CN116476079A - 一种电池的表面残余胶层的处理设备及处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电池的表面残余胶层的处理设备及处理方法，包括拍摄组件、机器人以及控制单元，所述拍摄组件对电池进行拍摄，以获取电池的表面残余胶层的处理区域；所述机器人根据所述电池的表面残余胶层的处理区域对电池的表面残余胶层进行去除；所述控制单元与所述拍摄组件以及所述机器人进行电和/或信号连接。S1：控制单元识别电池处于加工平台上；S2：获取来自拍摄组件的图像信息，并进行数据处理，判断电池为变形电池或是未变形电池；S3：控制机器人对所述电池的表面进行残余胶层的去除。本发明通过对电池是否为变形电池进行识别，从而通过不同的控制算法对电池的表面进行残余胶层的去除，提高了电池的表面残余胶层的去除效率。

Description

一种电池的表面残余胶层的处理设备及处理方法

技术领域

本发明涉及电池回收处理技术领域，尤其涉及一种电池的表面残余胶层处理设备及处理方法。

背景技术

近年来，随着新能源汽车行业的快速发展，对于锂电池的使用越来越广泛。但是，锂电池中通常含有较多有害物质，出于对环保性和经济性的考虑，人们对锂电池的回收处理也越来越重视。通常，电池包主要包括电池模组和设置在电池模组底部的箱体或底壳，电池模组与箱体或底壳之间胶接固定在一起，电池回收的一个重要的任务就是处理残留在电池模组或拆解后的电池单体表面的硬质胶层。

目前，电池模组或电池单体的常见的去除表面硬质胶层的方法是使用化学除胶方式。尽管化学除胶方式，可以更彻底去除电池残留胶层，但需要使用大量有机试剂，从而产生废气废液，且存在一定的安全隐患。除了化学除胶方式，物理除胶方式目前智能化程度低，常规有通过人工使用剪刀除胶，或是人工确定电池的表面需要除胶的区域，通过电动除胶机构进行去除。且目前现有技术中，针对电池的表面残余胶层的处理仅仅只是针对普通电池的去除，并未考虑到变形电池的表面残余胶层的去除，极大地降低了电池的回收效率。

有鉴于此，特提出本申请。

发明内容

本发明的目的在于针对自动化程度不高、效率低、易产生污染等问题，提供一种电池的表面残余胶层的处理设备。

为实现以上目的，本发明采用以下技术方案：

一种电池的表面残余胶层的处理设备，所述处理设备包括拍摄组件、机器人以及控制单元，

所述拍摄组件对电池进行拍摄，以获取电池的表面残余胶层的处理区域；

所述机器人根据所述电池的表面残余胶层的处理区域对电池的表面残余胶层进行去除；

所述控制单元与所述拍摄组件以及所述机器人进行电和/或信号连接。

该技术方案通过拍摄组件对电池的表面残余胶层的处理区域识别，可以自动化进行后续的机器人除胶步骤，省略了人工对电池胶层区域的识别。

进一步的，所述电池的表面残余胶层的处理设备，所述控制单元具有识别模块，所述识别模块识别所述电池的表面是否为变形表面。

该技术方案通过区分电池的表面是否为变形表面，从而可以获取该电池是否变形电池，变形电池一般为鼓包变形电池，进一步针对非变形电池进行常规的残余胶层的统一高度的去除；而针对鼓包变形电池则根据鼓包变形电池的对称性，推定残余胶层处电池的表面的鼓包变形程度，从而判断鼓包变形电池的表面残余胶层的去除高度。

进一步的，所述拍摄组件通过安装端板可拆卸地设置在所述机器人的末端。

在整个电池的表面处理系统中，由于机器人可能参与到多种工种，设置拍摄组件可拆卸地安装在机器人的末端，便于拍摄组件对加工平台的电池进行拍摄，且方便机器人进行其他工种的切换。

同样地，机器人可拆卸地连接到刀具，也方便机器人进行其他工种的切换。

进一步的，所述控制单元设置在独立的外部部件上或集成在所述机器人内部或集成在所述拍摄组件内部。

控制单元可以设置在独立的外部部件，例如外部处理的控制器，如电池的表面处理设备的集中处理器上，当然也可以集成在机器人或是拍摄组件内部，与机器人或拍摄组件内部的微型控制器进行组合。

进一步的，还包括加工平台，所述电池固设在所述加工平台上。

通过将电池固定设置在加工平台，便于机器人对电池的表面进行残余胶层的去除。

此外，本发明还涉及以下技术方案一种电池的表面残余胶层的处理方法，包括以下步骤：

S1：控制单元识别电池处于加工平台上；

S2：获取来自拍摄组件的图像信息，并进行数据处理，判断电池为变形电池或是未变形电池；

S3：控制机器人对所述电池的表面进行残余胶层的去除。

本发明的该技术方案通过对电池进行识别，判断电池是否为变形电池，针对是否为变形电池进行不同的控制算法的设置，提高对电池的表面残余胶层的去除效率。

此外，该技术方案通过控制单元对拍摄组件的图像信息进行处理，可获得电池的表面残余胶层的区域范围，并通过预设的坐标系，获得该区域范围的坐标区域，从而无须通过人为方式进行残余胶层区域的识别，提高了电池的表面残余胶层的处理效率。

进一步的，步骤S2还包括以下步骤：

所述控制单元通过对电池的表面残余胶层区域的识别，获得所述电池的表面的非残余胶层区域，根据所述电池的表面的非残余胶层区域的高度是否基本为一致，来判断所述电池为变形电池或是未变形电池。

进一步的，还包括以下步骤：

若所述电池的表面的非残余胶层区域的高度一致，判断所述电池为未变形电池。

近一步的，还包括以下步骤：

若所述电池为非变形电池，则根据所述电池的表面的非残余胶层区域的高度作为残余胶层去除后的高度，所述控制单元控制所述机器人对所述电池的表面进行残余胶层的去除。

近一步的，还包括以下步骤：

若所述电池的表面的非残余胶层区域的高度并非一致，则判断所述电池为变形电池。

近一步的，还包括以下步骤：

S21：获取电池的表面残余胶层的2D图，在2D图中进行处理，从而获取到电池的表面残余胶层区域所在位置；

S22：进行2D布尔运算，判断电池中心点c(x,y)是否在电池的表面残余胶层区域；

进一步的，S22还包括以下步骤：

获取电池的表面残余胶层的2D图中的最高点a(x,y)与最低点b(x,y)，若满足b(x)≤c(x)≤a(x)，且a(y)≤c(y)≤b(y)，则可判断电池中心点c(x,y)在电池的表面残余胶层区域中；反之可判断电池中心点c(x,y)不在电池的表面残余胶层区域中。

近一步的，电池中心点c(x,y)在电池的表面残余胶层区域中时，还包括以下步骤：

步骤1):若电池中心点c(x,y)在电池的表面残余胶层区域中，则将电池的表面残余胶层区域沿对称线分隔后的面积较小的区域向面积较大的区域镜像；

步骤2):镜像后，获得沿中心线对称的区域一A1；以及电池的表面残余胶层除去区域一A1外的区域二A2；

步骤3):针对区域一A1采用区域一A1附近的三点走圆弧轨迹方式进行区域一A1的电池的表面高度获取；针对区域二A2则采用沿对称线对称至电池的表面的非残余胶层区域，根据该非残余胶层区域的对应点e(rx,ry,rz)对应的电池的表面高度来作为该区域二A2中点d(x,y,z)的去除后高度。

进一步的，电池中心点不在电池的表面残余胶层区域时的处理方法：

将电池表面残余胶层区域中的某一点f(x,y,z)沿电池中心点或对称线进行中心对称，获得该中心对称点的坐标h(x,y,z)，根据对称点的高度h(z)来作为该电池表面残余胶层区域某一点f(x,y,z)去除后的高度。

进一步的，所述对称线为所述电池的表面的横向中心线或是纵向中心线。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：

1、通过拍摄组件对电池的表面残余胶层的处理区域识别，可以自动化进行后续的机械手除胶步骤，省略了人工对电池胶层区域的识别；

2、本发明针对电池的表面进行是否鼓包变形的识别，并针对不同电池的表面进行不同方式地残余胶层的去除算法设计；对于电池的表面为未变形的表面，则根据电池的表面非残余胶层的区域确定残余胶层区域切割后的高度，通过机械手全自动进行残余胶层的切割；

3、本发明通过对鼓包变形区域本身的特性研究，发现鼓包变形区域在电池的表面具有一定对称性的，鼓包变形区域基本沿着电池的表面的横向中心线以及纵向中心线对称，且鼓包变形区域基本沿着电池的表面的的中心点中心对称。在该研究下，可以通过根据非残余胶层的区域的对称性质确定残余胶层区域切割后的高度，从而对残余胶层区域进行切割，该切割方式极大地提高了鼓包变形电池的表面残余胶层处理的效率；

4、本发明对于鼓包变形的电池的表面残余胶层的处理，在沿对称线对称重叠的区域，也提出了一种残余胶层的去除方式，根据该重叠区域边缘的三个点确认走圆弧轨迹方式，推测该重叠区域切割后的高度落在该三点确认的圆弧轨迹上，通过该方式来进一步提高鼓包变形的电池切割的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明范围的限定。

图1为本发明实施例的一种电池的表面残余胶层的处理设备的立体结构示意图。

图2为本发明实施例的一种电池的表面残余胶层的处理方法的流程示意图。

图3为本发明实施例的一种变形电池的表面残余胶层处理方法的流程示意图。

图4为本发明实施例一种变形电池的表面残余胶层示意图（1）。

图5为本发明实施例一种变形电池的表面残余胶层示意图（2）。

图6为本发明实施例一种变形电池的表面残余胶层示意图（3）。

图7为本发明实施例一种变形电池的表面残余胶层示意图（4）。

图8为本发明实施例一种变形电池的表面残余胶层示意图（5）。

图9为本发明实施例一种变形电池的表面残余胶层示意图（6）。

附图标记说明：

1-机器人；2-拍摄组件；3-电池；4-刀具；5-加工平台。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”，“水平的”，“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

一种电池的表面残余胶层的处理设备，参见附图1，该电池可以为锂电池、铅酸电池、燃料电池等，该电池尤其是一种锂电池。本发明的方案通过对锂电池的表面残余胶层的去除，便于锂电池的回收。本发明的方案可对锂电池的普通电池的表面进行残余胶层的去除，即未发生鼓包变形的平面进行残余胶层的去除，也可以对发生了鼓包变形的电池的表面进行残余胶层的去除。

现有技术中仅仅只能对未发生鼓包变形的平面进行残余胶层的去除，本发明通过对鼓包变形的电池的表面的变形研究，还可以对其进行残余胶层的去除，极大地提高了电池的回收利用率。

该处理设备包括机器人1、拍摄组件2以及控制单元（图上未示出），拍摄组件2固设在机器人1上，用于对电池3进行拍摄。拍摄组件2将电池3的待去除残余胶层的电池的表面拍摄后的图像传输给控制单元，控制单元对图像进行处理后，反馈信号给机器人1，机器人1执行控制单元反馈的信号进行电池3的电池的表面残余胶层的去除。

机器人1可以为附图1中所示的关节机器人，也可以为龙门式机器人、悬臂式机器人、侧壁式机器人等。机器人1与控制单元电连接或信号连接，机器人1接收控制单元传输的指令，并执行该指令。

机器人1还包括设置在末端的刀具4，该刀具4为铣刀或是其他打磨刀具，该刀具4可拆卸的连接在机器人1的关节执行末端，用于对电池的表面残余胶层进行物理去除。

拍摄组件2设置在刀具4的一侧，且拍摄组件2可拆卸连接在机器人1上，通过在机器人1末端设置安装端板，安装端板上可拆卸连接拍摄组件2，从而拍摄组件2可对下方的电池3的待去除残余胶层的电池的表面进行拍摄。

拍摄组件2可直接或间接与控制单元进行电连接或信号连接，从而拍摄组件2将拍摄的图像可传输给控制单元，控制单元对图像进行处理。

控制单元可以设置在独立的外部部件上，也可以集成在机器人1或拍摄组件2内部，对拍摄的图像进行处理以及将处理后的指令传输给机器人。

此外，电池3可通过人工固设在加工平台5上，或是通过传送组件将电池3传送到加工平台5上，并且通过加工平台5对电池3进行夹紧，便于机器人1对电池3进行残余胶层的去除。电池3可以为电池模组，也可以为电池单体。电池单体通过胶接组成电池模组，通过对电池模组以及电池单体表面的残余胶层进行去除，可极大地提高电池模组或电池单体的再利用率。

控制单元还包括识别模块，该识别模块通过控制算法对电池3的待去除残余胶层的电池的表面进行图像识别，通常为识别残余胶层外围的区域是否为平面区域，若为平面区域则判定该电池的表面为未变形电池的表面。

若该电池的表面为未变形电池的表面，则控制单元控制机器人1对未变形电池的表面残余胶层进行去除，去除后的高度与残余胶层外围区域的高度一致。根据该方式，机器人1的刀具对未变形电池的表面残余胶层进行去除。

识别模块对残余胶层外围区域进行图像识别，若残余胶层外围区域为高低不平的电池的表面，则判定该电池的表面为变形电池的表面，通常为鼓包变形的电池的表面。

若该电池的表面为变形电池的表面，则控制单元控制机器人对变形电池的表面残余胶层进行去除，具体的去除方式如下在后续进行详细说明。

本发明还涉及到通过一种电池的表面残余胶层的处理方法，具体参见附图2-9，结合附图2-9进行说明。

参见附图2，一种电池的表面残余胶层的处理方法，包括以下步骤：

步骤S1：控制单元识别电池3处于加工平台5上；

步骤S2：获取来自拍摄组件2的图像信息，并进行数据处理，判断电池为变形电池或是未变形电池；

步骤S3：控制机器人1对电池的表面进行残余胶层的去除。

在步骤S1中，在控制单元识别电池3处于加工平台5上，可通过人工的方式将待处理电池放置在加工平台5上，或是通过传送组件将电池3传送到加工平台5上，加工平台5对电池3进行紧固，便于后续机器人1对电池3进行加工。

电池3可以为电池模组，也可以为电池单体。电池单体通过胶接组成电池模组，通过对电池模组以及电池单体表面的残余胶层进行去除，可极大地提高电池模组或电池单体的再利用率。

在步骤S2中，控制单元通过对电池的表面残余胶层区域的识别，获得电池的表面的非残余胶层，根据电池的表面的非残余胶层的高度是否一致，来判断电池为变形电池或是未变形电池。

当电池的表面的非残余胶层的高度一致时，则判断电池的表面的非残余胶层的表面为平面，从而判断电池的表面为平面，则电池的表面为未变形电池的表面；机器人1将电池的表面残余胶层区域按照去除后高度为非残余胶层表面的高度进行执行。

当电池的表面的非残余胶层的高度并非一致时，根据对电池的表面鼓包变形的研究，电池的表面的鼓包变形通常为整体电池的表面沿着电池的横向中心线或纵向中心线对称变形，且电池的表面的鼓包变形沿电池的表面的中心点中心对称，基于上述研究，进行后续的变形电池的表面残余胶层去除。

为了判断电池的表面残余胶层区域是否经过电池的表面中心点，参见附图3，

步骤S21：获取电池的表面残余胶层的2D图，在2D图中进行处理，从而获取到电池的表面残余胶层区域所在位置。

电池的表面残余胶层的2D图则是电池的表面所在平面的拍摄的平面图，通过拍摄组件对电池的表面进行拍摄，即可获得该电池的表面残余胶层的2D图。且参见附图4很容易获得电池的表面残余胶层的2D图中的残余胶层区域。

步骤S22：进行2D布尔运算，判断电池中心点c(x,y)是否在电池的表面残余胶层区域。

步骤S221：获取电池的表面残余胶层的2D图中的最高点a(x,y)与最低点b(x,y)，若满足b(x)≤c(x)≤a(x)，且a(y)≤c(y)≤b(y)，则可判断电池中心点c(x,y)在电池的表面残余胶层区域中；反之可判断电池中心点c(x,y)不在电池的表面残余胶层区域中。

步骤1):若电池中心点c(x,y)在电池的表面残余胶层区域中，则将电池的表面残余胶层区域沿对称线分隔后的面积较小的区域向面积较大的区域镜像。

该对称线根据电池变形的对称研究，可为电池的表面的横向中心线，如附图4-6中所示，当然也可为电池的表面的纵向中心线（未图示）。

步骤2):镜像后，获得沿中心线对称的区域一A1；以及电池的表面残余胶层除去区域一A1外的区域二A2；

步骤3):针对区域一A1采用区域一A1附近的三点走圆弧轨迹方式进行区域一A1的电池的表面高度获取；针对区域二A2则采用沿对称性对称至电池的表面的非残余胶层区域，根据该非残余胶层区域的对应点e(rx,ry,rz)对应的电池的表面高度来作为该区域二A2中点d(x,y,z)的去除后高度。

三点走圆弧轨迹方式具体为，参见附图7，例如针对区域一A1中的点B确定去除高度，则可选择在附近的三点B1、B2、B3，根据该三点来做圆弧轨迹，根据该圆弧轨迹可推断B点的电池变形区域本身的高度，可根据该高度来作为B点去除胶层后的高度。

当获取电池的表面残余胶层的2D图中的最高点a(x,y)与最低点b(x,y)，若未同时满足b(x)≤c(x)≤a(x)，且a(y)≤c(y)≤b(y)，则可判断电池中心点c(x,y)不在电池的表面残余胶层区域中。

具体参见附图8，该情形下电池的电池中心点c(x,y)不在电池的表面残余胶层区域中。

步骤1)：将电池的表面残余胶层区域中的某一点f(x,y,z)沿电池中心点进行中心对称，获得该中心对称点的坐标h(x,y,z)，根据对称点的高度h(z)来作为该电池的表面残余胶层区域某一点f(x,y,z)去除后的高度。

具体参见附图9中，该残余胶层区域的某一点f(x,y,z)沿电池中心点进行中心对称后得到中心对称坐标h(x,y,z)。

或者，根据该残余胶层区域的某一点f(x,y,z)沿对称线对称后的对应点高度来作为该该点f(x,y,z)去除后的高度。当然对称线可以为电池的表面的横向中心线或纵向中心线。在此不作赘述。

当然本领域技术人员还可以综合运用对称方式，在残余胶层区域图形较为复杂时，本领域技术人员可以同时使用横向对称性、纵向对称线或是中心对称点来对残余胶层区域的图形进行处理，快速获得残余胶层区域去除后的对应点高度，从而获取到实际应当去除量，在控制单元将该去除点对应的去除量的指令给到机器人1时，机器人1快速响应进行残余胶层的去除工作。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆解连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本申请中，在不矛盾或冲突的情况下，本申请的所有实施例、实施方式以及特征可以相互组合。在本申请中，常规的设备、装置、部件等，既可以商购，也可以根据本申请公开的内容自制。在本申请中，为了突出本申请的重点，对一些常规的操作和设备、装置、部件进行的省略，或仅作简单描述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在上面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

Claims (15)

1.一种电池的表面残余胶层的处理设备，所述处理设备包括拍摄组件、机器人以及控制单元，其特征在于：

所述拍摄组件对电池进行拍摄，以获取电池的表面残余胶层的处理区域；

所述机器人根据所述电池的表面残余胶层的处理区域对电池的表面残余胶层进行去除；

所述控制单元与所述拍摄组件以及所述机器人进行电和/或信号连接。

2.根据权利要求1所述的电池的表面残余胶层的处理设备，其特征在于：所述控制单元还具有识别模块，所述识别模块识别所述电池的表面是否为变形表面。

3.根据权利要求1所述电池的表面残余胶层的处理设备，其特征在于：

所述拍摄组件通过安装端板可拆卸地设置在所述机器人的末端。

4.根据权利要求1-3任一项所述的电池的表面残余胶层的处理设备，其特征在于：

所述控制单元设置在独立的外部部件上或集成在所述机器人内部或集成在所述拍摄组件内部。

5.根据权利要求1-3任一项所述的电池的表面残余胶层的处理设备，其特征在于：还包括加工平台，所述电池固设在所述加工平台上。

6.一种电池的表面残余胶层的处理方法，其特征在于：具有如下步骤

S1：控制单元识别电池处于加工平台上；

S2：获取来自拍摄组件的图像信息，并进行数据处理，判断电池为变形电池或是未变形电池；

S3：控制机器人对所述电池的表面进行残余胶层的去除。

7.根据权利要求6所述的一种电池的表面残余胶层的处理方法，其特征在于：在步骤S2中还包括：所述控制单元通过对电池的表面残余胶层区域的识别，获得所述电池的表面的非残余胶层区域，根据所述电池的表面的非残余胶层区域的高度是否一致，来判断所述电池为变形电池或是未变形电池。

8.根据权利要求7所述的一种电池的表面残余胶层的处理方法，其特征在于：若所述电池的表面的非残余胶层区域的高度一致，判断所述电池为未变形电池。

9.根据权利要求8所述的一种电池的表面残余胶层的处理方法，其特征在于：若所述电池为非变形电池，则根据所述电池的表面的非残余胶层区域的高度作为所述残余胶层去除后的高度，所述控制单元控制所述机器人对所述电池的表面进行残余胶层的去除。

10.根据权利要求7所述的一种电池的表面残余胶层的处理方法，其特征在于：若所述电池的表面的非残余胶层区域的高度并非一致，则判断所述电池为变形电池。

11.根据权利要求10所述的一种电池的表面残余胶层的处理方法，其特征在于：具有以下步骤

步骤S21：获取所述电池的表面残余胶层的2D图，在2D图中进行处理，从而获取到电池的表面残余胶层区域所在位置；

步骤S22：进行2D布尔运算，判断电池中心点c(x,y)是否在电池的表面残余胶层区域。

12.根据权利要求11所述的一种电池的表面残余胶层的处理方法，其特征在于：步骤S22具体包括以下步骤：

获取电池的表面残余胶层的2D图中的最高点a(x,y)与最低点b(x,y)，若满足b(x)≤c(x)≤a(x)，且a(y)≤c(y)≤b(y)，则可判断电池中心点c(x,y)在电池的表面残余胶层区域中；反之可判断电池中心点c(x,y)不在电池的表面残余胶层区域中。

13.根据权利要求12所述的一种电池的表面残余胶层的处理方法，其特征在于：电池中心点在电池的表面残余胶层区域时的处理方法：

步骤1):若电池中心点c(x,y)在电池的表面残余胶层区域中，则将电池的表面残余胶层区域沿对称线分隔后的面积较小的区域向面积较大的区域镜像；

步骤2):镜像后，获得沿所述对称线对称的区域一A1；以及所述电池的表面残余胶层除去区域一A1外的区域二A2；

步骤3):针对区域一A1采用区域一A1附近的三点走圆弧轨迹方式进行区域一A1的电池的表面高度获取；针对区域二A2则采用沿对称线对称至电池的表面的非残余胶层区域，根据该非残余胶层区域的对应点e(rx,ry,rz)对应的电池的表面高度来作为该区域二A2中点d(x,y,z)的去除后高度。

14.根据权利要求12所述的一种电池的表面残余胶层的处理方法，其特征在于：电池中心点不在电池的表面残余胶层区域时的处理方法：

将电池表面残余胶层区域中的某一点f(x,y,z)沿电池中心点或对称线进行中心对称，获得该中心对称点的坐标h(x,y,z)，根据对称点的高度h(z)来作为该电池表面残余胶层区域某一点f(x,y,z)去除后的高度。

15.根据权利要求13或14所述的一种电池的表面残余胶层的处理方法，其特征在于：所述对称线为所述电池的表面的横向中心线或是纵向中心线。