CN116511103A - 物品分拣设备 - Google Patents

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Abstract

物品分拣设备(1)具备：第1层(11)，其设定有多个第1行驶路径(4)；第2层(21)，其设置于上下方向的与第1层(11)不同的高度，设定有多个第2行驶路径(5)；多个第1升降机构(6)，其以将第1行驶路径(4)的终端部(42)与第2行驶路径(5)的始端部(51)连接的方式设置；多个第2升降机构(7)，其以将第2行驶路径(5)的终端部(52)与第1行驶路径(4)的始端部(41)连接的方式设置；多个纳入部(8)，其以各自从输送车(3)将物品纳入的方式构成；以及供给部(9)，其将物品供给至输送车(3)，多个第2行驶路径(5)的各个以在至少一部分的区间在上下方向观察下与第1行驶路径(4)或纳入部(8)重叠的方式配置。

Description

物品分拣设备
技术领域
本发明涉及一种物品分拣设备，其通过多个输送车的各个输送物品来进行前述物品的分拣。
背景技术
如上述那样的物品分拣设备的一个示例在日本特开2016-113291号公报(专利文献1)中公开。以下，在背景技术的说明中在括弧内示出的符号是专利文献1的符号。
专利文献1的物品分拣设备(分拣装置10)具备多个输送车(无人输送车12)行驶的第1层(上位区域A)和设置有输送容器的多个输送运送机18的第2层(下位区域B)。第1层设置于比第2层更靠上侧。在第1层，设置有将物品移交至输送车的供给部(物品供给部6)和物品所投入的多个纳入部(开口8a)。从供给部接纳物品的输送车将该物品输送并投入至多个纳入部中的1个纳入部。在第2层，在与多个纳入部对应的各个位置配置有容器(20)。因此，投入至纳入部的物品被容器(20)接纳，该容器(20)由多个输送运送机18输送，移交至捆包操作者。
发明内容
在专利文献1的物品分拣设备中，在第1层，形成有用于输送车行驶的多个通路。在这些多个通路，包括沿相互交叉的方向延展的通路，以在多个部位相互交叉的方式形成。因此，输送车在行驶于供给部与纳入部之间时，需要通过多个交叉点。在这样的构成中，如果为了提高物品的输送效率而增加输送车的数量，则容易发生为了避免在交叉点输送车彼此碰撞而增加输送车在交叉点的跟前暂时停止的次数等现象，存在难以有效地提高物品的输送效率这一课题。另外，为了提高物品的输送效率，还考虑例如增加1个通路的车道的数量或通路本身的数量。可是，如果作为这样的构成，则通路的面积变大，因而还存在设备整体的上下方向观察下的设置面积容易大型化这一课题。
于是，期望实现能够抑制大型化并同时提高利用输送车的物品的输送效率的物品分拣设备。
本公开所涉及的物品分拣设备是通过多个输送车的各个输送物品来进行前述物品的分拣的物品分拣设备，具备：
第1层，其设定有前述输送车行驶的多个第1行驶路径；
第2层，其设置于上下方向的与前述第1层不同的高度，设定有前述输送车行驶的多个第2行驶路径；
多个第1升降机构，其以将前述第1行驶路径的终端部与前述第2行驶路径的始端部连接的方式设置，各自使前述输送车升降；
多个第2升降机构，其以将前述第2行驶路径的终端部与前述第1行驶路径的始端部连接的方式设置，各自使前述输送车升降；
多个纳入部，其以沿着多个前述第1行驶路径的各个并排多个的方式配置，以各自从前述输送车将前述物品纳入的方式构成；以及
供给部，将沿着各个前述第1行驶路径配置的多个前述纳入部的组作为纳入部组，其在前述第1行驶路径的比前述纳入部组更靠始端侧的区间或前述第2行驶路径将前述物品供给至前述输送车，
多个前述第2行驶路径的各个以在至少一部分的区间在上下方向观察下与前述第1行驶路径或前述纳入部重叠的方式配置。
在此，从供给部被供给有物品的输送车在第1行驶路径行驶，将该物品输送至多个纳入部中的任意纳入部。另外，此后，已将物品移交至任意纳入部的输送车在第2行驶路径行驶，返回至供给部。依据本构成，能够将这样的成为用于分拣输送的路径的第1行驶路径和成为用于输送车的返回的路径的第2行驶路径分开配置于上下不同高度的层。进而，第1行驶路径和第2行驶路径的端部彼此利用升降机构来连接。由此，即使在设定有输送车的许多行驶路径的情况下，也能够将这些行驶路径交叉的部位抑制得较少。因此，容易提高利用输送车的物品的输送效率。
另外，依据本构成，多个第2行驶路径的各个以在至少一部分的区间在上下方向观察下与第1行驶路径或纳入部重叠的方式配置。因此，即使是具备多个第1行驶路径、多个纳入部和多个第2行驶路径的构成，也能够将上下方向观察下的物品分拣设备的设置面积抑制得较小。
这样，依据本构成，能够抑制大型化并同时提高利用输送车的物品的输送效率。
物品分拣设备的进一步的特征和优点从对于参照附图而说明的例示性且非限定性的实施方式的以下的记载变得明确。
附图说明
图1是物品分拣设备的立体图。
图2是第1层的俯视图。
图3是第2层的俯视图。
图4是输送车、第1行驶路径、纳入部、输送装置的主视图。
图5是第1层的放大俯视图。
图6是控制框图。
图7是控制装置和输送车的状态转变图。
图8是示出利用控制装置的控制的流程图。
图9是示出利用控制装置的控制的流程图。
图10是另一实施方式中的第2层的俯视图。
图11是另一实施方式中的第1层的俯视图。
具体实施方式
物品分拣设备是进行物品的分拣和输送的设备。以下，参照附图而对物品分拣设备的实施方式例示性地进行说明。
〔物品分拣设备的概要〕
如图1中示出那样，物品分拣设备1通过多个输送车3的各个输送物品W来进行物品W的分拣。在本实施方式中，物品分拣设备1具备：多个输送车3；第1层11；第2层21；多个升降机构2，其使输送车升降；多个纳入部8，其从输送车3将物品W纳入；供给部9，其将物品W供给至输送车3；以及控制装置H。另外，在本示例中，物品分拣设备1还具备输送装置85。在本实施方式中，多个输送车3的各个在第1层11和第2层21行驶而输送物品W。第1层11和第2层21由多个升降机构2连接。由此，多个输送车3能够在第1层11和第2层21的两者往返。在本示例中，输送车3在第1层11从供给部9接纳物品W并输送至多个纳入部8中的任意纳入部8。输送物品W之后的输送车3从第1层11移动至第2层21。然后，该输送车3继在第2层21行驶之后，移动至第1层11而返回至供给部9(参照图1的箭头)。新将另一物品W供给到返回至供给部9的输送车3。这样，在本示例的物品分拣设备1，多个输送车3的各个反复地将物品W输送至纳入部8。
在本实施方式中，将多个第1行驶路径4的各个分拣区间4b的延展方向作为第1方向X、将在上下方向观察下与第1方向正交的方向作为第2方向Y而说明。在后文中对第1行驶路径4和分拣区间4b具体地进行说明。在本示例中，将第1方向X的一侧作为第1方向第1侧X1并将第1方向X的另一侧作为第1方向第2侧X2而说明。同样地，将第2方向Y的一侧作为第2方向第1侧Y1并将第2方向Y的另一侧作为第2方向第2侧Y2而说明。在以下，对输送车3、第1层11、第2层21、升降机构2和控制装置H的具体构成进行说明。
〔输送车〕
在本实施方式中，如图4中示出那样，输送车3载置并输送物品W。另外，如图6中示出那样，输送车3具备蓄电装置35，并且通过来自该蓄电装置35的电力供给来行驶。在本示例中，输送车3具备：多个车轮33，其在行驶面4a滚动；主体部32，其容纳蓄电装置35；以及载置部31，其载置物品W。多个车轮33安装于主体部32。而且，载置部31姿势自如变更成输送载置面31a上的物品W的水平姿势(参照图4的双点划线)和将载置面31a上的物品W移载至纳入部8的倾斜姿势(参照图4的实线)地构成。另外，在本示例中，在多个输送车3的各个，设置有位置信息检测部37(参照图6)。而且，在后述的第1行驶路径4和第2行驶路径5，以规定间隔设置有未图示的位置信息保存体。如果输送车3在第1行驶路径4和第2行驶路径5移动，则输送车3的位置信息检测部37检测这些位置信息保存体。作为位置信息保存体，能够例示条形码(1维码)、2维码、IC标签。
由位置信息检测部37检测的检测信息从输送车3发送至控制装置H。多个输送车3的各个能够通过发送检测信息来对控制装置H通知自身存在的位置。即，在本示例中，检测信息包括输送车3的位置信息。
〔第1层〕
如图1和图2中示出那样，第1层11设定有输送车3行驶的多个第1行驶路径4。第1层11是利用多个输送车3的各个来输送物品W并且所输送的物品W被分拣的区域。在本实施方式中，第1层11按以平面状扩展的方式形成。而且，在第1层11，设置有：多个纳入部8；多个供给部9；以及输送装置85。在图示的示例中，第1层11为物品分拣设备1的地面。
如图2和图5中示出那样，多个纳入部8以沿着多个第1行驶路径4的各个并排多个的方式配置，分别从输送车3将物品W纳入。在本实施方式中，多个纳入部8以沿着第1方向X的方式并排地配置。另外，多个纳入部8以沿着后述的、第1行驶路径4的分拣区间4b的方式配置。多个纳入部8的各个将从输送车3接纳的物品W移交至输送装置85。在以下，如图2中示出那样，将沿着各个第1行驶路径4配置的多个纳入部8的组作为纳入部组80。在本实施方式中，1个纳入部组80包括沿着分拣区间4b配置的多个纳入部8。在本示例中，多个纳入部组80的各个以沿着第1方向X并且沿第2方向Y并排的方式配置。在图示的示例中，针对1个分拣区间4b配置有一对纳入部组80。即，在第1行驶路径4的第2方向Y的两侧配置有纳入部组80(多个纳入部8)。而且，在一对纳入部组80和与其相邻的一对纳入部组80之间，形成有操作者P能够进入的空间12。
在本实施方式中，如图5中示出那样，多个第1行驶路径4的各个包括以沿着第1方向X的方式配置的分拣区间4b。另外，在本实施方式中，如图5中示出那样，分拣区间4b为第1行驶路径4的配置有纳入部8组的区间。而且，多个第1行驶路径4的各自的分拣区间4b相互平行地配置。另外，如图2中示出那样，多个分拣区间4b以沿第2方向Y并排的方式配置。即，多个分拣区间4b的各个沿着第1方向X并且沿第2方向Y相互分开地配置。在本示例中，多个分拣区间4b的各个在输送车3的行驶方向(在此，第1方向第2侧X2)的端部(即，第1行驶路径4的终端部42)连接至后述的第1升降机构6。
另外，在本示例中，如图5中示出那样，多个第1行驶路径4的各个包括以沿着第2方向Y的方式配置的第1汇合区间4c。第1汇合区间4c相对于分拣区间4b配置于第1方向第1侧X1。从供给部9被供给有物品W的输送车3通过该第1汇合区间4c而移动至分拣区间4b。
在此，在本示例中，第1汇合区间4c由多个车道构成，多个分拣区间4b通过在第1方向第1侧X1的端部相互连接来形成。因此，各个第1行驶路径4所具有的第1汇合区间4c与其它不同的第1行驶路径4共有。而且，多个第1汇合区间4c的一部分的区域成为后述的供给部9的缓冲区域91。
在本示例中，如图2和图5中示出那样，输送装置85在第1层11设置有多个。而且，多个输送装置85的各个以沿着第1方向X并且在上下方向观察下与纳入部组80邻接的方式配置。这些输送装置85从属于邻接的纳入部组80的多个纳入部8接纳物品W并输送至出货场所。
在图示的示例中，与多个纳入部8的各个对应的多个容器K在输送装置85上并排地配置。而且，所输送的物品W从纳入部8容纳于输送装置85上的对应的容器K。如果在与1个纳入部组80对应的所有容器K容纳有物品W，则与该纳入部组80对应的输送装置85工作，将这些物品W与容器K一起运出至图外的出货场所。此外，在图示的示例中，输送装置85是带式运送机。
在图4的一个示例中，相对于第1行驶路径4的分拣区间4b在第2方向Y的两侧配置有一对纳入部8。而且，在各个纳入部8的第2方向Y的外侧，分别配置有输送装置85。纳入部8具备沿第2方向Y输送物品W的带式运送机。第1行驶路径4具备从下方支撑输送车3并且输送车3的车轮33能够滚动的行驶面4a，该行驶面4a配置于比第1层11的地面更靠上侧的位置。如果载置有物品W的输送车3停车于与输送目的地的纳入部8邻接的行驶面4a的位置，则使载置部31从水平姿势姿势变更成倾斜姿势。于是，载置面31a上的物品W移载至纳入部8的输送面上。物品W由纳入部8沿第2方向Y输送，容纳于输送装置85上的容器K内。这样，多个输送车3将物品W输送至任意纳入部8，从而物品W被分拣至多个容器K。
如图1、图2、图5和图10中示出那样，供给部9在第1行驶路径4的比纳入部组80更靠始端侧的区间或第2行驶路径5将物品W供给至输送车3。在本实施方式中，供给部9配置于第1行驶路径4的比纳入部组80更靠始端侧(第1方向第1侧X1)。换而言之，供给部9配置于第1行驶路径4的比分拣区间4b更靠始端侧(第1方向第1侧X1)。在本示例中，供给部9以与第1行驶路径4的第1汇合区间4c的一部分重叠的方式配置。另外，在本实施方式中，如图2中示出那样，多个供给部9以沿第2方向Y并排的方式配置。在本示例中，以与多个分拣区间4b的各个对应的方式配置有多个供给部9。此外，供给部9的数量可以比分拣区间4b的数量更少，也可以是分拣区间4b的数量以上。另外，也可以在第1层11配置有单个供给部9。
在本实施方式中，如图2和图5中示出那样，多个供给部9的各个具备：缓冲区域91，其能够并排多个输送车3；和操作区域93，其配置有进行将物品W供给至位于缓冲区域91的输送车3的供给操作的供给装置92或进行供给操作的操作者P。在本示例中，多个供给部9的各个具备配置有进行供给操作的操作者P的操作区域93。另一方面，在后文中所参照的图11的示例中，在操作区域93配置有供给装置92。操作者P在操作区域93将物品W载置于配置在缓冲区域91的空的输送车3(即，未载置物品W的输送车3)。在此，在本示例中，缓冲区域91配置于第1行驶路径4的第1汇合区间4c的一部分的区域。另外，缓冲区域91的始端连接至后述的第2升降机构7。在图示的示例中，缓冲区域91为第1汇合区间4c的第1方向第1侧X1的端部的区域。另外，缓冲区域91以沿着第2方向Y的方式配置。而且，在缓冲区域91配置有从第2升降机构7接纳的空的输送车3。
另外，在图示的示例中，供给部9还具备运送机94。运送机94将物品W从图外的自动仓库输送至操作区域93。操作者P进行将由运送机94输送来的物品W改为装载于配置在缓冲区域91的空的输送车3的操作。
〔第2层〕
如图1和图3中示出那样，第2层21设置于上下方向的与第1层11不同的高度，设定有输送车3行驶的多个第2行驶路径5。第2层21是已将物品W移交至第1层11的纳入部8的空的输送车行驶的区域。第1层11和第2层21设置于相互不同的高度即可，不一定需要被地面等物理地划分。在本实施方式中，第2层21配置于比第1层11更靠上侧。而且，在第2层21配置有多个第2行驶路径5，所述多个第2行驶路径5具有从下方支撑输送车3并且输送车3的车轮33能够滚动的行驶面。在本示例中，第2层21配置于比在第1行驶路径4行驶的输送车3更靠上侧。而且，第2层21设置于如不与载置于第1行驶路径4上的输送车3的物品W干涉那样的上下方向的位置。在图3的一个示例中，第2层21以包括第2行驶路径5的输送面和后述的充电部28的平面状形成。
如图1中示出那样，多个第2行驶路径5的各个以在至少一部分的区间在上下方向观察下与第1行驶路径4或纳入部8重叠的方式配置。在本实施方式中，多个第2行驶路径5的各个以在上下方向观察下与第1行驶路径4重叠的方式配置。在本示例中，多个第2行驶路径5以与多个第1行驶路径4对应的方式配置。更具体而言，多个第2行驶路径5的各个具备直行区间5a和第2汇合区间5b。而且，多个直行区间5a沿着第1方向X并且沿第2方向Y相互分开地配置。多个直行区间5a的各个以与多个第1行驶路径4所具备的各个分拣区间4b对应的方式配置。具体而言，多个直行区间5a的各个以在上下方向观察下与对应的分拣区间4b重叠的方式配置。另外，多个第2汇合区间5b也以在上下方向观察下与第1行驶路径4的第1汇合区间4c重叠的方式配置。在图示的示例中，以与1个分拣区间4b对应的方式配置有1个直行区间5a。而且，1个直行区间5a以在上下方向观察下与对应的1个分拣区间4b重叠的方式配置。
另外，在图3的示例中，多个第2汇合区间5b的各个相对于直行区间5a配置于第1方向第1侧X1。在此，第2汇合区间5b由多个车道构成，通过多个直行区间5a在第1方向第1侧X1的端部汇合来形成。因此，各个第2行驶路径5所具有的第2汇合区间5b与其它不同的第2行驶路径5共有。此外，在图1和图3的示例中，直行区间5a和第2汇合区间5b与多个纳入部8并非以在上下方向观察下完全不重叠的方式配置，直行区间5a和第2汇合区间5b的至少一个还存在在上下方向观察下与纳入部8重叠的区域。此外，在本示例中，多个直行区间5a的各个在输送车3的行驶开始部分(即，第2行驶路径5的始端部51)连接至后述的第1升降机构6。
在本实施方式中，如图2和图3中示出那样，在第2层21，设定有第1行驶路径4的数量以上的数量的第2行驶路径5。在本示例中，与1个分拣区间4b对应地以对应的方式配置有至少1个直行区间5a。在图示的示例中，如上述那样，与1个分拣区间4b对应地以对应的方式配置有1个直行区间5a(参照图1)。由此，在第2层21，与第1行驶路径4的分拣区间4b相同的数量地配置有第2行驶路径5的直行区间5a。
在本实施方式中，如图3中示出那样，用于对输送车3的蓄电装置35进行充电的充电部28设置于第2层21。由此，能够高效地利用未配置纳入部8的第2层21的区域。在本示例中，充电部28以与第2汇合区间5b邻接的方式配置。充电部28以多个输送车3能够并排地停车的方式以平面状构成。输送车3如果识别出自身的蓄电装置35的蓄电量不到规定的蓄电量(例如，以在充满电状态下的蓄电量为基准而不到50％等)，则继在直行区间5a行驶之后，移动至充电部28停车。在充电部28能够对输送车3的蓄电装置35进行急速充电，完成充电的输送车3从第2汇合区间5b返回至第1层11的供给部9。此外，也可以是控制装置H掌握各输送车3的蓄电装置35的蓄电量，将不到规定的蓄电量的输送车3以移动至充电部28的方式控制。另外，作为充电部28的构成，可以具备非接触式的供电装置，也可以具备接触式的供电装置。
〔升降机构〕
如图1、图2和图3中示出那样，在本实施方式中，多个升降机构2具备多个第1升降机构6、多个第2升降机构7以及多个第3升降机构20。第1升降机构6、第2升降机构7和第3升降机构20的各个将第1层11的第1行驶路径4与第2层21的第2行驶路径5连接。在以下，分别对第1升降机构6、第2升降机构7和第3升降机构20的构成进行说明。
如图1、图2和图3中示出那样，多个第1升降机构6以将第1行驶路径4的终端部42与第2行驶路径5的始端部51连接的方式设置，各自以使输送车3升降的方式构成。在本实施方式中，多个第1升降机构6的各个将第1行驶路径4的分拣区间4b的终端与第2行驶路径5的直行区间5a的始端连接。由此，已将物品W移交至纳入部8之后的空的输送车3能够经由第1升降机构6从第1层11的分拣区间4b移动至第2层21的直行区间5a。在图示的示例中，第1升降机构6具备沿上下方向移动的升降台，输送车3通过搭乘该升降台，能够从第1层11移动至第2层21。在以下说明的第2升降机构7和第3升降机构20也具有与第1升降机构6同等的构造。
在本实施方式中，如图2和图3中示出那样，与多个第1行驶路径4的各自的终端部42对应地设置有M(M是自然数)个第1升降机构6。M可以是与后述的N相同的数量，也可以是不同的数量，但在本示例中，M为与N相同的数量。在本示例中，与1个第1行驶路径4的终端部42对应地设置有至少1个第1升降机构6。另外，与1个分拣区间4b对应地设置有至少1个第1升降机构6。在图示的示例中，M＝2，与1个分拣区间4b对应地设置有多个(在此，2个)第1升降机构6。即，第1升降机构6的数量以比分拣区间4b的数量更多的方式设置。
由此，即使在行驶于第1行驶路径4的输送车3的数量多的情况下，也能够降低在第1升降机构6的跟前发生拥塞的可能性。此外，第1升降机构6的数量也可以是与分拣区间4b的数量相同的数量，也可以比分拣区间4b的数量更少。
进而，在图示的示例中，对于在上下方向观察下重叠的1组分拣区间4b和直行区间5a，设置有相同数量(在此，2个)的第1升降机构6。因此，第1升降机构6的数量成为在上下方向观察下重叠的分拣区间4b和直行区间5a的组数的整数倍。可是，不限定于这样的构成，也可以适当使设置于1组分拣区间4b和直行区间5a的第1升降机构6的数量不同。例如，设置于相邻的2组分拣区间4b和直行区间5a的各个的第1升降机构6的数量也可以相互不同。
如图2和图3中示出那样，多个第2升降机构7以将第2行驶路径5的终端部52与第1行驶路径4的始端部41连接的方式设置，各自使输送车3升降。在本实施方式中，多个第2升降机构7的各个将第2行驶路径5的第2汇合区间5b的终端与第1行驶路径4的第1汇合区间4c的始端连接。由此，在第2行驶路径5行驶的空的输送车3能够经由第2升降机构7从第2层21的第2行驶路径5移动至第1层11的第1行驶路径4。在本示例中，多个第2升降机构7的各个将第2汇合区间5b的终端与缓冲区域91的始端连接。因此，输送车3经由第2升降机构7从第2汇合区间5b转移到缓冲区域91。
在本实施方式中，如图2和图3中示出那样，与多个第1行驶路径4的各自的始端部41对应地设置有N(N是自然数)个第2升降机构7。在本示例中，与多个缓冲区域91对应地设置有多个第2升降机构7。在图示的示例中，N＝2，与1个缓冲区域91(第1行驶路径4的始端部41的区域)对应地设置有多个(在此，2个)第2升降机构7。即，第2升降机构7的数量以比缓冲区域91的数量更多的方式设置。另外，在本示例中，也与第2行驶路径5的直行区间5a对应地设置有多个第2升降机构7。在图示的示例中，以与1个直行区间5a对应的方式设置有多个(在此，2个)。即，第2升降机构7的数量以比直行区间5a的数量更多的方式设置。这样，在图示的示例中，第2升降机构7以比直行区间5a和缓冲区域91的数量更多的方式设置。此外，第2升降机构7的数量也可以与缓冲区域91和直行区间5a的数量相同，也可以比缓冲区域91和直行区间5a的数量更少。
进而，在图示的示例中，在多个缓冲区域91，分别连接有相同数量(在此，2个)的第2升降机构7。即，第2升降机构7的数量成为缓冲区域91的数量的整数倍。可是，连接至多个缓冲区域91的各个的第2升降机构7的数量也可以相互不同。
另外，在本示例中，第1升降机构6的数量和第2升降机构7的数量以成为相互相同的数量的方式设定。即，第1层11和第2层21分别利用相同数量的第1升降机构6和第2升降机构7来连接。因此，能够比较顺畅地进行输送车3在第1层11和第2层21的往返。
在本实施方式中，如图2、图3和图5中示出那样，第3升降机构20以将第1行驶路径4的中途的位置与第2行驶路径5的中途的位置连接的方式设置，使输送车3升降。在本示例中，第3升降机构20以将第1行驶路径4的分拣区间4b的中途的位置与第2行驶路径5的直行区间5a的中途的位置连接的方式设置。另外，第3升降机构20以与多个分拣区间4b和直行区间5a的各个对应的方式设置有多个。在图示的示例中，第3升降机构20相对于在上下方向观察下重叠的1组分拣区间4b和直行区间5a各设置有1个。另外，第3升降机构20以与1组分拣区间4b和直行区间5a邻接的方式设置。此外，合适的是，所设置的第3升降机构20的数量能够根据构成纳入部组80的多个纳入部8的数量、所输送的物品W的种类、输送车3的台数等而适当变更。
〔控制装置〕
在本实施方式中，如图6中示出那样，控制装置H控制多个输送车3。在本示例中，控制装置H除了多个输送车3之外，还控制第1升降机构6、第2升降机构7、第3升降机构20、输送装置85。在图示的示例中，控制装置H进一步控制供给部9的运送机94。控制装置H以能够与各输送车3、第1升降机构6、第2升降机构7、第3升降机构20、输送装置85和运送机94的各个所具有的各控制部通信的方式构成，以能够取得这些各控制部的动作状况并且能够对这些各控制部输出指令的方式构成。控制装置H和这些各控制部具备例如微型计算机等处理器、存储器等外围电路等。而且，通过这些硬件与在计算机等处理器上执行的程序的协作来实现各功能。
在以下，使用图7的状态转变图以及图8和图9的流程图来以利用控制装置H的对输送车3的控制为中心而说明。
控制装置H对运入至供给部9的物品W指定输送目的地的纳入部8(步骤#01)。在图示的示例中，对载置于输送车3的载置部31的物品W指定输送目的地的纳入部8。然后，控制装置H控制输送车3，以将该物品W输送至所指定的纳入部8。在用于将物品W输送至纳入部8的输送车3的控制中，包括使输送车3行驶直至与该纳入部8对应的位置的控制和在该位置将物品W从输送车3移载至纳入部8的控制。如果输送车3将物品W输送至指定的纳入部8(步骤#02)，则将信号发送至控制装置H。如果控制装置H接收该信号，则指定用于使该输送车3移动至第2行驶路径5的第1升降机构6或第3升降机构20(步骤#10)。然后，控制装置H控制输送车3，以移动至第1升降机构6和第3升降机构20中的所指定的升降机构2。如果输送车3移动至第1升降机构6和第3升降机构20中的所指定的升降机构2(步骤#03)，则将信号发送至控制装置H。另外，如果输送车3经由升降机构2到达第2行驶路径5(步骤#04)，则将信号发送至控制装置H。如果控制装置H接收该信号，则指定多个供给部9中的1个供给部9(步骤#20)。控制装置H控制输送车3，以移动到连接至所指定的供给部9的缓冲区域91的第2升降机构7。如果输送车3经由第2升降机构7移动至所指定的供给部9(步骤#05)，则将信号发送至控制装置H。
此外，控制装置H也可以在对运入至供给部9的物品W指定输送目的地的纳入部8(步骤#01)的同时，指定使输送该物品W之后的输送车3移动的第1升降机构6或第3升降机构20(步骤#10)。即，用于使输送物品W之后的输送车3从第1层11移动至第2层21的第1升降机构6或第3升降机构20的指定也可以在完成该物品W向纳入部8的输送之前进行。
图8是示出控制装置H指定第1升降机构6或第3升降机构20的步骤(图7的步骤#10)的流程图。如图8中示出那样，首先，控制装置H判定指定成输送目的地的纳入部8是否配置于比第3升降机构20更靠始端侧(第1行驶路径4的始端侧)(步骤#11)。然后，在判定为指定成输送目的地的纳入部8位于比第3升降机构20更靠始端侧的情况下(步骤#11：是)，控制装置H将第3升降机构20指定成输送车3的移动目的地(步骤#12)。进而，控制装置H对将物品W输送至该纳入部8之后的输送车3发送指令，以移动至第3升降机构20(步骤#14)。另一方面，在判定为指定成输送目的地的纳入部8并非在比第3升降机构20更靠始端侧的情况下(步骤#11：否)，控制装置H将第1升降机构6指定成输送车3的移动目的地(步骤#13)。然后，控制装置H对将物品W输送至纳入部8之后的输送车3发送指令，以移动至第1升降机构6(步骤#14)。
在本实施方式中，控制装置H控制多个输送车3的行驶，以使在多个供给部9的各自的缓冲区域91并排的输送车3的数量在多个供给部9彼此相互接近于同等。在本示例中，控制装置H控制在第2行驶路径5行驶的输送车3，以移动至多个供给部9中的配置于缓冲区域91的输送车3的数量最少的供给部9。在本示例中，控制装置H对已从分拣区间4b移动至直行区间5a的输送车进行指令，以移动至多个缓冲区域91中的、输送车3的台数最少的缓冲区域91。接收到该指令的输送车3经由对应的第2升降机构7移动至指定成移动目的地的缓冲区域91。
图9是示出控制装置H指定多个供给部9中的1个供给部9的步骤(图7的步骤#20)的流程图。如图9中示出那样，首先，控制装置H取得存在于多个供给部9的各缓冲区域91的输送车3的台数信息(步骤#21)。在本示例中，控制装置H通过取得从多个输送车3的各个发送的上述的检测信息(位置信息)，能够获知存在于各缓冲区域91的输送车3的台数。接着，控制装置H将输送车3的数量最少的缓冲区域91所属的供给部9指定成输送车3的移动目的地(步骤#22)。然后，对在第2行驶路径5行驶的输送车3发送指令，以移动至所指定的供给部9的缓冲区域91(步骤#23)。此外，利用控制装置H的对输送车3的指令可以在该输送车3在直行区间5a的行驶中进行，也可以在进入至第2汇合区间5b的时机进行。另外，控制装置H也可以从位于距作为指令对象的输送车3行驶的直行区间5a近的位置的多个缓冲区域91将输送车3的数量最少的缓冲区域91指定成移动目的地。例如，也可以作为从距作为指令的对象的输送车3行驶的直行区间5a最近的缓冲区域91和位于该缓冲区域91的两侧的缓冲区域91中选择输送车3的台数最少的缓冲区域91的构成。
〔其它实施方式〕
接着，对物品分拣设备的其它实施方式进行说明。
(1)在上述的实施方式中，以如下的构成为示例而进行了说明：供给部9在第1行驶路径4的比纳入部组80更靠始端侧的区间将物品W供给至输送车3。可是，不限定于这样的构成，供给部9也可以作为在第2行驶路径5将物品W供给至输送车3的构成。在图10中示出这样的构成的一个示例。在图10的示例中，多个供给部9与多个直行区间5a对应地配置。而且，以能够在直行区间5a将物品W供给至空的输送车3的方式构成。在此情况下，可以将缓冲区域91配置于直行区间5a的一部分的区域。另外，也可以将缓冲区域91与直行区间5a分开设置，以使输送车3能够在直行区间5a与缓冲区域91之间乘入。
(2)在上述的实施方式中，以第2层21设置于比第1层11更靠上侧的构成为示例而进行了说明。可是，不限定于这样的构成，第2层21也可以设置于比第1层11更靠下侧。在此情况下，也为合适的是，多个第2行驶路径5(直行区间5a、第2汇合区间5b)的各个以在至少一部分的区间在上下方向观察下与第1行驶路径4(分拣区间4b、第1汇合区间4c)或纳入部8重叠的方式配置。
(3)在上述的实施方式中，以第1层11和第2层21分别利用相同数量的第1升降机构6和第2升降机构7来连接的构成为示例而进行了说明。可是，不限定于这样的构成，将第1层11与第2层21连接的第1升降机构6和第2升降机构7的数量也可以相互不同。
(4)在上述的实施方式中，以如下的构成为示例而进行了说明：第2行驶路径5的直行区间5a以数量与第1行驶路径4的分拣区间4b相同的方式配置。可是，不限定于这样的构成，第2行驶路径5的直行区间5a也可以配置得比第1行驶路径4的分拣区间4b的数量更多。即，在上述的实施方式中，在第2层21，设定有与第1行驶路径4的数量相同的数量的第2行驶路径5，但也可以在第2层21设定有比第1行驶路径4的数量更多的数量的第2行驶路径5。在图10中示出这样的构成的一个示例。在图10中示出的示例中，与1个分拣区间4b对应地配置有多个(在此，2个)直行区间5a。即，在图10中示出的示例中，对于连接至共同的第1升降机构6的第1行驶路径4和第2行驶路径5，使第2行驶路径5的数量比第1行驶路径4的数量更多。将物品W输送至纳入部8之后的输送车3在多个直行区间5a的任一个行驶，进入至第2汇合区间5b。另外，利用第3升降机构20已从分拣区间4b移动至直行区间5a的输送车3也以能够在多个直行区间5a的任一个行驶的方式构成。另外，在这样的构成中，多个第2行驶路径5的各个以在上下方向观察下在至少一部分与第1行驶路径4和纳入部8重叠的方式配置。
(5)在上述的实施方式中，以多个分拣区间4b相互平行地配置的构成为示例而进行了说明。可是，不限定于这样的构成，多个分拣区间4b也可以并非相互平行地配置。
(6)在上述的实施方式中，以多个分拣区间4b以沿第2方向Y并排的方式配置的构成为示例而进行了说明。可是，不限定于这样的构成，多个分拣区间4b也可以并非沿第2方向Y并排。
(7)在上述的实施方式中，以如下的构成为示例而进行了说明：多个供给部9的各个具备配置有对位于缓冲区域91的输送车3进行供给操作的操作者P的操作区域93。可是，不限定于这样的构成，也可以作为在操作区域93配置有进行将物品供给至位于缓冲区域91的输送车3的供给操作的供给装置92的构成。在图11中示出这样的构成的一个示例。在图11的示例中，与缓冲区域91邻接而设置有供给装置92。该供给装置92具有将运送机94上的物品W移载至缓冲区域91的输送车3的功能。在图示的示例中，供给装置92是具备机器人臂的拣选机器人。
(8)在上述的实施方式中，以如下的构成为示例而进行了说明：物品分拣设备具备将第1行驶路径4的中途的位置与第2行驶路径5的中途的位置连接的第3升降机构20。可是，不限定于这样的构成，物品分拣设备也可以不具备第3升降机构20。
(9)在上述的实施方式中，以用于对输送车3的蓄电装置进行充电的充电部28设置于第2层21的构成为示例而进行了说明。可是，不限定于这样的构成，充电部28也可以设置于第1层11。
(10)上述的各实施方式(包括上述的实施方式和其它实施方式；以下同样)中所公开的构成只要不产生矛盾，就还能够与其它实施方式中所公开的构成组合而适用。关于其它构成，在本说明书中公开的实施方式在所有点上也都是例示的，在不脱离本公开的宗旨的范围内，能够适当改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的物品分拣设备的概要进行说明。
本公开所涉及的物品分拣设备是通过多个输送车的各个输送物品来进行前述物品的分拣的物品分拣设备，具备：
第1层，其设定有前述输送车行驶的多个第1行驶路径；
第2层，其设置于上下方向的与前述第1层不同的高度，设定有前述输送车行驶的多个第2行驶路径；
多个第1升降机构，其以将前述第1行驶路径的终端部与前述第2行驶路径的始端部连接的方式设置，各自使前述输送车升降；
多个第2升降机构，其以将前述第2行驶路径的终端部与前述第1行驶路径的始端部连接的方式设置，各自使前述输送车升降；
多个纳入部，其以沿着多个前述第1行驶路径的各个并排多个的方式配置，以各自从前述输送车将前述物品纳入的方式构成；以及
供给部，将沿着各个前述第1行驶路径配置的多个前述纳入部的组作为纳入部组，其在前述第1行驶路径的比前述纳入部组更靠始端侧的区间或前述第2行驶路径将前述物品供给至前述输送车，
多个前述第2行驶路径的各个以在至少一部分的区间在上下方向观察下与前述第1行驶路径或前述纳入部重叠的方式配置。
在此，从供给部被供给有物品的输送车在第1行驶路径行驶，将该物品输送至多个纳入部中的任意纳入部。另外，此后，已将物品移交至任意纳入部的输送车在第2行驶路径行驶，返回至供给部。依据本构成，能够将这样的成为用于分拣输送的路径的第1行驶路径和成为用于输送车的返回的路径的第2行驶路径分开配置于上下不同高度的层。进而，第1行驶路径和第2行驶路径的端部彼此利用升降机构来连接。由此，即使在设定有输送车的许多行驶路径的情况下，也能够将这些行驶路径交叉的部位抑制得较少。因此，容易提高利用输送车的物品的输送效率。
另外，依据本构成，多个第2行驶路径的各个以在至少一部分的区间在上下方向观察下与第1行驶路径或纳入部重叠的方式配置。因此，即使是具备多个第1行驶路径、多个纳入部和多个第2行驶路径的构成，也能够将上下方向观察下的物品分拣设备的设置面积抑制得较小。
这样，依据本构成，能够抑制大型化并同时提高利用输送车的物品的输送效率。
在此，合适的是，与多个前述第1行驶路径的各自的终端部对应地设置有M(M是自然数)个前述第1升降机构，
与多个前述第1行驶路径的各自的始端部对应地设置有N(N是自然数)个前述第2升降机构。
依据本构成，在多个第1行驶路径的各自的终端部设置有至少1个第1升降机构，在多个第1行驶路径的各自的始端部设置有至少1个第2升降机构。因此，即使在行驶于第1行驶路径和第2行驶路径的输送车的台数多的情况下，也能够难以在第1升降机构和第2升降机构的跟前发生输送车的拥塞。另外，如果第1升降机构的数量和第2升降机构的数量是相同数量，则也容易避免在第1升降机构和第2升降机构的任一个发生输送车的拥塞。
另外，合适的是，在前述第2层，设定有前述第1行驶路径的数量以上的数量的前述第2行驶路径。
依据本构成，容易使将物品输送至纳入部之后的输送车快速地返回至供给部。
因此，能够降低虽然能够在供给部供给物品、但输送车1台都未返回这一情形发生的可能性。因而，容易提高利用输送车的物品的输送效率。
另外，合适的是，将前述第1行驶路径的配置有前述纳入部组的区间作为分拣区间，
多个前述第1行驶路径的各自的前述分拣区间相互平行地配置。
依据本构成，容易将多个第1行驶路径的各自的分拣区间和沿着该分拣区间配置的纳入部组的上下方向观察下的设置面积抑制得较小。
另外，合适的是，将多个前述第1行驶路径的各个前述分拣区间的延展方向作为第1方向，将在上下方向观察下与前述第1方向正交的方向作为第2方向，
多个前述分拣区间以沿前述第2方向并排的方式配置，并且，多个前述供给部以沿前述第2方向并排的方式配置。
依据本构成，容易将多个供给部与多个分拣区间并列地配置。因此，容易将多个供给部和多个分拣区间配置于比较近的位置。另外，配置有多个供给部，因而能够提高由供给部对输送车供给物品的效率。
因此，作为物品分拣设备的整体，容易进一步提高利用输送车的物品的输送效率。
另外，合适的是，具备控制多个前述输送车的控制装置、和多个前述供给部，
多个前述供给部的各个具备：
缓冲区域，其能够并排多个前述输送车；和
操作区域，其配置有进行将前述物品供给至位于前述缓冲区域的前述输送车的供给操作的供给装置或进行前述供给操作的操作者，
前述控制装置控制多个前述输送车的行驶，以使在多个前述供给部的各自的前述缓冲区域并排的前述输送车的数量在多个前述供给部彼此相互接近于同等。
依据本构成，能够使多个输送车在多个缓冲区域的各个待机。由此，容易减少多个供给部的输送车的台数的偏差。因而，能够降低在供给部不存在接受物品的供给的输送车的情形发生的可能性。
另外，合适的是，还具备第3升降机构，其以将前述第1行驶路径的中途的位置与前述第2行驶路径的中途的位置连接的方式设置，使前述输送车升降。
依据本构成，已将物品移交至位于比第3升降机构更靠第1行驶路径的始端侧的纳入部的输送车通过使用第3升降机构，与使用第1升降机构的情况相比，能够快速地移动至第2行驶路径。因而，能够使已移交物品之后的输送车快速地返回至供给部。
另外，合适的是，前述输送车具备蓄电装置，并且以通过来自该蓄电装置的电力来行驶的方式构成，
用于对前述输送车的前述蓄电装置进行充电的充电部设置于前述第2层。
依据本构成，通过在未配置纳入部的第2层设置充电部，能够高效地利用第2层的区域。
本公开所涉及的物品分拣设备能够起到上述的各效果中的至少1个即可。
符号说明
1：物品分拣设备
2：升降机构
3：输送车
4：第1行驶路径
4b：分拣区间
5：第2行驶路径
6：第1升降机构
7：第2升降机构
8：纳入部
9：供给部
11：第1层
20：第3升降机构
21：第2层
28：充电部
35：蓄电装置
41：第1行驶路径的始端部
42：第1行驶路径的终端部
51：第2行驶路径的始端部
52：第2行驶路径的终端部
80：纳入部组
91：缓冲区域
92：供给装置
93：操作区域
H：控制装置
P：操作者
W：物品
X：第1方向
Y：第2方向。

Claims (8)

1.一种物品分拣设备，其通过多个输送车的各个输送物品来进行所述物品的分拣，
其具有以下的特征：
具备：
第1层，其设定有所述输送车行驶的多个第1行驶路径；
第2层，其设置于上下方向的与所述第1层不同的高度，设定有所述输送车行驶的多个第2行驶路径；
多个第1升降机构，其以将所述第1行驶路径的终端部与所述第2行驶路径的始端部连接的方式设置，各自使所述输送车升降；
多个第2升降机构，其以将所述第2行驶路径的终端部与所述第1行驶路径的始端部连接的方式设置，各自使所述输送车升降；
多个纳入部，其以沿着多个所述第1行驶路径的各个并排多个的方式配置，以各自从所述输送车将所述物品纳入的方式构成；以及
供给部，将沿着各个所述第1行驶路径配置的多个所述纳入部的组作为纳入部组，其在所述第1行驶路径的比所述纳入部组更靠始端侧的区间或所述第2行驶路径将所述物品供给至所述输送车，
多个所述第2行驶路径的各个以在至少一部分的区间在上下方向观察下与所述第1行驶路径或所述纳入部重叠的方式配置。
2.根据权利要求1所述的物品分拣设备，其中，
与多个所述第1行驶路径的各自的终端部对应地设置有M(M是自然数)个所述第1升降机构，
与多个所述第1行驶路径的各自的始端部对应地设置有N(N是自然数)个所述第2升降机构。
3.根据权利要求1或2所述的物品分拣设备，其中，
在所述第2层，设定有所述第1行驶路径的数量以上的数量的所述第2行驶路径。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的物品分拣设备，其中，
将所述第1行驶路径的配置有所述纳入部组的区间作为分拣区间，
多个所述第1行驶路径的各自的所述分拣区间相互平行地配置。
5.根据权利要求4所述的物品分拣设备，其中，
将多个所述第1行驶路径的各个所述分拣区间的延展方向作为第1方向，将在上下方向观察下与所述第1方向正交的方向作为第2方向，
多个所述分拣区间以沿所述第2方向并排的方式配置，并且，多个所述供给部以沿所述第2方向并排的方式配置。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的物品分拣设备，其中，
具备控制多个所述输送车的控制装置、和多个所述供给部，
多个所述供给部的各个具备：
缓冲区域，其能够并排多个所述输送车；和
操作区域，其配置有进行将所述物品供给至位于所述缓冲区域的所述输送车的供给操作的供给装置或进行所述供给操作的操作者，
所述控制装置控制多个所述输送车的行驶，以使在多个所述供给部的各自的所述缓冲区域并排的所述输送车的数量在多个所述供给部彼此相互接近于同等。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的物品分拣设备，其中，
还具备第3升降机构，其以将所述第1行驶路径的中途的位置与所述第2行驶路径的中途的位置连接的方式设置，使所述输送车升降。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的物品分拣设备，其中，
所述输送车具备蓄电装置，并且以通过来自该蓄电装置的电力来行驶的方式构成，
用于对所述输送车的所述蓄电装置进行充电的充电部设置于所述第2层。
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