CN116507308A - 药物配制系统和方法 - Google Patents

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Abstract

使用自动配药装置制备液体药物剂量的方法可包括将药瓶固定在药瓶保持器内部。该药瓶包含液体药物。空的注射器被固定在注射器保持器内部，并且注射器的柱塞被注射器的柱塞夹具和鲁尔锁固定在鲁尔锁夹具内部。使注射器保持器和药瓶保持器移动到更靠近到一起，以将注射器的针经过药瓶的隔膜而插入同时注射器和药瓶的纵向轴线处在向下的角度并且同时药瓶保持器低于注射器保持器。使注射器保持器和药瓶保持器旋转，以使纵向轴线与在注射器保持器上方的药瓶保持器竖向地对准。柱塞夹具被拉动而远离鲁尔锁夹具，以将液体药物输送进入注射器中。

Description

药物配制系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请权利要求2020年8月28日提交的名称为“药物配制系统和方法”的美国专利申请第17/005,786号的优先权，该美国专利申请的全部内容以引用的方式并入本文中。
本申请与以下专利申请有关：与上述专利申请同时提交且名称为“用于静脉配制的袋输送机构”(代理人案号079816-1203534(103000US))的美国专利申请第17/005,637号；与上述专利申请同时提交且名称为“用于注射器帽的药筒装载系统”(代理人案号079816-1203533(104000US))的美国专利申请第17/005,650号；与上述专利申请同时提交且名称为“用于平行制备加工的系统和方法”(代理人案号079816-1203859(105000US))的美国专利申请第17/006,027号；及与上述专利申请同时提交且名称为“带集成拾取与放置机构的柜”(代理人案号079816-1205086(106000US))的美国专利申请第17/005,803号；这些专利申请的全部公开内容以引用的方式并入本文中用于所有目的。
背景技术
常规的药房配制机器人使用机械臂作为用于将流体从一个容器输送至另一个容器的过程的重要部分(例如从药瓶输送至注射器和/或袋)。通常，这些机械臂是通用机械臂，其使用定制应用软件以适用于特定用途。对机械臂，尤其通用机械臂的这种严重依赖经常导致溢出和泄露、以及相对缓慢的性能。另外，常规的配制机器人不能执行为该过程的物理参数所特制的挤取过程。这导致需要增加的设置时间来经验性地初始化挤取过程以用期望的精确度进行操作，从而导致生产率下降。需要一些改进来解决这些问题和其他问题。
发明内容
本发明的实施方案旨在提供用于自动地将各剂量的液体药物从多剂量容器输送至最终使用单剂量容器的系统和方法。实施方案提供一种自动配药装置，该装置可固定地保持药瓶、注射器、药物袋等，同时保持流体输送部位暴露于来自清洁空气源的第一空气。实施方案还提供高效的挤取过程，以更有效地促进来自新药瓶的流体输送同时减少溢出和泄露的发生。
在一个实施方案中，提供了一种使用自动配药装置准备液体药物剂量的方法。该方法可包括将药瓶固定在自动配药装置的药瓶保持器内部。该药瓶可包含液体药物。该方法也可包括将空注射器固定在自动配药装置的注射器保持器内部，其中注射器的柱塞被自动配药装置的柱塞夹具所固定并且注射器的鲁尔锁被固定在鲁尔锁夹具内部并且使注射器保持器与药瓶容对齐(对准)并使注射器保持器和药瓶保持器移动更靠近到一起，以将注射器的针经过药瓶的隔膜而插入，同时注射器、注射器的针、和药瓶的纵向轴线处在相对于水平面向下的角度并且同时药瓶保持器处在低于注射器保持器的位置。该方法还可包括使注射器保持器和药瓶保持器旋转以使纵向轴线与竖向轴线对齐，其中药瓶保持器定位在注射器保持器的上方并且拉动柱塞夹具远离鲁尔锁夹具以将一定体积的液体药物输送进入注射器中。
在一些实施方案中，该方法可包括使用机械臂将注射器装载于注射器保持器中。该方法可包括从注射器保持器中释放注射器。该方法还可包括使注射器保持器沿竖向轴线与药物袋对齐，从而使注射器保持器移动到更靠近药物袋以将注射器的针插入药物袋的端口中，并且朝向鲁尔锁夹具推动柱塞夹具以将该体积的液体药物输送进入药物袋中。该方法也可包括使注射器保持器和药瓶保持器旋转使得纵向轴线处在向下的角度，并且使注射器保持器和药瓶保持器移动到彼此分开以将针从隔膜中拔出。该方法可包括将来自清洁空气源的第一空气直接地吹到自动配药装置的流体输送位置上。在一些实施方案中，拉动柱塞夹具远离鲁尔锁夹具以将一定体积的液体药物输送进入注射器中可作为挤取过程的一部分而执行，以将第一量的剂量的液体药物从药瓶中取出。该挤取过程可包括在将注射器的针经过药瓶的隔膜而插入之前拉动柱塞夹具远离鲁尔锁夹具以将空气导入注射器中，在将注射器的针经过药瓶的隔膜而插入之后朝向鲁尔锁夹具推动柱塞夹具以将空气导入药瓶中，拉动柱塞夹具远离鲁尔锁夹具以将液体导入注射器中，并且判定注射器中的液体体积是否与期望的剂量相配。挤取过程还可包括如果液体的体积超过期望的剂量则朝向鲁尔锁夹具推动柱塞夹具，以将液体的一部分从注射器往回导入药瓶中。在一些实施方案中，朝向鲁尔锁夹具推动柱塞夹具以将液体的一部分从注射器往回导入药瓶中可在等待预定的停顿时间之后执行。该方法可包括将另一体积的液体药物从药瓶输送进入另一个注射器中。
在另一个实施方案中，提供了一种自动配药装置。该装置可包括旋转保持器，其中该旋转保持器可沿竖向平面而旋转。该装置也可包括与旋转保持器联接的注射器保持器，其中该注射器保持器包括柱塞夹具和鲁尔锁夹具。该装置还可包括药瓶保持器，该药瓶保持器可分开地与旋转保持器、处理器、和存储器相联接。该存储器可具有存储于其中的指令，当该指令被处理器执行时导致该自动配药装置通过用柱塞夹具抓持注射器的柱塞并且将注射器的鲁尔锁抓持在鲁尔锁夹具内部而将液体药物的药瓶固定在药瓶保持器内部并将空注射器固定在注射器保持器内部。这些指令也可导致该装置使注射器保持器和药瓶保持器移动到更靠近到一起以将注射器的针经过药瓶的隔膜而插入同时注射器和药瓶的纵向轴线处在相对于水平面的向下角度并且同时药瓶保持器是处在低于注射器保持器的位置。这些指令还可导致该装置使旋转保持器、注射器保持器、和药瓶保持器旋转，以使纵向轴线与竖向轴线对齐，其中药瓶保持器定位在注射器保持器的上方并拉动柱塞夹具而远离鲁尔锁夹具，以将一定体积的液体药物输送进入注射器中。
在一些实施方案中，该装置也可包括药物袋保持器。这些指令还可导致该自动配药装置使注射器保持器沿竖向轴线与药物袋对齐，使注射器保持器移动到更靠近药物袋以将注射器的针插入药物袋的端口中，并且朝向鲁尔锁夹具推动柱塞夹具以将该体积的液体药物输送进入药物袋中。该自动配药装置的各流体输送位置可布置在来自清洁空气源的第一空气的直进流中。注射器保持器还可包括本体保持器，该本体保持器包括臂。这些指令还可导致该自动配药装置使臂朝向彼此移动，以抵紧注射器本体靠近柱塞的那一端。这些指令还可导致该自动配药装置从注射器保持器中释放注射器。在一些实施方案中，释放注射器可包括使注射器保持器和药瓶保持器旋转，使得纵向轴线处在向下的角度，从而使注射器保持器和药瓶保持器移动到彼此分开以将针从隔膜中拔出，并且使柱塞夹具和鲁尔锁夹具变松。这些指令还可导致该装置将随后的注射器装载入注射器保持器中并且将另一体积的液体药物从药瓶输送进入随后的注射器中。
在另一个实施方案中，自动配药装置包括旋转保持器，该旋转保持器与注射器保持器联接。注射器保持器可包括柱塞夹具和鲁尔锁夹具。该柱塞夹具可沿注射器保持器的纵向轴线相对于鲁尔锁夹具而平移。该装置也可包括药瓶保持器，该药瓶保持器可分开地与旋转保持器联接。旋转保持器可沿竖向平面旋转以使药瓶保持器和注射器保持器从装载位置移动，在该装载位置注射器和药瓶的纵向轴线处在相对于水平面向下的角度并且其中药瓶保持器处在低于注射器保持器的位置到注射器填充位置，在该注射器填充位置纵向轴线与竖向轴线对齐并且其中药瓶保持器定位在注射器保持器的上方。
在一些实施方案中，柱塞夹具可包括三个臂。这三个臂的每个臂可包括夹持元件。这三个臂的每个臂可旋转以使柱塞夹具变松和变紧。药瓶保持器可包括基板和帽夹具，该帽夹具包括与基板间隔的两个臂。这两个臂可相对于彼此移动，以调整这两个臂之间的距离。这两个臂可平移，以调整帽夹具与基板之间的距离。该装置也可包括布置在低于注射器保持器的高度的药物袋保持器。该旋转保持器可旋转，以使注射器保持器沿竖向轴线与药物袋保持器对齐。
附图说明
通过参考以下的附图可实现对各种实施方案的本质和优点的进一步理解。在附图中，相似的部件或特征可具有相同的附图标记。此外，相同类型的各种部件可通过使附图标记跟着在相似部件中进行区分的字母而加以区分。如果在本说明书中仅使用第一附图标记，那么该描述适用于具有相同第一附图标记的相似部件中的任一个部件(不论第二附图标记如何)。另外，在相似部件包括相同第一附图标记的情况下，相似部件可具有相似的结构和操作，除非另有明确说明。
图1是根据本发明实施方案的用于液体药物的自动化配药的系统的系统图。
图2A图解说明了根据本发明实施方案的自动配药装置。
图2B图解说明了图2A的自动配药装置(其中盖被移除)。
图3A图解说明了图2A的自动配药装置的注射器保持器。
图3B图解说明了与图3A的注射器保持器对接的注射器。
图4A图解说明了图2A的自动配药装置的药瓶保持器。
图4B图解说明了与图4A的药瓶保持器对接的药瓶。
图5图解说明了处在针穿刺位置的图2A的自动配药装置。
图6图解说明了处在注射器填充位置的图2A的自动配药装置。
图7图解说明了处在药物袋填充位置的图2A的自动配药装置。
图8是图示说明根据本发明实施方案的输送液体药物的过程的流程图。
图9是图示说明根据本发明实施方案的挤取过程的流程图。
图10A图解说明了根据本发明实施方案的在挤取过程的初始步骤中的药瓶和注射器。
图10B图解说明了图10A的药瓶和注射器，其中注射器的柱塞处在初始空气抽吸位置。
图10C图解说明了图10A的药瓶和注射器，其中注射器的针被插入药瓶内部。
图10D图解说明了图10A的药瓶和注射器，其中在初始推动步骤中注射器的柱塞被向内推动。
图10E图解说明了图10A的药瓶和注射器，其中柱塞被拉回并且注射器充满一定体积的流体。
图10F图解说明了图10A的药瓶和注射器，其中在推动步骤中注射器的柱塞被向内推动并且注射器中具有最终剂量的流体。
图11是根据本发明实施方案的计算系统的方框图。
具体实施方式
接下来的描述仅提供示例性实施方案，而并非意图限制本公开的范围、适用范围或构造。相反，接下来对示例性实施方案的描述将给本领域技术人员提供用于执行一个或多个示例性实施方案的使能描述。应当理解的是，在不背离如在所附权利要求中所陈述本发明的精神和范围的前提下，可在功能和元件的布置中做出各种变更。仅仅通过举例，本文中所描述的任何实施方案可以或可以不具有在此所论述的任何特征，并且可以或可以不具有关于其他实施方案所论述的任何特征。
本发明的实施方案旨在提供促成高速、准确流体输送过程的自动化配药机构。另外，实施方案被设计成防止最终剂量的生物污染和交叉污染。实施方案通过改善注射器和药瓶处理并防止与某些关键部件(如注射器的针)接触，同时保持关键流体输送表面(如针尖和药瓶的隔膜(隔垫))暴露于来自HEPA过滤器的ISO 5空气以确保这些表面保持无菌状态而实现这些目的。实施方案还提供用于各种容器的可靠固定装置，从而允许机械臂一致地执行药瓶与注射器/袋之间的流体输送。实施方案还通过应用高效挤取过程来改善药瓶与注射器之间的流体输送过程而实现这些目的。
本文中所描述的挤取过程(挤奶过程)提供相较于常规挤取过程的许多优点，包括更简单且更快的初始化过程及更准确的液体配药。尤其是，本发明的挤取过程无需设定针对特定药物的注射器参数以具有准确剂量。另外，挤取过程的实施方案计算各行程的停顿时间(而不是具有恒定的值)，这提升该过程的有效性并提高生产率。实施方案还计算损耗(例如由在针内部的液体摩擦所导致的)和柱塞密封变形(由注射器内部的空气压力所导致)，这使自动配药装置能够在空气从注射器中排出并且柱塞填充了期望体积的液体药物时立即停止挤取过程。。
现在转向图1，其为示出了提供液体药物的自动化配药的系统100的示意图。该系统100可包括自动配药装置102。自动配药装置102可构造成自动地将准确计量剂量的液体药物从多剂量容器(如药瓶)输送至单剂量容器，如注射器和药物袋(如静脉袋)。该自动配药装置102可包括注射器保持器104，该注射器保持器104被设计成抓握并固定注射器、以及提供推力和拉力于注射器的柱塞上以输送液体药物至注射器并从注射器中输送液体药物。注射器保持器104可进行调节以适应任何长度和/或直径的注射器(通常为3～60ml注射器)，并且被设计为以校正可能由注射器/针头制造公差变化引起的任何错位的方式保持注射器。该自动配药装置102也可包括药瓶保持器106，该药瓶保持器106被设计成抓握并固定液体药物的药瓶或其他多剂量容器。药瓶保持器104可进行调节以适应任何长度和/或直径的药瓶(时常地2～100ml药瓶)。该自动配药装置102也可包括药物袋保持器108，该药物袋保持器108可被设计成抓握并固定药物袋以将液体药物输送进入药物袋中。药物袋保持器108可被设计成适应任何尺寸的药物袋。
注射器保持器104、药瓶保持器106、和药物袋保持器108可与旋转保持器110联接并且/或者布置在相对于旋转保持器110的特定位置。旋转保持器110可在大体上竖向的平面内旋转，从而使注射器保持器104、药瓶保持器106、和/或药物袋保持器108旋转和/或对准以用于各种流体输送过程。例如，旋转保持器110的旋转可以：(1)使注射器保持器104移动到向下倾斜的位置(与注射器保持器106对准)以将注射器的针插入由药瓶保持器106所保持的药瓶中；(2)使注射器保持器104和药瓶保持器移动到与竖向轴线对准，其中药瓶保持器106定位在注射器保持器104的上方以方便将液体药物从药瓶输送至注射器；和/或(3)使注射器保持器104移动到与药物袋保持器108竖向对准以促进将液体药物从注射器输送至药物袋。应当理解的是，旋转保持器110可旋转到一个或多个其他位置以促进注射器和/或药瓶的加载和/或卸载，以促进将注射器的针从药瓶中拔出，并且/或者执行其他各种功能。
系统100也可包括一个或多个机械臂112。该机械臂112可用于将药物容器从存放区域输送至自动配药装置102，反之亦然。例如，在流体输送过程的开始或者在流体输送过程之前，机械臂112可抓持来自存放或分级区的液体药物的药瓶并且将该药瓶定位在自动配药装置102的药瓶保持器106内部。类似地，机械臂112可抓持空注射器并且将注射器定位在注射器保持器104内部。在其中最终流体输送位置是注射器的实施方案中，机械臂112可抓持经填充的注射器并且从注射器保持器106中移除该注射器并用新的空注射器更换该经填充的注射器用于填充。在其中最终流体输送是输送至药物袋的实施方案中，机械臂112可用于抓持并移除空注射器(在将流体输送至药物袋之后)并且/或者抓持并移除经填充的药物袋。然后，机械臂112可更换在自动配药装置102上的移除的注射器和/或药物袋。当药瓶是空的并且/或者当要输送新药物时，机械臂112也可用于切换药瓶。应当理解的是，机械臂112可被编程以执行各种其他功能以满足特定用途的需求。
系统100也可包括清洁空气源114。例如，清洁空气源114可包括一个或多个通气孔，这些通气孔在自动配药装置102附近输送清洁空气。为了输送清洁空气，清洁空气源114可包括一个或多个过滤器，如高效过滤器(例如高效微粒空气(HEPA)和/或超高效微粒空气(ULPA)过滤器)，其将空气内部的微粒过滤至洁净室标准。例如，该过滤器可被设计成将至少ISO 5级清洁空气(其含有最大浓度的≥0.1μm的100,000颗粒/m3微粒)(如在ISO 14644-1：2015中所定义)提供至自动配药装置102。各种排气孔可定位成将清洁空气的第一空气流提供至自动配药装置102的关键区域，例如其中进行流体输送的关键区域。例如，可将来自清洁空气源112的第一空气送往其中注射器的针与药瓶和/或药物袋对接的位置。如上面所指出的，系统100的各流体输送位置被认为是“关键部位”，对该“关键部位”而言清洁是特别重要的。由于此原因，非常需要关键部位接受“第一空气”达尽可能多的时间。术语“第一空气”是指单向地从过滤器中流出并且在冲洗关键部位之前不遇到任何其他物品的空气。因此，在冲洗关键部位之前，第一空气没有任何机会吸纳来自其他物品内部的颗粒或其他污染物。
图2A和图2B图示说明了自动配药装置200的一个实施方案。自动配药装置200可包括与上述自动配药装置102相似的特征并且执行相似的功能。例如，自动配药装置200可包括注射器保持器202(其可包括与注射器保持器104相似的特征并执行与注射器保持器104相似的功能)、药瓶保持器204(其可包括与药瓶保持器106相似的特征并执行与药瓶保持器106相似的功能)、药物袋保持器206(其可包括与药物袋保持器108相似的特征并执行与药物袋保持器108相似的功能)、和旋转保持器208(其可包括与旋转保持器110相似的特征并执行与旋转保持器110相似的功能)。如上面所指出的，旋转保持器208可构造成在大体上竖向取向的平面内旋转，以使自动配药装置200的各种部件移动。例如，可将注射器保持器202安装在旋转保持器208上，使得旋转保持器208的旋转导致注射器保持器202的相应的旋转。如将结合图4A和图4B更详细地论述，药瓶保持器204可与旋转保持器208联接从而选择性地与旋转保持器208一起旋转。例如，旋转保持器208可旋转以使注射器保持器202移动到与药瓶保持器204对准，使得注射器保持器202和药瓶保持器204两者的纵向轴线沿相对于水平面向下的角度而对准。相对于水平面，该大体上向下的角度可在约30度与约60度之间，通常在约40度与约50度之间，经常约为45度。在一些实施方案中，该角度的向下程度可被药瓶的充满水平所驱使，因为该向下的方位可确保液体药物不接触药瓶的隔膜部分(注射器的针经该部分插入)从而减少泄露或溢出的发生。在此位置，可使注射器保持器202和/或药瓶保持器204移动，以使注射器保持器202与药瓶保持器204更靠近从而将注射器的针经过药瓶的隔膜而插入。一旦注射器已与药瓶对接，药瓶保持器204便可与旋转保持器208接合。然后，旋转保持器208可旋转，以使注射器保持器202和药瓶保持器204两者与竖向轴线对准，其中药瓶保持器204定位在注射器保持器202上方以促进液体药物从药瓶向注射器的输送。药瓶保持器204可与旋转保持器208分离，并且旋转保持器208可使注射器保持器202旋转到与药物袋保持器206竖向对准以促进将液体药物从注射器输送至药物袋224。
注射器保持器202可包括柱塞夹具210、本体夹具212、和/或鲁尔锁夹具214。注射器保持器202的各夹具的开口大小、以及各部件之间的距离是可调整的，从而允许注射器保持器202能够适应所有不同尺寸的注射器。柱塞夹具210构造成抓持注射器的柱塞并且可沿注射器保持器202的纵向轴线260平移以推动和拉动注射器的柱塞从而使流体输送进入和输送出注射器。本体夹具212可构造成抓持注射器本体最靠近柱塞的一端。注射器的此区域由构成本体这一端的材料径向地支撑。这确保在没有任何径向力被施加到注射器本体的情况下该注射器可被注射器保持器202所固定，这排除了会导致配药测量误差的注射器变形的可能性。鲁尔锁夹具214可被设计成抓持注射器的鲁尔锁和/或针头接口。这确保自动配药装置200不接触注射器的针，从而有助于防止注射器的细菌污染和/或交叉污染。在一些实施方案中，鲁尔锁夹具214可构造成在针轴的基部抓持注射器的针，从而使鲁尔锁夹具214能纠正针尖相对于由注射器本体所限定中心轴线的可能偏离。
药瓶保持器204可包括基板216和帽夹具218。该基板216可包括大体上平直的表面，该表面构造成与药瓶(如包括隔膜的血清瓶)的底部对接。在一些实施方案中，该平直表面可由一种材料(如橡胶)构成，该材料是可变形的并且/或者具有高摩擦系统和/或防滑涂层(其有助于将药瓶保持在期望的位置)。帽夹具218可包括沿药瓶保持器204的纵向轴线与基板216间隔的至少两个臂220。这些臂220可相对于彼此移动以调整臂220之间的距离，使得药瓶保持器204可使施加到药瓶帽的帽夹具218的抓持变松和变紧，以及使帽夹具218能够适应具有各种尺寸的帽的药瓶。帽夹具218可相对于基板216沿药瓶保持器204的纵向轴线而平移，从而使药瓶保持器204能够适应不同长度的药瓶。
药物袋保持器206可布置在旋转保持器208、药瓶保持器204、和注射器保持器202的下方。药物袋保持器206包括两个或更多的平板221。每个平板221可限定至少一个鲁尔锁开口222的一部分。例如，该图示的实施方案包括具有内边缘的两个平板221，这些内边缘各自限定鲁尔锁开口222的一部分。平板221可相对于彼此沿水平面轴线移动以使平板221移动到一起和分开，这可调整鲁尔锁开口222的大小。可使平板221移动而分开以增大鲁尔锁开口222，从而允许药物袋224的鲁尔锁(未图示)从鲁尔锁开口222中被移除或者被插入鲁尔锁开口222中。可使平板221移动到更靠近到一起，以使鲁尔锁开口222缩小从而将药物袋224的鲁尔锁固定在鲁尔锁开口222内部。当在鲁尔锁开口222内部接合时，药物袋224可竖向地取向，其中鲁尔锁定位在药物袋224的顶部。此布置使自动配药装置200能够将注射器的针经过鲁尔锁而插入，从而将液体药物从注射器输送至药物袋224。在一些实施方案中，平板221可限定若干鲁尔锁开口222的一部分，其中各鲁尔锁开口222具有不同的直径。这种设计可使药物袋保持器206能够适应更大系列的尺寸的药物袋224。
自动配药装置200可包括促进自动化配药置200的各种部件的旋转和线性运动的多个驱动机构和电子器件。这种部件可见图2B，其中自动配药装置200的盖被移除。例如，自动配药装置200可包括控制器226，该控制器包含一个或多个处理器。该控制器226可与一个或多个电动、机械、液压、和/或气动马达和/或驱动注射器保持器202、药瓶保持器204、旋转保持器206、和/或药物袋保持器208的运动的其他致动器(未图示)联接。在使用气动致动器的一些实施方案中，该致动器可与阀系统(如在气动电动阀228上的阀系统)联接。控制器226可与一个或多个传感器(未图示)，如线性和/或回转式编码器联接，这些编码器可用于执行各种功能，例如判断注射器保持器202、药瓶保持器204、和/或药物袋保持器208的控制致动，以判断各容器何时被自动配药装置200正确地固定，判定各种部件是否正确地对准以便执行流体输送过程，控制使柱塞夹具210移动距离的量以将流体输送至注射器或从注射器中输送流体、和/或其他功能。不被固定在自动配药装置200的壳体230内部的任何电线可被引导且被固定在清洁电子链232设计内，以防止微粒堆积和从电缆运动中的分散。应当理解的是，自动配药装置200的形状因素可由需求所驱动，以从清洁空气源(如清洁空气源114)输送第一空气以及被操作者清洁。时常地，自动配药装置100的形状因素可呈现紧凑的尺寸，可包括暴露于清洁空气流的薄部，并且/或者可包括圆形的防护罩。
图3A图解说明了没有注射器的注射器保持器202。如上所述，注射保持器202可包括柱塞夹具210、本体夹具212、和/或鲁尔锁夹具214。柱塞夹具210可括以径向图案而安装的多个臂234。如图所示，柱塞夹具210包括三个臂234，然而其他数量的臂234可应用于各种实施方案。各臂234可包括定位在靠近臂234远端的夹持元件236，该夹持元件可牢固地抓持注射器柱塞的边缘和/或底侧。在一些实施方案中，夹持元件236可以是大体上圆形的盘，这些盘可包括接纳柱塞的外周边缘的凹槽。为了调整夹持元件236之间的距离(以适应各种柱塞直径和/或以使夹持元件236在柱塞上的抓持变紧和变松从而固定注射器或将注射器从注射器保持器202中释放)，臂234可围绕中心点旋转，这可使远端和夹持元件236根据旋转的方向而移进和移出。例如，当臂234从中心点直接地向外伸出(其中各臂234与在任一侧上相邻的臂234形成相同角度)时，夹持元件326将处在离中心点最远的径向距离处并且将处在最松的位置。通过使每个臂234围绕中心点旋转，各臂234的远端和夹持元件236将被向内拉以使柱塞夹具210变紧。应当理解的是，柱塞夹具210的其他设计是可能的，例如具有线性平移夹持元件236的设计，这些设计适应广泛的柱塞尺寸。
本体夹具212可包括两个或更多的臂238，这些臂可相对于彼此移动以使本体夹具212变松和变紧。在一些实施方案中，各臂238可包括切口部位240，该切口部位限定本体夹具212的抓持位置。本体夹具212可被设计成在附近注射器本体一端处抓持注射器从而排除在本体的内侧部(其限定流体存储区)上施加径向力。鲁尔锁夹具214可以以类似于本体夹具212的方式而操作并且可包括若干臂242，这些臂可相对于彼此移动以使鲁尔锁夹具214变松和变紧。在一些实施方案中，各臂242可包括切口部位244，该切口部位限定鲁尔锁夹具214的抓持位置。鲁尔锁夹具214可被设计成抓持注射器的鲁尔锁和/或其他针头接口。这种定位确保针不被自动配药装置200接触并且有助于纠正由于注射器的制造公差问题可能出现的错位。可利用夹具(其类似夹爪打开和关闭)将该注射器针保持在与预期的插入轴线对齐，该夹具抓持注射器本体的针头接口和鲁尔锁。
柱塞夹具210、本体夹具212、和/或鲁尔锁夹具214可沿注射器保持器216的纵向轴线260相对于彼此而平移。例如，一个或多个线性致动器(未图示)可用于驱动柱塞夹具210、本体夹具212、和/或鲁尔锁夹具214的各种运动。此运动可用于提供若干功能。例如，注射器保持器202的一个或全部的部件的纵向平移可调整注射器保持器202的长度以适应各种尺寸的注射器。另外，柱塞夹具210相对于本体夹具212和鲁尔锁夹具214的平移可用于推动并拉动注射器的柱塞以将流体输入和输出注射器。在一些实施方案中，一个或多个线性和/或回转式编码器可与致动器通信联接，其控制柱塞夹具210的运动从而提供冗余的感测以确保准确剂量的液体药物被输送。在一些实施方案中，注射器保持器202的各种夹具可包含可变形材料(如橡胶)，该材料可更好地帮助夹具抓持注射器的各种部分。
图3B图解说明了嵌入注射器保持器202内部的注射器300。如图所示，注射器300的柱塞302被固定在柱塞夹具210内，其中柱塞302的外周边缘被接纳于在各夹持元件236内部所形成的凹槽内。本体夹具212径向地定位在柱塞本体306的近端304附近。鲁尔锁夹具214定位在鲁尔锁和/或与注射器300的远端308联接的其他针头接口(未图示)的径向周边，从而允许注射器300被固定同时注射器300的针310(示于图5)保持在未被自动配药装置200所接触的状态。
图4A图解说明了不带药瓶的药瓶保持器204。如上所述，药瓶保持器204可包括基板216和帽夹具218。该基板216可形成为大体上平直的表面，该表面构造成与药瓶的底部对接。在一些实施方案中，基板216可具有大于最大药瓶的直径的直径，使得药瓶保持器204可适应从而确保药瓶的整个底部被基板216支撑。在一些实施方案中，基板216可由一种材料(如橡胶)构成，该材料可变形并且/或者具有高摩擦系数和/或防滑涂层(其有助于将药瓶保持在期望的位置)。帽夹具218可包括至少两个臂220，这些臂沿药瓶保持器204的纵向轴线262与基板216间隔。臂220可相对于彼此移动以调整臂220之间的距离以使帽夹具218的抓持变松和变紧。在一些实施方案中，各臂220可包括切口部位246，该切口部位限定帽夹具218的抓持位置。在一些实施方案中，帽夹具218的各臂220可包含可变形材料(如橡胶)，该材料更好地帮助帽夹具218抓持药瓶的帽。帽夹具218可相对于基板216沿药瓶保持器204的纵向轴线而平移。这使药瓶保持器204能够适应不同长度的药瓶。
图4B图解说明了嵌入药瓶保持器204内部的药瓶400。如图所示，药瓶400的基部402抵靠基板216而被定位。帽夹具218正抓持药瓶400的帽404。例如，帽404可嵌入在臂220内部的切口部位246内，使得帽404的底部和径向边缘两者被臂220所约束。在一些实施方案中，帽夹具218可被设计成且被定位成在针插入期间不与清洁ISO 5空气流接触。例如，臂220可被设计成使药瓶400的隔膜处于暴露状态。这种间隙可由切口部位246提供。
一旦药瓶400和注射器300已被加载于自动配药装置200中，便可将注射器300的针310插入药瓶400中。图5图解说明了注射器300的插入。这个过程可以在注射器保持器202和药瓶保持器204以相对于水平面呈大致向下的角度266对准的情况下进行。相对于水平面大体上向下的角度266可在约30度与约60度之间，通常在约40度和50度之间，经常为约45度。此角度266使注射器300的针310能够在没有液体药物的任何泄露或溢出的情况下经过药瓶400的隔膜(未图示)而插入。在一些实施方案中，可使旋转保持器208旋转以使注射器保持器202和注射器300移动到与药瓶保持器204和药瓶400正确地对准。因为隔膜和针310两者都未受到约束，所以在流体输送位置处可存在来自清洁空气源的第一空气的直接流以确保流体输送过程没有污染。一旦这些部件被正确地对准，便可使注射器保持器202沿大体上向下的角度(例如通过使用线性致动器)朝向药瓶保持器204平移，使得针310刺穿药瓶400的隔膜。一旦针310已被插入药瓶400中，便可使药瓶保持器204与旋转保持器208接合。然后旋转保持器208可旋转以使注射器保持器202和药瓶保持器204两者移动到与竖直的轴线264对准(如图6中所示)以开始流体输送过程。在此方位中，药瓶保持器204被定位在注射器保持器202的上方，其中药瓶400倒置(其中隔膜在底部上)并且注射器300的针310指向上。此定位确保药瓶400中的全部液体被引到抵靠隔膜，由此减少在药瓶400内部残余的不可取出体积液体。然后可使柱塞夹具210相对于本体夹具212和鲁尔锁夹具214平移，以将液体药物输送进入注射器300中。一旦正确的剂量已被输送至注射器300，旋转保持器208便可旋转以使注射器保持器202和药瓶保持器204两者回移到与大体上向下的角度266对齐，如图5中所示。然后，可使注射器保持器202平移而远离药瓶保持器204以将针310从药瓶400的隔膜中拔出。在一些实施方案中，注射器300可以是用于该剂量的液体药物的最终使用容器。在这种实施方案中，可将注射器300从注射器保持器202中移除。例如，可使柱塞夹具210、本体夹具212、和/或鲁尔锁夹具214变松，并且机械臂(未图示)可抓持并将注射器300从注射器保持器202中移除。可将新的注射器置于注射器保持器202中并且可重复来自药瓶400的流体输送过程。
在一些实施方案中，用于液体药物的最终用户容器可以是药物袋224。一旦针310已从隔膜中被拔出，旋转保持器208便可旋转以使注射器保持器202和注射器300移动到与药物袋保持器206和药物袋224竖向地对准。可使注射器保持器202向下平移，以将针310插入药物袋224的鲁尔锁或其他端口(未图示)中，如图7中所示。一旦针310被插入药物袋224内，便可使柱塞夹具210朝向本体夹具212和鲁尔锁夹具214平移，以将液体药物从注射器300输送至药物袋224。一旦输送了药物，可使注射器保持器202向上平移以将针310从药物袋224中移除。可使用机械臂将药物袋224从药物袋保持器206中移除并且可将另一个药物袋插入药物容器206内部。如果注射器空了，可由机械臂将注射器300移除并且更换成新注射器。
药瓶400可留在药瓶保持器204中直到药瓶400空了(或者剩余小于满剂量)并且/或者在需要输送新药物要时。为了移除药瓶400，可使帽夹具218变松并且机械臂可抓持药瓶保持器400并将药瓶400从药瓶保持器204中移除。可由机械臂将新的药瓶插入药瓶保持器204中。
在一些实施方案中，注射器300可用于将液体药物输送进入药瓶400中。例如，当流体存在于注射器300内部并且针310被插入药瓶400的隔膜内部时，可使柱塞夹具210朝向本体夹具212和鲁尔锁夹具212平移，以将流体从注射器300输送至药瓶400。在一些实施方案中，可在注射器保持器202和药瓶保持器204竖直地取向(如图6中所示)并且/或者注射器保持器202和药瓶保持器204沿向下的角度对准(如图5中所示)时执行流体的输送。
图8是用于将液体药物从药瓶输送至最终使用容器的过程800的流程图。如上所述，可使用自动配药装置(如自动配药装置102和200)执行过程800。通过将液体药物的药瓶固定在该自动配药装置的药瓶保持器内，过程800可开始于方框802。例如，机械臂可将药瓶插入药瓶保持器中，使得药瓶的底部被定位成抵靠药瓶保持器的基板。药瓶保持器的帽夹具的臂可围着药瓶的帽闭合，同时使药瓶的隔膜处于暴露状态。在方框804，可将空注射器固定在自动配药装置的注射器保持器内。例如，机械臂可使注射器定位在注射器的保持器内。注射器的柱塞可被自动配药装置的柱塞夹具所固定。例如，可使柱塞夹具的若干夹持元件抓持柱塞。在一些实施方案中，这可包括将柱塞的外周边缘接纳于夹持元件的凹槽内。可将注射器的鲁尔锁和/或其他针头接口固定在鲁尔锁夹具内，这可包括使鲁尔锁夹具的一对臂抵紧鲁尔锁。在一些实施方案中，本体夹具可抓持注射器本体的近端(靠近柱塞)。应当理解的是，可由该自动配药装置按任何顺序将药瓶和注射器加以固定。
在方框806，可使注射器保持器和药瓶保持器移动到更靠近到一起，以将注射器的针经过药瓶的隔膜而插入。可注射器和小玻璃的纵向轴线瓶处在相对于水平面向下的角度，并且药瓶保持器处在低于注射器保持器的位置时执行此插入。在一些实施方案中，在将针插入隔膜之前，需要使注射器保持器与药瓶保持器对准。例如，可使该自动配药装置的旋转保持器旋转，以使注射器保持器移动到沿向下的角度而与药瓶保持器对准。一旦针已被插入隔膜中，便可在方框808由旋转保持器使注射器保持器和药瓶保持器旋转，以使药瓶保持器和注射器保持器的纵向轴线与竖直轴线对准。在这种方位中，药瓶保持器被定位在注射器保持器的上方。这确保药瓶中的液体抵靠隔膜而被向下抽吸，以使残留配药损失最小化。在方框810，可将流体从药瓶输送至注射器。例如，可拉动柱塞夹具远离鲁尔锁夹具，以将一定体积的液体药物输送进入注射器中。在一些实施方案中，在某些情况下，可将第一组的剂量(一个或多个剂量)从药瓶中抽出，同时在药瓶内部仅存在小体积的空气。空气的缺乏会导致药瓶内部与大气压力之间的压力差过大，会导致液体从药瓶泄露进入注射器中和/或将空气从药瓶中吸入注射器中。为了防止这些影响，可为从药瓶中被吸出的一个或多个的第一剂量执行挤取过程(milking process，挤奶过程)，如关于图9～图10F更详细地描述。该挤取过程可使用正压步骤与负压步骤的组合，以将药瓶内部与大气压力之间的压力差保持在期望的范围内，以促进在没有泄露或气泡的情况下的高效输送。
一旦注射器已被填充，便可在方框812将注射器的针从药瓶的隔膜中移除。例如，旋转保持器可使注射器保持器和药瓶保持器旋回到与向下的角度对准。可使注射器保持器沿向下的轴线平移而远离药瓶保持器，以将针从隔膜中拔出。在方框814，过程800包括判定最终使用容器是否是注射器或药物袋。如果最终使用容器是注射器，那么在方框816可将注射器从注射器保持器中移除。例如，可使柱塞夹具、本体夹具、和/或鲁尔锁夹具变松，从而允许机械臂抓持并移除注射器。新注射器可被定位并被固定在注射器保持器内部并且可重复流体输送过程。
在其中最终使用容器是药物袋的实施方案中，在方框818可将该药物袋加载入自动配药装置的药物袋保持器中。在一些实施方案中，这可包括将机械臂插入在药物袋保持器的平板之间的药物袋鲁尔锁或其他端口中。应当理解的是，在一些实施方案中药物袋的加载可发生在过程800中较早的任意点，包括在从药瓶向注射器的流体输送过程期间。在方框820，通过使旋转保持器和注射器保持器旋转，可使注射器保持器和注射器沿竖向轴线与药物袋对准。在此竖向对准中，注射器的针朝向药物袋而面向下。在方框822，可使注射器保持器向下朝向药物袋平移以将注射器的针插入药物袋的端口中。在方框824，可将流体从注射器输送至药物袋。例如，可使柱塞夹具朝向鲁尔锁夹具而平移，以推动液体药物进入药物袋中。在方框826可将药物袋移除并更换。例如，可使注射器保持器向上平移而远离药物袋，以将注射器的针从药物袋的端口中移除。药物袋保持器可被释放并且机械臂可抓持并移除药物袋。
可重复过程800任意次数，以将流体从药瓶输送至注射器和/或药物袋。可从药瓶中输送液体药物达很多次直到药瓶已空(或者剩余量小于一全剂量)和/或当要输送新药物要时。为了移除药瓶，可使帽夹具变松并且机械臂可抓持药瓶并将药瓶从药瓶保持器中移除。可由机械臂将新的药瓶插入药瓶保持器中。过程800也可包括将清洁空气直接地吹到自动配药装置的流体输送位置上。
在药学实践中，当药物从药瓶被输送至注射器时，药瓶与注射器之间的压力差控制输送进行的速率，其中更大的压力差导致更高的液体流率。通过首先将额外的空气从注射器推动进入药瓶或者通过向后拉动注射器的柱塞以减小注射器中的压力，可以增大该压力差。在任一情况下，针都起到流量限制作用，并且该压力差越大则空气或液体经过针的流动就越快。
另外，当把液体从药瓶吸入注射器中时，在针与药瓶的橡胶隔膜之间形成密封。在此密封的一侧上是大气压力，而在另一侧上是药瓶内部的压力。如果药瓶内部的压力过大，那么来自药瓶的液体将穿过该密封，从而导致泄露和滴液。如果药瓶内部的压力过小(真空)，那么空气将被抽吸穿过该密封而进入药瓶中。在剂量抽吸期间由于药瓶和注射器的位置，此空气通常被吸入针(和注射器)中，而不是液体被吸入，从而引起配药误差。为了防止这些情况中的任一种发生，必须控制药瓶与大气压之间的压力差(正或者负)。这可以被看作是在药瓶内部存在两个压力限。一个是高于大气压力的正压力限而另一个是低于大气压力的负压力限(真空)。如果在抽吸一个剂量时任一压力限被超过，则泄露发生从而导致配药误差。通常，正压力限和负压力限相对于(高于和低于)大气压力是大致对称的。例如，如果大气压力为101.325kPa并且压力限为±25kPa，如由ISO8871-5和USP<381>所暗示，那么压力上限将会是126.325kPa而下限为76.325kPa。
当小瓶装满或接近装满时，只有少量的空气可以被推入而不超过正压极限。同样地，只有少量的液体可以从药瓶中抽出而不超过负压极限。其结果是，从一个几乎满的药瓶中抽取剂量需要注射器活塞的多次运动，首先将一些空气推入药瓶(但不超过正压)，然后从药瓶中抽取一些液体(但不超过负压极限。这种分几次增量转移剂量的过程在药学实践中被称为“挤奶(挤取)”药瓶。随着药瓶中空气量的增加，在不超过正压的情况下可以推入更多的空气，在不超过任何一个压力极限的情况下可以抽出更多的液体。最终，药瓶中的空气量增加到可以提取全剂量而不超过压力极限的程度。
在手工药房，挤奶过程要么在正压下进行，要么在负压下进行，但不能同时进行。如果药剂师首先将空气从注射器推入药瓶，则是在药瓶内正压下操作。如果药剂师首先从药瓶中抽取液体，则挤奶过程是在负压下操作。正压式挤奶往往更快，但容易出现泄漏和滴漏。负压挤奶可避免泄漏或滴漏，但一般较慢。无论哪种方式，药剂师都要在过程中目视监测药瓶，以控制泄漏和滴漏，而不是监测压力极限。
当由机电配药装置完成时，目视监测是困难的，因此可取的是控制该过程使得正或负压力限均不被突破。当使用正压和负压并且允许该压力控制为尽可能接近压力限时，可以优化需要的注射器行程数量和挤取过程进行的速度。在压力平衡式挤取过程，对注射器柱塞运动加以控制，因此当空气被推动进入药瓶中时所产生的正压力止于刚好低于正压力限并且当液体从药瓶中被抽吸时所产生的真空止于刚好高于负压力限。
如果药瓶中空气的初始体积(及其压力，如果不是大气压力)是已知的，那么在不超过任一压力限的情况下可以被推进的额外空气量及可以被抽吸的液体量可以通过系统化应用通用气体状态方程(PV＝nRT，其中P是空气压力，V是空气总体积(注射器+药瓶)，n是空气的摩尔数，R是气体常数，并且T是空气的温度)计算出。
已知在不超过压力限的情况下可以被输送的空气或液体的量转换成在注射器中空气和液体的体积变化，这转换成在挤取过程各步骤中柱塞必须行进的长度。因此，能够计算出所要求的机电配药抽吸机构的所有柱塞运动，从而优化空气和液体两者的流率并减少抽吸全部剂量所需要柱塞行程的数量。
如上所述，可为从药瓶100被抽吸出的一个或多个的第一剂量而执行挤取过程900，如关于图9及图10A～图10F所描述。挤取过程900可将正压技术与负压技术相组合，以将药瓶内部与大气压力之间的压力差保持在期望的范围内，以促进在没有泄露或气泡的情况下的高效输送。可使用自动配药装置(例如，如上所述的自动配药装置102和200)执行过程900。可使用药瓶(其中具有等于或大于要被输送至注射器1002的体积(Vds)的药物体积)执行过程900，如图10A中所示。通过拉动注射器柱塞1004(如图10B中所示)，过程900可开始于方框902从而具有足够的空气来补偿来自药瓶1000的药物输送，并且在过程900的结束时，药瓶的内部压力等于最终药瓶空气压力。如果初始药瓶空气压力已经等于期望的最终药瓶空气压力，那么可将柱塞1004拉动至Vds。另外，如果初始药瓶空气压力大于期望的最终药瓶空气压力，那么预加载的注射器空气体积将小于Vds。
在空气被预加载入注射器1002之后，在方框904可以将针1006插入药瓶1000中(如图10C中所示)。当药瓶被注射器的针1006刺穿时，系统压力(Psys)将为：
其中Patm是大气压力(101325kPa)，Pvo是初始药瓶空气压力，Vav0是初始药瓶空气体积，并且Vas0是初始注射器体积。需要初始注射器体积Vas0以使药瓶压力(在挤取过程结束时)等于大气压力。在一些实施方案中，初始注射器体积Vas0可计算为：
/>
将一定体积的空气注射进入药瓶1000中的初始推动行程(如图10D中所示)可在方框906执行。在方框908可拉动柱塞以将液体吸入注射器1002中(如图10E中所示)。在一些实施方案中，可以以允许没有(被输送液体中产生气泡、产生泡沫等)问题的情况下将药物输送至注射器的最快速度来执行柱塞拉动行程运动。柱塞1004的拉动可持续到注射器柱塞体积已达到注射器标称体积、达到最小药瓶压力、达到最小注射器压力，并且/或者注射器1002已达到要求体积的110％(这因为安全公差能操作，以避免注射器1002的剂量不足，接下来的推动将排出全部的过量空气和液体)。在拉动行程期间，将药物从药瓶1000中抽出。该算法通过将柱塞运动划分为小的时间单位(其中持续时间是恒定的)而计算在拉动行程期间被输送的药物。
在拉动停止之后，在方框910开始推动行程之前自动配药装置将等待一停顿时间。当液体流率正下降并且其值低于最小值、达到了最小药瓶压力、注射器1002中所容纳的液体体积已达到要求体积的110％、停顿时间已达到最大值、并且/或者液体流率等于0时，该自动配药装置将结束停顿。如果没有空气留在注射器1002中，柱塞1004可以达到要求的体积Vds。这代表挤取过程900终止于拉动的情形。
如果注射器液体体积大于或等于要求的体积Vds，那么柱塞1004将被推动至要求的体积(如图10F中所示)。这代表挤取终止于推动的情形。在推动行程期间，在注射器1002内部的空气被注射进入药瓶1000中。在一些实施方案中，以最大柱塞速度执行柱塞推动行程运动。在推动行程之后，该自动配药装置将等待恒定的停顿时间，以等待药瓶压力和注射器压力两者的稳定。如果在注射器1002内部的空气体积大于应当被注射以达到该系统可达到最大空气压力(Ulim)的空气体积，那么柱塞1004将被推动直到达到药瓶最大压力。如果在注射器1002中的空气小于应当被注射以达到Ulim的空气体积并且注射器1002没有液体，那么柱塞1004将被推动以达到0ml。如果注射器1002内部的空气小于应当被注射以达到Ulim的空气体积并且注射器1002具有液体，那么柱塞1004将被推动，直到所有的空气加上相当于注射器名义体积的恒定百分比(如3％)的药物体积被推回药瓶1000。如果在注射器1002内部的液体小于此固定体积，那么柱塞1004将被推动到0ml。
在该挤取过程结束时，如果可能，药瓶压力将等于大气压力。在过程900的每个步骤，可根据在当前和以前的步骤中所计算的数据来更新系统变量。这些计算可考虑基于液体和针参数的摩擦因子、由于针几何形状的微小损失、针液体体积、及基于注射器参数和压力的柱塞密封橡胶变形。在该过程结束时，柱塞1004可定位在相应的Vds。在该过程结束时，在注射器针1006已被移除之后，没有可见的滴出液会留在药瓶1000的顶部上方。
在一些实施方案中，为了避免来自药瓶1000的溢出或者空气起泡进入药瓶1000中，在该过程开始之前可确立该系统可以达到的最大压力Ulim和最小压力Llim。在该过程期间，如果所有的其他条件允许，那么药瓶压力将在推动行程期间增加到Ulim然后在拉动行程期间将降低至Llim。推动和拉动行程的次数可根据注射器尺寸、初始药瓶空气体积、初始药瓶空气压力、和从药瓶1000中被吸出液体的量而变化。
在挤取过程900的一些实施方案中，该自动配药装置可以以预定水平的精确度将体积Vds从药瓶1000输送至注射器1002。例如，就≧5ml的剂量而言该输送可在5％的精确度内完成，而就<5ml的剂量而言在10％的精确度内完成，尽管其他公差水平和/或剂量体积可用于满足特定用途的需求。该自动配药装置可操作而使用最小数量的柱塞行程，从而使该挤取过程尽可能地快。这意味着在一些实施方案中，在整个挤取过程900期间存在最多为一个的纠正推动行程，用以将注射器1002中所容纳液体的一小部分喷回入药瓶1000中。在一些实施方案中，在整个挤取过程900期间没有来自于药瓶的可见溢出。在一些实施方案中，在该过程前后，药瓶1000与注射器1002重量之和的差值不超过特定的阈值(如0.1g)以使浪费最小化。在一些实施方案中，在挤取过程期间，没有空气(可见的气泡)会进入药瓶1000。
在一些实施方案中，挤取过程可包括用于在该封闭系统中感测压力的功能。例如，该压力可被压力传感器所感测，例如但不限于在注射器保持器的柱塞夹具上的一个或多个如本文中所描述的应变计、置于注射器保持器自身上的一个或多个应变计、和/或柱塞驱动马达电流传感器。由压力传感器所检测的压力水平可用于防止因有缺陷注射器或针导致的流体路径堵塞所造成的注射器1002中的过度压力。该感测的压力可用于感测在该封闭统内部何时压力已达到均衡，从而表明流动随着注射器柱塞1004的运动已完成。
如图11中图示说明的计算机系统可作为前述计算机化装置的一部分而并入。例如，计算机系统1100可以代表自动配药装置102,200、机械臂112、和/或本文中所描述其他计算装置的部分的部件。图11提供了可以执行由各种其他实施方案所提供方法的计算机系统1100的一个实施方案的示意图，如本文中所描述。图11意图仅提供各种部件的一般说明，视情况可应用任何或者全部的这些部件。因此，图11概括地图解说明了单独的系统元件如何可以以相对分离或相对更集成的方式被执行。
图示的计算机系统1100包括可以经由总线1105而电性连接(或者视情况可与之进行通信)的硬件元件。这些硬件元件可包括处理单元1110，包括但不限于一个或多个处理器，如一个或多个专用处理器(如数字信号处理芯片、图形加速处理器等)；一个互多个输入装置1115，其可以包括但不限于键盘、触摸屏、接收机、运动传感器、成像装置等；及一个或多个输出装置1120，其可以包括但不限于显示装置、扬声器等。
计算机系统1100还可包括(并且和/或者与其进行通信)一个或多个非暂时性存储装置1125，其可以包括但不限于局部和/或网络可访问存储器，并且/或者可以包括但不限于磁盘驱动器、驱动器阵列、光存储装置、固态存储装置(如随机存取存储器(“RAM”)和/或只读存储器(“ROM”))，其可以是可编程的、可闪速更新的等。这种存储装置可构造成执行任何合适的数据存储，包括但不限于各种文件系统、数据库结构等。
计算机系统1100也可能包括通信接口1130，其可以包括但不限于网卡(无线或有线的)、红外通信装置、无线通信装置和/或芯片组(如蓝牙装置、502.11装置、Wi-Fi装置、WiMAX装置、NFC装置、蜂窝通信设置等)、和/或相似的通信接口。该通信接口1130可允许与网络进行数据交换(如下述的网络，仅举一个例子)、其他计算机系统、和/或本文中所描述的任何其他装置。在许多实施方案中，计算机系统1100还将包括非暂时性工作存储器1135，其可以包括RAM或ROM装置，如上所述。
计算机系统1100也可以包括被图示为目前位于工作存储器1135内部的软件元件，包括操作系统1140、装置驱动器、可执行程序库、和/或其他代码，如一个或多个应用程序1145，其可包括由各种实施方案所提供的计算机程序，并且/或者可被设计成执行由如本文中所描述其他实施方案所提供的方法、并且/或者配置系统。仅仅通过举例，关于上面所论述方法所描述的一个或多个过程可能以可由计算机(和/或在计算机内部的处理器)所执行的代码和/或指令的形式而执行；在一个方面，然后这种特殊/专用代码和/或指令可以用于设置计算装置和/或使计算装置适应于构造成执行根据所描述方法的一个或多个操作的专用计算机。
一组的这些指令和/或代码可能被存储于计算机可读存储介质中，如上述的存储装置1125。在某些情况下，该存储介质可能被并入计算机系统内部(如计算机系统1100)。在其他实施方案中，该存储介质可能与计算机系统分离(例如，可移动介质，如光盘)，并且/或者在安装包中提供，使得存储介质可以用于编程、设置专用计算机并且/或者使专用计算机适应存储于其中的指令/代码。这些指令可能采用可执行代码的形式，该可执行代码可由计算机系统1100执行并且/或者可能采用源代码和/或可安装代码的形式，该可安装代码当在计算机系统1100中进行编译和/或安装时(例如，使用多种可用编译器、安装程序、压缩/解压缩应用程序等中的任一种)可采用可执行代码的形式。
可根据具体要求要求做出显著变更。例如，也可能使用定制的硬件，并且/或者特定的要素可能在硬件、软件(包括便携软件，如小应用程序等)或两者中执行。此外，提供某个功能的硬件和/或软件部件可以包括专用系统(具有专用部件)或者可以是更通用系统的一部分。例如，构造成提供与风险预测/或分布有关的本文中所描述的部分或全部的特征风险管理引擎可以包括是专用的(例如，专用集成电路(ASIC)、软件方法等)或通用的(例如，处理单元1110、应用程序1145，等)硬件和/或软件。此外，可应用与其他计算装置(如网络输入/输出装置)的连接。
一些实施方案可应用计算机系统(如计算机系统1100)而执行根据本公开的方法。例如，随着处理单元1110执行包含于工作存储器1135中的一条或多条指令(其可能被并入操作系统1140和/或其他代码中，如应用程序1145)的一个或多个序列，所描述方法的部分或全部的过程可由计算机系统1100执行。这种指令可从另一个计算机可读介质(如一个或多个的存储装置125)被读入工作存储器1135中。仅仅通过举例，存储于工作存储器1135中的指令的序列的执行可能导致处理单元1110执行本文中所描述方法的一个或多个过程。
如本文中所使用的术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指参与提供数据的任何介质，该数据导致机器以特定的方式而操作。在使用计算机系统1100而执行的一个实施方案中，各种计算机可读介质可能参与向处理单元1110提供指令/代码，用于执行并且/或者可能被用于储存和/或传送这种指令/代码(例如，以信号的形式)。在许多实施例中，计算机可读介质是物理和/或有形存储介质。这种介质可采用许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质、和输送介质。非易失性介质包括例如光碟和/或磁碟，如存储装置1125。易失性介质包括但不限于动态存储器(如工作存储器1135)。输送介质包括但不限于：铜线、和光学纤维，包括金属线(其包括总线1105)、以及通信接口1130的各种部件(和/或通过其通信接口1130提供与其他装置的通信的介质)。因此，输送介质也可以采用波的形式(包括但不限于无线电波、声波和/或光波，如在无线电波和红外数据通信期间所产生的)。
常见形式的物理和/或有形计算机可读介质包括例如磁介质、光介质、或者具有带孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EPROM、及其他存储芯片或存储盒，如下文中所描述的载波、或者从其中计算机可以读出指令和/或代码的任何其他介质。
通信接口1130(和/或其部件)通常将接收信号，然后总线1105可能将这些信号(和/或由该信号所携带的数据、指令等)传送至工作存储器1135，从该工作存储器1135中处理器1105检索并执行指令。由工作存储器1135所接收的指令在被处理单元1110执行之前或之后可任选地存储在非暂时性存储装置1125中。
以上所论述的方法、系统、和装置是示例。一些实施方案被描绘为以流程图或方框图的形式所描绘的过程。尽管可以顺序的过程来描述操作，但许多的操作可以平行地执行或者同时地执行。另外，操作的顺序可重新安排。过程可具有附图中所不包含的另外步骤。此外，这些方法的实施方案可由硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言、或者其任意组合而执行。当在软件、固件、中间件、或微代码中执行时，可将执行相关任务的程序代码或代码段存储于计算机可读介质(如存储介质)中。
应当指出的是上面所论述的系统和装置意图仅仅是示例。必须强调的是，视情况各种实施方案可省略、替代、或添加各种过程或部件。另外，关于某些方案所描述的特征可在各种其他实施方案中进行组合。实施方案的不同方面和元件可以相似的方式进行组合。另外，应强调的是，技术是逐步形成的，因此许多的元件是示例而不应被解释为限制本发明的范围。
在描述中给出了具体细节以提供对实施方案的详尽理解。然而，本领域技术人员将理解的是，各实施方案可在没有这些具体细节的情况下实施。例如，已在没有不必要细节的情况下揭示了熟知的结构和技术，从而避免使该实施方案难以理解。本描述仅提供示范性实施方案，而并非意图限制本发明的范围、适用性、或构造。相反，前面对实施方案的描述将给本领域技术人员提供用于实施本发明实施方案的使能描述。在不背离本发明的精神和范围的前提下，可在功能和元件的布置中做出各种变化。
上面所论述的方法、系统、装置、图、和表是示例。视情况，各种构造可省略、代替、或添加各种过程或部件。例如，在替代的构造中，这些方法可以以不同于所描述顺序的顺序而执行，并且/或者可对各种阶段进行添加、省略、和/或组合。另外，关于某些构造所描述的特征可在各种其他构造中进行组合。该构造的不同方面和元件可以以以相似的方式加以组合。另外，技术是逐步形成的，因此许多的元件是示例并且不限制本公开或权利要求的范围。另外，本文中所论述的技术可利用不同类型的情景知晓分类器提供不同的结果。
虽然本文中已详细地描述了所公开系统、方法、和机器可读介质的说明性且目前所公开的优选实施方案，但应当理解的是发明构思可不同地被具体化和被应用，并且所附权利要求意图被理解成包含这种变化，除非受到现有技术的限制。
除非另有定义，本文中所使用的所有技术和科学术语具有与通常或按照惯例所理解的相同的含义。如本文中所使用的冠词“一个”和“一种”是指该冠词的语法对象中的一个或多于一个(即，至少一个)。通过举例，“元件"通常表示一个元件或多于一个的元件。如本文中所使用的“约”和/或“大约”当指代可测量值(如数量、持续时间等)时包括相对于指定值的±20％或±10％、±5％、或者+0.1％的变化，因为这种变化对于系统、装置、电路、方法的上下文、及本文中所描述的其他实施例而言是合适的。如本文中所使用的“大致”当指代可测量值(如数量、持续时间、物理属性(如频率)等时，也包括相对于指定值±20％或±10％、±5％、或+0.1％的变化，这种变化对于系统、装置、电路、方法的上下文、及本文中所描述的其他实施例而言是合适的。如本文中(包括权利要求)所使用的在前面加上“中的至少一个”或“中的一个或多个”的一系列物品中所使用的“和”表示可使用所列出物品的任意组合。例如，一系列的“A、B、和C中的至少一个”包括A或B或C或者AB或AC或者BC和/或ABC(即，A和B和C)的任意组合。此外，就物件A、B、或C的多于一次的发生或使用是可能的来说，A、B、和/或C的多次使用可构成所设想组合的一部分。例如，一系列的“A、B、和C中写道至少一个”也可包括AA、AAB、AAA、BB等。
已描述了若干实施方案，本领域技术人员将认可的是，在不背离本发明的精神的前提下，可使用各种修改、替代结构、和等同物。例如，上述元件可仅仅是更大系统的部件，其中其他法则可优先于本发明的应用否则修改本发明的应用。另外，若干步骤可在考虑上述元件之前、期间、或之后执行。因此，以上的描述不应被认为限制本发明的范围。
另外，词语“包括”、“包含”、“含有”、“具有”当在本说明书和在所附权利要求中使用时，是用来具体说明所陈述特征、整数、部件、或步骤的存在，但它们并不排除一个或多个其他特征、整数、部件、步骤、动作、或组群的存在或添加。

Claims (23)

1.一种使用自动配药装置准备液体药物剂量的方法，包括：
将药瓶固定在所述自动配药装置的药瓶保持器内，其中所述药瓶包含液体药物；
将空注射器固定在所述自动配药装置的注射器保持器内，并且所述注射器的柱塞被所述自动配药装置的柱塞夹具所固定并且所述注射器的鲁尔锁被固定在鲁尔锁夹具内；
使所述注射器保持器与所述药瓶保持器对准并移动至靠近到一起，以将所述注射器的针经所述药瓶的隔膜插入，同时所述注射器、所述注射器的针、和所述药瓶的纵向轴线处在相对于水平面大体上向下的角度并且同时所述药瓶保持器处在低于所述注射器保持器的位置；
使所述注射器保持器和所述药瓶保持器旋转以使所述注射器和所述药瓶的纵向轴线与竖直轴线对准，并且所述药瓶保持器定位在所述注射器保持器的上方；以及
拉动所述柱塞夹具远离所述鲁尔锁夹具，以将一定体积的所述液体药物输送进入所述注射器中。
2.如权利要求1所述的使用自动配药装置准备液体药物剂量的方法，还包括：
使用机械臂将所述注射器装载于所述注射器保持器中。
3.如权利要求1所述的使用自动配药装置准备液体药物剂量的方法，还包括：
将所述注射器从所述注射器保持器释放到机械臂。
4.如权利要求1所述的使用自动配药装置准备液体药物剂量的方法，还包括：
使所述注射器保持器沿所述竖直轴线与药物袋对准；
使所述注射器保持器移动至靠近所述药物袋，以将所述注射器的针插入所述药物袋的端口中；以及
朝向所述鲁尔锁夹具推动所述柱塞夹具，以将所述体积的所述液体药物输送进入所述药物袋中。
5.如权利要求1所述的使用自动配药装置准备液体药物剂量的方法，还包括：
使所述注射器保持器和所述药瓶保持器旋转，使得所述纵向轴线处在所述大体上向下的角度；以及
使所述注射器保持器与所述药瓶保持器移动而彼此分开，以将所述针从所述隔膜中拔出。
6.如权利要求1所述的使用自动配药装置配制液体药物的方法，还包括：
将来自清洁空气源的第一空气直接地吹到所述自动配药装置的流体输送位置上。
7.如权利要求1所述的使用自动配药装置准备液体药物剂量的方法，其中，
拉动所述柱塞夹具远离所述鲁尔锁夹具以将一定体积的所述液体药物输送进入所述注射器中是作为挤取过程的一部分而执行，以从所述药瓶中取出第一量的所述液体药物。
8.如权利要求7所述的准备液体药物剂量的方法，其中，
所述挤取过程包括：
在将所述注射器的针经所述药瓶的隔膜插入之前，拉动所述柱塞夹具远离所述鲁尔锁夹具以将空气导入所述注射器中；
在将所述注射器的针经所述药瓶的隔膜插入之后，朝向所述鲁尔锁夹具推动所述柱塞夹具以将空气导入所述药瓶中；
拉动所述柱塞夹具远离所述鲁尔锁夹具以将液体导入所述注射器中；以及
判定在所述注射器中所述液体的体积是否与期望的剂量相配。
9.如权利要求8所述的准备液体药物剂量的方法，其中，
所述挤取过程还包括如果所述液体的体积超过期望的剂量则朝向所述鲁尔锁夹具推动所述柱塞夹具以将所述液体的一部分从所述注射器往回导入所述药瓶中。
10.如权利要求8所述的准备液体药物剂量的方法，其中，
朝向所述鲁尔锁夹具推动所述柱塞夹具以将所述液体的一部分从所述注射器往回导入所述药瓶中是在等待预定的停顿时间之后执行的。
11.如权利要求1所述的使用自动配药装置准备液体药物剂量的方法，还包括：
将另一体积的所述液体药物从所述药瓶输送进入另一注射器中。
12.一种自动配药装置，包括：
旋转保持器，所述旋转保持器可沿竖直平面旋转；
与所述旋转保持器联接的注射器保持器，所述注射器保持器包括柱塞夹具和鲁尔锁夹具；
与所述旋转保持器可分开地联接的药瓶保持器；
处理器；及
具有储存在其中的指令的存储器，当所述指令被所述处理器执行时，令所述自动配药装置：
将液体药物的药瓶固定在所述药瓶保持器内；
通过用所述柱塞夹具抓持所述注射器的柱塞并且用鲁尔锁夹具抓持所述注射器的鲁尔锁，将空注射器固定在所述注射器保持器内；
使所述注射器保持器和所述药瓶保持器移动至靠近到一起，以将所述注射器的针经所述药瓶的隔膜插入，同时所述注射器和所述药瓶的纵向轴线处在相对于水平面大体上向下的角度并且同时所述药瓶保持器处在低于所述注射器保持器的位置；
使所述旋转保持器、所述注射器保持器、和所述药瓶保持器旋转，以使所述纵向轴线与竖直轴线对准并且所述药瓶保持器位于所述注射器保持器上方；以及
拉动所述柱塞夹具远离所述鲁尔锁夹具，以将一定体积的所述液体药物输送进入所述注射器中。
13.如权利要求12所述的自动配药装置，还包括：
药物袋保持器，其中所述指令还令所述自动配药装置：
使所述注射器保持器沿所述竖直轴线与药物袋对准；
使所述注射器保持器移动到靠近所述药物袋，以将所述注射器的针插入所述药物袋的端口中；以及
朝向所述鲁尔锁夹具推动所述柱塞夹具，以将所述体积的所述液体药物输送进入所述药物袋中。
14.如权利要求12所述的自动配药装置，其中，
所述自动配药装置的各流体输送位置被布置在来自清洁空气源的第一空气的直进流中。
15.如权利要求12所述的自动配药装置，其中，
所述注射器保持器还包括本体保持器，所述本体保持器包括臂；并且
所述指令还令所述自动配药装置使所述臂朝向彼此移动，以使所述本体保持器抵紧所述注射器的本体靠近所述柱塞的一端。
16.如权利要求12所述的自动配药装置，其中，
所述指令还令所述自动配药装置从所述注射器保持器释放所述注射器。
17.如权利要求16所述的自动配药装置，其中，
释放所述注射器包括：
使所述注射器保持器和所述药瓶保持器旋转，使得所述纵向轴线处在大体上向下的角度；
使所述注射器保持器和所述药瓶保持器移动而彼此分开，以将所述针从所述隔膜拔出；以及
使柱塞夹具和所述鲁尔锁夹具松开。
18.如权利要求16所述的自动配药装置，其中，
所述指令还令所述自动配药装置：
将随后的注射器加载入所述注射器保持器中；以及
将另一体积的所述液体药物从所述药瓶输送进入所述随后的注射器中。
19.一种自动配药装置，包括：
旋转保持器；
与所述旋转保持器联接的注射器保持器，所述注射器保持器包括柱塞夹具和鲁尔锁夹具，其中所述柱塞夹具能沿所述注射器保持器的纵向轴线相对于所述鲁尔锁夹具而平移；以及
与所述旋转保持器可分开地联接的药瓶保持器，其中所述旋转保持器能沿竖直平面旋转以使所述药瓶保持器和所述注射器保持器从加载位置移动至注射器填充位置，在所述加载位置所述注射器和所述药瓶的纵向轴线处在相对于水平面大体上向下的角度并且其中所述药瓶保持器处在低于所述注射器保持器的位置，在所述注射器填充位置所述纵向轴线与竖直轴线对准并且所述药瓶保持器被定位在所述注射器保持器的上方。
20.如权利要求19所述的自动配药装置，其中，
所述柱塞夹具包括三个臂；
所述三个臂的每个臂包括夹持元件；并且
所述三个臂的每个臂能够旋转以使所述柱塞夹具变松和变紧。
21.如权利要求19所述的自动配药装置，其中，
所述药瓶保持器包括：
基板；和
帽夹具，所述帽夹具包括与所述基板间隔的两个臂；并且
这两个臂可相对于彼此移动以调整所述两个臂之间的距离。
22.如权利要求21所述的自动配药装置，其中，
这两个臂能够平移以调整所述帽夹具与所述基板之间的距离。
23.如权利要求19所述的自动配药装置，还包括：
布置在低于所述注射器保持器的高度处的药物袋保持器，其中所述旋转保持器能够旋转以使所述注射器保持器沿所述竖直轴线与所述药物袋保持器对准。
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