CN116520886A - 车辆无人机跟随方法、系统、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种车辆无人机跟随方法、系统、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；在接收到云服务器发送的无人机控制指令的情况下，获取目标车辆的图像信息，根据GPS位置信息、车速信息、预设地图定位目标车辆行驶的道路信息；根据图像信息和道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线。本发明中无人机无需配置定位系统，采用通过获取车辆的位置信息与地图进行匹配，从而确定车辆行驶信息，通过采用无人机获取车辆位置信息、车辆速度信息结合地图及图像技术确定无人机跟随路线，从而实现无人机对车辆实时跟随功能。
Description
技术领域
本发明涉及商城系统车辆无人机跟随技术领域，具体涉及一种车辆无人机跟随方法、系统、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着社会的不断进度和科技的不断发展，汽车智能化和日常生活的交互越来越强烈，而无人机的普及和受大众的欢迎程度也在不断提高，如何将无人机与汽车智能化连接未来也将成为一大亮点功能。
无人机是以通过固定的位置启动和降落拍摄为主，一般需要驾驶员停下车辆才能进行拍摄活动，但是在一些路窄的乡间或山路，停车拍摄会存在极大的安全隐患。
现有的技术中，一般通过无人机利用图像识别技术实现无人机跟随，但是当存在图像遮挡时，会使得无人机无法拍到车辆，从而降低无人机对车辆识别的准确率，导致无人机无法实时跟随车辆，使得用户体验降低。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本发明提供一种车辆无人机跟随方法、系统、装置、电子设备及存储介质。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆无人机跟随方法，应用于无人机，所述方法包括：
在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；
在接收到所述云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的；
根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
可选的，在所述根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线的步骤之后，所述方法包括：
在检测到获取所述目标车辆对应的GPS位置信息处于超时状态，或者，与所述目标车辆通信连接处于超时的情况下，开启第一巡航模式，其中，所述第一巡航模式包括将当前GPS位置信息作为起点，所述目标车辆道路信息对应的行驶道路作为巡航路径，以及第一巡航速度；
对实时获取的所述目标车辆的图像信息进行分析，根据分析后的图像信息对所述巡航路径和所述第一巡航速度进行修正。
可选的，在所述根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线的步骤之后，所述方法包括：
在检测到所述目标车辆的图像信息丢失的情况下，根据所述目标车辆对应的GPS位置信息生成无人机跟随路线。
可选的，在所述在所述根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线的步骤之后，所述方法包括：
在检测到获取所述目标车辆对应的GPS位置信息处于超时状态，与所述目标车辆通信连接处于超时，所述目标车辆的图像信息丢失的情况下，开启第二巡航模式，其中，所述第二巡航模式包括将当前GPS位置信息作为起点，所述目标车辆道路信息对应的行驶道路作为巡航路径，以及当前车速信息作为第二巡航速度。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种车辆无人机跟随方法，应用于车辆，所述方法包括：
接收用户发送的无人机启动指令，将所述无人机启动指令发送至云服务器，以使所述云服务器将所述无人机启动指令发送至无人机，所述无人机按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；
接收用户发送的无人机控制指令；
根据所述无人机控制指令进行识别处理，将识别后的无人机控制指令传输至所述云服务器，以使所述云服务器将所述无人机控制指令发送至无人机，所述无人机根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的，根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
可选的，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令通过以下任意一种方式：
通过中控显示屏上第一预设无人机操作按键向所述目标车辆发送无人机启动指令或者无人机控制指令；
通过预设语音指令实现向所述目标车辆发送无人机启动指令或者无人机控制指令；
以及，通过多功能方向盘上第二预设无人机操作按键向所述目标车辆发送无人机启动指令或者无人机控制指令。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种车辆无人机跟随系统，所述系统包括：车辆、无人机和云服务器；
所述车辆用于接收用户发送的无人机启动指令，将所述无人机启动指令发送至云服务器，以使所述云服务器将所述无人机启动指令发送至无人机；接收用户发送的无人机控制指令；根据所述无人机控制指令进行识别处理，将识别后的无人机控制指令传输至所述云服务器；
所述无人机用于在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；在接收到所述云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的；根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
所述云服务器用于接收所述车辆发送的所述无人机启动指令以及所述无人机控制指令，并将所述无人机启动指令以及所述无人机控制指令发送至所述无人机。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种车辆无人机跟随装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；
第二获取模块，用于在接收到所述云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的；
生成模块，用于根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
根据本发明实施例的第五方面，提供一种车辆无人机跟随装置，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收用户发送的无人机启动指令，将所述无人机启动指令发送至云服务器，以使所述云服务器将所述无人机启动指令发送至无人机，所述无人机按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；
第二接收模块，用于接收用户发送的无人机控制指令；
识别模块，用于根据所述无人机控制指令进行识别处理，将识别后的无人机控制指令传输至所述云服务器，以使所述云服务器将所述无人机控制指令发送至无人机，所述无人机根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的，根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
根据本发明实施例的第六方面，提供一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如第一方面所述的车辆无人机跟随方法，或者如第二方面所述的车辆无人机跟随方法。
根据本发明实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行如本发明第一方面所述的车辆无人机跟随方法，或者如第二方面所述的车辆无人机跟随方法。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本发明通过在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；在接收到所述云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的；根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。本发明中无人机无需配置GPS定位系统，采用通过获取车辆的GPS位置信息与预设的地图进行匹配，从而确定车辆行驶的道路信息，并且通过采用无人机获取车辆GPS位置信息、车辆速度信息结合地图及图像技术确定无人机跟随路线，从而实现无人机对车辆实时跟随功能，相比单一的图像识别来跟随车辆，本发明综合多路数据确定跟随路线提高跟随的实时性和准确度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆无人机跟随方法的步骤流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆无人机跟随方法的步骤流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆无人机跟随方法的步骤流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆无人机跟随方法的步骤流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆无人机跟随方法的步骤流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆无人机跟随系统的场景示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆无人机跟随装置的装置框图；
图8是根据一示例性实施例示出的另一种车辆无人机跟随装置的装置框图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制系统的框图；
图11是根据一示例性实施例示出的一种无人机跟随系统的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，在本申请实施例中，参照图10，图10是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制系统的框图，其中，车辆控制系统即为车辆上搭载的，该系统可以包括：控制系统软件A、控制系统软件B、控制系统软件C、中控显示屏、多功能方向盘、GPS天线及云服务器。在本实施例中，控制系统软件A，包含语音识别控制，用于识别使用者的语音控制指令；控制系统软件B，由应用前端、控制参数设置程序和控制指令处理程序组成，为控制系统的核心程序，所有控制指令均需要在控制系统软件B中处理后才能实现对无人的控制；控制系统软件C，由信息传输程序和信息处理程序组成，为控制指令信息传输中枢，将车辆信息传输至云服务器，构成车辆与云服务器之间的沟通桥梁；中控显示屏，用于控制系统软件B应用前端显示，及无人机控制指令的发出。多功能方向盘，通过硬线或者CAN线与控制系统软件B通信，包含无人启动功能按键、无人机跟随功能按键和无人机降落功能按键、无人机方向调节功能按键等，实现无人机控制指令的发出。GPS天线，通过硬线或者CAN线与控制系统软件C通信，用于获取当前车辆的GPS位置信息，无人机需要获取到车辆GPS位置信息才能实现跟随。
其中，上述控制系统软件A、控制系统软件B和控制系统软件C，可以分别搭载在独立的控制器中，也可以进行组合集成在1个或2个控制器中。
参照图11，图11是根据一示例性实施例示出的一种无人机跟随系统的框图，其中，无人机跟随系统搭载在无人机上，该系统包含无线通信模块、处理系统、摄像头、地图软件。无线通信模块，由信息处理程序和信息接收传输程序组成，与云服务器进行无线通信，构成无人机与云服务器之间的沟通桥梁；处理系统，为无人机实现跟随的核心处理系统，由信息处理系统、图像处理系统和应急处理系统组成；图像处理系统，用于对无人机内置的摄像头获取的图像进行处理识别；信息处理系统，根据获取的图像信息和车辆的车速信息、GPS位置信息进行处理，实现无人机与车辆的跟随；应急处理系统，对当车辆存在的GPS位置信息或/和图像信息丢失时，进行应急处理，实现无人机跟随不丢失；地图软件，实现无人机定位车辆位置，当存在异常时实现无人机巡航跟随。
本发明的第一实施方式涉及一种车辆无人机跟随方法，图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆无人机跟随方法的步骤流程图，如图1所示，包括以下步骤：
步骤101，在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息。
需要说明的是，在本申请实施例中，驾驶员或车上乘员可以通过语音或多功能方向盘按键或中控显示屏按键发出对无人机的各种指令，例如，启动指令、控制指令等。
具体的，在接收到无人机启动指令时，车辆内部的相关控制软件会同步获取车辆的GPS位置信息、车速信息，与控制指令同时传输至云服务器，并保持固定周期每1s获取一次车辆GPS位置信息和车速信息，实时传输至云服务器，这里的获取周期也可以跟随实际的设计进行调整。
因此，对于无人机来讲，可以从云服务器中按照预设时间间隔获取车辆上传的GPS位置信息和车速信息，即无人机无线通信模块接收到无人机启动控制指令后，传输至无人机处理系统，并保持固定周期每1s从云服务器获取一次车辆GPS位置信息和车速信息，同时传输至无人机处理系统，这里的获取周期也可以跟随实际的设计进行调整。
具体的，在车辆内部设计有三种无人机控制指令下发方式。第一种方式为通过中控显示屏中设计的无人机操作按键实现对无人机控制指令的发出。第二种方式为通过已经预设好的语言指令实现对无人机控制指令的发出。第三种方式为多功能方向盘上的无人机操作按键实现对无人机控制指令的发出。
具体的，中控显示屏中设计的无人机操作按键，包含无人机启动按键、无人机降落按键、无人机方向调节调节按键及对无人机的其它功能的设置，比如限制与所述当前车辆的距离范围、无人机最低电量自动返回阀值、无人机飞行高度等，按键可以是实体按键，也可以是触摸按键。其它可以实现的功能本处不对此进行限制。
具体的，语音控制指令由控制系统软件A实现，可以通过中控显示屏进行语音指令的预设置，比如包含无人机启动指令、无人机降落指令、无人方向调节指令等，其它可以实现的功能本处不对此进行限制。
具体的，在本发明实施例中，多功能方向盘中设计的无人机操作指令，包含无人机操作按键，包含无人机启动按键、无人机降落按键、无人机方向调节调节按键，本处不对按键类型进行限制。
具体的，在本发明实施例中，三种不同方式发出的无人机控制指令，均传输至控制系统软件B进行控制指令处理。
步骤102，在接收到云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据无人机控制指令获取目标车辆的图像信息，以及根据GPS位置信息、车速信息以及预设地图定位目标车辆行驶的道路信息，其中，无人机启动指令和无人机控制指令是目标车辆发送至云服务器的。
需要说明的是，在本申请实施例中，无人机中的无人机处理系统接收到无人机控制指令后，会打开无人机内置摄像头，并通过摄像头获取图像信息传输至无人机的图像处理系统，图像处理系统对图像进行处理后传输至信息处理系统，以使信息处理系统对图像信息进行综合分析处理，得到相关数据，例如，车辆行驶方向，航向角信息等。
并且，将从云服务器中获取的目标车辆实时的GPS位置信息、车速信息传输至预设地图软件，地图软件根据获取到的车辆的GPS位置信息，定位当前车辆行驶的道路信息。
具体的，驾驶员或车上乘员可以通过语音或多功能方向盘按键或中控显示屏按键发出对无人机的控制指令，控制系统软件B对接收到的无人机控制指令进行识别，对成功识别的指令传输至控制系统软件C，无法识别的指令进行返回，并提示重新下达指令。
具体的，控制系统软件B，默认预设的操作及参数通过中控显示屏进行设置，比如设置初始高度1km，设置无人机为跟随当前车辆模式，默认与车辆距离距离500m，方向保持与车辆方向一致等，本申请实施例不对预设的指令进行限制。
具体的，无人机在接收到启动指令后若没有接收到更多的操作指令则按照默认预设的指令执行。
步骤103，根据图像信息和道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，无人机跟随路线用于控制无人机实时跟随目标车辆。
需要说明的是，无人机(无人机信息处理系统)根据地图软件传输的当前车辆的位置信息和图像处理系统传输的图像信息进行综合处理修正，实现车辆的跟随。
另外，在步骤103之后，无人机会将拍摄的图像信息及当前无人机的状态信息传输至云服务器，以使云服务器将图像信息及当前无人机的状态信息发送至目标车辆，并对图像信息及当前无人机的状态信息进行处理，进行视频或图像信息存储，并在中控显示屏上进行视频或图像实时显示。
具体的，无人机将通过摄像头获取的图像或视频信息进行图像处理后通过无线通信模块传输至云服务器，无人机信息处理系统获取当前无人机的高度信息、电量信息等无人机信息并通过无线通信模块传输至云服务器，本申请不对获取的信息进行限制。
具体的，目标车辆中搭载的控制系统软件C按固定周期与云服务器进行通信，并获取当前无人机传输的图像信息及无人机信息，将其传送至控制系统软件B,控制系统软件B对获取的数据进行处理，进行视频或图像信息存储，并在中控显示屏上进行视频或图像实时显示，具体的无人机信息的显示内容，本申请处不对此进行限制。
本发明通过在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；在接收到所述云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的；根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。本发明中无人机无需配置GPS定位系统，采用通过获取车辆的GPS位置信息与预设的地图进行匹配，从而确定车辆行驶的道路信息，并且通过采用无人机获取车辆GPS位置信息、车辆速度信息结合地图及图像技术确定无人机跟随路线，从而实现无人机对车辆实时跟随功能，相比单一的图像识别来跟随车辆，本发明综合多路数据确定跟随路线提高跟随的实时性和准确度。
本发明的第二实施方式涉及一种车辆无人机跟随方法，图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆无人机跟随方法，如图2所示，包括以下步骤：
步骤201，在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息。
步骤202，在接收到云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据无人机控制指令获取目标车辆的图像信息，以及根据GPS位置信息、车速信息以及预设地图定位目标车辆行驶的道路信息，其中，无人机启动指令和无人机控制指令是目标车辆发送至云服务器的。
步骤203，根据图像信息和道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，无人机跟随路线用于控制无人机实时跟随目标车辆。
需要说明的是，上述步骤201-203参照前序论述，在此不再赘述。
步骤204，在检测到获取目标车辆对应的GPS位置信息处于超时状态，或者，与目标车辆通信连接处于超时的情况下，开启第一巡航模式，其中，第一巡航模式包括将当前GPS位置信息作为起点，目标车辆道路信息对应的行驶道路作为巡航路径，以及第一巡航速度。
步骤205，对实时获取的目标车辆的图像信息进行分析，根据分析后的图像信息对巡航路径和第一巡航速度进行修正。
需要说明的是，在本申请实施例中，上述步骤203-204中，无人机中的信息处理系统超过预设周期无法获取GPS位置信息或获取的图像信息丢失车辆超过预设时间时，信息处理系统会向无人机中的应急处理系统发起应急请求，其中，预设周期或预设时间可以根据具体实施的实际情况进行调整。
因此，当仅存在车辆GPS位置信息丢失或与车辆通信丢失时，此时应急处理系统启用，开启第一巡航模式，其中第一巡航模式包括将当前GPS位置信息作为起点，目标车辆道路信息对应的行驶道路作为巡航路径，以及第一巡航速度，即根据车辆GPS位置信息丢失前最后获取到的车辆GPS位置信息为起点，开启无人机巡航，巡航路径为当前车辆正向行驶的主线道路。
进一步地，根据获取到的车辆图像信息和距离进行修正，调整巡航路径和第一巡航速度。
本发明中无人机无需配置GPS定位系统，采用通过获取车辆的GPS位置信息与预设的地图进行匹配，从而确定车辆行驶的道路信息，并且通过采用无人机获取车辆GPS位置信息、车辆速度信息结合地图及图像技术确定无人机跟随路线，从而实现无人机对车辆实时跟随功能，相比单一的图像识别来跟随车辆，本发明综合多路数据确定跟随路线提高跟随的实时性和准确度。
另外，当存在GPS信号丢失时，采用地图软件巡航或/和图像结合的形式，达到跟随目标不丢失。
本发明的第三实施方式涉及另一种车辆无人机跟随方法，图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆无人机跟随方法，如图3所示，包括以下步骤：
步骤301，在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息。
步骤302，在接收到云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据无人机控制指令获取目标车辆的图像信息，以及根据GPS位置信息、车速信息以及预设地图定位目标车辆行驶的道路信息，其中，无人机启动指令和无人机控制指令是目标车辆发送至云服务器的。
步骤303，根据图像信息和道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，无人机跟随路线用于控制无人机实时跟随目标车辆。
需要说明的是，上述步骤301-303参照前序论述，在此不再赘述。
步骤304，在检测到所述目标车辆的图像信息丢失的情况下，根据所述目标车辆对应的GPS位置信息生成无人机跟随路线。
需要说明的是，在步骤304中，目标车辆的图像信息丢失时，即当仅存在车辆图像信息丢失时，此时应急系统启用，无人机中的信息处理系统不再根据图像处理系统传输的信息开展综合分析车辆位置，仅以获取的车辆GPS位置信息，进行车辆跟随。
本发明中无人机无需配置GPS定位系统，采用通过获取车辆的GPS位置信息与预设的地图进行匹配，从而确定车辆行驶的道路信息，并且通过采用无人机获取车辆GPS位置信息、车辆速度信息结合地图及图像技术确定无人机跟随路线，从而实现无人机对车辆实时跟随功能，相比单一的图像识别来跟随车辆，本发明综合多路数据确定跟随路线提高跟随的实时性和准确度。
另外，当存在图像信息丢失时，采用目标车辆对应的GPS位置信息生成无人机跟随路线，达到跟随目标不丢失。
本发明的第四实施方式涉及另一种车辆无人机跟随方法，图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆无人机跟随方法，如图4所示，包括以下步骤：
步骤401，在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息。
步骤402，在接收到云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据无人机控制指令获取目标车辆的图像信息，以及根据GPS位置信息、车速信息以及预设地图定位目标车辆行驶的道路信息，其中，无人机启动指令和无人机控制指令是目标车辆发送至云服务器的。
步骤403，根据图像信息和道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，无人机跟随路线用于控制无人机实时跟随目标车辆。
需要说明的是，上述步骤401-403参照前序论述，在此不再赘述。
步骤404，在检测到获取所述目标车辆对应的GPS位置信息处于超时状态，与所述目标车辆通信连接处于超时，所述目标车辆的图像信息丢失的情况下，开启第二巡航模式，其中，所述第二巡航模式包括将当前GPS位置信息作为起点，所述目标车辆道路信息对应的行驶道路作为巡航路径，以及当前车速信息作为第二巡航速度。
需要说明的是，在本申请实施例中，当存在车辆GPS位置信息丢失或与车辆通信丢失和车辆图像信息丢失同时存在时，此时应急处理系统启用，即无人机开启第二巡航模式，具体的，根据车辆GPS位置信息和图像信息丢失前最后获取到的车辆GPS位置信息、速度信息，进行巡航导航，巡航路径为当前车辆正向行驶的主线道路，巡航速度保持最后获取到的车辆行驶速度一致。
本发明中无人机无需配置GPS定位系统，采用通过获取车辆的GPS位置信息与预设的地图进行匹配，从而确定车辆行驶的道路信息，并且通过采用无人机获取车辆GPS位置信息、车辆速度信息结合地图及图像技术确定无人机跟随路线，从而实现无人机对车辆实时跟随功能，相比单一的图像识别来跟随车辆，本发明综合多路数据确定跟随路线提高跟随的实时性和准确度。
另外，当存在GPS位置信息处于超时状态，与所述目标车辆通信连接处于超时，所述目标车辆的图像信息丢失时，可以根据最后获取的和目标车辆有关的全部数据进行处理分析从而达到跟随目标不丢失。
本发明的第五实施方式涉及另一种车辆无人机跟随方法，图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆无人机跟随方法，如图5所示，包括以下步骤：
步骤501，接收用户发送的无人机启动指令，将所述无人机启动指令发送至云服务器，以使所述云服务器将所述无人机启动指令发送至无人机，所述无人机按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；
步骤502，接收用户发送的无人机控制指令；
步骤503，根据所述无人机控制指令进行识别处理，将识别后的无人机控制指令传输至所述云服务器，以使所述云服务器将所述无人机控制指令发送至无人机，所述无人机根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的，根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
本发明中无人机无需配置GPS定位系统，采用通过获取车辆的GPS位置信息与预设的地图进行匹配，从而确定车辆行驶的道路信息，并且通过采用无人机获取车辆GPS位置信息、车辆速度信息结合地图及图像技术确定无人机跟随路线，从而实现无人机对车辆实时跟随功能，相比单一的图像识别来跟随车辆，本发明综合多路数据确定跟随路线提高跟随的实时性和准确度。
本发明的第五实施方式涉及另一种车辆无人机跟随系统，图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆无人机跟随系统示意图，如图6所示，系统包括：车辆110、无人机120和云服务器130；
所述车辆用于接收用户发送的无人机启动指令，将所述无人机启动指令发送至云服务器，以使所述云服务器将所述无人机启动指令发送至无人机；接收用户发送的无人机控制指令；根据所述无人机控制指令进行识别处理，将识别后的无人机控制指令传输至所述云服务器；
所述无人机用于在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；在接收到所述云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的；根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
所述云服务器用于接收所述车辆发送的所述无人机启动指令以及所述无人机控制指令，并将所述无人机启动指令以及所述无人机控制指令发送至所述无人机。
需要说明的是，图6所示的车辆110是当前车辆。图6所示的服务端120是云服务器，例如可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，在此也不进行限制。图6所示的无人机130可以是随所述当前车辆配置的无人机，也可以是市场上购买的具备联网功能及搭载有地图软件的任何无人机产品。无人机130可以通过3G(第三代的移动信息技术)、4G(第四代的移动信息技术)、5G(第五代的移动信息技术)等无线网络与云服务端120进行通信，本申请不对此进行限制。
本发明中无人机无需配置GPS定位系统，采用通过获取车辆的GPS位置信息与预设的地图进行匹配，从而确定车辆行驶的道路信息，并且通过采用无人机获取车辆GPS位置信息、车辆速度信息结合地图及图像技术确定无人机跟随路线，从而实现无人机对车辆实时跟随功能，相比单一的图像识别来跟随车辆，本发明综合多路数据确定跟随路线提高跟随的实时性和准确度。
本发明的第七实施方式涉及另一种车辆无人机跟随装置，图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆无人机跟随装置框图，如图7所示，装置包括：
第一获取模块701，用于在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；
第二获取模块702，用于在接收到所述云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的；
生成模块703，用于根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
本发明通过在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；在接收到所述云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的；根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。本发明中无人机无需配置GPS定位系统，采用通过获取车辆的GPS位置信息与预设的地图进行匹配，从而确定车辆行驶的道路信息，并且通过采用无人机获取车辆GPS位置信息、车辆速度信息结合地图及图像技术确定无人机跟随路线，从而实现无人机对车辆实时跟随功能，相比单一的图像识别来跟随车辆，本发明综合多路数据确定跟随路线提高跟随的实时性和准确度。
本发明的第八实施方式涉及另一种车辆无人机跟随装置，图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆无人机跟随装置框图，如图8所示，装置包括：
第一接收模块801，用于接收用户发送的无人机启动指令，将所述无人机启动指令发送至云服务器，以使所述云服务器将所述无人机启动指令发送至无人机，所述无人机按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；
第二接收模块802，用于接收用户发送的无人机控制指令；
识别模块803，用于根据所述无人机控制指令进行识别处理，将识别后的无人机控制指令传输至所述云服务器，以使所述云服务器将所述无人机控制指令发送至无人机，所述无人机根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的，根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
本发明中无人机无需配置GPS定位系统，采用通过获取车辆的GPS位置信息与预设的地图进行匹配，从而确定车辆行驶的道路信息，并且通过采用无人机获取车辆GPS位置信息、车辆速度信息结合地图及图像技术确定无人机跟随路线，从而实现无人机对车辆实时跟随功能，相比单一的图像识别来跟随车辆，本发明综合多路数据确定跟随路线提高跟随的实时性和准确度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本发明的第九实施方式涉及一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现任一车辆无人机跟随方法。
图9是根据一示例性实施例示出的一种用于电子设备1400的框图。例如，电子设备1400可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图9，电子设备1400可以包括以下一个或多个组件：处理组件1402，存储器1404，电源组件1406，多媒体组件1408，音频组件1410，输入/输出接口1412，传感器组件1414，以及通信组件1416。
处理组件1402通常控制装置1400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1402可以包括一个或多个处理器1420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1402可以包括一个或多个模块，便于处理组件1402和其他组件之间的交互。例如，处理组件1402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1408和处理组件1402之间的交互。
存储器1404被配置为存储各种类型的数据以支持在设备1400的操作。这些数据的示例包括用于在装置1400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件1406为电子设备1400的各种组件提供电力。电源组件1406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备1400生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1408包括在所述电子设备1400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备1200处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1410包括一个麦克风(MIC)，当电子设备1200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1404或经由通信组件1416发送。在一些实施例中，音频组件1410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
输入/输出接口1412为处理组件1402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1414包括一个或多个传感器，用于为电子设备1400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1414可以检测到电子设备1400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备1400的显示器和小键盘，传感器组件1414还可以检测电子设备1400或电子设备1400一个组件的位置改变，用户与电子设备1400接触的存在或不存在，电子设备1400方位或加速/减速和电子设备1400的温度变化。传感器组件1414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1416被配置为便于电子设备1400和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备1400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，运营商网络(如2G、3G、4G或5G)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备1400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
本发明的第六实施方式涉及一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1404，上述指令可由电子设备1400的处理器1420执行以完成上述车辆无人机跟随方法，或者，车辆无人机跟随方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明的第七实施方式涉及一种车辆，包括本发明第三实施方式中的任一车辆无人机跟随装置，或者，本发明第四实施方式中的任一车辆无人机跟随装置。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (11)
1.一种车辆无人机跟随方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：
在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；
在接收到所述云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的；
根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线的步骤之后，所述方法包括：
在检测到获取所述目标车辆对应的GPS位置信息处于超时状态，或者，与所述目标车辆通信连接处于超时的情况下，开启第一巡航模式，其中，所述第一巡航模式包括将当前GPS位置信息作为起点，所述目标车辆道路信息对应的行驶道路作为巡航路径，以及第一巡航速度；
对实时获取的所述目标车辆的图像信息进行分析，根据分析后的图像信息对所述巡航路径和所述第一巡航速度进行修正。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线的步骤之后，所述方法包括：
在检测到所述目标车辆的图像信息丢失的情况下，根据所述目标车辆对应的GPS位置信息生成无人机跟随路线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在所述根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线的步骤之后，所述方法包括：
在检测到获取所述目标车辆对应的GPS位置信息处于超时状态，与所述目标车辆通信连接处于超时，所述目标车辆的图像信息丢失的情况下，开启第二巡航模式，其中，所述第二巡航模式包括将当前GPS位置信息作为起点，所述目标车辆道路信息对应的行驶道路作为巡航路径，以及当前车速信息作为第二巡航速度。
5.一种车辆无人机跟随方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
接收用户发送的无人机启动指令，将所述无人机启动指令发送至云服务器，以使所述云服务器将所述无人机启动指令发送至无人机，所述无人机按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；
接收用户发送的无人机控制指令；
根据所述无人机控制指令进行识别处理，将识别后的无人机控制指令传输至所述云服务器，以使所述云服务器将所述无人机控制指令发送至无人机，所述无人机根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的，根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令通过以下任意一种方式：
通过中控显示屏上第一预设无人机操作按键向所述目标车辆发送无人机启动指令或者无人机控制指令；
通过预设语音指令实现向所述目标车辆发送无人机启动指令或者无人机控制指令；
以及，通过多功能方向盘上第二预设无人机操作按键向所述目标车辆发送无人机启动指令或者无人机控制指令。
7.一种车辆无人机跟随系统，其特征在于，所述系统包括：车辆、无人机和云服务器；
所述车辆用于接收用户发送的无人机启动指令，将所述无人机启动指令发送至云服务器，以使所述云服务器将所述无人机启动指令发送至无人机；接收用户发送的无人机控制指令；根据所述无人机控制指令进行识别处理，将识别后的无人机控制指令传输至所述云服务器；
所述无人机用于在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；在接收到所述云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的；根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
所述云服务器用于接收所述车辆发送的所述无人机启动指令以及所述无人机控制指令，并将所述无人机启动指令以及所述无人机控制指令发送至所述无人机。
8.一种车辆无人机跟随装置，其特征在于，应用于无人机，所述装置包括：
第一获取模块，用于在接收到云服务器发送的无人机启动指令的情况下，按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；
第二获取模块，用于在接收到所述云服务器发送的无人机控制指令的情况下，根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的；
生成模块，用于根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
9.一种车辆无人机跟随装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收用户发送的无人机启动指令，将所述无人机启动指令发送至云服务器，以使所述云服务器将所述无人机启动指令发送至无人机，所述无人机按照预设时间间隔获取目标车辆对应的GPS位置信息和车速信息；
第二接收模块，用于接收用户发送的无人机控制指令；
识别模块，用于根据所述无人机控制指令进行识别处理，将识别后的无人机控制指令传输至所述云服务器，以使所述云服务器将所述无人机控制指令发送至无人机，所述无人机根据所述无人机控制指令获取所述目标车辆的图像信息，以及根据所述GPS位置信息、所述车速信息以及预设地图定位所述目标车辆行驶的道路信息，其中，所述无人机启动指令和所述无人机控制指令是所述目标车辆发送至所述云服务器的，根据所述图像信息和所述道路信息进行修正处理，生成无人机跟随路线，所述无人机跟随路线用于控制所述无人机实时跟随所述目标车辆。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆无人机跟随方法，或者如权利要求5至6中任一项所述的车辆无人机跟随方法。
11.一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行如权利要求1至4中任一项所述的车辆无人机跟随方法，或者如权利要求5至6中任一项所述的车辆无人机跟随方法。
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