CN116513381B - 一种基于人工智能的水上充气无人船 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于人工智能的水上充气无人船，包括智能充气船本体(1)、通信模块(2)和智能控制模块(3)；所述智能充气船本体(1)包括船本体(4)和充气舱模块(5)、压载模块(6)和表演模块(7)；所述充气舱模块(5)能够通过充气和排气改变提供的浮力，以调整所述船本体(4)的沉浮状态，所述压载模块(6)配合所述充气舱舱模块(5)实现调整所述船本体(4)的沉浮状态，所述压载模块(6)包括多个压载单元，能够实现所述压载单元的调整，所述表演模块(7)设于所述船本体(4)上，用于进行灯光和喷泉表演。本发明可以实现在智能充气船本体(1)出现故障时，及时排气下沉，从而不影响整体表演，减小对表演的影响。

Description

一种基于人工智能的水上充气无人船

技术领域

本发明涉及水上充气无人船技术领域，尤其是涉及一种基于人工智能的水上充气无人船、控制系统及控制方法。

背景技术

近年来，许多城市为了促进城市经济发展，已经开始着力从生产制造拉动经济发展向内部消费拉动经济发展方向转变，这样可以使得人们生活水平和消费水平提高，而为了实现拉动内部消费经济发展，需要使得城市文化生活更丰富，现今的网红景点和网红经济就是一种重要的文化生活经济，而夜生活就是其中一个需要重点提升场景，为了提升夜生活消费经济的氛围，很多城市设置了灯光秀表演项目、音乐喷泉灯光秀项目和无人机飞行表演项目等，而在灯光秀项目中，通常是基于设置于水池中的多个音乐喷泉的喷管，以及设置于附近的灯光模组，从而在进行音乐喷泉时，随着喷泉的表演的同时，相应的灯光照射在喷出的水柱上，从而形成绚丽多彩的图案，图像复杂、宏大的表演项目是获得更多游客打卡的目的地的吸引力的地方，现有技术中，也存在许多灯光秀表演的技术，如：

专利申请CN112681826A公开了一种大型海陆实景演出构想及技术实现方法，包括以下步骤：寻求近岸带合适地形，布置观众坐席和陆上演出平台，陆上演出平台根据观看演出的观众数量确定占地面积，布置海域演出部分，包括海上演出漂浮平台、水幕喷头、喷泉的水管和喷头，在海域演出的外海距离近岸一定距离处设置一光页面，通过在陆域上设置光束使其在光页面上形成一定的演出背景，如明月、高山、河流等自然景观。该大型海陆实景演出构想及技术实现方法，在将陆上实景演出与水上节目(喷泉、灯光秀)相结合的同时，也将更远处的自然景观作为背景“屏幕”展现给观众。

专利申请CN208321211U公开了一种彩虹喷泉成型对抛装置。它包括至少两个相对分布的水幕对抛器；每个水幕对抛器均包括集水稳流罐、与集水稳流罐相连通的潜水泵和导流罐，每个导流罐的顶端口均装设有一出水口的中轴线相对于导流罐的中轴线呈倾斜分布的水柱喷头。本实用新型利用水柱喷头倾斜布置的方式使得由其所喷射出的水柱能够朝与其呈相对分布的水柱喷头所在方向的斜上方进行喷射，从而形成类似于彩虹的形态对抛式的水柱喷射方式，在水花下落对的过程中即会在两个水幕对抛器之间形成水质清晰、大跨度且连续的投影介质；从而在以彩虹形态进行水花洒落来增强喷泉表演的观赏性的同时，也为水幕电影或者灯光的投射提供了良好的成像介质。

专利申请CN218103474U公开了一种水幕灯光配合用声音设备，包括水幕灯光设备主体，水幕灯光设备主体的顶部设置有灯带，水幕灯光设备主体的内部设置有喷水机构，喷水机构一侧设置有控制元件，控制元件远离喷水机构的一侧设置有安装壳，安装壳的内部设置有声音设备，安装壳远离控制元件的一侧面设置有挡网，挡网与声音设备之间的夹缝处设置有隔离腔，隔离腔上方和下方安装壳的内部皆设置有马达，马达的输出端皆设置有扇体。本实用新型通过设置有一系列的结构，使得该水幕灯光配合用声音设备具有较好的防水效果且不会影响声音设备的音质，通过万向轮对该水幕灯光配合用声音设备进行移动，方便快捷。

专利申请CN217575563U公开了一种水中展演装置，其包含本体、展演台、控制模块、至少二个第一推进轮及至少二个第二推进轮。本体具有浮出部与沉潜部。展演台设置于本体的浮出部。控制模块设置于本体。前述至少二个第一推进轮对称设置于本体的外侧，并位于本体的沉潜部。各第一推进轮受控制模块控制以驱动本体于水中前进、后退或旋转。前述至少二个第二推进轮对称设置于本体的外侧，并位于本体的沉潜部。各第二推进轮受控制模块控制以驱动本体于水中下潜或浮起。借此，通过控制多个第一推进轮及多个第二推进轮，使得本体可在水中万向移动并进行展演。

专利申请CN111240285A公开了一种水中表演景观系统，包括壳体，设置于所述壳体内的智能控制主板、喷泉装置、供电装置，用于控制所述壳体浮沉的浮潜装置，用于控制所述壳体位置和姿态的方位控制装置，与所述壳体电连接的照明装置。其集群离线控制表演方法包括搭建表演平台、人工编辑表演任务、表演任务初始化、启动表演等步骤；其集群在线实时控制表演方法包括搭建表演平台、启动在线实时表演等步骤。本发明表演形式集合了灯光、音乐、喷泉、编队队形的四个维度的景观表演，成本低，无需固定场所，且潜于水面之下，不影响水面景观，出场退场效果好，观赏性佳。

专利申请CN217706197U公开了一种多功能表演船，包括船体、显示屏、喷泉以及水泵，船体包括甲板以及围合于甲板外周的船身，显示屏设置于甲板上，喷泉设置于船身和/或甲板，喷泉沿背离显示屏的一侧喷水，水泵设置于船身或甲板，水泵通过连接管连接于喷泉，以向喷泉泵送液体。本实用新型公开的多功能表演船，能够在演员进行演出的同时更换舞台背景，还能够进行喷泉表演，实现舞台表演的多元化。

可见，现有技术中，所述水上表演项目的相关设备和控制方法还存在以前技术缺陷：

1、现有技术中，用于音乐喷泉灯光秀的表演设备，通常是固定于水中，并不进行移动，因此在进行喷泉表演时喷泉表演位置有限，只能通过调整喷泉的方向和喷射高度进行喷泉调整，并结合灯光的变化实现喷泉灯光秀的表演，这会限制喷泉的表演能力，进而限制表演的吸引力。

2、现有技术中，通常是先设定航行路径和表演动作，但是这种预先设定，容易在表演工作中出现时间等导致表演卡顿，不完美，或者各自表演导致表演冲突。

3、现有技术中，目前无人船的控制仍然采用中心集成控制的方式，但这在表演模块出现故障时，不能及时替补故障表演模块，导致表演的图案不完整，影响表演效果。

针对上述存在的技术问题，如何提高更好表演完美、在出现表演故障时及时排除，这是人们一起期盼的，为此，提出本申请的技术方案。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种基于人工智能的水上充气无人船、控制系统及控制方法。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种基于人工智能的水上充气无人船，包括智能充气船本体、通信模块和智能控制模块；所述智能充气船本体包括船本体和充气舱模块、压载模块和表演模块；所述充气舱模块能够通过充气和排气改变提供的浮力，以调整所述船本体的沉浮状态，所述压载模块配合所述充气舱模块实现调整所述船本体的沉浮状态，所述压载模块包括多个压载单元，能够实现所述压载单元的调整，所述表演模块设于所述船本体上，用于进行灯光和喷泉表演，所述充气舱模块、压载模块和所述表演模块均和所述智能控制模块通信连接，从而所述智能控制模块基于控制信号控制所述充气舱模块、压载模块和所述表演模块；所述智能控制模块和所述通信模块通信连接，从而实现将所述的控制信号进行收发，所述通信模块能够实现各所述水上充气无人船之间的通信，进而实现所述水上充气无人船之间的航行控制和表演控制。

优选地，所述智能充气船本体上还设置有推进模块，所述推进模块和所述智能控制模块数据通信连接，从而通过所述智能控制模块控制所述推进模块进行推进，以便根据表演的需要而操纵所述智能充气船本体进行规定的路径和航速航行。

优选地，所述智能控制模块包括人工智能模块和集群等级控制模块；所述人工智能决策模块能够基于接收的控制指令和获取的附近的智能充气船本体实现控制所述智能充气船本体的航行速度和航行轨迹，以及实现表演动作；所述集成等级控制模块能设定所述智能充气船本体的航行控制等级，从而实现在多个所述水上充气无人船组成所述水上充气无人船表演集群，并且能通过所述航行控制等级高的所述水上充气无人船发出航行和表演指令，控制所述水上充气无人船表演集群。

优选地，所述充气舱模块包括刚性充气舱、充放气控制装置、活塞和位移传感设备，所述活塞置于所述刚性充气舱内，所述刚性充气舱被活塞分成上下两部分，其中所述刚性充气舱上部可以自由进入空气，下部可以自由进入水，通过所述活塞的滑动进而改变所述刚性充气舱内的容积，进而改变所述智能充气船本体的浮力，实现控制所述智能充气船本体的沉浮状态，所述位移传感设备检测所述活塞的位移，以便精确获取所述刚性充气舱内的容积的改变，所述充放气控制装置驱动所述活塞的运动实现所述刚性充气舱的充放气。

优选地，所述压载模块包括多个压载单元和压载释放结构；每个所述压载单元通过所述压载释放结构可释放地挂载在所述智能充气船本体上，并且通过所述压载释放结构选择性地释放所述压载单元，进而改变所述智能充气船本体的沉浮浮态和姿态。

另外一方面，本申请还提供一种基于人工智能的水上充气无人船的表演控制系统，所述表演控制系统包括上述一种基于人工智能的水上充气无人船，包括中央控制模块、现场控制客户端和现场监视模块，所述中央控制模块分别和所述现场控制客户端、现场监视模块和各所述水上充气无人船数据通信连接，所述现场控制客户端还和各所述水上充气无人船数据通信连接；各所述水上充气无人船至少部分处于待启用状态，并且沉入水底，在需要使用时浮出水面并进行表演活动；

所述中央控制模块包括中控显示模块、中控操纵控制模块和控制指令收发模块；其中，所述中央控制模块用于在表演控制室内控制各所述智能充气船本体，所述现场控制客户端用于现场表演控制人员在表演现场直接控制各所述智能充气船本体，所述中控显示模块用于显示各所述水上充气无人船的运行状态和航行位置，所述现场监视模块获取现场所述智能充气船本体的运行状态和航行位置的运行数据，并发送至所述中央控制模块，所述中控操纵控制模块用于表演控制室内的控制人员直接控制所述各所述智能充气船本体，所述控制指令收发模块用于和各所述现场控制客户端、现场监视模块和智能充气船本体数据通信连接，从而实现控制指令的收发。

优选地，每个所述智能充气船本体还包括运行状态监测模块，所述运行状态监测模块用于检测所述智能充气船本体的推进设备的状态和表演模块的工作状态，形成工作状态数据，并将所述工作状态数据发送至所述中央控制模块，所述中央控制模块基于获取的所述工作状态数据，判断所述智能充气船本体的工作运行状态，当出现工作异常时，控制所述表演模块停止工作，并控制所述充气舱模块进行排气进而使得所述智能充气船本体退出，同时，控制处于待启用的所述智能充气船本体抛载所述压载模块和对所述充气舱模块进行充气，实现待启用的所述智能充气船本体加入表演队伍进行表演工作，所述中央控制模块进而发出表演控制指令给所述智能充气船本体。

优选地，所述智能控制模块能够实时接收所述中央控制模块的控制指令进而操控所述智能充气船本体，当在一定时间未接收到所述中央控制模块的控制指令时，或检测到网络连接能力弱时，所述智能控制模块连接所述航行控制等级高的所述水上充气无人船，从而通过所述航行控制等级高的所述水上充气无人船发出控制指令进行航行和表演。

另外一方面，本申请还提供了一种基于人工智能的水上充气无人船的表演控制方法，包括基于人工智能的水上充气无人船，其特征在于，具体表演控制方法如下；

步骤S1，所述中控操纵控制模块设定各智能充气船本体的集群等级控制模块的航行控制等级，属于待启用的智能充气船本体航行至预定区域，通过排气减小浮力并沉入水中，关闭表演模块；

步骤S2，所述中央控制模块获取进行表演的所述智能充气船本体获取所述运行状态和航行位置的运行数据，并基于表演计划控制所述智能充气船本体航行和控制所述表演模块进行表演；

步骤S3，所述现场监视模块获取现场所述智能充气船本体的运行状态和航行位置的运行数据和视频数据，并发送至所述中央控制模块；

步骤S4，所述中央控制模块基于所述工作状态数据，判断所述智能充气船本体的表演工作状态和航行工作状态，在所述智能充气船本体发生异常时，控制所述表演模块停止工作，并控制所述充气舱模块进行排气进而使得所述智能充气船本体退出沉入水底；

步骤S5，控制处于待启用的所述智能充气船本体抛载所述压载模块和对所述充气舱模块进行充气，实现待启用的所述智能充气船本体加入表演队伍进行表演工作，所述中央控制模块进而发出表演控制指令给所述智能充气船本体进行表演；

步骤S5，在所述现场表演控制人员发现所述智能充气船本体出现异常时，所述现场控制客户端用于现场表演控制人员在表演现场直接控制各所述智能充气船本体；

步骤S6，在完成所述表演时，控制所有所述智能充气船本体返航，并控制沉入水底的所有智能充气船本体返航。

优选的，所述智能控制模块能够实时接收所述中央控制模块的控制指令进而操控所述智能充气船本体，当在一定时间未接收到所述中央控制模块的控制指令时，或检测到网络连接能力弱时，所述智能控制模块连接所述航行控制等级高的所述水上充气无人船，从而通过所述航行控制等级高的所述水上充气无人船发出控制指令进行航行和表演。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1.本申请通过将表演模块设置于无人船上，从而通过控制无人船实现航行进而实现更动态化的表演，表演内容更丰富，场景也更加壮观。

2.本申请的集成等级控制模块能设定所述智能充气船本体的航行控制等级，从而实现在多个所述水上充气无人船组成所述水上充气无人船表演集群，并且能通过所述航行控制等级高的所述水上充气无人船发出航行和表演指令，控制所述水上充气无人船表演集群。

3.本申请在一定时间未接收到所述中央控制模块的控制指令时，或检测到网络连接能力弱时，所述智能控制模块连接所述航行控制等级高的所述水上充气无人船，从而通过所述航行控制等级高的所述水上充气无人船发出控制指令进行航行和表演。

4本申请在出现工作异常时，控制所述表演模块停止工作，并控制所述充气舱模块进行排气进而使得所述智能充气船本体退出，同时，控制处于待启用的所述智能充气船本体抛载所述压载模块和对所述充气舱模块进行充气，实现待启用的所述智能充气船本体加入表演队伍进行表演工作。

附图说明

图1为基于人工智能的水上充气无人船的表演控制系统的原理图；

图2为基于人工智能的水上充气无人船的工作原理图；

图3为压载模块的组成结构图。

附图标记说明如下：1、智能充气船本体；2、通信模块；3、智能控制模块；4、船本体；5、充气舱模块；6、压载模块；7、表演模块；8、推进模块；9、刚性充气舱；10、充放气控制装置；11、活塞；12、位移传感设备；13、压载单元；14、压载释放结构；15、中央控制模块；16、现场控制客户端；17、现场监视模块；18、中控显示模块；19、中控操纵控制模块；20、控制指令收发模块；21、运行状态监测模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。

实施例1：

如图1所示，一种基于人工智能的水上充气无人船，包括智能充气船本体1、通信模块2和智能控制模块3；所述智能充气船本体1包括船本体4和充气舱模块5、压载模块6和表演模块7；所述充气舱模块5能够通过充气和排气改变提供的浮力，以调整所述船本体4的沉浮状态，所述压载模块6配合所述充气舱模块5实现调整所述船本体4的沉浮状态，所述压载模块6包括多个压载单元，能够实现所述压载单元的调整，所述表演模块7设于所述船本体4上，用于进行灯光和喷泉表演，所述充气舱模块5、压载模块6和所述表演模块7均和所述智能控制模块3通信连接，从而所述智能控制模块3基于控制信号控制所述充气舱模块5、压载模块6和所述表演模块7；所述智能控制模块3和所述通信模块2通信连接，从而实现将所述的控制信号进行收发，所述通信模块2能够实现各所述水上充气无人船之间的通信，进而实现所述水上充气无人船之间的航行控制和表演控制。

优先地，所述智能充气船本体1上还设置有推进模块8，所述推进模块8和所述智能控制模块3数据通信连接，从而通过所述智能控制模块3控制所述推进模块8进行推进，以便根据表演的需要而操纵所述智能充气船本体1进行规定的路径和航速航行。

优先地，所述智能控制模块3包括人工智能模块和集群等级控制模块；所述人工智能决策模块能够基于接收的控制指令和获取的附近的智能充气船本体1实现控制所述智能充气船本体1的航行速度和航行轨迹，以及实现表演动作；所述集成等级控制模块能设定所述智能充气船本体1的航行控制等级，从而实现在多个所述水上充气无人船组成所述水上充气无人船表演集群，并且能通过所述航行控制等级高的所述水上充气无人船发出航行和表演指令，控制所述水上充气无人船表演集群。

优先地，所述充气舱模块5包括刚性充气舱9、充放气控制装置10、活塞11和位移传感设备12，所述活塞11置于所述刚性充气舱9内，所述刚性充气舱9被活塞分成上下两部分，其中所述刚性充气舱9上部可以自由进入空气，下部可以自由进入水，通过所述活塞11的滑动进而改变所述刚性充气舱9内的容积，进而改变所述智能充气船本体1的浮力，实现控制所述智能充气船本体1的沉浮状态，所述位移传感设备12检测所述活塞11的位移，以便精确获取所述刚性充气舱9内的容积的改变，所述充放气控制装置10驱动所述活塞11的运动实现所述刚性充气舱9的充放气。

优先地，所述压载模块6包括多个压载单元13和压载释放结构14；每个所述压载单元13通过所述压载释放结构14可释放地挂载在所述智能充气船本体1上，并且通过所述压载释放结构14选择性地释放所述压载单元13，进而改变所述智能充气船本体1的沉浮浮态和姿态。

具体实施例二：

一种基于人工智能的水上充气无人船的表演控制系统，所述表演控制系统包括一种基于人工智能的水上充气无人船，包括中央控制模块15、现场控制客户端16和现场监视模块17，所述中央控制模块15分别和所述现场控制客户端16、现场监视模块17和各所述水上充气无人船数据通信连接，所述现场控制客户端还和各所述水上充气无人船数据通信连接；各所述水上充气无人船至少部分处于待启用状态，并且沉入水底，在需要使用时浮出水面并进行表演活动；

所述中央控制模块15包括中控显示模块18、中控操纵控制模块19和控制指令收发模块20；其中，所述中央控制模块15用于在表演控制室内控制各所述智能充气船本体1，所述现场控制客户端16用于现场表演控制人员在表演现场直接控制各所述智能充气船本体1，所述中控显示模块18用于显示各所述水上充气无人船的运行状态和航行位置，所述现场监视模块17获取现场所述智能充气船本体1的运行状态和航行位置的运行数据，并发送至所述中央控制模块15，所述中控操纵控制模块19用于表演控制室内的控制人员直接控制所述各所述智能充气船本体1，所述控制指令收发模块20用于和各所述现场控制客户端16、现场监视模块17和智能充气船本体1数据通信连接，从而实现控制指令的收发。

优先地，每个所述智能充气船本体1还包括运行状态监测模块21，所述运行状态监测模块21用于检测所述智能充气船本体1的推进设备的状态和表演模块7的工作状态，形成工作状态数据，并将所述工作状态数据发送至所述中央控制模块15，所述中央控制模块15基于获取的所述工作状态数据，判断所述智能充气船本体1的工作运行状态，当出现工作异常时，控制所述表演模块7停止工作，并控制所述充气舱模块5进行排气进而使得所述智能充气船本体1退出，同时，控制处于待启用的所述智能充气船本体1抛载所述压载模块6和对所述充气舱模块5进行充气，实现待启用的所述智能充气船本体1加入表演队伍进行表演工作，所述中央控制模块15进而发出表演控制指令给所述智能充气船本体1。

优先地，所述智能控制模块3能够实时接收所述中央控制模块15的控制指令进而操控所述智能充气船本体1，当在一定时间未接收到所述中央控制模块15的控制指令时，或检测到网络连接能力弱时，所述智能控制模块3连接所述航行控制等级高的所述水上充气无人船，从而通过所述航行控制等级高的所述水上充气无人船发出控制指令进行航行和表演。

具体实施例三：

一种基于人工智能的水上充气无人船的表演控制方法，包括基于人工智能的水上充气无人船，具体表演控制方法如下；

步骤S1，所述中控操纵控制模块19设定各智能充气船本体1的集群等级控制模块的航行控制等级，属于待启用的智能充气船本体1航行至预定区域，通过排气减小浮力并沉入水中，关闭表演模块7；

步骤S2，所述中央控制模块15获取进行表演的所述智能充气船本体1获取所述运行状态和航行位置的运行数据，并基于表演计划控制所述智能充气船本体1航行和控制所述表演模块进行表演；

步骤S3，所述现场监视模块17获取现场所述智能充气船本体1的运行状态和航行位置的运行数据和视频数据，并发送至所述中央控制模块15；

步骤S4，所述中央控制模块15基于所述工作状态数据，判断所述智能充气船本体1的表演工作状态和航行工作状态，在所述智能充气船本体1发生异常时，控制所述表演模块7停止工作，并控制所述充气舱模块5进行排气进而使得所述智能充气船本体1退出沉入水底；

步骤S5，控制处于待启用的所述智能充气船本体1抛载所述压载模块6和对所述充气舱模块5进行充气，实现待启用的所述智能充气船本体1加入表演队伍进行表演工作，所述中央控制模块15进而发出表演控制指令给所述智能充气船本体1进行表演；

步骤S5，在所述现场表演控制人员发现所述智能充气船本体1出现异常时，所述现场控制客户端16用于现场表演控制人员在表演现场直接控制各所述智能充气船本体1；

步骤S6，在完成所述表演时，控制所有所述智能充气船本体1返航，并控制沉入水底的所有智能充气船本体1返航。

优选的，所述智能控制模块3能够实时接收所述中央控制模块15的控制指令进而操控所述智能充气船本体1，当在一定时间未接收到所述中央控制模块15的控制指令时，或检测到网络连接能力弱时，所述智能控制模块3连接所述航行控制等级高的所述水上充气无人船，从而通过所述航行控制等级高的所述水上充气无人船发出控制指令进行航行和表演。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (5)

1.一种基于人工智能的水上充气无人船的表演控制系统，所述的一种基于人工智能的水上充气无人船，包括智能充气船本体(1)、通信模块(2)和智能控制模块(3)；所述智能充气船本体(1)包括船本体(4)和充气舱模块(5)、压载模块(6)和表演模块(7)；所述充气舱模块(5)能够通过充气和排气改变提供的浮力，以调整所述船本体(4)的沉浮状态，所述压载模块(6)配合所述充气舱模块(5)实现调整所述船本体(4)的沉浮状态，所述压载模块(6)包括多个压载单元，能够实现所述压载单元的调整，所述表演模块（7）设于所述船本体（4）上，用于进行灯光和喷泉表演，所述充气舱模块(5)、压载模块(6)和所述表演模块（7）均和所述智能控制模块（3）通信连接，从而所述智能控制模块（3）基于控制信号控制所述充气舱模块(5)、压载模块(6)和所述表演模块（7）；所述智能控制模块（3）和所述通信模块(2)通信连接，从而实现将所述的控制信号进行收发，所述通信模块（2）能够实现各所述水上充气无人船之间的通信，进而实现所述水上充气无人船之间的航行控制和表演控制；

所述智能充气船本体(1) 上还设置有推进模块(8)，所述推进模块(8)和所述智能控制模块(3)数据通信连接，从而通过所述智能控制模块（3）控制所述推进模块（8）进行推进，以便根据表演的需要而操纵所述智能充气船本体(1)进行规定的路径和航速航行；

所述智能控制模块(3)包括人工智能模块和集群等级控制模块；所述人工智能模块能够基于接收的控制指令和获取的附近的智能充气船本体(1)实现控制所述智能充气船本体(1)的航行速度和航行轨迹，以及实现表演动作；所述集群等级控制模块能设定所述智能充气船本体(1)的航行控制等级，从而实现在多个所述水上充气无人船组成所述水上充气无人船表演集群，并且能通过所述航行控制等级高的所述水上充气无人船发出航行和表演指令，控制所述水上充气无人船表演集群；

所述充气舱模块(5)包括刚性充气舱(9)、充放气控制装置(10)、活塞（11）和位移传感设备（12），所述活塞（11）置于所述刚性充气舱（9）内，所述刚性充气舱（9）被活塞分成上下两部分，其中所述刚性充气舱（9）上部可以自由进入空气，下部可以自由进入水，通过所述活塞（11）的滑动进而改变所述刚性充气舱(9)内的容积，进而改变所述智能充气船本体(1)的浮力，实现控制所述智能充气船本体(1)的沉浮状态，所述位移传感设备（12）检测所述活塞（11）的位移，以便精确获取所述刚性充气舱(9)内的容积的改变，所述充放气控制装置(10)驱动所述活塞（11）的运动实现所述刚性充气舱(9)的充放气；

所述压载模块(6)包括多个压载单元(13)和压载释放结构（14）；每个所述压载单元(13)通过所述压载释放结构(14)可释放地挂载在所述智能充气船本体(1)上，并且通过所述压载释放结构(14)选择性地释放所述压载单元(13)，进而改变所述智能充气船本体(1)的沉浮浮态和姿态；

其特征在于，所述表演控制系统包括中央控制模块（15）、现场控制客户端(16)和现场监视模块(17)，所述中央控制模块（15）分别和所述现场控制客户端(16)、现场监视模块(17)和各所述水上充气无人船数据通信连接，所述现场控制客户端还和各所述水上充气无人船数据通信连接；各所述水上充气无人船至少部分处于待启用状态，并且沉入水底，在需要使用时浮出水面并进行表演活动；

所述中央控制模块 (15)包括中控显示模块（18）、中控操纵控制模块(19)和控制指令收发模块（20）；其中，所述中央控制模块（15）用于在表演控制室内控制各所述智能充气船本体(1)，所述现场控制客户端(16)用于现场表演控制人员在表演现场直接控制各所述智能充气船本体(1)，所述中控显示模块（18）用于显示各所述水上充气无人船的运行状态和航行位置，所述现场监视模块（17）获取现场所述智能充气船本体(1)的运行状态和航行位置的运行数据，并发送至所述中央控制模块（15），所述中控操纵控制模块(19) 用于表演控制室内的控制人员直接控制各所述智能充气船本体(1)，所述控制指令收发模块（20）用于和各所述现场控制客户端(16)、现场监视模块(17)和智能充气船本体(1)数据通信连接，从而实现控制指令的收发。

2.根据权利要求1所述的表演控制系统，其特征在于，每个所述智能充气船本体(1)还包括运行状态监测模块(21)，所述运行状态监测模块(21)用于检测所述智能充气船本体(1)的推进设备的状态和表演模块(7)的工作状态，形成工作状态数据，并将所述工作状态数据发送至所述中央控制模块（15），所述中央控制模块(15)基于获取的所述工作状态数据，判断所述智能充气船本体(1)的工作运行状态，当出现工作异常时，控制所述表演模块（7）停止工作，并控制所述充气舱模块(5)进行排气进而使得所述智能充气船本体(1)退出，同时，控制处于待启用的所述智能充气船本体(1)抛载所述压载模块(6)和对所述充气舱模块(5)进行充气，实现待启用的所述智能充气船本体(1)加入表演队伍进行表演工作，所述中央控制模块(15)进而发出表演控制指令给所述智能充气船本体(1)。

3.根据权利要求2所述的表演控制系统，其特征在于，所述智能控制模块(3)能够实时接收所述中央控制模块(15)的控制指令进而操控所述智能充气船本体(1)，当在一定时间未接收到所述中央控制模块(15)的控制指令时，或检测到网络连接能力弱时，所述智能控制模块（3）连接所述航行控制等级高的所述水上充气无人船，从而通过所述航行控制等级高的所述水上充气无人船发出控制指令进行航行和表演。

4.一种根据权利要求2-3任一项所述的表演控制系统的表演控制方法，其特征在于，具体表演控制方法如下；

步骤S1，所述中控操纵控制模块（19）设定各智能充气船本体(1)的集群等级控制模块的航行控制等级，属于待启用的智能充气船本体(1)航行至预定区域，通过排气减小浮力并沉入水中，关闭表演模块（7）；

步骤S2，所述中央控制模块（15）获取进行表演的所述智能充气船本体(1)获取所述运行状态和航行位置的运行数据，并基于表演计划控制所述智能充气船本体(1)航行和控制所述表演模块进行表演；

步骤S3，所述现场监视模块（17）获取现场所述智能充气船本体(1)的运行状态和航行位置的运行数据和视频数据，并发送至所述中央控制模块（15）;

步骤S4，所述中央控制模块（15）基于所述工作状态数据，判断所述智能充气船本体(1)的表演工作状态和航行工作状态，在所述智能充气船本体(1)发生异常时，控制所述表演模块（7）停止工作，并控制所述充气舱模块(5)进行排气进而使得所述智能充气船本体(1)退出沉入水底；

步骤S5，控制处于待启用的所述智能充气船本体(1)抛载所述压载模块(6)和对所述充气舱模块(5)进行充气，实现待启用的所述智能充气船本体(1)加入表演队伍进行表演工作，所述中央控制模块(15)进而发出表演控制指令给所述智能充气船本体(1)进行表演；

步骤S5，在所述现场表演控制人员发现所述智能充气船本体(1)出现异常时，所述现场控制客户端(16)用于现场表演控制人员在表演现场直接控制各所述智能充气船本体(1)；

步骤S6，在完成所述表演时，控制所有所述智能充气船本体(1)返航，并控制沉入水底的所有智能充气船本体(1)返航。

5.根据权利要求4所述的表演控制方法，其特征在于：所述智能控制模块(3)能够实时接收所述中央控制模块(15)的控制指令进而操控所述智能充气船本体(1)，当在一定时间未接收到所述中央控制模块(15)的控制指令时，或检测到网络连接能力弱时，所述智能控制模块（3）连接所述航行控制等级高的所述水上充气无人船，从而通过所述航行控制等级高的所述水上充气无人船发出控制指令进行航行和表演。