CN116473709A - 电动牙刷的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电动牙刷的技术领域，提供了一种电动牙刷的控制方法，其通过对电动牙刷的握持姿态和刷头在清洁过程中的姿态进行分析，调整电动牙刷的工作状态，确保电动牙刷对牙齿进行高效和强度匹配的清洁，可有效提高用户体验。

Description

电动牙刷的控制方法

技术领域

本发明涉及电动牙刷技术领域，特别涉及电动牙刷的控制方法。

背景技术

电动牙刷作为自动牙刷清洁用具，其能够为用户提供预定模式的清洁操作，保证在对牙齿进行清洁过程中，始终对牙齿施加恒定的刷动作用力。相对于传统牙刷，更能保证对牙齿表面进行均匀一致的刷动清洁，并且还能对牙齿间隙等区域进行深入准确的清洁，有效去除牙齿结石和食物残渣。现有的电动牙刷通常会设置若干不同清洁工作模式，每个清洁工作模式提供的刷动频率和刷动强度均不相同，便于使用者根据实际需要进行选择。此外使用者对电动牙刷的握持方式也会影响对牙齿的清洁效果，使用者只能根据自身经验调整对电动牙刷的握持姿势，无法根据电动牙刷的握持姿势调整电动牙刷的工作状态，降低电动牙刷的清洁有效性和无法避免电动牙刷在使用过程中对牙齿造成损伤。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供了一种电动牙刷的控制方法，其识别电动牙刷的握持姿态，以此调整电动牙刷的工作模式，保证电动牙刷在正确握持状态下才进入工作状态；还根据电动牙刷的刷头与口腔部分的相对位置关系，变更电动牙刷的驱动部对刷头的驱动操作，使得刷头能够以合适姿势与牙齿接触，增大刷头与牙齿的接触面积同时保证刷头对牙齿进行适宜强度的刷动清洁；根据刷头的受力状态，判断刷头在刷动清洁过程中是否受到外界高强度挤压，避免刷头因过度受力而对牙齿造成损伤；再以刷头的姿态状态为基准，判断刷头在刷动清洁过程中是否改变刷动区域，避免刷头长时间只对相同牙齿区域刷动而降低清洁效率，其通过对电动牙刷的握持姿态和刷头在清洁过程中的姿态进行分析，调整电动牙刷的工作状态，确保电动牙刷对牙齿进行高效和强度匹配的清洁，提高用户体验。

本发明提供的电动牙刷的控制方法，包括如下步骤：

步骤S1，当电动牙刷启动后，判断所述电动牙刷的握持姿态是否满足预定姿态条件；若满足，则指示所述电动牙刷进入相应的工作模式；若不满足，则指示所述电动牙刷进入待定状态以及进行提醒动作；

步骤S2，当所述电动牙刷进入到相应的工作模式时，根据所述电动牙刷的刷头与口腔部分的相对位置关系，变更所述电动牙刷的驱动部对所述刷头的驱动操作；根据所述刷头当前的受力状态，判断所述刷头当前是否处于非正常受力状态，以此指示所述电动牙刷进行提醒动作；

步骤S3，根据所述刷头的姿态状态，判断所述刷头是否变更刷动区域；再根据所述变更刷动区域的判断结果，调整所述驱动部对所述刷头的驱动操作或者指示所述电动牙刷进行提醒动作；

步骤S4，根据所述电动牙刷的剩余电量，指示所述电动牙刷进行提醒动作以及调整所述电动牙刷的工作模式。

在本申请公开的一个实施例中，在所述步骤S1中，当电动牙刷启动后，判断所述电动牙刷的握持姿态是否满足预定姿态条件，包括：

当电动牙刷启动后，采集所述电动牙刷的刷头和手柄在当前握持动作下的姿态朝向；

根据所述手柄的姿态朝向，判断所述电动牙刷在当前握持动作下，所述手柄上的按键是否会发生误触发；

根据所述刷头和所述手柄各自的姿态朝向，得到所述刷头的刷毛朝向与所述手柄之间的相对姿态角，并判断所述相对姿态角是否位于预定姿态角范围内；

若所述手柄上的按键不会发生误触发和所述相对姿态角位于预定姿态角范围内，则判断所述电动牙刷的握持姿态满足预定姿态条件。

在本申请公开的一个实施例中，在所述步骤S1中，包括：

当所述电动牙刷的握持姿态满足所述预定姿态条件，则从所述电动牙刷的历史工作日志中提取所述电动牙刷最近一次工作对应的工作模式，并指示所述电动牙刷进入到所述最近一次工作对应的工作模式；

当所述电动牙刷的握持状态不满足所述预定姿态条件，则指示所述电动牙刷进入所有按键均锁定的待定状态以及指示所述电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作；其中，所述按键均锁定的待定状态是指在所述待定状态下，外界触发动作对所述电动牙刷的所有按键均为无效。

在本申请公开的一个实施例中，在所述步骤S2中，包括：

当所述电动牙刷进入到相应的工作模式时，采集所述电动牙刷刷头上刷毛的朝向方向信息；

根据所述朝向方向信息，估计所述刷毛与牙齿的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，变更所述电动牙刷的驱动部对所述刷头的驱动频率。

在本申请公开的一个实施例中，在所述步骤S2中，根据所述相对位置关系，变更所述电动牙刷的驱动部对所述刷头的驱动频率，包括：

根据所述相对位置关系，估计所述刷毛与牙齿的接触面积；若所述接触面积大于或等于预设面积阈值，则增大所述驱动部对所述刷头的驱动频率；否则，保持所述驱动部对所述刷头当前的驱动频率。

在本申请公开的一个实施例中，在所述步骤S2中，根据所述刷头当前的受力状态，判断所述刷头当前是否处于非正常受力状态，以此指示所述电动牙刷进行提醒动作，包括：

采集所述刷头设有刷毛的侧面在所述刷头进行刷动过程中受到的挤压压力值，若所述挤压压力值大于或等于预设压力阈值，则判断所述刷头当前处于非正常受力状态；否则，判断所述刷头当前不处于非正常受力状态；

当所述刷头当前处于非正常受力状态，则指示所述电动牙刷的驱动部暂停驱动所述刷头刷动，并指示所述电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作。

在本申请公开的一个实施例中，在所述步骤S3中，根据所述刷头的姿态状态，判断所述刷头是否变更刷动区域，包括：

获取所述刷头在刷动过程中的姿态状态变化信息，对所述姿态状态变化信息进行分析，确定所述刷头在刷动过程中处于当前姿态状态的持续时间是否大于或等于预设时间长度阈值；若是，则判断所述刷头未变更刷动区域。

在本申请公开的一个实施例中，在所述步骤S3中，根据所述变更刷动区域的判断结果，调整所述驱动部对所述刷头的驱动操作或者指示所述电动牙刷进行提醒动作，包括：

当所述刷头未变更刷动区域，则指示所述电动牙刷的驱动部暂停驱动所述刷头刷动，并指示所述电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作。

在本申请公开的一个实施例中，在所述步骤S4中，根据所述电动牙刷的剩余电量，指示所述电动牙刷进行提醒动作以及调整所述电动牙刷的工作模式，包括：

将所述电动牙刷的剩余电量与预设电量阈值进行对比，若所述剩余电量小于或等于预设电量阈值，则指示所述电动牙刷的驱动部暂停驱动所述刷头刷动，并指示所述电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作。

在本申请公开的一个实施例中，在所述步骤S4中，还包括：

周期性采集所述电动牙刷的剩余电量，得到若干剩余电量数据；根据所述电动牙刷当前所处工作模式的理论电量消耗值和所述若干剩余电量数据，判断所述电动牙刷的电池是否存在放电异常情况；若存在，则将所述电动牙刷切换至最低耗电工作模式。

相比于现有技术，该电动牙刷的控制方法识别电动牙刷的握持姿态，以此调整电动牙刷的工作模式，保证电动牙刷在正确握持状态下才进入工作状态；还根据电动牙刷的刷头与口腔部分的相对位置关系，变更电动牙刷的驱动部对刷头的驱动操作，使得刷头能够以合适姿势与牙齿接触，增大刷头与牙齿的接触面积同时保证刷头对牙齿进行适宜强度的刷动清洁；根据刷头的受力状态，判断刷头在刷动清洁过程中是否受到外界高强度挤压，避免刷头因过度受力而对牙齿造成损伤；再以刷头的姿态状态为基准，判断刷头在刷动清洁过程中是否改变刷动区域，避免刷头长时间只对相同牙齿区域刷动而降低清洁效率，其通过对电动牙刷的握持姿态和刷头在清洁过程中的姿态进行分析，调整电动牙刷的工作状态，确保电动牙刷对牙齿进行高效和强度匹配的清洁，提高用户体验。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的电动牙刷的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1，图1为本发明实施例提供的电动牙刷的控制方法的流程示意图。该电动牙刷的控制方法包括如下步骤：

步骤S1，当电动牙刷启动后，判断电动牙刷的握持姿态是否满足预定姿态条件；若满足，则指示电动牙刷进入相应的工作模式；若不满足，则指示电动牙刷进入待定状态以及进行提醒动作；

步骤S2，当电动牙刷进入到相应的工作模式时，根据电动牙刷的刷头与口腔部分的相对位置关系，变更电动牙刷的驱动部对刷头的驱动操作；根据刷头当前的受力状态，判断刷头当前是否处于非正常受力状态，以此指示电动牙刷进行提醒动作；

步骤S3，根据刷头的姿态状态，判断刷头是否变更刷动区域；再根据变更刷动区域的判断结果，调整驱动部对刷头的驱动操作或者指示电动牙刷进行提醒动作；

步骤S4，根据电动牙刷的剩余电量，指示电动牙刷进行提醒动作以及调整电动牙刷的工作模式。

上述技术方案的有益效果为：该电动牙刷的控制方法识别电动牙刷的握持姿态，以此调整电动牙刷的工作模式，保证电动牙刷在正确握持状态下才进入工作状态；还根据电动牙刷的刷头与口腔部分的相对位置关系，变更电动牙刷的驱动部对刷头的驱动操作，使得刷头能够以合适姿势与牙齿接触，增大刷头与牙齿的接触面积同时保证刷头对牙齿进行适宜强度的刷动清洁；根据刷头的受力状态，判断刷头在刷动清洁过程中是否受到外界高强度挤压，避免刷头因过度受力而对牙齿造成损伤；再以刷头的姿态状态为基准，判断刷头在刷动清洁过程中是否改变刷动区域，避免刷头长时间只对相同牙齿区域刷动而降低清洁效率，其通过对电动牙刷的握持姿态和刷头在清洁过程中的姿态进行分析，调整电动牙刷的工作状态，确保电动牙刷对牙齿进行高效和强度匹配的清洁，提高用户体验。

优选地，在步骤S1中，当电动牙刷启动后，判断电动牙刷的握持姿态是否满足预定姿态条件，包括：

当电动牙刷启动后，采集电动牙刷的刷头和手柄在当前握持动作下的姿态朝向；

根据手柄的姿态朝向，判断电动牙刷在当前握持动作下，手柄上的按键是否会发生误触发；

根据刷头和手柄各自的姿态朝向，得到刷头的刷毛朝向与手柄的特定方向侧面的法线之间的相对姿态角，并判断相对姿态角是否位于预定姿态角范围内；

若手柄上的按键不会发生误触发和相对姿态角位于预定姿态角范围内，则判断电动牙刷的握持姿态满足预定姿态条件。

上述技术方案的有益效果为：电动牙刷的刷头和手柄分别安装有三轴加速度传感器或者陀螺仪等姿态传感器，用于检测刷头和手柄各自的姿态信息。当使用者按压手柄上的电源开关并握持手柄时，姿态传感器会自动检测刷头和手柄在当前使用者握持动作下的姿态朝向。对手柄的姿态朝向进行分析，判断电动牙刷在当前握持动作下，手柄设置有电源开关按键和模式选择按键等不同按键的一侧面是否正对使用者握持电动牙刷的手部的手指，若相互正对，则判断电动牙刷在当前握持动作下，手柄上的按键会发生误触发，若不相互正对，则判断电动牙刷在当前握持动作下，手柄上的按键不会发生误触发。此外，根据刷头和手柄在当前使用者握持动作下的姿态朝向，确定刷头的刷毛朝向与手柄的特定方向侧面的法线的相对姿态角，其中手柄的特定方向侧面的法线可为但不限于是使用者的拇指当前与手柄表面所接触的侧面，这样可以对使用者当前握持电动牙刷的手柄后，刷头的刷毛朝向是否与使用者的牙齿正对进行识别判断，当相对姿态角位于预定姿态角范围内，表明刷头的刷毛朝向与使用者的牙齿正对；否则，表明刷头的刷毛朝向不与使用者的牙齿正对。当手柄上的按键不会发生误触发和相对姿态角位于预定姿态角范围内，表明使用者当前握持电动牙刷的动作能保证电动牙刷正常持续工作和保证刷头对牙齿进行有效清洁。

优选地，在步骤S1中，包括：

当电动牙刷的握持姿态满足预定姿态条件，则从电动牙刷的历史工作日志中提取电动牙刷最近一次工作对应的工作模式，并指示电动牙刷进入到最近一次工作对应的工作模式；

当电动牙刷的握持状态不满足预定姿态条件，则指示电动牙刷进入所有按键均锁定的待定状态以及指示电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作；其中，按键均锁定的待定状态是指在待定状态下，外界触发动作对电动牙刷的所有按键均为无效。

上述技术方案的有益效果为：当电动牙刷的握持姿态满足预定姿态条件时，表明在使用者当前握持下电动牙刷的刷头能够对准使用者的牙齿进行刷动清洁。此外，根据电动牙刷的历史工作日志，确定电动牙刷在最近一次启动工作后对应的工作模式；其中，该工作模式可为但不限于是对应于刷头不同刷动运动轨迹的工作模式；再指示电动牙刷进入到最近一次工作对应的工作模式，这样可以有效匹配使用者对电动牙刷的使用习惯，减少使用者对电动牙刷的操作步骤。当电动牙刷的握持状态不满足预定姿态条件，表明在使用者当前握持下电动牙刷的刷头不能对准使用者的牙齿进行刷动清洁，需要使用者调整对电动牙刷的握持手势后才能继续进行刷动清洁。为了避免电动牙刷在使用者改变对电动牙刷的握持手势后误按压手柄上的按键，指示电动牙刷进入所有按键均锁定的待定状态，这样手柄上所有按键会暂时处于失效状态，就算使用者按压手柄上的按键也不会误触发启动电动牙刷。此外，还指示电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作，即指示电动牙刷的手柄内置的震动器或蜂鸣器进行震动或声音提醒动作，从而提醒使用者及时调整对电动牙刷的握持手势。

优选地，在步骤S2中，包括：

当电动牙刷进入到相应的工作模式时，采集电动牙刷刷头上刷毛的朝向方向信息；

根据朝向方向信息，估计刷毛与牙齿的相对位置关系；

根据相对位置关系，变更电动牙刷的驱动部对刷头的驱动频率。

上述技术方案的有益效果为：当电动牙刷进入到相应的工作模式时，利用电动牙刷刷头内置的姿态传感器采集刷头的朝向，再进一步确定刷头上刷毛的朝向方向信息。再根据刷毛的朝向方向信息，估计刷毛的朝向与牙齿表面的相对夹角，以此作为该相对位置关系，以此变更电动牙刷的驱动部对刷头的驱动频率，使得刷头的刷毛能够以合适的频率对牙齿表面进行刷动清洁，提高清洁效率。

优选地，在步骤S2中，根据相对位置关系，变更电动牙刷的驱动部对刷头的驱动频率，包括：

根据相对位置关系，估计刷毛与牙齿的接触面积；若接触面积大于或等于预设面积阈值，则增大驱动部对刷头的驱动频率；否则，保持驱动部对刷头当前的驱动频率。

上述技术方案的有益效果为：从刷毛与牙齿的相对位置关系中提取刷毛的朝向与牙齿表面的相对夹角，以此估计刷毛与牙齿表面的接触面积，若接触面积大于或等于预设面积阈值，表明刷毛与牙齿表面充分接触，此时增大驱动部对刷头的驱动频率，这样刷毛会对牙齿表面进行充分的刷动清洁；若接触面积小于预设面积阈值，表明刷毛未与牙齿表面充分接触，此时保持驱动部对刷头当前的驱动频率，这样可以避免因刷毛刷动频率过大而导致刷毛插入到牙齿之间的缝隙。

优选地，在步骤S2中，根据刷头当前的受力状态，判断刷头当前是否处于非正常受力状态，以此指示电动牙刷进行提醒动作，包括：

采集刷头设有刷毛的侧面在刷头进行刷动过程中受到的挤压压力值，若挤压压力值大于或等于预设压力阈值，则判断刷头当前处于非正常受力状态；否则，判断刷头当前不处于非正常受力状态；

当刷头当前处于非正常受力状态，则指示电动牙刷的驱动部暂停驱动刷头刷动，并指示电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作。

上述技术方案的有益效果为：电动牙刷的刷头还设置有压力传感器，用于检测刷头进行刷动清洁过程中设有刷毛的侧面受到的挤压压力值，该挤压压力是由于使用者握持电动牙刷的手柄并将刷头对准牙齿表面推动而生成的。若刷头受到的挤压压力值大于或等于预设压力阈值，则判断刷头当前处于非正常受力状态，即刷头存在断裂的风险，此时指示电动牙刷的驱动部暂停驱动刷头刷动，并指示电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作，这样能够便于使用者及时调整对电动牙刷的握持方式。

优选地，在步骤S3中，根据刷头的姿态状态，判断刷头是否变更刷动区域，包括：

获取刷头在刷动过程中的姿态状态变化信息，对姿态状态变化信息进行分析，确定刷头在刷动过程中处于当前姿态状态的持续时间是否大于或等于预设时间长度阈值；若是，则判断刷头未变更刷动区域。

上述技术方案的有益效果为：当使用者使用电动牙刷对牙齿不同表面进行刷动清洁时，刷头的姿态状态也会相应发生变化，利用刷头内置的姿态传感器检测刷头在刷动过程中的姿态状态变化信息，当刷头在刷动过程中若长时间未发生姿态状态的变化，表明断刷头未变更刷动区域，这样可以快速准确判断使用者是否对不同牙齿表面区域进行交替刷动清洁。

优选地，在步骤S3中，根据变更刷动区域的判断结果，调整驱动部对刷头的驱动操作或者指示电动牙刷进行提醒动作，包括：

当刷头未变更刷动区域，则指示电动牙刷的驱动部暂停驱动刷头刷动，并指示电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作。

上述技术方案的有益效果为：通过上述方式，在刷头未变更刷动区域，则指示电动牙刷的驱动部暂停驱动刷头刷动，并指示电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作，这样可以提醒使用者及时改变刷头的姿态状态，保证对牙齿进行全面清洁。

优选地，在步骤S4中，根据电动牙刷的剩余电量，指示电动牙刷进行提醒动作以及调整电动牙刷的工作模式，包括：

将电动牙刷的剩余电量与预设电量阈值进行对比，若剩余电量小于或等于预设电量阈值，则指示电动牙刷的驱动部暂停驱动刷头刷动，并指示电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作。

上述技术方案的有益效果为：通过上述方式，在电动牙刷的剩余电量不足时，及时指示电动牙刷的驱动部暂停驱动刷头刷动，并指示电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作，提醒使用者对电动牙刷进行充电。

优选地，在步骤S4中，还包括：

周期性采集电动牙刷的剩余电量，得到若干剩余电量数据；根据电动牙刷当前所处工作模式的理论电量消耗值和若干剩余电量数据，判断电动牙刷的电池是否存在放电异常情况；若存在，则将电动牙刷切换至最低耗电工作模式。

上述技术方案的有益效果为：在电动牙刷工作过程中周期性采集电动牙刷的剩余电量，得到若干剩余电量数据，这样可以根据剩余电量数据，确定电动牙刷在工作过程中的实际电量消耗速率。电动牙刷的每个工作模式通常具有相应固定的电量消耗速率，将上述根据剩余电量数据确定的实际电量消耗速率与电动牙刷当前所处工作模式的电量消耗速率进行对比，若实际电量消耗速率大于当前所处工作模式的电量消耗速率，表明电动牙刷的电池存在放电异常情况，即电池在工作过程中存在亏电情况，此时将电动牙刷切换至最低耗电工作模式，这样可以避免电池的电量消耗过快而无法正常进行刷动清洁。

从上述实施例的内容可知，该电动牙刷的控制方法识别电动牙刷的握持姿态，以此调整电动牙刷的工作模式，保证电动牙刷在正确握持状态下才进入工作状态；还根据电动牙刷的刷头与口腔部分的相对位置关系，变更电动牙刷的驱动部对刷头的驱动操作，使得刷头能够以合适姿势与牙齿接触，增大刷头与牙齿的接触面积同时保证刷头对牙齿进行适宜强度的刷动清洁；根据刷头的受力状态，判断刷头在刷动清洁过程中是否受到外界高强度挤压，避免刷头因过度受力而对牙齿造成损伤；再以刷头的姿态状态为基准，判断刷头在刷动清洁过程中是否改变刷动区域，避免刷头长时间只对相同牙齿区域刷动而降低清洁效率，其通过对电动牙刷的握持姿态和刷头在清洁过程中的姿态进行分析，调整电动牙刷的工作状态，确保电动牙刷对牙齿进行高效和强度匹配的清洁，提高用户体验。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.电动牙刷的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，当电动牙刷启动后，判断所述电动牙刷的握持姿态是否满足预定姿态条件；若满足，则指示所述电动牙刷进入相应的工作模式；若不满足，则指示所述电动牙刷进入待定状态以及进行提醒动作；

步骤S2，当所述电动牙刷进入到相应的工作模式时，根据所述电动牙刷的刷头与口腔部分的相对位置关系，变更所述电动牙刷的驱动部对所述刷头的驱动操作；根据所述刷头当前的受力状态，判断所述刷头当前是否处于非正常受力状态，以此指示所述电动牙刷进行提醒动作；

步骤S3，根据所述刷头的姿态状态，判断所述刷头是否变更刷动区域；再根据所述变更刷动区域的判断结果，调整所述驱动部对所述刷头的驱动操作或者指示所述电动牙刷进行提醒动作；

步骤S4，根据所述电动牙刷的剩余电量，指示所述电动牙刷进行提醒动作以及调整所述电动牙刷的工作模式。

2.如权利要求1所述的电动牙刷的控制方法，其特征在于：

在所述步骤S1中，当电动牙刷启动后，判断所述电动牙刷的握持姿态是否满足预定姿态条件，包括：

当电动牙刷启动后，采集所述电动牙刷的刷头和手柄在当前握持动作下的姿态朝向；

根据所述手柄的姿态朝向，判断所述电动牙刷在当前握持动作下，所述手柄上的按键是否会发生误触发；

根据所述刷头和所述手柄各自的姿态朝向，得到所述刷头的刷毛朝向与所述手柄的特定方向侧面的法线之间的相对姿态角，并判断所述相对姿态角是否位于预定姿态角范围内；

若所述手柄上的按键不会发生误触发和所述相对姿态角位于预定姿态角范围内，则判断所述电动牙刷的握持姿态满足预定姿态条件。

3.如权利要求1所述的电动牙刷的控制方法，其特征在于：

在所述步骤S1中，包括：

当所述电动牙刷的握持姿态满足所述预定姿态条件，则从所述电动牙刷的历史工作日志中提取所述电动牙刷最近一次工作对应的工作模式，并指示所述电动牙刷进入到所述最近一次工作对应的工作模式；

当所述电动牙刷的握持状态不满足所述预定姿态条件，则指示所述电动牙刷进入所有按键均锁定的待定状态以及指示所述电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作；其中，所述按键均锁定的待定状态是指在所述待定状态下，外界触发动作对所述电动牙刷的所有按键均为无效。

4.如权利要求1所述的电动牙刷的控制方法，其特征在于：

在所述步骤S2中，包括：

当所述电动牙刷进入到相应的工作模式时，采集所述电动牙刷刷头上刷毛的朝向方向信息；

根据所述朝向方向信息，估计所述刷毛与牙齿的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，变更所述电动牙刷的驱动部对所述刷头的驱动频率。

5.如权利要求4所述的电动牙刷的控制方法，其特征在于：

在所述步骤S2中，根据所述相对位置关系，变更所述电动牙刷的驱动部对所述刷头的驱动频率，包括：

根据所述相对位置关系，估计所述刷毛与牙齿的接触面积；若所述接触面积大于或等于预设面积阈值，则增大所述驱动部对所述刷头的驱动频率；否则，保持所述驱动部对所述刷头当前的驱动频率。

6.如权利要求1所述的电动牙刷的控制方法，其特征在于：

在所述步骤S2中，根据所述刷头当前的受力状态，判断所述刷头当前是否处于非正常受力状态，以此指示所述电动牙刷进行提醒动作，包括：

采集所述刷头设有刷毛的侧面在所述刷头进行刷动过程中受到的挤压压力值，若所述挤压压力值大于或等于预设压力阈值，则判断所述刷头当前处于非正常受力状态；否则，判断所述刷头当前不处于非正常受力状态；

当所述刷头当前处于非正常受力状态，则指示所述电动牙刷的驱动部暂停驱动所述刷头刷动，并指示所述电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作。

7.如权利要求6所述的电动牙刷的控制方法，其特征在于：

在所述步骤S3中，根据所述刷头的姿态状态，判断所述刷头是否变更刷动区域，包括：

获取所述刷头在刷动过程中的姿态状态变化信息，对所述姿态状态变化信息进行分析，确定所述刷头在刷动过程中处于当前姿态状态的持续时间是否大于或等于预设时间长度阈值；若是，则判断所述刷头未变更刷动区域。

8.如权利要求7所述的电动牙刷的控制方法，其特征在于：

在所述步骤S3中，根据所述变更刷动区域的判断结果，调整所述驱动部对所述刷头的驱动操作或者指示所述电动牙刷进行提醒动作，包括：

当所述刷头未变更刷动区域，则指示所述电动牙刷的驱动部暂停驱动所述刷头刷动，并指示所述电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作。

9.如权利要求1所述的电动牙刷的控制方法，其特征在于：

在所述步骤S4中，根据所述电动牙刷的剩余电量，指示所述电动牙刷进行提醒动作以及调整所述电动牙刷的工作模式，包括：

将所述电动牙刷的剩余电量与预设电量阈值进行对比，若所述剩余电量小于或等于预设电量阈值，则指示所述电动牙刷的驱动部暂停驱动所述刷头刷动，并指示所述电动牙刷的手柄进行震动或声音提醒动作。

10.如权利要求1所述的电动牙刷的控制方法，其特征在于：

在所述步骤S4中，还包括：

周期性采集所述电动牙刷的剩余电量，得到若干剩余电量数据；根据所述电动牙刷当前所处工作模式的理论电量消耗值和所述若干剩余电量数据，判断所述电动牙刷的电池是否存在放电异常情况；若存在，则将所述电动牙刷切换至最低耗电工作模式。