CN116504023A - 基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及叉车监管技术领域，尤其是涉及一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法、装置及系统，其中方法包括：获得厂区内固定点的坐标数据以及虚拟电子围栏的经纬度信息；得到虚拟电子围栏的半径L；获取叉车设备的位置信息；计算叉车设备与固定点之间的绝对距离；获取固定点测算的叉车设备与固定点之间的距离并将其作为相对距离；根据绝对距离和相对距离得到距离加权平均值X；将距离加权平均值X与半径L进行比较，得到比较结果；根据比较结果判断是否触发告警。通过本申请方案，实现了对叉车使用范围的监管，且由于叉车是场内车辆，它的活动范围是有区域限定的，采用本申请方案能够有效提高厂区内叉车监控管理的效果。
Description
技术领域
本申请涉及叉车监管技术领域，尤其是涉及一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法、装置及系统。
背景技术
虚拟电子围栏是一种虚拟的系统，一般存在于车辆管理平台上，尤其是对营运车辆的管理。虚拟电子围栏的实施原理是先划定一个虚拟区域，然后实时监控车辆的位置信息，以便及时发现车辆的异常行为，如越界、偏离路线等；在车辆出现上述行为时，会发送实时告警信息给车主或者管理人员。目前，为了避免叉车驶出指定区域而造成安全隐患，需要针对叉车也设计一种基于虚拟电子围栏的监控管理方法。然而，如果将上述的相关技术直接应用于厂区内的叉车监控管理，由于厂区的区域范围都有限、建筑密度通常较大、加工设备影响干扰等因素，容易出现叉车回传的位置信息误差较大的问题，导致监控管理的效果不佳。
发明内容
为了改善叉车监控管理效果不佳的问题，本申请提供一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法、装置及系统。
第一方面，本申请提供一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，采用如下的技术方案：
一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，包括：
获得厂区内固定点的坐标数据以及厂区所对应的虚拟电子围栏的经纬度信息；
根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到虚拟电子围栏的半径L；
获取叉车设备的位置信息；
根据所述叉车设备的位置信息以及所述固定点的坐标数据计算叉车设备与固定点之间的绝对距离；
获取固定点测算的叉车设备与固定点之间的距离并将其作为叉车设备与固定点之间的相对距离；
根据叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离得到叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X；
距离加权平均值X计算公式为X=aX1+bX2，其中，a为X1的权重，b为X2的权重，X1为叉车设备与固定点之间的绝对距离，X2为叉车设备与固定点之间的相对距离；
将所述叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X与所述虚拟电子围栏的半径L进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果判断是否触发告警。
通过采用上述技术方案，引入固定点设备，将叉车设备与固定点之间的绝对距离和叉车设备与固定点之间的相对距离结合得出距离加权平均值X，而后根据该距离加权平均值X来判断是否告警，不再单单依靠叉车设备自身回传的数据，提高了容错率，有助于改善叉车位置监控管理效果不佳的问题。此外，通过虚拟的电子边界线搭建安全监控系统，可以实现对目标区域的实时监测和管理；与传统的安全管理方式相比，边界安全监控技术具有更高的效率和准确性，利用虚拟的电子边界线，安全管理人员可以快速掌握目标区域内叉车的动态状况，及时采取有效措施，防止意外事件的发生。
在一个具体的可实施方案中，所述根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到虚拟电子围栏的半径L的步骤具体包括：
根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到固定点到虚拟电子围栏各顶点的距离都作为半径L；
所述比较结果为X＞Lmax+p、X＜Lmin+q或Lmax+p≥X≥Lmin+q，其中，Lmax为取值最大的半径L，p为上限误差值，Lmin为取值最小的半径L，q为下限误差值。
在一个具体的可实施方案中，所述根据所述比较结果判断是否触发告警的步骤具体包括：
若所述比较结果为X＞Lmax+p，则判断此时触发告警；
若所述比较结果为X＜Lmin+q，则判断此时不触发告警；
若所述比较结果为Lmax+p≥X≥Lmin+q，则触发数据精细分析并根据数据精细分析的结果判断是否触发告警。
通过采用上述技术方案，可以将X与多个L进行比较，并且引入了上限误差值p和下限误差值q，使得最终比对结果更加准确；同时，由于厂区内建筑布局、道路规划等原因，固定点设备通常比较难刚好设置在厂区的中心，也就意味着仅通过X和L的大小比较难以判断叉车是否越界，因此在Lmax+p≥X≥Lmin+q时，会触发数据精细分析机制，从而进一步提高了容错率，有助于提高判断结果的准确度。
在一个具体的可实施方案中，还包括：
由固定点出发连线至虚拟电子围栏的各个顶点将虚拟电子围栏围成的闭环区域分为多个虚拟三角区；
所述数据精细分析具体包括：
根据X的大小选取大于以及等于X的L所对应的虚拟三角区作为第一参考区，选取小于X的L所对应的虚拟三角区作为第二参考区，其中若有虚拟三角区是由大于以及等于X的L和小于X的L共同构成，则将该虚拟三角区定义第一参考区；
遍历所有第一参考区，对于每个第一参考区都采用射线法判断叉车设备当前位置是否在当前第一参考区内；
若判断叉车设备当前位置在某一第一参考区内，则不触发告警；
若判断叉车设备当前位置不在第一参考区内且无第二参考区，则触发告警；
若判断叉车设备当前位置不在第一参考区内且有第二参考区，则遍历所有第二参考区，对于每个第二参考区都采用射线法判断叉车设备当前位置是否在当前第二参考区内；
若判断叉车设备当前位置在某一第二参考区内，则不触发告警，否则，触发告警。
通过采用上述技术方案，根据X的大小规划第一参考区和第二参考区并且第一参考区和第二参考区相应的判断存在先后顺序，不仅能在一定程度上降低数据处理压力，也能在叉车未越界时便于知道叉车具体所在的区域，从而有助于提高叉车位置监控管理的高效性和便捷性。
在一个具体的可实施方案中，若判断叉车设备当前位置在某一第二参考区内，则触发距离加权平均值X计算公式中叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离的权重的调整机制，使计算得到的X等于当前第二参考区所对应的最大L。
在一个具体的可实施方案中，触发权重的调整机制后，距离加权平均值X计算公式X=aX1+bX2中，原先的a调整为a-|X-C-X1| *C/ [( |X-C-X1| + |X-C-X2| )*X1]，原先的b调整为b-|X-C-X2| *C/ [( |X-C-X1| + |X-C-X2| )*X2]，其中，X-C等于当前第二参考区所对应的最大L。
通过采用上述技术方案，能够根据当前的实时计算结果对距离加权平均值X计算公式进行动态调整，从而有助于使之后的计算结果更加准确，进一步增加了容错率。
在一个具体的可实施方案中，在所述权重的调整机制中，调整后的a与b之和需要在预设范围内；若调整后的a与b之和在预设范围内，则将调整后的a与b更新至距离加权平均值X计算公式中；若调整后的a与b之和不在预设范围内，则不调整距离加权平均值X计算公式，且触发一预警信号。
通过采用上述技术方案，将a与b限制在一定范围内，有助于避免错误数据对距离加权平均值X计算公式造成较大的干扰而影响到下一次的计算，从而避免了潜在数据计算问题的发生，有助于保证叉车位置监管的有效性。
在一个具体的可实施方案中，若未获取到叉车设备的位置信息，则将当前叉车设备与固定点之间的绝对距离记为“None”；若未获取到固定点测算的叉车设备与固定点之间的距离，则将当前叉车设备与固定点之间的相对距离也记为“None”；
若绝对距离为“None”和/或相对距离为“None”，则触发一报警信号；
在所述根据叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离得到叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X的步骤中，
若仅绝对距离为“None”，则X等于叉车设备与固定点之间的相对距离；若仅相对距离为“None”，则X等于叉车设备与固定点之间的绝对距离；若绝对距离和相对距离均为“None”，则将X记为“false”；
在所述根据所述比较结果判断是否触发告警的步骤中，
若X为“false”，则直接触发告警。
通过采用上述技术方案，能够应对诸如叉车设备故障或停机、固定点设备故障或停机、叉车设备失去与固定点设备的通信等突发情况，在这些突发情况产生时，也能进行相应是否告警的判断以及向管理人员发出代表着可能出现设备故障或停机情况的报警信号。
第二方面，本申请提供一种叉车位置监控装置，采用如下的技术方案：
一种叉车位置监控装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法。
第三方面，本申请提供一种叉车位置监控系统，采用如下的技术方案：
一种叉车位置监控系统，包括：
叉车设备，用于向叉车位置监控装置发送当前的位置信息；
蓝牙低功耗模块，安装于所述叉车设备，用于输出广播信号；
固定点设备，用于扫描所述蓝牙低功耗模块的随机信号强度值并上传至叉车位置监控装置；
如上述的叉车位置监控装置，其与所述叉车设备以及所述固定点设备均通信连接，用于获取所述叉车设备发送的当前的位置信息以及根据固定点设备发送的所述随机信号强度值计算所述叉车设备到所述固定点设备的距离。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过固定点设备、蓝牙低功耗模块等的设置，能够根据叉车设备与固定点之间的绝对距离以及叉车设备与固定点之间的相对距离来计算出叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X，根据该距离加权平均值X来判断是否告警，能够有效提高容错率，而不再是像相关技术那样仅依靠叉车设备自身回传的数据来进行叉车位置的判断，有助于改善叉车位置监控管理效果不佳的问题；
2.通过将X与多个L进行比较以及引入数据精细分析的触发机制，不仅能够使最终比对结果更加准确，也能在Lmax+p≥X≥Lmin+q时触发数据精细分析机制，以进一步判断叉车是否越界以及未越界时具体位于哪一区域，有助于提高判断结果的准确度，也有助于提高叉车位置监控管理的效率和有效性；
3.本申请采用的边界安全监控技术是现代安全生产领域中的一个重要技术，通过虚拟的电子边界线搭建安全监控系统，可以实现对目标区域的实时监测和管理；与传统的安全管理方式相比，边界安全监控技术具有更高的效率和准确性，利用虚拟的电子边界线，安全管理人员可以快速掌握目标区域的动态状况，及时采取有效措施，防止意外事件的发生。
附图说明
图1是本申请实施例的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控系统的结构框图。
图2是本申请实施例的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法的流程示意图。
图3是本申请实施例的用于体现半径L和虚拟三角区的关系的结构示意图。
附图标记说明：100、叉车设备；101、蓝牙低功耗模块；200、固定点设备；300、叉车位置监控装置；301、主板；302、存储器；303、处理器。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细说明。
以下结合说明书附图对本申请基于虚拟电子围栏的叉车位置监控系统的实施例作进一步详细描述。
本申请一实施例公开一种叉车位置监控系统。参照图1，叉车位置监控系统包括叉车设备100、安装在叉车设备100上的蓝牙低功耗模块101、安装在厂区内固定点的固定点设备200以及一包含主板301的叉车位置监控装置300。主板301上集成有存储器302和处理器303；叉车设备100用于向叉车位置监控装置300发送叉车当前的位置信息，以供处理器303进行处理；固定点设备200用于扫描蓝牙低功耗模块101的随机信号强度值并上传至叉车位置监控装置300，以供处理器303进行处理并计算出叉车设备100到固定点设备200的距离，也即叉车到固定点的距离；存储器302用于存储至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集；处理器303在运行所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集时执行以下基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法的步骤。这里叉车设备100上的蓝牙低功耗模块101采用蓝牙低功耗（BLE）信标，固定点设备200采用蓝牙网关，蓝牙网关使用HTTPS/MQTT协议扫描并上传相对于蓝牙网关的蓝牙信标的随机信号强度（RSSI）值到叉车位置监控装置300。
下面结合叉车位置监控系统对基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法的实施进行详细说明：
参照图2，本申请另一实施例提供一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，包括：
S10,获得厂区内固定点的坐标数据以及厂区所对应的虚拟电子围栏的经纬度信息。
在每个厂区内都事先设置了一个或多个固定点，可以使用GPS等定位设备来确定它们的精确经纬度坐标，将这些坐标位置保存在数据库中，可以供程序使用。同样的，厂区所对应的虚拟电子围栏的经纬度信息也是存储在数据库中，供程序调用。需要说明的是，如果厂区内设置有多个固定点，则针对每个固定点都做如以下S20-S80的处理，对每个固定点所做的处理可以是同时进行的，也可以是不同时进行，以下仅以设置了一个固定点为例对本申请的实施做详细说明。
S20,根据固定点的坐标数据和虚拟电子围栏的经纬度信息得到虚拟电子围栏的半径L。
具体的，结合图3，根据固定点的坐标数据和虚拟电子围栏的经纬度信息得到固定点到虚拟电子围栏各顶点的距离都作为半径L，即，一个虚拟电子围栏对应多个半径L，这些半径L与对应的固定点绑定且都会存储在数据库中供程序调用。
S30,获取叉车设备的实时位置信息。
这里，叉车设备的实时位置信息也为经纬度坐标，在接收到叉车设备发送的实时位置信息后也会将其存入数据库中。
S40,根据叉车设备的位置信息以及固定点的坐标数据计算叉车设备与固定点之间的绝对距离。
具体的，本实施例中，利用保存在数据库中当前周期的固定点坐标数据和叉车设备的位置信息，通过Haversine公式计算出当前周期下叉车设备与固定点的绝对距离，即，绝对距离为叉车设备自我上传的经纬度坐标点与固定点的经纬度坐标点之间的距离。其中，若当前周期未获取到叉车设备的位置信息，则将当前叉车设备与固定点之间的绝对距离记为“None”。
S50,获取固定点测算的叉车设备与固定点之间的距离并将其作为叉车设备与固定点之间的相对距离。
具体的，叉车设备与固定点之间距离的测算是通过蓝牙低功耗信标的RSSI实现，在蓝牙低功耗信标的广播模式下，另一个蓝牙设备比如蓝牙网关，根据信号的强度即RSSI值的大小，通过数学关系计算得出二者之间的距离，从而实现叉车设备与固定点之间的相对距离的测算。其中，根据低功耗蓝牙的RSSI来测距为成熟技术，在此不再赘述。
此外，若未获取到固定点测算的叉车设备与固定点之间的距离，则将当前叉车设备与固定点之间的相对距离也记为“None”。
S60,根据叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离得到叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X。
具体的，距离加权平均值X计算公式为X=aX1+bX2，其中，a为X1的权重，b为X2的权重，X1为叉车设备与固定点之间的绝对距离，X2叉车设备与固定点之间的相对距离。
需要说明的是，若绝对距离为“None”而相对距离有取值，则X等于叉车设备与固定点之间的相对距离；若相对距离为“None”而绝对距离有取值，则X等于叉车设备与固定点之间的绝对距离；若绝对距离和相对距离均为“None”，则将X记为“false”。
S70,将叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X与虚拟电子围栏的半径L进行比较，得到比较结果。
具体的，比较结果为X＞Lmax+p、X＜Lmin+q、Lmax+p≥X≥Lmin+q或X为“false”，其中，Lmax为取值最大的半径L，p为上限误差值，Lmin为取值最小的半径L，q为下限误差值。此外，若绝对距离为“None”和/或相对距离为“None”，会立即触发一报警信号，以提示管理人员当前出现了设备故障或设备离线。
S80,根据比较结果判断是否触发告警。
具体的，若比较结果为X＞Lmax+p，则判断此时触发告警；若比较结果为X＜Lmin+q，则判断此时不触发告警；若所述比较结果为Lmax+p≥X≥Lmin+q，则触发数据精细分析并根据数据精细分析的结果判断是否触发告警；若比较结果是X为“false”，则直接触发告警。
结合图3，由固定点出发连线至虚拟电子围栏的各个顶点后将虚拟电子围栏围成的闭环区域分为了多个虚拟三角区；以下结合虚拟三角区对数据精细分析的过程进行详细叙述：
先根据X的大小选取≥X的L所对应的虚拟三角区作为第一参考区，选取<X的L所对应的虚拟三角区作为第二参考区，其中若有虚拟三角区是由≥X的L和<X的L共同构成，则将该虚拟三角区只定义第一参考区；
然后遍历所有的第一参考区，对于每个第一参考区，都采用射线法判断叉车设备当前位置对应的坐标是否在当前第一参考区对应的坐标区域内；
若判断叉车设备当前位置在某一第一参考区内，则不触发告警；
若判断叉车设备当前位置不在第一参考区内且无第二参考区，则触发告警；
若判断叉车设备当前位置不在第一参考区内且有第二参考区，则遍历所有的第二参考区，对于每个第二参考区，同样都采用射线法判断叉车设备当前位置的坐标点是否在当前第二参考区对应的坐标区域内；
若判断叉车设备当前位置在某一第二参考区内，则不触发告警，否则，触发告警。
在本申请一实施例中，为了使下一次叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X的计算更准确，若判断叉车设备当前位置在某一第二参考区内，则触发距离加权平均值X计算公式中叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离的权重的调整机制，以使当前计算得到的X能够等于当前第二参考区所对应的最大L，从而为下一次的计算做准备，即，下一次的计算是采用调整后的距离加权平均值X计算公式。
具体的，触发权重的调整机制后，原先的a调整为a-，原先的b调整为b-/>，其中，X-C等于当前第二参考区所对应的最大L。
举例来说，若X=0.6*10+0.4*8=9.2，X-C=L=8，则C=1.2，a调整为0.6- =0.48，b调整为0.4-/> =0.4。
需要说明的是，在权重的调整机制中，调整后的a与b之和需要在预设范围内；若调整后的a与b之和在预设范围内，则将调整后的a与b更新至距离加权平均值X计算公式中；若调整后的a与b之和不在预设范围内，则不调整距离加权平均值X计算公式，且触发一预警信号，用以表示当前数据可能是错误的以及设备可能出现了故障。在本实施例中，预设范围为0.8-1.2。
基于上述同一发明构思，本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集能够由处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法。
应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，包括：
获得厂区内固定点的坐标数据以及厂区所对应的虚拟电子围栏的经纬度信息；
根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到虚拟电子围栏的半径L；
获取叉车设备的位置信息；
根据所述叉车设备的位置信息以及所述固定点的坐标数据计算叉车设备与固定点之间的绝对距离；
获取固定点测算的叉车设备与固定点之间的距离并将其作为叉车设备与固定点之间的相对距离；
根据叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离得到叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X；
距离加权平均值X计算公式为X=aX1+bX2，其中，a为X1的权重，b为X2的权重，X1为叉车设备与固定点之间的绝对距离，X2为叉车设备与固定点之间的相对距离；
将所述叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X与所述虚拟电子围栏的半径L进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果判断是否触发告警。
2.根据权利要求1所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，所述根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到虚拟电子围栏的半径L的步骤具体包括：
根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到固定点到虚拟电子围栏各顶点的距离都作为半径L；
所述比较结果为X＞Lmax+p、X＜Lmin+q或Lmax+p≥X≥Lmin+q，其中，Lmax为取值最大的半径L，p为上限误差值，Lmin为取值最小的半径L，q为下限误差值。
3.根据权利要求2所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，所述根据所述比较结果判断是否触发告警的步骤具体包括：
若所述比较结果为X＞Lmax+p，则判断此时触发告警；
若所述比较结果为X＜Lmin+q，则判断此时不触发告警；
若所述比较结果为Lmax+p≥X≥Lmin+q，则触发数据精细分析并根据数据精细分析的结果判断是否触发告警。
4.根据权利要求3所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，还包括：
由固定点出发连线至虚拟电子围栏的各个顶点将虚拟电子围栏围成的闭环区域分为多个虚拟三角区；
所述数据精细分析具体包括：
根据X的大小选取大于以及等于X的L所对应的虚拟三角区作为第一参考区，选取小于X的L所对应的虚拟三角区作为第二参考区，其中若有虚拟三角区是由大于以及等于X的L和小于X的L共同构成，则将该虚拟三角区定义第一参考区；
遍历所有第一参考区，对于每个第一参考区都采用射线法判断叉车设备当前位置是否在当前第一参考区内；
若判断叉车设备当前位置在某一第一参考区内，则不触发告警；
若判断叉车设备当前位置不在第一参考区内且无第二参考区，则触发告警；
若判断叉车设备当前位置不在第一参考区内且有第二参考区，则遍历所有第二参考区，对于每个第二参考区都采用射线法判断叉车设备当前位置是否在当前第二参考区内；
若判断叉车设备当前位置在某一第二参考区内，则不触发告警，否则，触发告警。
5.根据权利要求4所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，若判断叉车设备当前位置在某一第二参考区内，则触发距离加权平均值X计算公式中叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离的权重的调整机制，使计算得到的X等于当前第二参考区所对应的最大L。
6.根据权利要求5所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，触发权重的调整机制后，距离加权平均值X计算公式X=aX1+bX2中，原先的a调整为a-|X-C-X1| *C/[( |X-C-X1| + |X-C-X2| )*X1]，原先的b调整为b-|X-C-X2| *C/ [( |X-C-X1| + |X-C-X2| )*X2]，其中，X-C等于当前第二参考区所对应的最大L。
7.根据权利要求5所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，在所述权重的调整机制中，调整后的a与b之和需要在预设范围内；若调整后的a与b之和在预设范围内，则将调整后的a与b更新至距离加权平均值X计算公式中；若调整后的a与b之和不在预设范围内，则不调整距离加权平均值X计算公式，且触发一预警信号。
8.根据权利要求1所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，若未获取到叉车设备的位置信息，则将当前叉车设备与固定点之间的绝对距离记为“None”；若未获取到固定点测算的叉车设备与固定点之间的距离，则将当前叉车设备与固定点之间的相对距离也记为“None”；
若绝对距离为“None”和/或相对距离为“None”，则触发一报警信号；
在所述根据叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离得到叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X的步骤中，
若仅绝对距离为“None”，则X等于叉车设备与固定点之间的相对距离；若仅相对距离为“None”，则X等于叉车设备与固定点之间的绝对距离；若绝对距离和相对距离均为“None”，则将X记为“false”；
在所述根据所述比较结果判断是否触发告警的步骤中，
若X为“false”，则直接触发告警。
9.一种叉车位置监控装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法。
10.一种叉车位置监控系统，其特征在于，包括：
叉车设备，用于向叉车位置监控装置发送当前的位置信息；
蓝牙低功耗模块，安装于所述叉车设备，用于输出广播信号；
固定点设备，用于扫描所述蓝牙低功耗模块的随机信号强度值并上传至叉车位置监控装置；
如权利要求9所述的叉车位置监控装置，其与所述叉车设备以及所述固定点设备均通信连接，用于获取所述叉车设备发送的当前的位置信息以及根据固定点设备发送的所述随机信号强度值计算所述叉车设备到所述固定点设备的距离。
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