CN116520854B - 作业车辆的控制方法和装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及作业车辆的控制方法和装置、电子设备及存储介质。该方法应用于无人驾驶设备，即自动驾驶设备或无人车，包括：获取作业车辆的初始作业目的地，并计算从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据；确定作业车辆的接替作业目的地，并计算从作业车辆的当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据，该接替作业目的地是对初始作业目的地进行更改后的作业目的地；在基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，判断接替作业目的地是否合理；在确定接替作业目的地合理的情况下，向作业车辆发送目的地更改指令，并控制作业车辆向接替作业目的地行驶。本公开能够提升作业车辆的运行效率。
Description
技术领域
本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种作业车辆的控制方法和装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着无人驾驶技术的发展和工业自动化进程的推进，无人驾驶在矿车上的应用应运而生。矿区作为无人驾驶技术的实际应用场景之一，正在逐步实现数字化、智慧化和自动化，目前，诸如装载、运输、排土等作业主要由无人驾驶矿车完成。
相关技术中，在为无人驾驶的作业车辆选择行驶路径时，管理系统通常会对矿区的整体运行情况进行分析，并基于分析结果为作业现场中的每一个作业车辆指定作业目的地；进一步地，管理系统周期地或定时地计算矿区的整体作业效率，并基于计算结果和矿区的异常情况确定是否触发更改作业目的地。在作业车辆前往作业目的地的过程中，如果管理系统更改了作业车辆的作业目的地，则作业车辆可能由于道路、网络等原因而无法进行目的地切换，进而无法到达更改后的作业目的地；或者，在进行目的地切换后，作业车辆需要通过诸如绕行的方式才能到达更改后的作业目的地，因此，存在更改后的作业目的地不合理的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种作业车辆的控制方法和装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术中存在的作业车辆无法到达更改后的作业目的地，或者更改后的作业目的地不合理的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种作业车辆的控制方法，包括：获取作业车辆的初始作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据；确定作业车辆的接替作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据，其中，接替作业目的地是对初始作业目的地进行更改后的作业目的地；在基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理；在确定接替作业目的地合理的情况下，向作业车辆发送目的地更改指令，其中，目的地更改指令用于指示作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地；控制作业车辆从作业车辆的当前位置向接替作业目的地行驶。
本公开实施例的第二方面，提供了一种作业车辆的控制装置，包括：获取模块，被配置为获取作业车辆的初始作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据；确定模块，被配置为确定作业车辆的接替作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据，其中，接替作业目的地是对初始作业目的地进行更改后的作业目的地；判断模块，被配置为在基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理；发送模块，被配置为在确定接替作业目的地合理的情况下，向作业车辆发送目的地更改指令，其中，目的地更改指令用于指示作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地；控制模块，被配置为控制作业车辆从作业车辆的当前位置向接替作业目的地行驶。
本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；用于存储至少一个处理器可执行指令的存储器；其中，至少一个处理器用于执行指令，以实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述方法的步骤。
本公开实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过获取作业车辆的初始作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据；确定作业车辆的接替作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据，其中，接替作业目的地是对初始作业目的地进行更改后的作业目的地；在基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理；在确定接替作业目的地合理的情况下，向作业车辆发送目的地更改指令，以指示作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地；控制作业车辆从作业车辆的当前位置向接替作业目的地行驶，能够基于作业目的地更改前后的车辆数据确定是否更改作业目的地，并基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断更改后的作业目的地是否合理，因此，提高了更改后的作业目的地的合理性，提高了作业车辆控制的灵活性，提升了作业车辆的运行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是相关技术中的一种作业车辆的控制方法在实际应用场景中的示意图。
图2是相关技术中的另一种作业车辆的控制方法在实际应用场景中的示意图。
图3是本公开一示例性实施例提供的一种作业车辆的控制方法的流程示意图。
图4是本公开一示例性实施例提供的另一种作业车辆的控制方法的流程示意图。
图5是本公开一示例性实施例提供的一种作业车辆的控制装置的结构示意图。
图6是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。
图7是本公开一示例性实施例提供的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
无人驾驶技术是通过诸如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、全球定位系统（GlobalPositioning System，GPS）、惯性传感器等多种车载传感器来识别车辆所处的周边环境和状态，并根据所获得的诸如道路拓扑结构、交通信息、车辆位置和障碍物信息等环境信息自主做出分析和判断，从而自主地控制车辆运动，并最终实现无人驾驶的技术。无人驾驶技术包含多传感器融合技术、信号处理技术、通信技术、人工智能技术和计算机技术等。
随着无人驾驶技术的发展和工业自动化进程的推进，无人驾驶在矿车上的应用应运而生，矿区作为无人驾驶技术的实际应用场景之一，也正在逐步实现数字化、智慧化和自动化。在矿区无人驾驶的应用场景中，对作业车辆的行驶路径进行合理地规划是非常重要的。目前，在为无人驾驶的作业车辆选择行驶路径时，管理系统通常会对矿区的整体运行情况进行分析，并基于分析结果为作业现场中的每一个作业车辆指定作业目的地；进一步地，管理系统周期地或定时地计算矿区的整体作业效率，并基于计算结果和矿区的异常情况确定是否触发更改作业目的地。在作业车辆前往作业目的地的过程中，管理系统会基于作业车辆的实时位置、任务状态和作业目的地判断是否需要更改新的作业目的地。
下面结合附图对相关技术中作业车辆的控制方法的实际应用场景进行说明。图1是相关技术中的一种作业车辆的控制方法在实际应用场景中的示意图，图2是相关技术中的另一种作业车辆的控制方法在实际应用场景中的示意图。在图1和图2中，T表示作业车辆，LA1、LA2和LA3分别表示第一装载区域、第二装载区域和第三装载区域，UA1和UA2分别表示第一卸载区域和第二卸载区域，J1和J2分别表示第一路口区域和第二路口区域，各个区域之间的连接线表示作业车辆的行驶路径。
具体地，假设作业车辆T的作业目的地为第一装载区域LA1，在作业车辆T由第一卸载区域UA1向第一装载区域LA1行驶的过程中，如果管理系统判断由于效率原因或异常原因需要对作业车辆T的作业目的地进行调整，例如，将作业车辆T的作业目的地更改为第三装载区域LA3，则管理系统向作业车辆T发送目的地更改指令。如图1所示，在接收到目的地更改指令后，如果作业车辆T由于道路、网络等原因而无法在到达第二路口区域J2之前将作业目的地切换为第三装载区域LA3，则作业车辆T将错过第二路口区域J2，从而无法到达第三装载区域LA3。又如图2所示，在接收到目的地更改指令后，如果作业车辆T已经通过第二路口区域J2，则作业车辆T只能继续行驶到第一路口区域J1或第一装载区域LA1，再通过掉头的方式重新行驶到第二路口区域J2，以到达第三装载区域LA3。
可见，在管理系统更改了作业车辆的作业目的地的情况下，现有的作业车辆的控制方法存在作业车辆无法到达更改后的作业目的地的问题；或者，存在更改后的作业目的地不合理的问题。
下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种作业车辆的控制方法和装置。
图3是本公开一示例性实施例提供的一种作业车辆的控制方法的流程示意图。图3的作业车辆的控制方法可以由管理系统中的服务器或电子设备执行。如图3所示，该作业车辆的控制方法包括：
S301，获取作业车辆的初始作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据，其中，作业车辆为自动驾驶车辆或无人驾驶车辆；
S302，确定作业车辆的接替作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据，其中，接替作业目的地是由管理系统定时触发或基于异常触发更改作业目的地得到的；
S303，在基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理；
S304，在确定接替作业目的地合理的情况下，向作业车辆发送目的地更改指令，其中，目的地更改指令用于指示作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地；
S305，控制作业车辆从作业车辆的当前位置向接替作业目的地行驶。
具体地，以管理系统中的服务器为例，管理系统通常会对矿区的整体运行情况（包括设备故障、作业区域封闭等）进行统筹考虑，并为作业现场中的每一个作业车辆指定初始作业目的地；在作业车辆已经有了初始作业目的地的情况下，服务器控制作业车辆向初始作业目的地行驶，并计算作业车辆从其当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据，以基于初始运行数据对整个运输系统的运行效率进行分析；管理系统周期地或定时地计算矿区的整体作业效率，并基于计算结果和矿区的异常情况确定是否触发更改作业目的地；在确定需要将作业车辆的初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，服务器计算作业车辆从其当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据。
进一步地，服务器将目标运行数据与初始运行数据进行比较，并基于比较结果确定是否将初始作业目的地更改为接替作业目的地；在确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，服务器基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理；在确定接替作业目的地合理的情况下，服务器向作业车辆发送用于指示作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地的目的地更改指令，并控制作业车辆从作业车辆的当前位置向接替作业目的地行驶。
这里，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络（Content Delivery Network，CDN）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，本公开实施例对此不作限制。
管理系统可以通过对作业车辆上传的数据进行分析处理来实现对矿区的整体运行情况的分析、预测和建议，从而提高矿区的作业效率，降低运行过程中的能耗，并减少生产事故的发生。另外，管理系统还可以生成作业车辆的作业任务和作业路径，并基于作业任务和作业路径调用作业区域内的作业车辆。
需要说明的是，管理系统可以设置在云端（例如，云端智能管理系统、云调度平台等），也可以设置在车端（例如，车端系统、车端的无人驾驶系统等），本公开实施例对此不作限制。
作业可以是导致地形发生变化的各种社会活动，包括但不限于道路施工（对于地面的平坦度等产生影响）、放置物体至特定区域（增加部分区域的高度）、由特定区域移除物体（减少部分区域的高度）、活动时引起路面地形变化（部分区域凹陷或者凸出）。示例性地，排土作业是指向排土场排卸诸如土石方等剥离物的作业。
作业区域是指作业车辆在矿区执行装载、运输、排土等作业过程中所处的区域，即，作业车辆沿行进方向能够识别的区域范围。作业区域可以处于封闭式空间，也可以处于开放式空间，或者还可以是未开辟道路的空间环境。封闭式空间例如可以是露天矿区环境。在本公开实施例中，作业区域是指无人驾驶的作业车辆在露天矿区执行装载、运输、排土等作业过程中所处的区域。
作业任务可以包括但不限于作业序号、作业类型和作业内容。作业类型可以包括循环作业和临时作业，循环作业是指需要重复进行的作业任务，临时作业是指仅需要进行一次的作业任务；作业内容可以包括但不限于目标装载区域、目标卸载区域和目标装载量。
作业车辆是指搭载有自动驾驶系统的车辆，即，无人驾驶车辆，其通过车载传感系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。在本公开实施例中，作业车辆可以包括但不限于安装有数据采集装置的宽体车、大矿卡、采集车和铲车等，采集装置可以包括但不限于激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像机等。
当前位置是指作业车辆当前所处的位置，即，作业车辆的实时位置，当前位置可以通过安装在作业车辆上的定位装置获取。初始作业目的地是指预先设定的作业车辆要到达的作业地点。接替作业目的地是指根据实际需要对初始作业目的地进行更改后的新的作业地点。
初始运行数据可以包括但不限于行驶数据、效率数据和异常数据。行驶数据用于表征作业车辆的实时位置、行驶速度、行驶方向等；效率数据用于表征从时间、里程、速度、吨位和车辆动力等方面的利用程度来反映作业车辆的使用情况，是分析作业车辆的运用效率和运输成本的主要依据，也是衡量矿区的整体作业效率的重要依据；异常数据用于表征作业区域内存在异常，例如，挖机故障、装载区域封闭等，异常程度可以包括但不限于异常情况数量、异常情况等级、设备故障数量和设备故障等级。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取作业车辆的初始作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据；确定作业车辆的接替作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据，其中，接替作业目的地是对初始作业目的地进行更改后的作业目的地；在基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理；在确定接替作业目的地合理的情况下，向作业车辆发送目的地更改指令，以指示作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地；控制作业车辆从作业车辆的当前位置向接替作业目的地行驶，能够基于作业目的地更改前后的车辆数据确定是否更改作业目的地，并基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断更改后的作业目的地是否合理，因此，提高了更改后的作业目的地的合理性，提高了作业车辆控制的灵活性，提升了作业车辆的运行效率。
在一些实施例中，初始运行数据包括初始效率数据，目标运行数据包括目标效率数据，基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地，包括：如果目标效率数据大于初始效率数据，则确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地。
具体地，初始运行数据可以包括初始效率数据，目标运行数据可以包括目标效率数据，在获取到初始效率数据和目标效率数据后，服务器可以将初始效率数据和目标效率数据进行比较，如果目标效率数据大于初始效率数据，则表示在将作业目的地由初始作业目的地调整为接替作业目的地后，作业车辆的运输效率有所提升，因此，可以确定将作业目的地更改为接替作业目的地是合理且效率更优的方案，即，可以将初始作业目的地更改为接替作业目的地；如果目标效率数据等于初始效率数据，则表示在将作业目的地由初始作业目的地调整为接替作业目的地后，作业车辆的运输效率没有任何变化，因此，更改作业目的地的意义不大；如果目标效率数据小于初始效率数据，则表示在将作业目的地由初始作业目的地调整为接替作业目的地后，作业车辆的运输效率不但没有提升反而有所下降，因此，更改作业目的地的方案是不合理的，即，不可以将初始作业目的地更改为接替作业目的地。
这里，初始效率数据和目标效率数据可以从时间、里程、速度、吨位和车辆动力等方面的利用程度来反映作业车辆的使用情况，是分析作业车辆的运用效率和运输成本的主要依据，也是衡量矿区的整体作业效率的重要依据。在本公开实施例中，初始效率数据用于表征在单位时间内的运输量，即，作业车辆从当前位置行驶到初始作业目的地的运输效率，目标效率数据用于表征作业车辆从当前位置行驶到接替作业目的地的运输效率。
需要说明的是，初始效率数据和目标效率数据还可以用于表征作业车辆的开采效率、挖掘效率、运输时长、排队时长等，本公开实施例对此不作限制。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过基于作业目的地更改前后的车辆数据对作业目的地更改的合理性进行判断，能够更准确地确定更改后的作业目的地是否合理且效率更优，因此，提高了数据的准确性和可靠性，提高了作业车辆控制的灵活性，并进一步提升了作业车辆的运行效率。
在一些实施例中，初始运行数据还包括初始异常数据，目标运行数据还包括目标异常数据，基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地，包括：在目标效率数据大于初始效率数据的情况下，如果目标异常数据的异常程度小于或等于初始异常数据的异常程度，则确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地。
具体地，初始运行数据还可以包括初始异常数据，目标运行数据还可以包括目标异常数据，在目标效率数据大于初始效率数据的情况下，考虑到作业区域内可能存在异常情况，例如，由于设备故障导致作业车辆无法作业、由于出现落石导致作业区域封闭等，因此，服务器可以进一步获取作业车辆的初始异常数据和目标异常数据，并将目标异常数据与初始异常数据进行比较，如果目标异常数据的异常程度小于初始异常数据的异常程度，则表示在将作业目的地由初始作业目的地调整为接替作业目的地后，可以防止出现异常或者降低异常情况的发生概率，因此，可以确定将作业目的地更改为接替作业目的地是合理且效率更优的方案，即，可以将初始作业目的地更改为接替作业目的地；如果目标异常数据的异常程度等于初始异常数据的异常程度，则表示作业目的地的调整并不会使异常情况有所改善，但由于作业目的地的调整能够提升作业车辆的运输效率，因此，可以确定将作业目的地更改为接替作业目的地也是相对合理且效率更优的方案，即，可以将初始作业目的地更改为接替作业目的地；如果目标异常数据的异常程度大于初始异常数据的异常程度，则表示作业目的地的调整会导致更多的异常情况出现，因此，更改作业目的地的方案是不合理的，即，不可以将初始作业目的地更改为接替作业目的地。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过在目标效率数据大于初始效率数据的情况下，基于初始异常数据和目标异常数据对作业目的地更改的合理性进行判断，能够更准确地确定更改后的作业目的地是否合理且效率更优，因此，提高了数据的准确性和可靠性，提高了作业车辆控制的灵活性，并进一步提升了作业车辆的运行效率。
在一些实施例中，基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理，包括：如果作业车辆已经驶入距离路口的预设范围内，则确定接替作业目的地不合理；或者如果基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构无法生成从当前位置到接替作业目的地的行驶路径，则确定接替作业目的地不合理；或者如果效率损失大于目标效率数据与初始效率数据之间的效率差值，则确定接替作业目的地不合理；其中，效率损失是由于基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构生成的从作业车辆的当前位置到接替作业目的地的行驶路径中存在掉头行驶路段、绕行行驶路段和/或折返行驶路段而产生的。
具体地，在确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，服务器可以基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构对接替作业目的地的合理性进行判断，合理性判断的条件可以根据实际需要进行设计，本公开实施例对此不作限制。在实际应用中，确定接替作业目的地不合理的方式可以包括但不限于以下示例。
示例一
如果作业车辆已经驶入距离路口的预设范围内，即，作业车辆的当前位置在路口内或者在路口附近，由于不确定此时将初始作业目的地更改为接替作业目的地能否保证作业车辆及时将行驶路径切换到接替作业目的地，因此，可以认为更改接替作业目的地是不合理的。
这里，预设范围可以是根据经验数据预先设置的距离阈值，也可以是根据实际需要对已设置的距离阈值进行调整后得到的距离阈值，本公开实施例对此不作限制。例如，距离阈值可以是500米至2000米中的任一值。优选地，在本公开实施例中，距离阈值为1000米，则预设范围可以是以道路交叉点为圆心、1000米为半径的范围。
行驶路径是指从一个目的地到另一个目的地的轨迹或从起始地点到某一个目的地的轨迹，进一步地，可以从多条路线中选择一条路线确定为最优路线。在本公开实施例中，最优路线是指最短路线。
示例二
如果基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构无法生成从当前位置到接替作业目的地的行驶路径，即，找不到从当前位置到接替作业目的地的合适的行驶路径，因此，可以认为更改接替作业目的地是不合理的。
示例三
如果基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构生成的从作业车辆的当前位置到接替作业目的地的行驶路径中存在掉头行驶路段、绕行行驶路段和/或折返行驶路段，则作业车辆可能会由于掉头、绕行、折返等而产生额外的效率损失，如果效率损失大于目标效率数据与初始效率数据之间的效率差值，则表明效率损失大于预期的效率提升，因此，可以认为更改接替作业目的地是不合理的。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过对接替作业目的地的合理性进行判断，能够避免由于接替作业目的地更改不合理导致的作业车辆无法到达接替作业目的地或作业车辆的运行效率下降的问题。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于目的地更改指令，由作业车辆基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理；在确定接替作业目的地合理的情况下，由作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地。
具体地，考虑到管理系统与作业车辆之间的通信和/或计算延时会导致管理系统的判断可能失效，例如，在作业车辆的高速运行过程中，由于延时导致管理系统在进行计算时的作业车辆的位置与车端系统在进行计算时的作业车辆的位置存在偏差，因此，在接收到目的地更改指令后，作业车辆可以基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构对接替作业目的地的合理性进行进一步判断，以确定是否将初始作业目的地更改为接替作业目的地；在确定接替作业目的地合理的情况下，作业车辆可以将初始作业目的地更改为接替作业目的地。这里，合理性判断的条件可以根据实际需要进行设计，本公开实施例对此不作限制。在实际应用中，作业车辆确定接替作业目的地不合理的方式可以包括但不限于以下示例。
示例一
如果基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构无法生成从当前位置到接替作业目的地的行驶路径，即，找不到从当前位置到接替作业目的地的合适的行驶路径，因此，可以认为更改接替作业目的地是不合理的。
示例二
如果基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构生成的从作业车辆的当前位置到接替作业目的地的行驶路径中存在掉头行驶路段（例如，U形转弯），则作业车辆可能会由于掉头而产生大于预期的效率提升的额外的效率损失，因此，可以认为更改接替作业目的地是不合理的。
示例三
如果基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构生成的从作业车辆的当前位置到接替作业目的地的行驶路径中存在折返行驶路段（例如，倒车），则作业车辆可能会由于折返而产生大于预期的效率提升的额外的效率损失，因此，可以认为更改接替作业目的地是不合理的。
示例四
如果基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构生成的从作业车辆的当前位置到接替作业目的地的行驶路径中存在绕行行驶路段，则作业车辆可能会由于绕行而产生大于预期的效率提升的额外的效率损失，因此，可以认为更改接替作业目的地是不合理的。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过由作业车辆对接替作业目的地的合理性进行二次判断，能够避免由于管理系统与作业车辆之间的通信和/或计算延时导致的管理系统的判断可能失效的问题，因此，提高了更改后的作业目的地的合理性，提升了作业车辆的运行效率。
在一些实施例中，该方法还包括：在确定接替作业目的地不合理的情况下，重新计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据，并重新确定作业车辆的初始作业目的地。
具体地，在确定接替作业目的地不合理的情况下，考虑到作业车辆的当前位置是实时变化的，因此，为了保证分析结果的准确性，服务器需要重新计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据，并重新确定作业车辆的初始作业目的地，即，重新执行如上所述的步骤S301至S305。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。此外，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
图4是本公开一示例性实施例提供的另一种作业车辆的控制方法的流程示意图。图4的作业车辆的控制方法可以由管理系统中的服务器或电子设备执行。如图4所示，该作业车辆的控制方法包括：
S401，获取作业车辆的初始作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据，其中，作业车辆为自动驾驶车辆或无人驾驶车辆；
S402，确定作业车辆的接替作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据，其中，接替作业目的地是由管理系统定时触发或基于异常触发更改作业目的地得到的；
S403，基于初始运行数据和目标运行数据确定是否将初始作业目的地更改为接替作业目的地，如果是，则执行S404；否则，返回至S401；
S404，基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构，判断接替作业目的地是否合理，如果是，则执行S405；否则，返回至S401；
S405，向作业车辆发送目的地更改指令，其中，目的地更改指令用于指示作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地；
S406，响应于目的地更改指令，由作业车辆基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理，如果是，则执行S407；否则，返回至S401；
S407，由作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地；
S408，控制作业车辆从作业车辆的当前位置向接替作业目的地行驶。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过在基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为第二作业目的情况下，基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理，并在确定接替作业目的地合理的情况下，向作业车辆发送目的地更改指令，以指示作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地；进一步地，在接收到目的地更改指令后，由作业车辆基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构再次判断接替作业目的地是否合理，并在接替作业目的地合理的情况下，由作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地，能够由管理系统和作业车辆分别对接替作业目的地的合理性进行判断，因此，避免了由于管理系统与作业车辆之间的通信和/或计算延时导致的管理系统的判断可能失效的问题，提高了更改后的作业目的地的合理性，提升了作业车辆的运行效率。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，本公开实施例提供了一种作业车辆的控制装置，该作业车辆的控制装置可以为服务器或应用于服务器的芯片。图5是本公开一示例性实施例提供的一种作业车辆的控制装置的结构示意图。如图5所示，该作业车辆的控制装置500包括：
获取模块501，被配置为获取作业车辆的初始作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据，其中，作业车辆为自动驾驶车辆或无人驾驶车辆；
确定模块502，被配置为确定作业车辆的接替作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据，其中，接替作业目的地是由管理系统定时触发或基于异常触发更改作业目的地得到的；
判断模块503，被配置为在基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理；
发送模块504，被配置为在确定接替作业目的地合理的情况下，向作业车辆发送目的地更改指令，其中，目的地更改指令用于指示作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地；
控制模块505，被配置为控制作业车辆从作业车辆的当前位置向接替作业目的地行驶。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取作业车辆的初始作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据；确定作业车辆的接替作业目的地，并计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据，其中，接替作业目的地是对初始作业目的地进行更改后的作业目的地；在基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理；在确定接替作业目的地合理的情况下，向作业车辆发送目的地更改指令，以指示作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地；控制作业车辆从作业车辆的当前位置向接替作业目的地行驶，能够基于作业目的地更改前后的车辆数据确定是否更改作业目的地，并基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断更改后的作业目的地是否合理，因此，提高了更改后的作业目的地的合理性，提高了作业车辆控制的灵活性，提升了作业车辆的运行效率。
在一些实施例中，初始运行数据包括初始效率数据，目标运行数据包括目标效率数据，如果目标效率数据大于初始效率数据，则图5的判断模块503确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地。
在一些实施例中，初始运行数据还包括初始异常数据，目标运行数据还包括目标异常数据，在目标效率数据大于初始效率数据的情况下，如果目标异常数据的异常程度小于或等于初始异常数据的异常程度，则图5的判断模块503确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地。
在一些实施例中，如果作业车辆已经驶入距离路口的预设范围内，则图5的判断模块503确定接替作业目的地不合理；或者，如果基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构无法生成从当前位置到接替作业目的地的行驶路径，则图5的判断模块503确定接替作业目的地不合理；或者，如果效率损失大于目标效率数据与初始效率数据之间的效率差值，则图5的判断模块503确定接替作业目的地不合理，其中，效率损失是由于基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构生成的从作业车辆的当前位置到接替作业目的地的行驶路径中存在掉头行驶路段、绕行行驶路段和/或折返行驶路段而产生的。
在一些实施例中，响应于目的地更改指令，由作业车辆基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断接替作业目的地是否合理；在确定接替作业目的地合理的情况下，由作业车辆将初始作业目的地更改为接替作业目的地。
在一些实施例中，如果基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构无法生成从当前位置到接替作业目的地的行驶路径，则由作业车辆确定接替作业目的地不合理；或者，如果基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构生成的从当前位置到接替作业目的地的行驶路径中存在掉头行驶路段，则由作业车辆确定接替作业目的地不合理；或者，如果基于作业车辆的当前位置和道路拓扑结构生成的从作业车辆的当前位置到接替作业目的地的行驶路径中存在折返行驶路段，则由作业车辆确定接替作业目的地不合理。
在一些实施例中，该方法还包括：计算模块506，在确定接替作业目的地不合理的情况下，图5的计算模块506被配置为重新计算作业车辆从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据，并且图5的确定模块502重新确定作业车辆的初始作业目的地。
上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
本公开实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；用于存储至少一个处理器可执行指令的存储器；其中，至少一个处理器用于执行指令，以实现本公开实施例公开的上述作业车辆的控制方法的步骤。
图6是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。如图6所示，该电子设备600包括至少一个处理器601以及耦接至处理器601的存储器602，该处理器601可以执行本公开实施例公开的上述方法中的相应步骤。
上述处理器601还可以称为中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），其可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。本公开实施例公开的上述方法中的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processing，DSP）、ASIC、现成可编程门阵列（Field-programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储器602中，例如随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质。处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
另外，根据本公开的各种操作/处理在通过软件和/或固件实现的情况下，可从存储介质或网络向具有专用硬件结构的计算机系统，例如，图7所示的计算机系统700安装构成该软件的程序，该计算机系统在安装有各种程序时，能够执行各种功能，包括诸如前文所述的功能等等。图7是本公开一示例性实施例提供的计算机系统的结构示意图。
计算机系统700旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图7所示，计算机系统700包括计算单元701，该计算单元701可以根据存储在只读存储器（ROM）702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机存取存储器（RAM）703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储计算机系统700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出（I/O）接口705也连接至总线704。
计算机系统700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706、输出单元707、存储单元708以及通信单元709。输入单元706可以是能向计算机系统700输入信息的任何类型的设备，输入单元706可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元707可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元708可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元709允许计算机系统700通过网络诸如因特网的与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如，蓝牙TM设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，本公开实施例公开的上述方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如，存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。在一些实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行本公开实施例公开的上述方法。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得该电子设备能够执行本公开实施例公开的上述方法。
本公开实施例中的计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。上述计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。更具体的，上述计算机可读存储介质可以包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例公开的上述方法。
在本公开的实施例中，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络（包括局域网（LAN）或广域网（WAN））连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的模块、部件或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块、部件或单元的名称在某种情况下并不构成对该模块、部件或单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示例性的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。
以上描述仅为本公开的一些实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。
Claims (10)
1.一种作业车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取作业车辆的初始作业目的地，并计算所述作业车辆从所述作业车辆的当前位置行驶到所述初始作业目的地的初始运行数据，其中，所述作业车辆为自动驾驶车辆或无人驾驶车辆，所述初始运行数据包括初始效率数据和初始异常数据；
确定所述作业车辆的接替作业目的地，并计算所述作业车辆从所述作业车辆的当前位置行驶到所述接替作业目的地的目标运行数据，其中，所述接替作业目的地是由管理系统定时触发或基于异常触发更改作业目的地得到的，所述目标运行数据包括目标效率数据和目标异常数据；
在基于所述初始运行数据和所述目标运行数据确定将所述初始作业目的地更改为所述接替作业目的地的情况下，基于所述作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断所述接替作业目的地是否合理；
在确定所述接替作业目的地合理的情况下，向所述作业车辆发送目的地更改指令，其中，所述目的地更改指令用于指示所述作业车辆将所述初始作业目的地更改为所述接替作业目的地；
控制所述作业车辆从所述作业车辆的当前位置向所述接替作业目的地行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始运行数据和所述目标运行数据确定将所述初始作业目的地更改为所述接替作业目的地，包括：
如果所述目标效率数据大于所述初始效率数据，则确定将所述初始作业目的地更改为所述接替作业目的地。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始运行数据和所述目标运行数据确定将所述初始作业目的地更改为所述接替作业目的地，包括：
在所述目标效率数据大于所述初始效率数据的情况下，如果所述目标异常数据的异常程度小于或等于所述初始异常数据的异常程度，则确定将所述初始作业目的地更改为所述接替作业目的地。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断所述接替作业目的地是否合理，包括：
如果所述作业车辆已经驶入距离路口的预设范围内，则确定所述接替作业目的地不合理；或者
如果基于所述作业车辆的当前位置和所述道路拓扑结构无法生成从所述当前位置到所述接替作业目的地的行驶路径，则确定所述接替作业目的地不合理；或者
如果效率损失大于所述目标效率数据与所述初始效率数据之间的效率差值，则确定所述接替作业目的地不合理，其中，所述效率损失是由于基于所述作业车辆的当前位置和所述道路拓扑结构生成的从所述作业车辆的当前位置到所述接替作业目的地的行驶路径中存在掉头行驶路段、绕行行驶路段和/或折返行驶路段而产生的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述目的地更改指令，由所述作业车辆基于所述作业车辆的当前位置和所述道路拓扑结构判断所述接替作业目的地是否合理；
在确定所述接替作业目的地合理的情况下，由所述作业车辆将所述初始作业目的地更改为所述接替作业目的地。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述由所述作业车辆基于所述作业车辆的当前位置和所述道路拓扑结构判断所述接替作业目的地是否合理，包括：
如果基于所述作业车辆的当前位置和所述道路拓扑结构无法生成从所述当前位置到所述接替作业目的地的行驶路径，则由所述作业车辆确定所述接替作业目的地不合理；或者
如果基于所述作业车辆的当前位置和所述道路拓扑结构生成的从所述当前位置到所述接替作业目的地的行驶路径中存在掉头行驶路段，则由所述作业车辆确定所述接替作业目的地不合理；或者
如果基于所述作业车辆的当前位置和所述道路拓扑结构生成的从所述作业车辆的当前位置到所述接替作业目的地的行驶路径中存在折返行驶路段，则由所述作业车辆确定所述接替作业目的地不合理。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述接替作业目的地不合理的情况下，重新计算所述作业车辆从所述作业车辆的当前位置行驶到所述初始作业目的地的初始运行数据，并重新确定所述作业车辆的初始作业目的地。
8.一种作业车辆的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，被配置为获取作业车辆的初始作业目的地，并计算所述作业车辆从所述作业车辆的当前位置行驶到所述初始作业目的地的初始运行数据，其中，所述作业车辆为自动驾驶车辆或无人驾驶车辆，所述初始运行数据包括初始效率数据和初始异常数据；
确定模块，被配置为确定所述作业车辆的接替作业目的地，并计算所述作业车辆从所述作业车辆的当前位置行驶到所述接替作业目的地的目标运行数据，其中，所述接替作业目的地是由管理系统定时触发或基于异常触发更改作业目的地得到的，所述目标运行数据包括目标效率数据和目标异常数据；
判断模块，被配置为在基于所述初始运行数据和所述目标运行数据确定将所述初始作业目的地更改为所述接替作业目的地的情况下，基于所述作业车辆的当前位置和道路拓扑结构判断所述接替作业目的地是否合理；
发送模块，被配置为在确定所述接替作业目的地合理的情况下，向所述作业车辆发送目的地更改指令，其中，所述目的地更改指令用于指示所述作业车辆将所述初始作业目的地更改为所述接替作业目的地；
控制模块，被配置为控制所述作业车辆从所述作业车辆的当前位置向所述接替作业目的地行驶。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
用于存储所述至少一个处理器可执行指令的存储器；
其中，所述至少一个处理器用于执行所述指令，以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
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