些异常情况包括电梯中备用的电源设备因为长时间未使用而损坏或者电源设备中的电池电量较低等。
而针对于本申请而言，在电梯正常运行过程中，主要是在电梯处于发电状态下，母线电容10能够起到储存能量的作用，即母线电容10上具有一定的能量。在电梯停电时，电压转换器30能够以母线电容10的电压首先为第一开关模块20与电机200的抱闸供电，以保持第一开关模块20与电机200的抱闸能够继续运行。继而，控制器40能够以预设控制方式控制电机200运行，以使电梯往平层区运行。可见，只要电梯是在正常运行过程中由于限电或停电等原因停止运行，母线电容10上必然存在能量，此时能够维持电梯运行至平层区的几率较高，即乘客被救援的成功率较高。
其次，实现了对母线电容10存储的电能进行再次利用，还能够达到节能的目的。
在一实施例中，如图3所示，电梯控制系统100还包括第二开关模块50。其中，第二开关模块50连接于第三电压V3与电压转换器30之间。
具体地，第二开关模块50被配置为在输入电源2000的电压小于第一电压阈值时导通，以基于第三电压V3输出运行信号至电压转换器30，以使电压转换器30运行。亦即，在电梯停电时，第二开关模块50导通。第三电压V3通过第二开关模块50输入至电压转换器30，对应于将运行信号输入至电压转换器30。电压转换器30在接收到运行信号后开始运行。
在一些实施方式中，在电梯正常运行(电梯未发生停电异常)时，第三电压V3由输入电源2000转换得到。在电梯停电时，由于第三电压V3由输入电源2000转换得到，则在输入电源2000刚停电时，第三电压V3不会瞬间降低至零，仍能够维持一段时间，以输出运行信号至电压转换器30，并使电压转换器30运行。之后，第三电压V3由电压转换器30所提供。在一些实施例中，第三电压V3通过电压转换器30提供的第一电压获得。
在另一实施例中，第二开关模块50还被配置为在输入电源2000的电压大于或等于第一电压阈值时断开，并停止将运行信号输入至电压转换器30，以使电压转换器30运行。
具体地，在电梯正常运行(电梯未发生停电异常)时，第二开关模块50断开。第一电压不再输入至电压转换器30，对应于停止将运行信号输入至电压转换器30。电压转换器30在未接收到运行信号时停止运行。
在一实施例中，请继续参照图3，电梯控制系统100还包括第一电压采样模块60与第二电压采样模块70。其中，第一电压采样模块60连接于输入电源2000及控制器40之间。第二电压采样模块70连接于母线电容10及控制器40之间。
具体地，第一电压采样模块60用于基于输入电源2000的电压输出第一采样信号至控制器40，以使控制器40基于第一采样信号确定输入电源2000的电压。继而，控制器40能够确定输入电源2000的电压与第一电压阈值之间的大小关系，进而确定电梯是否停电。
第二电压采样模块70用于基于母线电容10的电压输出第二采样信号至控制器40，以使控制器40基于第二采样信号确定母线电容10的电压。其中，第二电压采样模块70获取的是母线电容10两端的电压。继而，在一些实施例中，控制器40能够基于母线电容10的电压确定对电机200运行的控制方式。
需要说明的是，如图3所示的电梯控制系统100的硬件结构仅是一个示例，并且，电梯控制系统100可以具有比图中所示出的更多的或者更少的部件，可以组合两个或更多的部件，或者可以具有不同的部件配置，图中所示出的各种部件可以在包括一个或多个信号处理和/或专用集成电路在内的硬件、软件、或硬件和软件的组合中实现。
例如，在一实施例中，如图4所示，电梯控制系统100还包括整流模块80、逆变模块90与驱动模块90a。其中，整流模块80连接于输入电源2000及母线电容10之间。逆变模块90连接于母线电容10与第二开关模块50之间。驱动模块90a连接于控制器40与逆变模块90之间。
具体地，整流模块80用于对输入电源2000整流。整流模块80能够将交流电信号(即输入电源2000)转换为直流电信号。
驱动模块90a用于基于响应于控制器40输出的驱动信号而驱动逆变模块90。逆变模块90是一种电力电子设备，其作用是将直流电信号转换为交流电信号，以为电机200供电。
在另一实施例中，第一开关模块20包括第一接触器。该第一接触器包括三对常开触点，分别为第一对常开触点K1、第二对常开触点K2与第三对常开触点K3。当第一接触器得电时，第一对常开触点K1、第二对常开触点K2与第三对常开触点K3均闭合，电机200200得电；当第一接触器失电时，第一对常开触点K1、第二对常开触点K2与第三对常开触点K3均断开，电机200200失电。
同时，在该实施例中，若第一接触器采用供电电压为24V的接触器，则上述实施例中的第一电压为24V。
在一实施例中，第二开关模块50包括第二接触器。第二接触器包括第一对常闭触点K4。当第二接触器得电时，第一对常闭触点K4断开；当第二接触器失电时，第一对常闭触点K4闭合。在一些实施方式中，当输入电源2000有电时，即输入电源2000为电梯正常供电时，第二接触器得电，第一对常闭触点K4断开；当输入电源2000失电，即电梯停止时，第二接触器失电，第一对常闭触点K4闭合，第一电压通过第一对常闭触点K4输入至电压转换器30，以使电压转换器30运行。
请参照图5，图5为本申请实施例提供的电梯控制方法的流程图。其中，该电梯控制方法用于控制本申请任一实施例中的电梯控制系统。其中，这里的电梯控制系统可通过如图2-图4所示的电路结构实现，具体实现过程在上述实施例已进行详细描述，这里不再赘述。
如图5所示，该电机控制方法包括如下步骤：
步骤51：在输入电源的电压小于第一电压阈值时，获取母线电容上的电压与电梯的运行方向。
其中，输入电源的电压小于第一电压阈值对应输入电源停电，即电梯停电。以图4所示的电路结构为例。第二电压采样模块70获取母线电容10两端的电压，并输出第二采样信号。基于第二采样信号可确定母线电容10上的电压。
电梯的运行方向包括电梯向上运行与电梯向下运行两个方向。
步骤52：基于母线电容上的电压与电梯的运行方向，控制电压转换器运行，以保持电梯运行。
具体地，在电梯运行过程中，基于电梯轿厢中的大小、载重量等参数的不同，无论电梯是处于向上运行亦或是向下运行，驱动电梯中曳引轮的电机可能处于发电状态也可能处于电动状态。在该种情况下，可首先确定驱动电梯中曳引轮的电机是处于发电状态还是电动状态。在该实施例中，通过确定母线电容上的电压就能够确定驱动电梯中曳引轮的电机是处于发电状态还是电动状态。只有在该电机处于发电状态时，母线电容才会进行储能。此时，母线电容上的电压能够为电压转换器供电，以在电梯停电时电压转换器能够为电梯控制系统中的第一开关模块与电机中的抱闸供电，从而维持电梯运行。
而通过控制电梯的运行方向，则能够实现对电机的状态的控制。即通过控制电梯的运行方向，能够控制电机处于发电状态还是电动状态。
综上，结合母线电容上的电压与电梯的运行方向，以控制电压转换器运行。能够在电梯停电时，实现基于母线电容上的电压能够为电压转换器供电，继而为第一开关模块与电机中的抱闸供电，以维持电梯运行，维持电梯运行至平层区的几率较高，即乘客被救援的成功率较高。
在一实施例中，如图6所示，步骤52中基于母线电容上的电压与电梯的运行方向，控制电压转换器运行的过程包括如下步骤：
步骤61：在母线电容上的电压大于第二电压阈值时，控制电压转换器运行。
其中，第二电压阈值为预先设置的电压阈值，第二电压阈值可根据实际应用情况进行设置，本申请实施例对此不作具体限制。
在该实施例中，母线电容上的电压大于第二电压阈值对应驱动电梯中曳引轮的电机是处于发电状态。在该种情况下，无论电梯是处于向上运行或是向下运行，母线电容上的电压能够作为电压转换器的输入电压，以使电压转换器输出第一电压与第二电压，以为第一开关模块与电机中的抱闸供电，从而可达到维持电梯运行的目的。
在一些实施方式中，可将第二电压阈值设置为600V。当母线电容上的电压大于600V时，可确定驱动电梯中曳引轮的电机是处于发电状态。
在另一实施例中，如图7所示，步骤52中基于母线电容上的电压与电梯的运行方向，控制电压转换器运行的过程还包括如下步骤：
步骤71：在电梯的运行方向为第一方向，且母线电容上的电压小于或等于第二电压阈值时，控制电梯的运行方向为第二方向，并控制电压转换器运行。
步骤72：在电梯的运行方向为第二方向，且母线电容上的电压小于或等于第二电压阈值时，控制电梯的运行方向为第一方向，并控制电压转换器运行。
具体地，以第一方向为电梯向上运行的方向，第二方向为电梯向下运行的方向为例。
在电梯向上运行的过程中停电时，若确定母线电容上的电压小于或等于第二电压阈值，则确定驱动电梯中曳引轮的电机是处于电动状态。此时，可通过切换电梯的运行方向为向下运行，以使驱动电梯中曳引轮的电机是处于发电状态。之后，再控制电压转换器运行。继而，母线电容上的电压能够作为电压转换器的输入电压，以使电压转换器能够为第一开关模块与电机中的抱闸供电，从而可达到维持电梯运行的目的。
同样地，在电梯向下运行的过程中停电时，若确定母线电容上的电压小于或等于第二电压阈值，则确定驱动电梯中曳引轮的电机是处于电动状态。此时，可通过切换电梯的运行方向为向上运行，以使驱动电梯中曳引轮的电机是处于发电状态。之后，再控制电压转换器运行。继而，母线电容上的电压能够作为电压转换器的输入电压，以使电压转换器能够为第一开关模块与电机中的抱闸供电，从而可达到维持电梯运行的目的。
在一实施例中，如图8所示，在执行步骤52中基于母线电容上的电压与电梯的运行方向，控制电压转换器运行的过程之后，该电梯控制方法还包括如下步骤：
步骤81：若母线电容上的电压小于或等于第三电压阈值，则控制电压转换器停止运行，以停止为第一开关模块及电机的抱闸供电。
其中，第三电压阈值可根据实际应用情况进行设置，本申请实施例对此不作具体限制。在一些实施方式中，第三电压阈值可设置为能够维持电梯运行的最小电压值。继而，当母线电容上的电压小于或等于第三电压阈值时，母线电容上的电压无法维持电梯运行，此时，可使电压转换停止器运行。
具体地，在通过母线电容上的电压带动电梯运行之后，母线电容上存储的电能会逐渐被消耗。当母线电容上的电压减小至小于第三电压阈值时，由于已经无法维持电梯运行，则可控制电压转换器停止运行，以减少功率损耗。
在另一实施例中，如图9所示，在执行步骤81中控制电压转换器停止运行的过程之后，该电梯控制方法还包括如下步骤：
步骤91：控制电梯控制系统中的备用电源设备运行，以为第一开关模块及电机的抱闸供电，以控制第一开关模块与电机运行。
其中，电梯控制系统中的备用电源设备可包括不间断电源(UPS)或者是应急救援装置(ARD)。
UPS是一种电源设备，用于提供电力备份，以保障在主电源故障或停电时，关键设备的连续供电。UPS通常由电池、整流器和逆变器组成，它们的作用是将交流电转换为直流电，并将直流电转换为交流电，以保持设备的稳定供电。UPS能够在电网电压异常、电网停电、电网电压低于或高于正常值、电网频率不稳定和电网噪声等情况下，自动切换到备用电源。
ARD是用于电梯故障或紧急情况下保障乘客安全的设备。ARD包括紧急通讯装置、自动救援装置和紧急电源系统等。其中，紧急电源系统是指电梯安装的备用电源系统，可在电梯停电或断电的情况下，为电梯提供电力，以保障电梯在故障或紧急情况下的正常运行和乘客的安全。
在该实施例中，当母线电容上的电压减小至小于第三电压阈值而无法维持电梯运行，并控制电压转换器停止运行时，为了继续维持电梯能够运行至平层区以救援乘客，则需切换为电梯控制系统中的备用电源设备为第一开关模块及电机的抱闸供电，以控制第一开关模块与电机运行。
请参照图10，图10为本申请另一实施例提供的电梯控制方法的流程图。如图10所示，首先，实时判断输入电源的电压是否小于第一电压阈值。若是，则确定电梯停电，并获取母线电容上的电压与电梯的运行方向。接着，判断母线电容上的电压是否大于第二电压阈值。若是，即母线电容上的电压大于第二电压阈值，则控制电压转换器运行，以为第一开关模块及电机的抱闸供电，并维持电梯运行。若否，即母线电容上的电压小于或等于第二电压阈值，则先切换电梯的运行方向。具体为，若当前电梯的运行方向为第一方向，则切换为第二方向；若当前电梯的运行方向为第二方向，则切换为第一方向。继而，再控制电压转换器运行。之后，判断母线电容上的电压是否小于或等于第三电压阈值。若否，即母线电容上的电压保持大于第三电压阈值，则保持控制电压转换器运行。若是，即母线电容上的电压小于或等于第三电压阈值，则控制电压转换器停止运行，并控制电梯控制系统中的备用电源设备运行，以继续维持电梯运行至平层区，以救援乘客。
在该实施例中，在电梯停电时，首先采用母线电容上的电压供电，以维持电梯运行，一方面能够确保有电能可维持电梯运行，以提高维持电梯运行至平层区的几率，从而提高乘客被救援的成功率；另一方面，是对存储在母线电容上的电能的再次利用，能够达到节能的目的。此外，在母线电容上的能量不足时，及时切换至电梯控制系统中的备用电源设备进行供电，能够进一步提高维持电梯运行至平层区的几率，乘客被救援的成功率更高。
请参照图11，图11为本申请实施例提供的控制器的一种结构。其中，控制器110可以采用微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)或者数字信号处理(Digital SignalProcessing，DSP)控制器等。
在一些实施方式中，上述实施例中的控制器40能够与该实施例中的控制器110实现相同的功能。此时，上述实施例中控制器40所执行的预设控制方式包括图5-图10所示的方法步骤。
如图11所示，控制器110包括至少一个处理器111以及存储器112，其中，存储器112可以内置在控制器110中，也可以外置在控制器110外部，存储器112还可以是远程设置的存储器，通过网络连接所述控制器110。
存储器112作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器112可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器112可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器112可选包括相对于处理器111远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
处理器111通过运行或执行存储在存储器112内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器112内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控，例如实现本申请任一实施例所述的电梯控制方法。
处理器111可以为一个或多个，图11中以一个处理器111为例。处理器111和存储器112可以通过总线或者其他方式连接。处理器111可包括中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、控制器、现场可编程门阵列(FPGA)设备等。处理器111还可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或多个微处理器、或者任何其它此类配置。
本申请实施例还提供一种电梯，该电梯包括本申请任一实施例中的电梯控制系统，和/或，本申请任一实施例中的控制器110。
本申请实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令被角磨机执行时，使角磨机执行如上任一实施例中的电梯控制方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上任一实施例中的电梯控制方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种电梯控制系统，其特征在于，包括：
母线电容，所述母线电容连接于输入电源与电梯中的电机之间，其中，所述电机用于驱动所述电梯中的曳引轮；
第一开关模块，所述第一开关模块连接于所述母线电容与所述电机之间，所述第一开关模块用于实现所述电机的得电或失电；
电压转换器与控制器，所述电压转换器分别与所述母线电容、所述第一开关模块及所述控制器连接，所述电压转换器用于在所述输入电源的电压小于第一电压阈值时运行，以将所述母线电容上的电压转换为第一电压与第二电压，并输出反馈信号至所述控制器，其中，所述第一电压用于为所述第一开关模块供电，所述第二电压用于为所述电机的抱闸供电，以保持所述第一开关模块与所述电机的正常运行；
所述控制器还与所述电机连接，所述控制器用于响应于所述反馈信号而以预设控制方式控制所述电机的运行。
2.根据权利要求1所述的电梯控制系统，其特征在于，所述电梯控制系统还包括：
第二开关模块，所述第二开关模块连接于第三电压与所述电压转换器之间，所述第二开关模块被配置为在所述输入电源的电压小于所述第一电压阈值时导通，以基于所述第三电压输出运行信号至所述电压转换器，以使所述电压转换器运行。
3.根据权利要求1所述的电梯控制系统，其特征在于，所述电梯控制系统还包括：
第一电压采样模块，所述第一电压采样模块连接于所述输入电源及所述控制器之间，所述第一电压采样模块用于基于所述输入电源的电压输出第一采样信号至所述控制器，以使所述控制器基于所述第一采样信号确定所述输入电源的电压；
第二电压采样模块，所述第二电压采样模块连接于所述母线电容及所述控制器之间，所述第二电压采样模块用于基于所述母线电容的电压输出第二采样信号至所述控制器，以使所述控制器基于所述第二采样信号确定所述母线电容的电压。
4.一种电梯控制方法，其特征在于，所述方法用于控制如权利要求1-3任意一项所述的电梯控制系统，所述方法包括：
在所述输入电源的电压小于第一电压阈值时，获取所述母线电容上的电压与所述电梯的运行方向；
基于所述母线电容上的电压与所述电梯的运行方向，控制所述电压转换器运行，以保持所述电梯运行。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述母线电容上的电压与所述电梯的运行方向，控制所述电压转换器运行，包括：
在所述母线电容上的电压大于第二电压阈值时，控制所述电压转换器运行。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述母线电容上的电压与所述电梯的运行方向，控制所述电压转换器运行，还包括：
在所述电梯的运行方向为第一方向，且所述母线电容上的电压小于或等于第二电压阈值时，控制所述电梯的运行方向为第二方向，并控制所述电压转换器运行；
在所述电梯的运行方向为第二方向，且所述母线电容上的电压小于或等于第二电压阈值时，控制所述电梯的运行方向为第一方向，并控制所述电压转换器运行。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述母线电容上的电压与所述电梯的运行方向，控制所述电压转换器运行之后，所述方法还包括：
若所述母线电容上的电压小于或等于第三电压阈值，则控制所述电压转换器停止运行，以停止为所述第一开关模块及所述电机的抱闸供电。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述控制所述电压转换器停止运行之后，所述方法还包括：
控制所述电梯控制系统中的备用电源设备运行，以为所述第一开关模块及所述电机的抱闸供电，以控制所述第一开关模块与所述电机运行。
9.一种控制器，其特征在于，包括：
至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求4-8任一项所述的方法。
10.一种电梯，其特征在于，包括如权利要求1-3任意一项所述的电梯控制系统，和/或，如权利要求9所述的控制器。
11.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求4-8任一项所述的方法。
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