CN116471639A - 基于路径规划的移动平台多网融合网络接入方法及装置 - Google Patents

基于路径规划的移动平台多网融合网络接入方法及装置 Download PDF

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Abstract

本申请涉及网络接入技术领域，具体涉及一种基于路径规划的移动平台多网融合网络接入方法及装置。其中，移动平台的网络接入方法，包括：获取移动平台的第一路径，第一路径用于引导移动平台进行移动，移动平台的类型包括自主移动类型和非自主移动类型；根据第一路径，确定覆盖第一路径的多个接入点；计算多个接入点中每个接入点的参考信号接收功率；选择多个接入点中参考信号接收功率的取值最大的一个接入点作为第一接入点，并接入第一接入点。本申请可以提高移动平台的网络接入效率和质量。

Description

基于路径规划的移动平台多网融合网络接入方法及装置
技术领域
本申请涉及网络接入技术领域，尤其是一种移动平台的网络接入方法和装置。
背景技术
移动平台已经成为了人们生活和工作中必不可少的一部分，例如无人飞行器、机器人、移动小车、移动船和水下的移动设备等。但是在移动平台的实际应用中，移动平台通常需要稳定和高速的网络连接以满足用户对网络服务的需求，然而，移动平台接入多个网络时容易出现网络切换的问题，导致平台在移动过程中出现网络中断、延迟等问题，降低用户的体验和使用效果。
在移动平台的网络接入中，网络切换是一个非常关键的问题。网络切换算法可以解决移动平台在接入多个网络时。网络切换算法有很多种，例如基于协同的算法、基于信号质量的算法和基于服务质量的算法等。对于不同类型的移动平台在网络接入时也有一定的差异性。例如，机器人和无人机需要更加灵活和高效的网络接入方式，以便更好地完成各自的任务，而车辆则需要更加稳定和安全的网络接入方式，以确保行驶的安全性和稳定性。但是目前的网络切换算法的效率并不高，因此如何提高移动平台的网络接入效率和质量，为用户带来更好的使用体验和服务效果是目前亟需解决的技术问题。
发明内容
为解决上述现有技术问题，本申请提供了一种移动平台的网络接入方法、接入装置、移动平台和计算机可读存储介质。
根据本申请实施例的第一方面，提供一种移动平台的网络接入方法，包括：获取移动平台的第一路径，第一路径用于引导移动平台进行移动，移动平台的类型包括自主移动类型和非自主移动类型；根据第一路径，确定覆盖第一路径的多个接入点；计算多个接入点中每个接入点的参考信号接收功率；选择多个接入点中参考信号接收功率的取值最大的一个接入点作为第一接入点，并接入第一接入点。
在本申请实施例的第一方面的一些实施方式中，方法还包括：获取第一接入点的参考信号接收功率；在第一接入点的参考信号接收功率的取值小于或等于预设阈值时，切换至多个接入点中的第二接入点，第二接入点的参考信号接收功率的取值大于或等于预设阈值。
在本申请实施例的第一方面的一些实施方式中，获取移动平台的第一路径，包括：接收移动平台的出发点的位置信息和到达点的位置信息；根据移动平台的类型、出发点的位置信息和到达点的位置信息，获取第二路径，第二路径为出发点和到达点之间的距离最短路径或用时最短路径；其中，在移动平台的类型为非自主移动类型时，确定第二路径为第一路径，在移动平台的类型为自主移动类型时，根据多个接入点的位置信息和参考信号接收功率，对第二路径进行调整得到第三路径，并确定第三路径为第一路径。
在本申请实施例的第一方面的一些实施方式中，根据多个接入点的位置信息和多个接入点对应的参考信号接收功率，对第二路径进行调整得到第三路径，包括：计算移动平台在根据随机轨迹移动的情况下，预设时间周期内，进入多个接入点的网络覆盖范围之外的区域的概率；根据概率、多个接入点的位置信息和多个接入点对应的参考信号接收功率，调整第二路径，以使第三路径对应的参考信号接收功率大于或等于预设阈值。
在本申请实施例的第一方面的一些实施方式中，计算所述移动平台在根据随机轨迹移动的情况下，预设时间周期内，进入所述多个接入点的网络覆盖范围之外的区域的冲突概率，具体为：
，
其中，为冲突概率，/>为预设时间周期，C为冲突区域边界，/>为无限线，为第一交叉分布的近似表示，/>为第一个交叉点，表示在无限线/>上移动平台第一次穿过冲突区域边界C的位置，/>为在无限线/>上的首次通过时间分布，t为时间，r(t)为给定随机生成轨迹，R为实数集。
在本申请实施例的第一方面的一些实施方式中，对所述第二路径进行调整得到第三路径，具体包括：当冲突概率高于阈值时，则按照/>梯度最大的方向重新规划路径，得到第三路径。
在本申请实施例的第一方面的一些实施方式中，方法还包括：在移动平台的移动过程中，若越过障碍物，则再次获取第三路径。
根据本申请实施例的第二方面，提供了一种移动平台的网络接入装置，包括：路径获取模块，用于获取移动平台的第一路径，第一路径用于引导移动平台进行移动，移动平台的类型包括自主移动类型和非自主移动类型；接入点确定模块，用于根据第一路径，确定覆盖第一路径的多个接入点；计算模块，用于计算多个接入点中每个接入点的参考信号接收功率；接入模块，用于选择多个接入点中参考信号接收功率的取值最大的一个接入点作为第一接入点，并接入第一接入点。
在本申请实施例的第二方面的一些实施方式中，装置还包括：切换模块，用于获取第一接入点的参考信号接收功率，以及在第一接入点的参考信号接收功率的取值小于或等于预设阈值时，切换至多个接入点中的第二接入点，第二接入点的参考信号接收功率的取值大于或等于预设阈值。
在本申请实施例的第二方面的一些实施方式中，路径获取模块，具体用于：接收移动平台的出发点的位置信息和到达点的位置信息；根据移动平台的类型、出发点的位置信息和到达点的位置信息，获取第二路径，第二路径为出发点和到达点之间的距离最短路径或用时最短路径；其中，在移动平台的类型为非自主移动类型时，确定第二路径为第一路径，在移动平台的类型为自主移动类型时，根据多个接入点的位置信息和参考信号接收功率，对第二路径进行调整得到第三路径，并确定第三路径为第一路径。
在本申请实施例的第二方面的一些实施方式中，路径获取模块，具体用于：计算移动平台在根据随机轨迹移动的情况下，预设时间周期内，进入多个接入点的网络覆盖范围之外的区域的概率；根据概率、多个接入点的位置信息和多个接入点对应的参考信号接收功率，调整第二路径，以使第三路径对应的参考信号接收功率大于或等于预设阈值。
在本申请实施例的第二方面的一些实施方式中，路径获取模块，还用于：在移动平台的移动过程中，若越过障碍物，则再次获取第三路径。
根据本申请实施例的第三方面，提供一种移动平台，包括一个或多个处理器，被配置为实现如上述第一方面中任一项的网络接入方法。
根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如上述第一方面中任一项的网络接入方法。
本申请实施例可以兼容自主移动平台和非自主移动平台的网络接入及切换，从而针对自主移动平台和非自主移动平台都可以实现高质量的网络接入，提高用户体验。
附图说明
图1为本申请所提供的移动平台的网络接入方法的一个实施例的流程图；
图2为本申请所提供的信号覆盖区域和信号未覆盖区域的示意图；
图3为本申请所提供的自主移动平台的随机轨迹和冲突区域发生突出事件的示意图；
图4为本申请所提供的移动平台的网络接入装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1示出了根据本申请实施例的一种移动平台的网络接入方法。
如图1所示，移动平台的网络接入方法包括：
步骤S101，获取移动平台的第一路径，第一路径用于引导移动平台进行移动。其中，移动平台的类型包括自主移动类型和非自主移动类型。
步骤S102，根据第一路径，确定覆盖第一路径的多个接入点。
步骤S103，计算多个接入点中每个接入点的参考信号接收功率。
步骤S104，选择多个接入点中参考信号接收功率的取值最大的一个接入点作为第一接入点，并接入第一接入点。
在本申请的实施例中，移动平台的类型包括自主移动类型和非自主移动类型，即移动平台可以分为自主移动平台和非自主移动平台。非自主移动平台可认为是由用户进行操控，例如用户驾驶的汽车、飞机等。自主移动平台则是根据预先设定好的程序进行移动。下文针对自主移动平台和非自主移动平台分别描述移动平台的网络接入方法的执行方式。
针对非自主移动平台，在执行步骤S101时，接收到用户输入的出发点和到达点的位置信息，例如三维的空间坐标，或者二维的坐标点。根据出发点/>和到达点/>的位置信息，获得从出发点至到达点的第一路径/>。该第一路径/>可以是出发点/>和到达点之间距离最短的路径或者是所需时间最短的路径。此处获得第一路径的方法可采用现有技术，例如使用地图导航。
执行步骤S102，根据第一路径，确定覆盖第一路径/>的多个接入点。这里的覆盖是指网络信号覆盖第一路径/>的部分或全部。在得到第一路径/>之后，就可以确定接近第一路径/>的所有接入点，例如计算接入点和第一路径/>的直线距离，直线距离小于预设距离的就确定为覆盖了第一路径/>，例如预设距离为20米。
执行步骤S103，计算多个接入点中每个接入点的参考信号接收功率。例如确定出的多个接入点为，用n个接入点，则需要计算n个参考信号接收功率（RSRP，Reference Signal Receiving Power）。
执行步骤S104，选择多个接入点中参考信号接收功率的取值最大的一个接入点作为第一接入点，并接入第一接入点。
可选的，在移动平台已经接入第一接入点时，按照预设的周期检测与第一接入点的参考信号接收功率，在第一接入点的参考信号接收功率的取值小于或等于预设阈值时，切换至多个接入点中的第二接入点，第二接入点的参考信号接收功率的取值大于或等于预设阈值。从而使得移动平台在按照第一路径移动时，其接入的网络的信号质量全程保持在较高的程度。
在一些可选的实施方式中，可以选择多个接入点中参考信号接收功率的取值最大的三个接入点作为候选接入点，例如候选接入点为，并且其已经按照参考信号接收功率的取值从大到小排列，/>的参考信号接收功率的取值最大，即信号强度最大。可以对这三个接入点都进行接入，但只使用/>进行数据传输，当/>的参考信号接收功率低于阈值时，将数据传输链路由/>转换至/>，即按照信号强度依次进行切换。提前接入多个接入点，可以有效的减少进行网络切换带来的延迟，从而提高用户体验。
针对自主移动平台，在执行步骤S101时，接收到用户输入的出发点和到达点/>的位置信息，例如三维的空间坐标，或者二维的坐标点。根据出发点/>和到达点/>的位置信息，获得从出发点/>至到达点/>的第一路径/>。
在一些可选的实施方式中，先根据出发点的位置信息和到达点的位置信息，获取第二路径，第二路径为出发点和到达点之间的距离最短路径或用时最短路径，例如路径。然后根据多个接入点的位置信息和其各自的参考信号接收功率，对第二路径进行调整得到第三路径，并确定第三路径为第一路径。该路径/>的获得方法可采用现有技术，例如使用地图导航。
自主移动平台通常依靠各种传感器（例如，激光雷达、视觉传感器、惯性导航等）和算法来感知和理解自主移动平台周围环境的状态，因此，在需要将网络接入质量融合到路径规划的情况下，需要对路径规划问题的条件进行定义。
本申请中自主移动平台旨在在分散、非合作的环境中运动，即所有自主移动平台都独立运行。自主移动平台状态和其周围环境是状态可观察的。自主移动平台的运动状态可以选择高斯分布来表示，这也是刚体运动的问题的典型定义，而干扰自主移动平台运动的噪声是白色的、不相关的和零均值的，即该噪声近似于风对自主移动平台的影响。
图2示出了信号覆盖区域和信号未覆盖区域的示意图。
将信号未覆盖区域定义为冲突区域，在图2和图3中代表冲突区域。需要进行冲突预测，即预测自主移动平台在预测周期/>内进入冲突区域/>的概率/>。定义时间从0开始，即/>，冲突结果可以表示为：
其中，为冲突结果，/>表示随机轨迹，tc为预设时间周期内存在的满足的时间，/>为预设时间周期，/>表示车辆的位置。相应地，冲突概率可以表示为：
假设自主移动平台是具有高斯状态不确定性的点质量。冲突区域是信号未覆盖区域，因此没有不确定性。自主移动平台的位置和冲突区域的不确定性位置可以组合成以自主移动平台为中心的单个等效不确定性源。移动平台的体积可用于定义以自主移动平台为中心的隔离区域。因此，自主移动平台的禁区同样可以与环境中的冲突区域的禁区相结合。这些转换产生了一个等价的问题描述：计算具有不确定状态的点质量相对于某个组合的冲突区域的冲突概率。可以使用Minkowski求和来确定任意形状的该区域。
对于上述问题的求解是基于首次通过时间（FPT）的，FPT可以描述为：给定一个受噪声影响的点质量和一个随机过程，这个点质量何时会第一次越过或碰到给定的边界。因此，可以表示为：
其中，τc(w)为第一通过时间，R+为正实数集，为冲突区域边界（CB），/>是与冲突区域关联的，即/>。其中，/>表示为下界函数。/>是一个连续的过程，因此在自主移动平台不接触/>的情况下是无法接入冲突区域/>的，/>可以认为是给定随机生成轨迹/>的指示函数。因此，FPT是随机轨迹到非负时间/>的映射，/>，。
图3示出了自主移动平台的随机轨迹和冲突区域发生突出事件的示意图。
在图3中，带有箭头的实线为自主移动平台的一条随机轨迹，其在虚线处发生冲突事件，进入冲突区域，线段C垂直于随机轨迹。
FPT是冲突预测的一个有用度量，它可以用于建模自主移动平台第一次跨越CB的不确定性。FPT可用于通过积分首次通过时间分布（FPTD）来确定冲突事件的概率。在的预测区间内，该概率可以表示为：
其中，表示FPTD，/>为积分变量。
考虑到FPTD的分布是自主移动平台运动模型以及冲突区域边界CB形状的函数。随着冲突区域边界CB形状变得更加任意和更高维度，FPTD变得更加难以解析描述。可以使用降维方法计算二维中CB截面的直线段的冲突概率。如果给定的二维CB可以用一组线段近似，则可以确定每个线段的冲突概率。然后可以将这些线段的冲突概率相加，得出二维CB的冲突概率的近似值，从而描述移动平台运动的随机过程可以简化为一维过程，如下：
其中被定义为垂直于CB的单位向量。这个一维冲突问题就等价于无限线的二 维冲突问题。
因此，预测周期内的冲突概率可以表示为：
其中，可以表示为包含自主移动平台的位置的联合分布/>形式：
当时，代表自主移动平台出现在CB上，/>，那么上式可以改写为：
因此，
可见，空间积分在两个互斥集合上是分离的。为了进行冲突预测，计算在子集C上的第一次交叉点：
根据条件概率分布定义，上式可以修改为：
其中，称为第一交叉分布（FCD），记为/>。第一个交叉点/>代表在/>上移动平台第一次穿过CB的位置。FCD类似于条件状态分布，以CB为条件。在大多数情况下，这种近似是准确的，因为在FPT处，根据定义位于CB上，假设轨迹绝对连续。然而，典型的自主移动中，自主移动平台在FPT后不太可能返回CB。因此/>近似表达为：
最后得到冲突概率的近似值：
其中，为冲突概率，/>为预设时间周期，C为冲突区域边界，/>为无限线，为第一交叉分布的近似表示，/>为第一个交叉点，表示在无限线/>上移动平台第一次穿过冲突区域边界C的位置，/>为在无限线/>上的首次通过时间分布，t为时间，r(t)为给定随机生成轨迹，R为实数集。
在得到之后，可以根据/>和接入点的位置信息对/>进行调整得到/>，例如可以每隔预设时长调整一次，比如5分钟。如果在出现/>高于阈值的区域，则按照/>梯度最大的方向重新规划路径，以防止进入没有信号覆盖的区域。
在一些可选的实施方式中，在自主移动平台的移动过程中，若越过障碍物，则再次获取第三路径。
执行步骤S102，根据第一路径，确定覆盖第一路径/>的多个接入点。这里的覆盖是指网络信号覆盖第一路径/>的部分或全部。在得到第一路径/>之后，就可以确定接近第一路径/>的所有接入点，例如计算接入点和第一路径/>的直线距离，直线距离小于预设距离的就确定为覆盖了第一路径/>，例如预设距离为15米。
执行步骤S103，计算多个接入点中每个接入点的参考信号接收功率。例如确定出的多个接入点为，用n个接入点，则需要计算n个参考信号接收功率（RSRP，Reference Signal Receiving Power）。
执行步骤S104，选择多个接入点中参考信号接收功率的取值最大的一个接入点作为第一接入点，并接入第一接入点。
可选的，在移动平台已经接入第一接入点时，按照预设的周期检测与第一接入点的参考信号接收功率，在第一接入点的参考信号接收功率的取值小于或等于预设阈值时，切换至多个接入点中的第二接入点，第二接入点的参考信号接收功率的取值大于或等于预设阈值。
在本申请的又一实施例中，提供了移动平台的网络接入装置。图4示出了根据本申请至少一个实施例提供的一种移动平台的网络接入装置的示意图。
网络接入装置300包括路径获取模块301、接入点确定模块302、计算模块303和接入模块304。其中，路径获取模块301，用于获取移动平台的第一路径，第一路径用于引导移动平台进行移动，移动平台的类型包括自主移动类型和非自主移动类型。接入点确定模块302，用于根据第一路径，确定覆盖第一路径的多个接入点。计算模块303，用于计算多个接入点中每个接入点的参考信号接收功率。接入模块304，用于选择多个接入点中参考信号接收功率的取值最大的一个接入点作为第一接入点，并接入第一接入点。
网络接入装置300可执行如上述实施例中所描述的网络接入方法，具体的实现方式可参见上文描述，在此不再赘述。
在一些可选的实施方式中，网络接入装置还包括：切换模块，用于获取第一接入点的参考信号接收功率，以及在第一接入点的参考信号接收功率的取值小于或等于预设阈值时，切换至多个接入点中的第二接入点，第二接入点的参考信号接收功率的取值大于或等于预设阈值。
在一些可选的实施方式中，路径获取模块，具体用于：接收移动平台的出发点的位置信息和到达点的位置信息；根据移动平台的类型、出发点的位置信息和到达点的位置信息，获取第二路径，第二路径为出发点和到达点之间的距离最短路径或用时最短路径；其中，在移动平台的类型为非自主移动类型时，确定第二路径为第一路径，在移动平台的类型为自主移动类型时，根据多个接入点的位置信息和参考信号接收功率，对第二路径进行调整得到第三路径，并确定第三路径为第一路径。
在一些可选的实施方式中，路径获取模块，具体用于：计算移动平台在根据随机轨迹移动的情况下，预设时间周期内，进入多个接入点的网络覆盖范围之外的区域的概率；根据概率、多个接入点的位置信息和多个接入点对应的参考信号接收功率，调整第二路径，以使第三路径对应的参考信号接收功率大于或等于预设阈值。
在一些可选的实施方式中，路径获取模块，还用于：在移动平台的移动过程中，若越过障碍物，则再次获取第三路径。
在本申请的又一实施例中，提供一种移动平台，包括一个或多个处理器，被配置为实现如上述第一方面中任一项的网络接入方法。
在本申请的又一实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如上述第一方面中任一项的网络接入方法。
在本申请的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“中心”、“顶”、“底”、“顶部”、“底部”、“内”、“外”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。其中，“里侧”是指内部或围起来的区域或空间。“外围”是指某特定部件或特定区域的周围的区域。
在本申请的实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用以描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“组装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请的实施例的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本申请的实施例的描述中，需要理解的是，“-”和“~”表示的是两个数值之同的范围，并且该范围包括端点。例如：“A-B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。“A~B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。
在本申请的实施例的描述中，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
尽管已经示出和描述了本申请的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本申请的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变形，本申请的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.基于路径规划的移动平台多网融合网络接入方法，其特征在于，包括：
获取所述移动平台的第一路径，所述第一路径用于引导所述移动平台进行移动，所述移动平台的类型包括自主移动类型和非自主移动类型；
根据所述第一路径，确定覆盖所述第一路径的多个接入点；
计算所述多个接入点中每个接入点的参考信号接收功率；
选择所述多个接入点中参考信号接收功率的取值最大的一个接入点作为第一接入点，并接入所述第一接入点。
2.根据权利要求1所述的网络接入方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一接入点的参考信号接收功率；
在所述第一接入点的参考信号接收功率的取值小于或等于预设阈值时，切换至所述多个接入点中的第二接入点，所述第二接入点的参考信号接收功率的取值大于或等于预设阈值。
3.根据权利要求1或2所述的网络接入方法，其特征在于，所述获取所述移动平台的第一路径，包括：
接收所述移动平台的出发点的位置信息和到达点的位置信息；
根据所述移动平台的类型、所述出发点的位置信息和所述到达点的位置信息，获取第二路径，所述第二路径为所述出发点和所述到达点之间的距离最短路径或用时最短路径；
其中，在所述移动平台的类型为非自主移动类型时，确定所述第二路径为所述第一路径，在所述移动平台的类型为自主移动类型时，根据所述多个接入点的位置信息和参考信号接收功率，对所述第二路径进行调整得到第三路径，并确定所述第三路径为所述第一路径。
4.根据权利要求3所述的网络接入方法，其特征在于，所述根据所述多个接入点的位置信息和所述多个接入点对应的参考信号接收功率，对所述第二路径进行调整得到第三路径，包括：
计算所述移动平台在根据随机轨迹移动的情况下，预设时间周期内，进入所述多个接入点的网络覆盖范围之外的区域的冲突概率；
根据所述冲突概率、所述多个接入点的位置信息和所述多个接入点对应的参考信号接收功率，调整所述第二路径，以使所述第三路径对应的参考信号接收功率大于或等于预设阈值。
5.根据权利要求4所述的网络接入方法，其特征在于，计算所述移动平台在根据随机轨迹移动的情况下，预设时间周期内，进入所述多个接入点的网络覆盖范围之外的区域的冲突概率，具体为：
，
其中，为冲突概率，/>为预设时间周期，C为冲突区域边界，/>为无限线，/>为第一交叉分布的近似表示，/>为第一个交叉点，表示在无限线/>上移动平台第一次穿过冲突区域边界C的位置，/>为在无限线/>上的首次通过时间分布，t为时间，r(t)为给定随机生成轨迹，R为实数集。
6.根据权利要求5所述的网络接入方法，其特征在于，对所述第二路径进行调整得到第三路径，具体包括：
当冲突概率高于阈值时，则按照/>梯度最大的方向重新规划路径，得到第三路径。
7.根据权利要求3所述的网络接入方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述移动平台的移动过程中，若越过障碍物，则再次获取所述第三路径。
8.基于路径规划的移动平台多网融合网络接入装置，其特征在于，包括：
路径获取模块，用于获取所述移动平台的第一路径，所述第一路径用于引导所述移动平台进行移动，所述移动平台的类型包括自主移动类型和非自主移动类型；
接入点确定模块，用于根据所述第一路径，确定覆盖所述第一路径的多个接入点；
计算模块，用于计算所述多个接入点中每个接入点的参考信号接收功率；
接入模块，用于选择所述多个接入点中参考信号接收功率的取值最大的一个接入点作为第一接入点，并接入所述第一接入点。
9.根据权利要求8所述的网络接入装置，其特征在于，所述装置还包括：
切换模块，用于获取所述第一接入点的参考信号接收功率，以及在所述第一接入点的参考信号接收功率的取值小于或等于预设阈值时，切换至所述多个接入点中的第二接入点，所述第二接入点的参考信号接收功率的取值大于或等于预设阈值。
10.根据权利要求8或9所述的网络接入装置，其特征在于，所述路径获取模块，具体用于：
接收所述移动平台的出发点的位置信息和到达点的位置信息；
根据所述移动平台的类型、所述出发点的位置信息和所述到达点的位置信息，获取第二路径，所述第二路径为所述出发点和所述到达点之间的距离最短路径或用时最短路径；
其中，在所述移动平台的类型为非自主移动类型时，确定所述第二路径为所述第一路径，在所述移动平台的类型为自主移动类型时，根据所述多个接入点的位置信息和参考信号接收功率，对所述第二路径进行调整得到第三路径，并确定所述第三路径为所述第一路径。
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