CN116499490A - 目标路径点确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种目标路径点确定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待渲染导航地图界面对应的导航渲染数据，所述导航渲染数据包括基于导航路径确定的路径渲染数据、被导航对象的行进方向或相机视角；在所述待渲染导航地图界面的水平面上，确定筛选方向，所述筛选方向与所述被导航对象的行进方向或相机视角方向在所述水平面上的投影方向相关；基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点。该技术方案筛选出的目标路径点的数量少于所述路径渲染数据中的路径点的数量，后续基于目标路径点对渲染数据进行处理，能够降低计算复杂度，提高渲染效率，改善用户体验。

Description

目标路径点确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及渲染技术领域，具体涉及一种目标路径点确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着高精地图数据越来越完善，车道级导航服务覆盖的地理区域越来越多。车道级导航能够为用户带来更精细化的导航体验，让用户更充分地感知路面信息。本公开发明人发现，在车道级导航场景下渲染导航引导界面时，可以通过路径上的路径点对路径沿线的一些具有高度的要素(比如建筑物)进行处理，以减少此类要素对路面信息的遮挡，保证渲染效果。然而，如果导航路径上的所有路径点都参与计算，计算复杂度较高，导致计算资源消耗过多，从而影响渲染效率。因此，需要提出新的能够降低计算复杂度，且不影响渲染效果的解决方案。

发明内容

本公开实施例提供一种目标路径点确定方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种目标路径点确定方法，其中，包括：

获取待渲染导航地图界面对应的导航渲染数据，所述导航渲染数据包括基于导航路径确定的路径渲染数据、被导航对象的行进方向或相机视角；

在所述待渲染导航地图界面的水平面上，确定筛选方向，所述筛选方向与所述被导航对象的行进方向或相机视角方向在所述水平面上的投影方向相关；

基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点。

进一步地，所述目标路径点用于建筑物遮挡检测，所述基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点，包括：

以所述筛选方向为纵坐标轴建立坐标系；

将所述路径渲染数据包括的路径点向所述坐标系的横坐标轴进行投影，得到所述路径点对应的投影点；

基于所述投影点，确定用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点；

将所述目标投影点沿着筛选方向与所述路径渲染数据对应路径的交点作为所述目标路径点。

进一步地，基于所述投影点，确定用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点，包括：

确定所述投影点中横坐标最小和最大的两个投影点；

在所述两个投影点之间，在横坐标轴上选取位置点，相邻位置点之间的距离等于预设的距离值；

至少将所述两个投影点和选取的位置点作为用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点。

进一步地，所述方法进一步包括：

获取被导航对象的定位位置在所述横坐标轴上对应的投影点；

至少将所述两个投影点和选取的位置点作为用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点，具体包括：

将所述两个投影点、选取的位置点和所述被导航对象的投影点作为用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点。

进一步地，所述坐标系的坐标原点为所述被导航对象的定位位置，或者，所述坐标系的坐标原点为所述相机视点在所述水平面上的投影点。

进一步地，当导航视角为车头向上，则所述坐标系的坐标原点为所述被导航对象的定位位置；

或者，

当所述导航视角为北向上或者所述导航地图界面为拖拽显示状态，则所述坐标系的坐标原点是所述相机视点在所述水平面上的投影点。

进一步地，基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点，包括：

沿着所述筛选方向，将与所述路径渲染数据对应路径产生的交点确定为目标路径点；其中，在同一个方向上，若存在一个或一个以上交点，则从所述一个或一个以上交点中选取其中一个作为所述目标路径点。

进一步地，在所述待渲染导航地图界面的水平面上，确定筛选方向，所述筛选方向与所述被导航对象的行进方向或相机视角方向在所述水平面上的投影方向相关，包括：

将所述行进方向或所述相机视角方向在所述水平面上的投影方向确定为所述筛选方向。

第二方面，本公开实施例中提供了一种检测方法，其中，包括：

获取导航地图界面对应的待渲染数据；所述待渲染数据包括目标渲染要素渲染数据和路径渲染数据；

基于所述路径渲染数据，确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点；

基于所述目标路径点，对所述目标渲染要素中的建筑物进行遮挡检测，以确定所述建筑物是否存在遮挡。

进一步地，基于所述路径渲染数据，确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点被执行为第一方面所述任一方法。

第三方面，本公开实施例中提供了一种目标路径点确定装置，其中，包括：

第一获取模块，被配置为获取待渲染的导航地图界面对应的导航渲染数据，所述导航渲染数据包括基于导航路径确定的路径渲染数据、被导航对象的行进方向或相机视角；

第一确定模块，被配置为在所述待渲染导航地图界面的水平面上，确定筛选方向，所述筛选方向与所述被导航对象的行进方向或相机视角方向在所述水平面上的投影方向相关；

第二确定模块，被配置为基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点。

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实施例中，渲染导航地图界面的过程中，可以实时获取当前待渲染导航地图界面对应的导航渲染数据，该导航渲染数据包括基于导航路径确定的路径渲染数据、被导航对象的行进方向或相机视角；在待渲染导航地图界面的水平面上，确定与行进方向或相机视角相关的一筛选方向，进而基于该筛选方向以及路径渲染数据，确定目标路径点。通过这种方式，筛选出的目标路径点的数量少于所述路径渲染数据中的路径点的数量，后续基于目标路径点对渲染数据进行处理，能够降低计算复杂度，提高渲染效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出根据本公开一实施方式的目标路径点确定方法的流程图。

图2示出根据本公开一实施方式的目标路径点筛选原理效果示意图。

图3A-图3B示出根据本公开一实施方式的导航地图界面上目标路径点的筛选效果示意图。

图4A-图4B示出根据本公开一实施方式的坐标系以及目标路径点的筛选效果示意图。

图5示出根据本公开一实施方式的检测方法的流程图。

图6示出根据本公开一实施方式的目标路径点确定装置的结构框图。

图7示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图。

图8是适于用来实现根据本公开一实施方式的目标路径点确定方法和/或检测方法的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

本公开所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息如位置信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

下面通过具体实施例详细介绍本公开实施例的细节。

图1示出根据本公开一实施方式的目标路径点确定方法的流程图。如图1所示，该目标路径点确定方法包括以下步骤：

在步骤S101中，获取待渲染导航地图界面对应的导航渲染数据，所述导航渲染数据包括基于导航路径确定的路径渲染数据、被导航对象的行进方向或相机视角；

可以理解的是，导航地图界面是渲染了导航信息的电子地图，通常情况下，导航信息会叠加在电子地图之上显示；并且，终端可以从服务器接收地图数据以及导航路径数据等，当地图应用软件的工作状态为导航状态时，终端可以基于渲染需求确定待渲染导航地图界面对应的导航渲染数据。可以理解的是，也可以由服务器基于地图数据和导航路径数据计算得到该导航渲染数据，终端直接从服务器获取该导航渲染数据。

在步骤S102中，在所述待渲染导航地图界面的水平面上，确定筛选方向，所述筛选方向与所述被导航对象的行进方向或相机视角方向在所述水平面上的投影方向相关；

在步骤S103中，基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点。

本实施例中，该目标路径点确定方法在终端执行。终端可以是手机、车辆终端、智能驾驶设备等，安装有具备导航功能的应用软件的设备。被导航对象可以是终端或者是使用终端的用户。

终端可以基于渲染数据实时渲染导航地图界面。当前待渲染导航地图界面可以是当前时刻待渲染的导航地图界面，该当前待渲染导航地图界面对应的导航渲染数据可以包括在该帧图像中将要展示的所有道路上的路径渲染数据，该路径渲染数据可以基于导航路径包括道路的车道数据计算得到，路径渲染数据可以包括多个路径点。

需要说明的是，在高精地图中，该导航路径通常以道路面的形式渲染，而导航渲染数据中该路径渲染数据中的多个路径点可以理解为该导航路径的中心线上的多个路径点。将该多个路径点连接后可以形成该导航路径的中心线，而将该多个路径点按照道路面的拓宽方向分别向两边拓宽路径宽度的一半后，可以得到该导航路径的道路两侧边线上的多个路径点，进而将得到的该多个路径点分别连接可以得到该导航路径的道路两侧边线。两侧边线之间形成了该导航路径的道路面，该两侧边线之间的道路面经过渲染后，终端屏幕中呈现包括被导航对象位置的导航引导面。在渲染导航地图界面时，可以基于被导航对象在的行进方向渲染导航引导面，以引导被导航对象在相应的车道上行进。

当前待渲染导航地图界面上可以对应展示被导航对象的当前行进方向和未来的行进方向，当前行进方向可以是理解为当前时刻被导航对象沿导航路径的行进方向，未来行进方向可以理解为引导被导航对象在未来连续多个时刻在导航路径上的行进方向。

相机视角，是用于确定当前待渲染导航地图界面的视野范围以及视野方向的角度，相机视角不同，当前待渲染画面上渲染出的地图元素的展示角度会有所不同，并且当前待渲染画面上的视野范围也会有所不同。

在一些实施例中，在车道级导航场景下，导航地图界面中的电子地图可以是三维电子地图，其包括水平面和与高度对应的垂直面。本公开实施例，筛选方向可以在当前待渲染导航地图界面的水平面上确定，该筛选方向可以与被导航对象的行进方向和相机视角对应的方向相关。

以下结合应用场景对前述方案进行进一步说明。

导航地图界面的主要目的是为了使得用户(被导航对象)在驾车时能够更好地提前感知车辆行进方向上的路面信息。然而，一些导航场景下，比如道路存在拐弯等情况时，如果道路周边存在一些具有高度的待渲染要素，比如建筑物，则容易出现建筑物等遮挡路面信息的情况，这使得用户无法从该帧导航地图界面感知到建筑物背后的路面信息，从而影响导航效果。如果在渲染导航地图界面之前，预先计算出遮挡路面信息的待渲染要素比如建筑物等，则可以在渲染导航地图界面之前，对导航渲染数据中的这些待渲染要素进行预处理，如隐藏该待渲染要素，或者将该渲染要素进行半透明化或者透明化显示，这样就避免了该待渲染要素对路面信息的遮挡，从而能够提升导航效果以及用户的使用体验。

然而，如果背景技术所述，如果路径渲染数据中的全部或者大部分路径点都参与上述计算的话，会导致计算复杂度高，在被导航对象渲染时容易造成计算资源消耗过多，而影响到渲染效果。

为此，本公开实施例提出了上述方案，可以通过确定筛选方向，从路径渲染数据中的中基于该筛选方向确定目标路径点，从而使用目标路径点参与计算，能够降低计算复杂度，提升渲染效果。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述目标路径点用于建筑物遮挡检测，因此，本公开的筛选方向与被导航对象的行进方向或相机视角相关。这是因为，待渲染要素是否遮挡路面信息，与用户的视野有关，而当前待渲染导航地图界面上用户的视野与被导航对象的行进方向和相机视角有关，因此，可以基于被导航对象的行进方向或者相机视角选择筛选方向。

进一步，步骤S103，即基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点的步骤，进一步包括以下步骤：

以所述筛选方向为纵坐标轴建立坐标系；

将所述路径渲染数据包括的路径点向所述坐标系的横坐标轴进行投影，得到所述路径点对应的投影点；

基于所述投影点，确定用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点；

将所述目标投影点沿着筛选方向与所述路径渲染数据对应路径的交点作为所述目标路径点。

该可选的实现方式中，目标路径点可以用于建筑物遮挡检测，也即可以通过将该目标路径点与相机视点进行连线，如果该连线与待渲染导航地图界面上的任意一个或多个建筑物相交，则可以认为该建筑物会在导航过程中遮挡用户视线。

为了基于筛选方向确定路径渲染数据中的目标路径点，可以基于该筛选方向建立坐标系，将该筛选方向作为该坐标系的纵坐标轴。

将路径渲染数据中包括的全部或者部分已知路径点向该坐标系的横坐标轴进行投影，可以得到路径点对应的多个投影点。

基于该投影点可以确定用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点，进而在将该目标投影点沿着筛选方向与路径渲染数据对应路径的交点作为目标路径点。需要说明的是，在一些实施例中，每个目标投影点沿着筛选方向与路径渲染数据对应路径的交点，均作为目标路径点。而在另一些实施例中，每个目标投影点沿着筛选方向与路径渲染数据对应路径的交点，如果存在多个时，仅保留其中一个作为目标路径点。

在一些实施例中，可以通过将目标投影点再次向该路径渲染数据对应的导航路径进行反向投影的方式得到反向投影点，该反向投影点可以确定为目标投影点。可以理解的是，该反向投影点可以是与路径渲染数据中路径点重合的点，也可以是从基于路径渲染数据中的路径点确定的导航路径上通过投影得到的新的路径点。

针对每一目标投影点向该导航路径反向投影时，可能存在一个目标投影点对应一个反向投影点和多个反向投影点的情况，比如在同一个投影方向上，路径渲染数据对应的导航路径存在上下并行路径，则该投影方向向导航路径反向投影时，会从该上下并行路径得到两个位置相对的反向投影点。本公开实施例中可以针对一个目标投影点对应的多个反向投影点，仅保留其中一个反向投影点，并将其作为目标路径点。在一些实施例中，可以将距离目标投影点最远的一个反向投影点保留下来作为目标路径点。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述投影点，确定用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点，进一步包括以下步骤：

确定所述投影点中横坐标最小和最大的两个投影点；

在所述两个投影点之间，在横坐标轴上选取位置点，相邻位置点之间的距离等于预设的距离值；

至少将所述两个投影点和选取的位置点作为用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点。

该可选的实现方式中，确定了投影点之后，可以对得到的所有投影点进行抽稀操作，这样能够进一步减少最终得到的目标路径点的数量。本公开实施例可以从多个投影点确定横坐标最小和最大的两个投影点，并在两个投影点之间，在横坐标中上选取位置点，相邻位置点之间的距离等于预设距离值。将两个投影点以及选取的位置点确定为目标投影点。

可以理解的是，在筛选方向也即纵坐标轴上的多个路径点对遮挡计算等预处理的影响不是太大，选择保留其中一个作为目标路径点，而在筛选方向的垂直方向也即横坐标轴上的多个路径点对遮挡计算等预处理的影响较大，可以全部保留或者通过预设距离值筛选部分路径点进行保留，这样即减少了参与预处理计算的目标路径点的数量，又不会对预处理结果产生太大的影响，使得渲染效果未受影响的前提下，降低了计算复杂度。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

获取被导航对象的定位位置在所述横坐标轴上对应的投影点；

至少将所述两个投影点和选取的位置点作为用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点的步骤，进一步包括以下步骤：

将所述两个投影点、选取的位置点和所述被导航对象的投影点作为用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点。

该可选的实现方式中，可以将被导航对象的定位位置在横坐标轴上对应的投影点也选取为用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点。被导航对象的定位位置可以理解为被导航对象在待渲染导航地图界面中的车位位置，基于预设的距离值选取位置点时，该被导航对象的定位位置可能不会被选中，因此可以将该被导航对象的定位位置在横坐标轴上的投影点也确定为目标投影点，以便基于该被导航对象的定位位置在路径渲染数据中选择相应的目标路径点。可以理解的是，被导航对象的定位位置被确定为坐标系的原点的情况下，该原点也作为目标投影点用于建筑遮挡检测。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述坐标系的坐标原点为所述被导航对象的定位位置，或者，所述坐标系的坐标原点为所述相机视点在所述水平面上的投影点。

该可选的实现方式中，在建立以筛选方向作为纵坐标轴的坐标系时，可以将该坐标系的原点设置在被导航对象的定位位置处，该定位位置也即被导航对象在待渲染导航地图界面中的车位位置，该原点的坐标可以是该被导航对象的定位位置的水平坐标。在另一些实施例中，该原点也可以设置在该被导航对象的定位位置的水平坐标沿筛选方向的相反方向延伸后的任意一处。也就是说，坐标系的原点位置可以设置在被导航对象的定位位置的水平坐标处，或者在筛选方向的相反方向上，自该被导航对象的定位位置的水平坐标延伸的任意一处。总之，所建立的坐标系中，该被导航对象的定位位置的纵坐标可以大于或等于0。

在建立以筛选方向作为纵坐标轴的坐标系时，还可以将该坐标系的原点设置在相机视点在当前待渲染导航地图界面的水平面上的投影点处。在另一些实施例中，该原点也可以设置在该相机视点的投影点沿筛选方向的相反方向延伸后的任意一处。也就是说，坐标系的原点位置可以设置在相机视点的投影点处，或者在筛选方向的相反方向上，自该相机视角的投影点延伸的任意一处。总之，所建立的坐标系中，该相机视点的投影点的纵坐标可以大于或等于0。

在本实施例的一个可选实现方式中，当导航视角为车头向上，则所述坐标系的坐标原点为所述被导航对象的定位位置；

或者，

当所述导航视角为北向上或者所述导航地图界面为拖拽显示状态，则所述坐标系的坐标原点是所述相机视点在所述水平面上的投影点。

该可选的实现方式中，在导航地图界面的设置选项中，用户可以根据实际需要将导航视角设置为车头向上或者北向上，设置为车头向上时，用户看到的导航地图界面中自车的车头方向朝向屏幕上方，用户看到的导航路径是顺着车头行进的方向所展示的。而如果导航视角设置为北向上，则用户看到的导航地图界面中北方始终位于屏幕上方，用户看到的导航路径是将北方设置在屏幕上方的情况下所展示的。

在检测到导航地图界面的设置选项中设置的是车头方向向上时，可以将坐标系的坐标原点设置在被导航对象的定位位置处，也即坐标原点设置在被导航对象在导航地图界面的车位位置处。而在检测到导航地图界面的设置选项中设置的是北向上时，可以将坐标系的坐标原点设置在相机视点在待渲染导航地图界面的水平面上的投影点处。

此外，如果检测到用户通过手动操作对当前显示的导航地图界面进行拖拽，使得导航视角实际不再是北向上时，也将坐标系的坐标原点设置在相机视点在待渲染导航地图界面的水平面上的投影点处。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S103，即基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点的步骤，进一步包括以下步骤：

沿着所述筛选方向，将与所述路径渲染数据对应路径产生的交点确定为目标路径点；其中，在同一个方向上，若存在一个或一个以上交点，则从所述一个或一个以上交点中选取其中一个作为所述目标路径点。

该可选的实现方式中，确定了筛选方向之后，可以沿着该筛选方向，在路径渲染数据对应路径上找相交的路径点，如果沿着筛选方向的任一相同方向上，存在与待渲染道路相交的多个点，则可以将该多个交点中的其中一个确定为目标路径点。沿着筛选方向可以理解为沿着所选定的经过某个点的筛选方向和与该筛选方向所平行的其他方向，确定与路径渲染数据对应路径的交点时，如果在同一方向上存在多个交点，则将其中一个交点确定为目标路径点。

图2示出根据本公开一实施方式的目标路径点筛选原理效果示意图。如图2所示，路径渲染数据对应路径上示意出了两个路径点，从相机视角看去，该两个路径点在同一方向上，且将该两个路径点与相机视点相连后，得到的两条线与同一建筑物相交，说明该建筑物会在该相机视角下遮挡路面信息。假如后续的预处理计算是，将该两个路径点分别与相机视点连线，再确定连线与建筑物是否相交，则该计算过程中两个路径点都参与计算显然存在重复，从该两个路径点选择其一进行计算，最终效果是一样的。

从图2给出的示例可以看出，在某些相同方向上的多个路径点分别参与后续的预处理计算，和仅其中一个路径点参与后续的预处理计算，最终得到的效果差别不大。因此，本公开实施例基于该原理，确定与目标对象的行进方向或者相机视角相关的筛选方向，并在筛选方向和平行于该筛选方向的其他方向上，仅将待渲染道路上的其中一个路径点作为目标形状，参与后续预处理计算。

图3A-图3B示出根据本公开一实施方式的导航地图界面上目标路径点的筛选效果示意图。如图3A所示，该导航地图界面上车辆行进方向如带箭头的实线所示，该车辆行进方向可以理解为当前导航地图界面中的行进方向和车辆后续在行进中将要执行的未来行进方向。在导航路径上用实心圆点表示出了该车辆行进方向上的各个路径点，这些路径点可以是为了计算方便，在导航路径上按照预定的间隔选定的路径点。如图3B所示，在图3A的基础上示出了所确定的筛选方向，该筛选方向与导航地图界面中车辆的行进方向相同。图3B中还示出了与筛选方向平行的其他方向，可以理解是，图中仅示意性给出了筛选方向两侧的两条其他方向，其余的其他方向用省略号代替。实际应用中可以使用与筛选方向相平行的全部或者部分其他方向。从图3B中可以看出，在筛选方向上的路径点最多，而在筛选方向右侧的其他方向中，每个其他方向对应两个路径点，用黑色实心圆点表示，筛选方向左侧的其他方向中，其他方向对应一个路径点。因此，通过筛选方向和其他方向可以将导航路径上的部分路径点筛除(至少在筛选方向上筛除了较多的路径点，而仅保留了一个路径点)，这使得参与后续预处理计算的路径点大大减少。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法还包括：

按照预设间隔对所述目标路径点进行筛选，将未被选中的所述目标路径点剔除。

该可选的实现方式中，如上文中所述，确定筛选方向后，通过在筛选方向以及平行于筛选方向的其他方向上，保留其中一个路径点的方式筛选出目标路径点之后，可以进一步对确定的目标路径点进行抽稀，也即可以按照预设间隔进行筛选，例如每隔预设的距离值保留一个目标路径点，其余目标路径点剔除，可以进一步减少目标路径点。

在一些实施例中，可以从被导航对象的定位位置出发，沿着被导航对象的行进方向按照预设间隔对目标路径点进行筛选，选中的保留，未被选中的剔除。

在另一些实施例中，还可以在筛选方向的垂直方向上，对目标路径点进行筛选，每隔预设的距离值选取一个目标路径点，选中的目标路径点保留，未被选中的目标路径点被剔除。这是因为在筛选方向和平行于该筛选方向上的其他方向上，仅保留了其中一个路径点作为目标路径点，这意味着在目标路径点投影至筛选方向的垂直方向后，不会出现目标路径点重叠的情况发生，因此可以在该垂直方向上按照预设间隔筛选部分目标路径点，将未被选中的剔除。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S102，即在所述待渲染导航地图界面的水平面上，确定筛选方向，所述筛选方向与所述被导航对象的行进方向或相机视角方向在所述水平面上的投影方向相关的步骤，进一步包括以下步骤：

将所述行进方向或所述相机视角方向在所述水平面上的投影方向确定为所述筛选方向。

该可选的实现方式中，由于当前行进方向或者相机视角对应的方向上，待渲染道路上的路径点对预处理计算的影响最小，所以通过将当前行进方向或者相机视角方向作为筛选方向，从而在该筛选方向和平行于该筛选方向的其他方向的任一方向上，仅保留其中一个路径点，以参与后续的预处理计算，这样可以减少参与后续预处理计算的路径点的数量，但是预处理计算的结果不会受太大影响。当前行进方向可以理解为当前待渲染导航地图界面中被导航对象的行进方向。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述筛选方向与被导航对象在所述待渲染导航地图界面上的行进方向或相机视角对应的方向之间的夹角小于90度。

该可选的实现方式中，筛选方向可以与被导航对象的行进方向或者相机视角对应的方向之间的夹角小于90度。这是因为基于筛选方向确定导航路径上的目标路径点时，可以通过将筛选方向或者平行于筛选方向的其他方向上多于一个的路径点剔除，仅保留一个路径点作为目标路径点，这样使得所保留的该一个路径点参与后续预处理计算，并且效果与所有路径点都参与后续预处理计算差别较小。为了实现这一目标，该筛选方向可以选择被导航对象的行进方向或者相机视角对应的方向，或者可以选择与被导航对象的行进方向或者相机视角对应的方向的夹角小于90度的方向。

图4A-图4B示出根据本公开一实施方式的坐标系以及目标路径点的筛选效果示意图。如图4A所示，该坐标系的纵坐标轴为车辆行进方向，原点为车辆定位位置，将路径渲染数据中的路径点向横坐标轴进行投影，并在最小横坐标和最大横坐标之间，选取位置点，所选取的两相邻位置点之间的距离为预设的距离值，选中的位置点、最小坐标值和最大坐标值如图中圆点所示。

如图4B所示，横坐标轴上的投影点沿着筛选方向与路径渲染数据对应路径的交点可以作为目标路径点，如果同一投影点与对应路径存在多个交点，则保留距离横坐标轴最远也即纵坐标最大的交点，最终保留下来的交点为目标路径点。需要时说明的是，图4A和图4B仅是示例性的示出投影点和反交点，并不存在严格意义上的对应关系，也不对本公开保护范围做限制。

图5示出根据本公开一实施方式的检测方法的流程图。如图5所示，该检测方法包括以下步骤：

在步骤S501中，获取导航地图界面对应的待渲染数据；所述待渲染数据包括目标渲染要素渲染数据和路径渲染数据；

在步骤S502中，基于所述路径渲染数据，确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点；

在步骤S503中，基于所述目标路径点，对所述目标渲染要素中的建筑物进行遮挡检测，以确定所述建筑物是否存在遮挡。

在一些实施例中，可以将路径渲染数据中的目标路径点分别与相机视点进行连线后，确定该连线是否与待渲染导航地图界面中的任意一个或多个预设类型的待渲染要素相交。如果相交，则可以认为该相交的待渲染要素会在当前待渲染导航地图界面中遮挡该相交路径点所在路面信息，此时可以将该待渲染要素确定为需要进行预处理的要素，从而在渲染导航地图界面之前将该要素进行如隐藏、半透明等预处理。

本实施例中，该检测方法可以在终端执行。终端可以是手机、车辆终端、智能驾驶设备等，安装有具备导航功能的应用软件的设备。被导航对象可以是终端或者是用户。

终端可以从服务器接收地图数据以及导航数据等，并基于当前的渲染需求计算得到当前待渲染的导航地图界面对应的待渲染数据。可以理解的是，也可以由服务器基于地图数据和导航数据计算得到该待渲染数据，终端直接从服务器获取该待渲染数据。在一些实施例中，待渲染数据可以包括待渲染在导航地图界面上的图像内容对应的数据，比如目标渲染要素渲染数据、路径渲染数据等。终端可以基于待渲染数据实时渲染导航地图界面。当前待渲染的导航地图界面可以是当前时刻待渲染的导航地图界面，该当前待渲染的导航地图界面对应的待渲染数据可以包括在该帧图像中将要展示的所有道路上的路径渲染数据，

该路径渲染数据可以基于导航路径包括的车道数据计算得到，路径渲染数据可以包括多个路径点，终端在渲染导航地图界面时，可以通过将多个路径点连接形成导航路径。需要说明的是，在高精地图中，该导航路径通常以道路面的形式渲染，而导航渲染数据中该路径渲染数据中的多个路径点可以理解为该导航路径的中心线上的多个路径点。将该多个路径点连接后可以形成该导航路径的中心线，而将该多个路径点按照道路面的拓宽方向分别向两边拓宽路径宽度的一半后，可以得到该导航路径的道路两侧边线上的多个路径点，进而将得到的该多个路径点分别连接可以得到该导航路径的道路两侧边线。两侧边线之间形成了该导航路径上的道路面，该两侧边线之间的道路面经过渲染后，在导航地图界面上呈现出车辆的导航引导面。在渲染导航地图界面时，可以基于被导航对象在导航路径上的行进方向渲染出引导面，以引导车辆在相应的车道上行进。

当前待渲染导航地图界面上可以对应展示被导航对象的当前行进方向和未来的行进方向，当前行进方向可以是理解为当前时刻引导被导航对象在导航路径上的行进方向，未来行进方向可以理解为引导被导航对象在未来连续多个时刻在导航路径上的行进方向。

在一些实施例中，可以基于路径渲染数据确定目标路径点，目标路径点用于建筑物遮挡检测，也即可以通过将该目标路径点与相机视点进行连线，如果该连线与待渲染导航地图界面上的任意一个或多个建筑物相交，则可以认为该建筑物会在导航过程中遮挡用户视线。

基于该目标路径点可以对当前待渲染的导航地图界面会出现的预设类型的目标渲染要素中的建筑物进行碰撞检测，以便基于检测结果确定目标渲染要素中的建筑物是否会遮挡当前待渲染的导航地图界面中的路面信息。

导航地图界面的主要目的是为了使得用户在驾车时能够更好地提前感知车辆行进方向上的路面信息。然而，一些导航场景下，比如道路存在拐弯等情况时，按照原始的待渲染数据渲染导航地图界面，可能会出现一些具有高度的目标渲染要素，比如建筑物遮挡路面信息的情况，这使得用户无法从该帧导航地图界面感知到建筑物背后的路面信息，从而影响导航效果。如果在渲染导航地图界面之前，预先确定出遮挡路面信息的目标渲染要素比如建筑物等，则可以在渲染导航地图界面之前，对待渲染数据中的这些目标渲染要素进行预处理，这样就可以避免该目标渲染要素对路面信息的遮挡，从而能够提升导航效果以及用户的使用体验。

在一些实施例中，可以利用待渲染路径上的全部或者部分路径点进行预处理计算，比如可以将待渲染路径上的全部或者部分路径点分别与相机视点进行连线后，确定该连线是否与待渲染导航地图界面中的目标渲染要素中的建筑物相交。如果相交，则可以认为该相交的建筑物会在当前待渲染导航地图界面中遮挡该相交路径点所在路面信息。

然而，如果背景技术所述，如果待渲染路径上的全部或者大部分路径点都参与上述计算的话，会导致计算复杂度高，在渲染时容易造成计算资源消耗过多，而影响到渲染效果。

为此，本公开实施例提出了上述方案，可以通过路径渲染数据确确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点，从而使用目标路径点参与建筑物碰撞检测，能够降低计算复杂度，提升渲染效果。

本实施例中，渲染导航地图界面的过程中，可以实时获取当前待渲染的导航地图界面对应的待渲染数据，该待渲染数据包括目标渲染要素渲染数据和路径渲染数据，基于该路径渲染数据可以确定确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点。通过这种方式，可以对待渲染路径上的全部路径点进行筛选，保留部分路径点，以便基于该部分路径点对目标渲染要素中的建筑物进行遮挡检测，能够降低预处理的复杂度，提高渲染效果，提升用户体验。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述路径渲染数据，确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点被执行为上述目标路径点确定方法。

目标路径点的确定细节可以参见上文中对目标路径点确定方法的描述，在此不再赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图6示出根据本公开一实施方式的目标路径点确定装置的结构框图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图6所示，该目标路径点确定装置包括：

第一获取模块601，被配置为获取待渲染的导航地图界面对应的导航渲染数据，所述导航渲染数据包括基于导航路径确定的路径渲染数据、被导航对象的行进方向或相机视角；

第一确定模块602，被配置为在所述待渲染导航地图界面的水平面上，确定筛选方向，所述筛选方向与所述被导航对象的行进方向或相机视角方向在所述水平面上的投影方向相关；

第二确定模块603，被配置为基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点。

本实施例中，该目标路径点确定方法在终端执行。终端可以是手机、车辆终端、智能驾驶设备等，安装有具备导航功能的应用软件的设备。被导航对象可以是终端或者是用户。

终端可以从服务器接收地图数据以及导航数据等，并基于当前的渲染需求计算得到待渲染导航地图界面对应的导航渲染数据。可以理解的是，也可以由服务器基于地图数据和导航数据计算得到该导航渲染数据，终端直接从服务器获取该导航渲染数据。在一些实施例中，导航渲染数据可以包括待渲染在导航地图界面上的图像内容对应的数据，比如基于导航路径确定的路径渲染数据、被导航对象的行进方向或相机视角等。终端可以基于导航渲染数据实时渲染导航地图界面。当前待渲染导航地图界面可以是当前时刻待渲染的导航地图界面，该当前待渲染导航地图界面对应的导航渲染数据可以包括在该帧图像中将要展示的所有道路上的路径渲染数据，该路径渲染数据可以基于导航路径包括的车道数据计算得到，路径渲染数据可以包括多个路径点，终端在渲染导航地图界面时，可以通过将多个路径点连接形成导航路径。需要说明的是，在高精地图中，该导航路径通常以道路面的形式渲染，而导航渲染数据中该路径渲染数据中的多个路径点可以理解为该导航路径的中心线上的多个路径点。将该多个路径点连接后可以形成该导航路径的中心线，而将该多个路径点按照道路面的拓宽方向分别向两边拓宽路径宽度的一半后，可以得到该导航路径的道路两侧边线上的多个路径点，进而将得到的该多个路径点分别连接可以得到该导航路径的道路两侧边线。两侧边线之间形成了该导航路径上的道路面，该两侧边线之间的道路面经过渲染后，在导航地图界面上呈现出车辆的导航引导面。在渲染导航地图界面时，可以基于被导航对象在导航路径上的行进方向渲染出引导面，以引导车辆在相应的车道上行进。

当前待渲染导航地图界面上可以对应展示被导航对象的当前行进方向和未来的行进方向，当前行进方向可以是理解为当前时刻引导被导航对象在导航路径上的行进方向，未来行进方向可以理解为引导被导航对象在未来连续多个时刻在导航路径上的行进方向。

相机视角，是用于确定当前待渲染导航地图界面的视野范围以及视野方向的角度，相机视角不同，当前待渲染画面上渲染出的地图元素的展示角度会有所不同，并且当前待渲染画面上的视野范围也会有所不同。

在一些实施例中，高精地图下的导航地图界面为三维画面，其包括水平面和高度对应的垂直面。本公开实施例，筛选方向可以在当前待渲染导航地图界面的水平面上确定，该筛选方向可以与被导航对象的行进方向和相机视角对应的方向相关。

在确定了筛选方向后，可以基于该筛选方向在导航路径上确定至少一个目标路径点，基于该目标路径点可以对当前待渲染导航地图界面会出现的预设类型的待渲染要素进行预处理，以便当前待渲染导航地图界面渲染完成后，减少该预设类型的待渲染要素对路面信息的遮挡，使得用户能够更好的感知路面信息。

导航地图界面的主要目的是为了使得用户在驾车时能够更好地提前感知车辆行进方向上的路面信息。然而，一些导航场景下，比如道路存在拐弯等情况时，按照原始的导航渲染数据渲染导航地图界面，可能会出现一些具有高度的待渲染要素，比如建筑物等遮挡路面信息的情况，这使得用户无法从该帧导航地图界面感知到建筑物背后的路面信息，从而影响导航效果。如果在渲染导航地图界面之前，预先计算出遮挡路面信息的待渲染要素比如建筑物等，则可以在渲染导航地图界面之前，对导航渲染数据中的这些待渲染要素进行预处理，如隐藏该待渲染要素，或者将该渲染要素半透明化，这样就避免了该待渲染要素对路面信息的遮挡，从而能够提升导航效果以及用户的使用体验。

在一些实施例中，可以利用导航路径上的全部或者部分路径点进行预处理计算，比如可以将路径渲染数据中的全部或者部分路径点分别与相机视点进行连线后，确定该连线是否与待渲染导航地图界面中的任意一个或多个预设类型的待渲染要素相交。如果相交，则可以认为该相交的待渲染要素会在当前待渲染导航地图界面中遮挡该相交路径点所在路面信息，此时可以将该待渲染要素确定为需要进行预处理的要素，从而在渲染导航地图界面之前将该要素进行如隐藏、半透明等预处理。

然而，如果背景技术所述，如果路径渲染数据中的全部或者大部分路径点都参与上述计算的话，会导致计算复杂度高，在被导航对象渲染时容易造成计算资源消耗过多，而影响到渲染效果。

为此，本公开实施例提出了上述方案，可以通过确定筛选方向，从路径渲染数据中的中基于该筛选方向确定目标路径点，从而使用目标路径点参与计算，能够降低计算复杂度，提升渲染效果。

在一些实施例中，筛选方向与被导航对象的行进方向或相机视角相关。这是因为，待渲染要素是否遮挡路面信息，与用户的视野有关。而当前待渲染导航地图界面上用户的视野与被导航对象的行进方向和相机视角有关。因此，可以基于被导航对象的行进方向或者相机视角选择筛选方向。

本实施例中，渲染导航地图界面的过程中，可以实时获取当前待渲染导航地图界面对应的导航渲染数据，该导航渲染数据包括基于导航路径确定的路径渲染数据、被导航对象的行进方向或相机视角；在待渲染导航地图界面的水平面上，确定与行进方向或相机视角相关的一筛选方向，进而基于该筛选方向以及路径渲染数据，确定目标路径点。通过这种方式，可以对路径渲染数据中的全部路径点进行筛选，保留部分路径点，以便后续基于该部分路径点对导航渲染数据进行预处理，能够降低计算复杂度，提高渲染效果，提升用户体验。

本实施例中的目标路径点确定装置与上文中的目标路径点确定方法对应一致，具体细节可以参见上文中对目标路径点确定方法的描述，在此不再赘述。

根据本公开一实施方式的检测装置，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。该检测装置包括：

第二获取模块，被配置为获取导航地图界面对应的待渲染数据；所述待渲染数据包括目标渲染要素渲染数据和路径渲染数据；

第三确定模块，被配置为基于所述路径渲染数据，确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点；

检测模块，被配置为基于所述目标路径点，对所述目标渲染要素中的建筑物进行遮挡检测，以确定所述建筑物是否存在遮挡。

本实施例中，该检测装置可以在在终端执行。终端可以是手机、车辆终端、智能驾驶设备等，安装有具备导航功能的应用软件的设备。被导航对象可以是终端或者是用户。

终端可以从服务器接收地图数据以及导航数据等，并基于当前的渲染需求计算得到当前待渲染的导航地图界面对应的待渲染数据。可以理解的是，也可以由服务器基于地图数据和导航数据计算得到该待渲染数据，终端直接从服务器获取该待渲染数据。在一些实施例中，待渲染数据可以包括待渲染在导航地图界面上的图像内容对应的数据，比如目标渲染要素渲染数据、路径渲染数据等。终端可以基于待渲染数据实时渲染导航地图界面。当前待渲染的导航地图界面可以是当前时刻待渲染的导航地图界面，该当前待渲染的导航地图界面对应的待渲染数据可以包括在该帧图像中将要展示的所有道路上的路径渲染数据，

该路径渲染数据可以基于导航路径包括的车道数据计算得到，路径渲染数据可以包括多个路径点，终端在渲染导航地图界面时，可以通过将多个路径点连接形成导航路径。需要说明的是，在高精地图中，该导航路径通常以道路面的形式渲染，而导航渲染数据中该路径渲染数据中的多个路径点可以理解为该导航路径的中心线上的多个路径点。将该多个路径点连接后可以形成该导航路径的中心线，而将该多个路径点按照道路面的拓宽方向分别向两边拓宽路径宽度的一半后，可以得到该导航路径的道路两侧边线上的多个路径点，进而将得到的该多个路径点分别连接可以得到该导航路径的道路两侧边线。两侧边线之间形成了该导航路径上的道路面，该两侧边线之间的道路面经过渲染后，在导航地图界面上呈现出车辆的导航引导面。在渲染导航地图界面时，可以基于被导航对象在导航路径上的行进方向渲染出引导面，以引导车辆在相应的车道上行进。

当前待渲染导航地图界面上可以对应展示被导航对象的当前行进方向和未来的行进方向，当前行进方向可以是理解为当前时刻引导被导航对象在导航路径上的行进方向，未来行进方向可以理解为引导被导航对象在未来连续多个时刻在导航路径上的行进方向。

在一些实施例中，可以基于路径渲染数据确定目标路径点，目标路径点用于建筑物遮挡检测，也即可以通过将该目标路径点与相机视点进行连线，如果该连线与待渲染导航地图界面上的任意一个或多个建筑物相交，则可以认为该建筑物会在导航过程中遮挡用户视线。

基于该目标路径点可以对当前待渲染的导航地图界面会出现的预设类型的目标渲染要素中的建筑物进行碰撞检测，以便基于检测结果确定目标渲染要素中的建筑物是否会遮挡当前待渲染的导航地图界面中的路面信息。

导航地图界面的主要目的是为了使得用户在驾车时能够更好地提前感知车辆行进方向上的路面信息。然而，一些导航场景下，比如道路存在拐弯等情况时，按照原始的待渲染数据渲染导航地图界面，可能会出现一些具有高度的目标渲染要素，比如建筑物遮挡路面信息的情况，这使得用户无法从该帧导航地图界面感知到建筑物背后的路面信息，从而影响导航效果。如果在渲染导航地图界面之前，预先确定出遮挡路面信息的目标渲染要素比如建筑物等，则可以在渲染导航地图界面之前，对待渲染数据中的这些目标渲染要素进行预处理，这样就可以避免该目标渲染要素对路面信息的遮挡，从而能够提升导航效果以及用户的使用体验。

在一些实施例中，可以利用待渲染路径上的全部或者部分路径点进行预处理计算，比如可以将待渲染路径上的全部或者部分路径点分别与相机视点进行连线后，确定该连线是否与待渲染导航地图界面中的目标渲染要素中的建筑物相交。如果相交，则可以认为该相交的建筑物会在当前待渲染导航地图界面中遮挡该相交路径点所在路面信息。

然而，如果背景技术所述，如果待渲染路径上的全部或者大部分路径点都参与上述计算的话，会导致计算复杂度高，在渲染时容易造成计算资源消耗过多，而影响到渲染效果。

为此，本公开实施例提出了上述方案，可以通过路径渲染数据确确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点，从而使用目标路径点参与建筑物碰撞检测，能够降低计算复杂度，提升渲染效果。

本实施例中，渲染导航地图界面的过程中，可以实时获取当前待渲染的导航地图界面对应的待渲染数据，该待渲染数据包括目标渲染要素渲染数据和路径渲染数据，基于该路径渲染数据可以确定确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点。通过这种方式，可以对待渲染路径上的全部路径点进行筛选，保留部分路径点，以便基于该部分路径点对目标渲染要素中的建筑物进行遮挡检测，能够降低预处理的复杂度，提高渲染效果，提升用户体验。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述路径渲染数据，确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点被执行为上述目标路径点确定装置。

目标路径点的确定细节可以参见上文中对目标路径点确定装置的描述，在此不再赘述。

本公开还公开了一种电子设备，图7示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图，如图7所示，所述电子设备700包括存储器701和处理器702；其中，

所述存储器701用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器702执行以实现上述方法步骤。

图8是适于用来实现根据本公开一实施方式的目标路径点确定方法和/或检测方法的计算机系统的结构示意图。

如图8所示，计算机系统800包括处理单元801，其可实现为CPU、GPU、FPGA、NPU等处理单元。处理单元801可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行本公开上述任一方法的实施方式中的各种处理。在RAM803中，还存储有计算机系统800操作所需的各种程序和数据。处理单元801、ROM802以及RAM803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本公开的实施方式，上文参考本公开实施方式中的任一方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行本公开实施方式中任一方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (13)

1.一种目标路径点确定方法，其中，包括：

获取待渲染导航地图界面对应的导航渲染数据，所述导航渲染数据包括基于导航路径确定的路径渲染数据、被导航对象的行进方向或相机视角；

在所述待渲染导航地图界面的水平面上，确定筛选方向，所述筛选方向与所述被导航对象的行进方向或相机视角方向在所述水平面上的投影方向相关；

基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标路径点用于建筑物遮挡检测，所述基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点，包括：

以所述筛选方向为纵坐标轴建立坐标系；

将所述路径渲染数据包括的路径点向所述坐标系的横坐标轴进行投影，得到所述路径点对应的投影点；

基于所述投影点，确定用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点；

将所述目标投影点沿着筛选方向与所述路径渲染数据对应路径的交点作为所述目标路径点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述投影点，确定用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点，包括：

确定所述投影点中横坐标最小和最大的两个投影点；

在所述两个投影点之间，在横坐标轴上选取位置点，相邻位置点之间的距离等于预设的距离值；

至少将所述两个投影点和选取的位置点作为用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法进一步包括：

获取被导航对象的定位位置在所述横坐标轴上对应的投影点；

至少将所述两个投影点和选取的位置点作为用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点，具体包括：

将所述两个投影点、选取的位置点和所述被导航对象的投影点作为用于进行建筑物遮挡检测的目标投影点。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其中，所述坐标系的坐标原点为所述被导航对象的定位位置，或者，所述坐标系的坐标原点为所述相机视点在所述水平面上的投影点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，当导航视角为车头向上，则所述坐标系的坐标原点为所述被导航对象的定位位置；

或者，

当所述导航视角为北向上或者所述导航地图界面为拖拽显示状态，则所述坐标系的坐标原点是所述相机视点在所述水平面上的投影点。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点，包括：

沿着所述筛选方向，将与所述路径渲染数据对应路径产生的交点确定为目标路径点；其中，在同一个方向上，若存在一个或一个以上交点，则从所述一个或一个以上交点中选取其中一个作为所述目标路径点。

8.根据权利要求1-4、6-7任一项所述的方法，其中，在所述待渲染导航地图界面的水平面上，确定筛选方向，所述筛选方向与所述被导航对象的行进方向或相机视角方向在所述水平面上的投影方向相关，包括：

将所述行进方向或所述相机视角方向在所述水平面上的投影方向确定为所述筛选方向。

9.一种检测方法，其中，包括：

获取导航地图界面对应的待渲染数据；所述待渲染数据包括目标渲染要素渲染数据和路径渲染数据；

基于所述路径渲染数据，确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点；

基于所述目标路径点，对所述目标渲染要素中的建筑物进行遮挡检测，以确定所述建筑物是否存在遮挡。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，基于所述路径渲染数据，确定用于建筑物遮挡检测的目标路径点被执行为权利要求1-8所述的任一项方法。

11.一种目标路径点确定装置，其中，包括：

第一获取模块，被配置为获取待渲染的导航地图界面对应的导航渲染数据，所述导航渲染数据包括基于导航路径确定的路径渲染数据、被导航对象的行进方向或相机视角；

第一确定模块，被配置为在所述待渲染导航地图界面的水平面上，确定筛选方向，所述筛选方向与所述被导航对象的行进方向或相机视角方向在所述水平面上的投影方向相关；

第二确定模块，被配置为基于所述筛选方向和所述路径渲染数据，确定目标路径点。

12.一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-10任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-10任一项所述的方法。