CN116466377A - 一种消除ifb的glonass ppp-rtk方法 - Google Patents

一种消除ifb的glonass ppp-rtk方法 Download PDF

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Abstract

一种消除IFB的GLONASS PPP‑RTK方法，所述消除IFB的GLONASS PPP‑RTK方法包括；步骤一、先从跟踪站观测文件中获取跟踪站对应的接收机、天线类型及GLONASS的码和相位观测数据；步骤二、根据接收机、天线类型来判断接收机是否同质；步骤三、当接收机是同质接收机时，对GLONASS的码和相位观测数据通过参数重整消除IFB，数据处理完成后，构建具有整数特性的非差非组合码和相位GLONASS模糊度可估模型；当接收机是异质接收机时，忽略相位IFB的影响，仅利用GLONASS的相位观测构建非差非组合GLONASS模糊度可估模型；步骤四、将跟踪站得到的卫星钟差、卫星偏差及大气产品改正信息播发给用户。本设计不需要考虑接收设备类型的影响，大大简化了运算，提高解算效率，保证产品解算的时效性。

Description

一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法
技术领域
本发明涉及一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK技术的改进，属于精密定位领域，尤其涉及一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法。
背景技术
采用FDMA技术的GLONASS每颗卫星对应不同的频率和波长，由于频间偏差（IFB）给PPP-RTK整周模糊度解算带来挑战，不利于和其他CDMA技术的导航系统集成，也给用户使用带来不便。由于IFB与接收机类型、天线类型等有关，现有解决方法是将各种接收机对应的IFB提前放在列表中供GLONASS处理软件查找并进行校正，需要根据接收机类型和天线类型的变化不断更新IFB列表，不利于包含多种接收机类型的大型跟踪站网实时数据处理。为了避免码IFB破坏模糊度的整数特性及IFB列表查询改正给软件实现和用户利用带来困难，本发明提出消除IFB影响的非差非组合GLONASS PPP-RTK定位方法。
申请号为CN202110038856.8，申请日为2021年1月12日的中国专利申请揭示了一种长距离RTK和PPP-RTK整周模糊度求解方法，以提高长距离RTK和PPP-RTK的性能，该整周模糊度求解方法，首先利用NWP模型对对流层延迟进行了改正，然后根据对流层投影函数的大小，对各卫星观测进行了排序，并在相邻卫星之间，即投影函数接近的卫星之间进行差分，最后，根据NWP模型的精度和两相邻卫星投影函数之差，判断残余对流层延迟的大小，只选用残余对流层延迟可忽略的卫星观测建立方程，求解模糊度，其中 G N S S为全球导航卫星系统GNSS，PPP为Precise Point Positioning，RTK为Real-timeKinematic，但是对比文件依旧没有解决接收设备类型对模糊度的影响。
公开该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本专利申请的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的是克服现有GLONASS PPP-RTK技术中存在与接收设备类型有关的IFB对模糊度影响的问题，提供了一种不受接收机设备类型影响的消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法。
为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，所述消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法包括；
步骤一、先从跟踪站观测文件中获取跟踪站对应的接收机、天线类型及GLONASS的码和相位观测数据；
步骤二、根据接收机、天线类型来判断接收机是否同质；
步骤三、当接收机是同质接收机时，对GLONASS的码和相位观测数据通过参数重整消除IFB，数据处理完成后，构建具有整数特性的非差非组合码+相位GLONASS模糊度可估模型；
当接收机是异质接收机时，忽略相位IFB的影响，仅利用GLONASS的相位观测构建非差非组合GLONASS模糊度可估模型；
步骤四、将跟踪站得到的卫星钟差、卫星偏差及大气产品改正信息播发给用户，用户接收机如果与跟踪站接收机同质，构建码和相位PPP-RTK定位模型，否则，构建相位PPP-RTK定位模型，获取用户的定位信息。
所述判断接收机是否同质是指：通过读取各接收机观测文件的头文件信息就获取接收机类型和天线类型，如果软件读取的所有站的接收机类型和天线类型都相同时，即判断为同质接收机，如果软件读取的所有站的接收机类型或天线类型不同时，即判断为异质接收机。
所述同质接收机与异质接收机的区别在于：GLONASS卫星信号是采用频分多址方式传输，接收机接收的观测信息中存在频率间的偏差（IFB），IFB对于GLONASS的码和相位观测影响不一样，GLONASS的码观测影响大于相位观测，当有多个接收机同时跟踪同一颗卫星时，如果接收机设备相同，即同质接收机的IFB认为是相同的，通过S变换引入基准，消除IFB参数，否则，不能消除IFB的影响。
所述相位观测值包含两部分：整数部分和小数部分，第一个时刻的小数部分是直接观测到的，但是整数部分是未知的，后续时刻的相位观测值中均包含第一时刻的这个整数，称为整数模糊度。
所述通过S基准变换是指：同时顾及接收机频间偏差IFB影响，得到GLONASS 参数重整的码和相位观测方程如下：
；
上式说明符合“~”表示经过S变换后的参数估值，各参数含义如下：
对流层参数：；
接收机钟差参数：；
卫星钟差参数：；
接收机码偏差： ；
卫星码偏差：；
接收机相位偏差：
；
卫星相位偏差：
；
注意、/>和/>与卫星相关，因为这些参数吸收了码或相位的IFB，为接收机站间单差，由于IFB引入，导致上述模型仍然秩亏且模糊度不具备整数特性，其秩亏数为卫星数。
所述接收机为同质接收机时，服务端采用相位与伪距观测结合的方式进行参数估计，公式如下：
；
为电离层延迟，/>为接收机差分码偏差，
其中，接收机相位偏差如下：
；/>为接收机单差电离层伪观测，小范围约束为0，对上述公式中各类参数经过重整后得到的新的参数是可估的，通过解算整周模糊度，得到卫星钟差/>及卫星的相位偏差和码偏差/>、/>，大气改正信息/>和/>。
所述接收机为同质接收机时，两个站对应相同卫星的IFB是相同的，通过站间求差消除码和相位观测中IFB参数。
所述用户接收机接收到服务端解算的卫星钟差及卫星的相位偏差和码偏差、/>，大气改正信息/>和/>等信息，利用跟踪到的GLONASS卫星进行PPP-RTK定位模型中，对接收到的相应卫星的产品直接进行改正，将大气误差/>和/>进行内插到用户接收机位置/>和/>并进行改正，定位公式为：
。
所述接收机为异质接收机时，服务端采用相位观测模型进行估计参数，附加电离层约束的相位观测公式如下：
；
比较相位观测公式与电离层约束公式，接收机钟差、电离层延迟/>、接收机相位偏差/>的表达式发生了变化，其他参数与相位观测公式是相同的。
所述利用电离层约束公式估计服务端各卫星产品和大气改正参数并发送给用户，用户经过误差改正，得到PPP-RTK精密定位，用户端PPP-RTK定位公式为：
。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
1、本发明一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法中，同质接收机通过S变换消除码和相位观测的IFB，而异质接收机只用相位观测，忽略相位观测的IFB影响，简化模型，提高精度，不需要考虑接收设备类型的影响，大大简化了运算，提高解算效率，保证产品解算的时效性。因此，本设计消除了IFB的影响，提高了定位精度。
2、本发明一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法中，对于同质接收机，采用码+相位进行网络端产品解算和用户端精密定位，而异质接收机，由于IFB对码观测的影响远远大于相位观测值，此时网络端和用户端只利用相位信息进行产品解算和精密定位，通过消除GLONASS的IFB影响，有利于和多GNSS系统进行联合PPP-RTK精密定位。因此，本设计定位方便，精确度高。
3、本发明一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法中，由于GLONASS同样采用非差非组合的处理方式，当某时刻n个接收机观测到m颗卫星，每颗卫星有f个频率，共有 个码加相位观测方程，当增加观测时，按同样的构建方式增加观测方程即可，不需要考虑组合观测或差分观测值的观测类型、频率、组合后的观测特性等差异，方便观测频率、观测类型的扩展。因此，本设计方便观测，利于扩展。
附图说明
图1是本发明同质接收机的分布图。
图2是本发明异质接收机的分布图。
图3是本发明的综合精度图。
图4是本发明中同质接收机的各站收敛时间统计结果图。
图5是本发明中同质接收机的各站定位精度统计结果图。
图6是本发明中卫星和大气综合产品图。
图7是本发明中异质接收机的各站定位精度统计结果图。
图8是本发明中异质接收机的各站收敛时间统计结果。
具体实施方式
以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参见图1至图8，一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，所述消除IFB的GLONASSPPP-RTK方法包括；
步骤一、先从跟踪站观测文件中获取跟踪站对应的接收机、天线类型及GLONASS的码和相位观测数据；
步骤二、根据接收机、天线类型来判断接收机是否同质；
步骤三、当接收机是同质接收机时，对GLONASS的码和相位观测数据通过参数重整消除IFB，数据处理完成后，构建具有整数特性的非差非组合码+相位GLONASS模糊度可估模型；
当接收机是异质接收机时，忽略相位IFB的影响，仅利用GLONASS的相位观测构建非差非组合GLONASS模糊度可估模型；
步骤四、将跟踪站得到的卫星钟差、卫星偏差及大气产品改正信息播发给用户，用户接收机如果与跟踪站接收机同质，构建码和相位PPP-RTK定位模型，否则，构建相位PPP-RTK定位模型，获取用户的定位信息。
所述判断接收机是否同质是指：通过读取各接收机观测文件的头文件信息就获取接收机类型和天线类型，如果软件读取的所有站的接收机类型和天线类型都相同时，即判断为同质接收机，如果软件读取的所有站的接收机类型或天线类型不同时，即判断为异质接收机。
所述同质接收机与异质接收机的区别在于：GLONASS卫星信号是采用频分多址方式传输，接收机接收的观测信息中存在频率间的偏差（IFB），IFB对于GLONASS的码和相位观测影响不一样，GLONASS的码观测影响大于相位观测，当有多个接收机同时跟踪同一颗卫星时，如果接收机设备相同，即同质接收机的IFB认为是相同的，通过S变换引入基准，消除IFB参数，否则，不能消除IFB的影响。
所述相位观测值包含两部分：整数部分和小数部分，第一个时刻的小数部分是直接观测到的，但是整数部分是未知的，后续时刻的相位观测值中均包含第一时刻的这个整数，称为整数模糊度。
所述通过S基准变换是指：同时顾及接收机频间偏差IFB影响，得到GLONASS 参数重整的码和相位观测方程如下：
；
上式说明符合“~”表示经过S变换后的参数估值，各参数含义如下：
对流层参数：；
接收机钟差参数：；
卫星钟差参数：；
接收机码偏差： ；
卫星码偏差：；
接收机相位偏差：；
卫星相位偏差：；
注意、/>和/>与卫星相关，因为这些参数吸收了码或相位的IFB，为接收机站间单差，由于IFB引入，导致上述模型仍然秩亏且模糊度不具备整数特性，其秩亏数为卫星数。
所述接收机为同质接收机时，服务端采用相位与伪距观测结合的方式进行参数估计，公式如下：
；
为电离层延迟，/>为接收机差分码偏差，
其中，接收机相位偏差如下：
；/>为接收机单差电离层伪观测，小范围约束为0，对上述公式中各类参数经过重整后得到的新的参数是可估的，通过解算整周模糊度，得到卫星钟差/>及卫星的相位偏差和码偏差/>、/>，大气改正信息/>和/>。
所述接收机为同质接收机时，两个站对应相同卫星的IFB是相同的，通过站间求差消除码和相位观测中IFB参数。
所述用户接收机接收到服务端解算的卫星钟差及卫星的相位偏差和码偏差、/>，大气改正信息/>和/>等信息，利用跟踪到的GLONASS卫星进行PPP-RTK定位模型中，对接收到的相应卫星的产品直接进行改正，将大气误差/>和/>进行内插到用户接收机位置/>和/>并进行改正，定位公式为：
。
所述接收机为异质接收机时，服务端采用相位观测模型进行估计参数，附加电离层约束的相位观测公式如下：
；
比较相位观测公式与电离层约束公式，接收机钟差、电离层延迟/>、接收机相位偏差/>的表达式发生了变化，其他参数与相位观测公式是相同的。
所述利用电离层约束公式估计服务端各卫星产品和大气改正参数并发送给用户，用户经过误差改正，得到PPP-RTK精密定位，用户端PPP-RTK定位公式为：
。
本发明的原理说明如下：
所述“将输入信息发送至对应的用户接收机”中的“输入信息”包括卫星产品及大气延迟信息，用户接收机需要利用网络端提供的卫星产品和大气产品信息，当网络端产品解算采用同质接收机观测模型时，用户端必须与网络端接收机类型保持一致，如果网络端采用异质接收机，产品解算采用相位观测模型，忽略IFB的影响，用户端接收机类型没有要求。
实施例1：
一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，所述消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法包括；
步骤一、先从跟踪站观测文件中获取跟踪站对应的接收机、天线类型及GLONASS的码和相位观测数据；
步骤二、根据接收机、天线类型来判断接收机是否同质；
步骤三、当接收机是同质接收机时，对GLONASS的码和相位观测数据通过参数重整消除IFB，数据处理完成后，构建具有整数特性的非差非组合码+相位GLONASS模糊度可估模型；
当接收机是异质接收机时，忽略相位IFB的影响，仅利用GLONASS的相位观测构建非差非组合GLONASS模糊度可估模型；
步骤四、将跟踪站得到的卫星钟差、卫星偏差及大气产品改正信息播发给用户，用户接收机如果与跟踪站接收机同质，构建码和相位PPP-RTK定位模型，否则，构建相位PPP-RTK定位模型，获取用户的定位信息。
实施例2：
实施例2与实施例1基本相同，其不同之处在于：
一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，所述通过S基准变换是指：同时顾及接收机频间偏差IFB影响，得到GLONASS 参数重整的码和相位观测方程如下：
；
上式说明符合“~”表示经过S变换后的参数估值，各参数含义如下：
对流层参数：；
接收机钟差参数：；
卫星钟差参数：；
接收机码偏差： ；
卫星码偏差：；
接收机相位偏差：；
卫星相位偏差：；
注意、/>和/>与卫星相关，因为这些参数吸收了码或相位的IFB，为接收机站间单差，由于IFB引入，导致上述模型仍然秩亏且模糊度不具备整数特性，其秩亏数为卫星数，常用处理方法是将/>和/>中的码和相位的IFB放在列表中供软件查询并进行提前改正，这是比较耗时的工作，如果所有接收机类型相同，IFB是相同的，接收机间单差消除了IFB，下面以接收机钟差为例说明IFB消除过程。
假设 IFB 在同类接收机中是相同的，我们将原 GLONASS 接收机码偏差分离为与接收机相关的偏差项/>和与卫星相关的偏差项/>，即：/>，将其代入接收机钟差估计参数中，得：
该表达式与CDMA钟差表达式是相同的，同理和/>消除码频间偏差，简化为和/>，由此式表示成：
上式中模糊度仍然不可估计，为了构建可估的模糊度参数，引入双差模糊度，模型如下：
这里，GLONASS可估的模糊度
为GLONASS卫星的通道数，/>为/>时中心频率对应的波长，这里模糊度参数/>不是标准的双差模糊度，而是原始模糊度的线性组合，不具备整数特性，借鉴CDMA中双差模糊度的表示形式，将上述模糊度系数变化为，/>，/>，其中， />，经过上述变化，将模糊度参数/>表示成/>形式，/>具备严格的整数特性，进行整数解算。
参数重整后的接收机相位偏差中包含接收机码偏差参数基准/>，这个基准既与卫星相关、又与接收机相关（由于FDMA的IFB导致），拆分为：/>，
如果接收机是同质的，上述模型就消除，表示为：
如果接收机是异质的，上述模型与卫星相关的参数是不相同的，这一参数不能消除，就会进入同样既与接收机有关，又与卫星相关的模糊度参数/>，导致模糊度失去整数特性。
所述接收机为同质接收机时，服务端采用相位与伪距观测结合的方式进行参数估计，公式如下：
为电离层延迟，/>为接收机差分码偏差，
其中，接收机相位偏差如下：
，/>为接收机单差电离层伪观测，小范围约束为0，对上述公式中各类参数经过重整后得到的新的参数是可估的，通过解算整周模糊度，得到卫星钟差/>及卫星的相位偏差和码偏差/>、/>，大气改正信息/>和/>。
所述接收机为同质接收机时，两个站对应相同卫星的IFB是相同的，通过站间求差消除码和相位观测中IFB参数。
所述用户接收机接收到服务端解算的卫星钟差及卫星的相位偏差和码偏差、/>，大气改正信息/>和/>等信息，利用跟踪到的GLONASS卫星进行PPP-RTK定位模型中，对接收到的相应卫星的产品直接进行改正，将大气误差/>和/>进行内插到用户接收机位置/>和/>并进行改正，定位公式为：
。
接收机为同质接收机时，IFB被拆分成与接收机相位和与卫星相关的两部分，并进一步整合到接收机相关参数和卫星相关参数中，进而达到消除IFB目的。
实施例3：
实施例3与实施例2基本相同，其不同之处在于：
一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，所述接收机为异质接收机时，服务端采用相位观测模型进行估计参数，附加电离层约束的相位观测公式如下：
；/>
比较相位观测公式与电离层约束公式，接收机钟差、电离层延迟/>、接收机相位偏差/>的表达式发生了变化，其他参数与相位观测公式是相同的。
所述利用电离层约束公式估计服务端各卫星产品和大气改正参数并发送给用户，用户经过误差改正，得到PPP-RTK精密定位，用户端PPP-RTK定位公式为：
。
接收机为异质接收机时，即接收机类型或天线类型不同，通过S变换不能消除IFB，GLONASS的IFB对码观测和相位观测的影响不同，对相位观测的影响忽略，由此当接收机为异质时，只用相位观测进行定位，区别是同质接收机通过S变换消除码和相位观测的IFB，只使用纯相位观测值，而IFB相关误差只存在于码观测中，进而达到消除IFB的目的。
实施例4：
实施例4与实施例3基本相同，其不同之处在于：
一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，为了验证本专利提出的GLONASS处理方法，选择美国NGS CORS站网的数据进行分析，同质接收机处理方法：20个相同接收机和天线的CORS网站的分布图见图1，其中8个接收机（大圆点）作为服务端的跟踪站解算产品，12个接收机作为用户（小圆点）；异质接收机处理方法：18个不同类型的接收机和天线分布见图2，其中8个莱卡（圆点）和10个天宝（三角）接收机，红色站点为服务端跟踪站，蓝色站点为用户站；解算出的GPS和GLONASS的卫星钟差、相位偏差及大气改正（电离层）综合产品见图3，GPS和GLONASS两种导航系统解算的产品精度均在3cm以内，利用服务端提供的产品，对图1中所有用户站GPS和GPS+GLONASS连续5天的定位精度和收敛时间进行统计，结果见图4-5，GPS+GLONASS联合定位，收敛时间和定位精度均得到改进，采用电离层加权约束，用户GPS单系统和GPS+GLONASS收敛时间在2分钟、1分钟内，定位精度达到2-3cm，对图2利用跟踪站解算服务端的卫星产品，其中GPS采用码+相位，GLONASS采用纯相位观测。服务端解算的卫星和大气综合产品见图6，GPS和GLONASS两种导航系统解算的产品精度均在3cm以内，同质接收机处理方法与异质接收机处理方法的精度相当；利用服务端提供的卫星和大气改正产品，对图2中所有用户站进行GPS单系统、GPS+GLONASS双系统连续5天的定位精度和收敛时间进行统计，结果见图7-8，GPS+GLONASS联合定位比单GPS，收敛时间和定位精度均得到改进，由于GLONASS用纯相位观测信息和电离层加权约束，用户GPS单系统和GPS+GLONASS大部分站可在4分钟内收敛，定位精度达到4-5cm，个别站点稍微差一些，基本满足用户cm级定位，通过上述两种跟踪站接收机配置情况，验证了服务端新的模糊度处理方案估计的GLONASS卫星和大气产品的准确性，与单GPS系统PPP-RTK结果比较，GPS+GLONASS双系统用户PPP-RTK定位精度提高了8-34% ，收敛时间减少了25-50%。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明的保护范围并不以上述实施方式为限，但凡本领域普通技术人员根据本发明所揭示内容所作的等效修饰或变化，皆应纳入权利要求书中记载的保护范围内。

Claims (10)

1.一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，其特征在于:所述消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法包括；
步骤一、先从跟踪站观测文件中获取跟踪站对应的接收机、天线类型及GLONASS的码和相位观测数据；
步骤二、根据接收机、天线类型来判断接收机是否同质；
步骤三、当接收机是同质接收机时，对GLONASS的码和相位观测数据通过参数重整消除IFB，数据处理完成后，构建具有整数特性的非差非组合码+相位GLONASS模糊度可估模型；
当接收机是异质接收机时，忽略相位IFB的影响，仅利用GLONASS的相位观测构建非差非组合GLONASS模糊度可估模型；
步骤四、将跟踪站得到的卫星钟差、卫星偏差及大气产品改正信息播发给用户，用户接收机如果与跟踪站接收机同质，构建码和相位PPP-RTK定位模型，否则，构建相位PPP-RTK定位模型，获取用户的定位信息。
2.根据权利要求1所述的一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，其特征在于：所述判断接收机是否同质是指：通过读取各接收机观测文件的头文件信息就获取接收机类型和天线类型，如果软件读取的所有站的接收机类型和天线类型都相同时，即判断为同质接收机，如果软件读取的所有站的接收机类型或天线类型不同时，即判断为异质接收机。
3.根据权利要求2所述的一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，其特征在于：所述同质接收机与异质接收机的区别在于：GLONASS卫星信号是采用频分多址方式传输，接收机接收的观测信息中存在频率间的偏差（IFB），IFB对于GLONASS的码和相位观测影响不一样，GLONASS的码观测影响大于相位观测，当有多个接收机同时跟踪同一颗卫星时，如果接收机设备相同，即同质接收机的IFB认为是相同的，通过S变换引入基准，消除IFB参数，否则，不能消除IFB的影响。
4.根据权利要求3所述的一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，其特征在于：所述相位观测值包含两部分：整数部分和小数部分，第一个时刻的小数部分是直接观测到的，但是整数部分是未知的，后续时刻的相位观测值中均包含第一时刻的这个整数，称为整数模糊度。
5.根据权利要求3所述的一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，其特征在于：所述通过S基准变换是指：同时顾及接收机频间偏差IFB影响，得到GLONASS 参数重整的码和相位观测方程如下：
；
上式说明符合“~”表示经过S变换后的参数估值，各参数含义如下：
对流层参数：；
接收机钟差参数：；
卫星钟差参数：；
接收机码偏差： ；
卫星码偏差：；
接收机相位偏差：；
卫星相位偏差：
；
注意、/>和/>与卫星相关，因为这些参数吸收了码或相位的IFB，/>为接收机站间单差，由于IFB引入，导致上述模型仍然秩亏且模糊度不具备整数特性，其秩亏数为卫星数。
6.根据权利要求2所述的一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，其特征在于：所述接收机为同质接收机时，服务端采用相位与伪距观测结合的方式进行参数估计，公式如下：
；
为电离层延迟，/>为接收机差分码偏差，
其中，接收机相位偏差如下：
；/>为接收机单差电离层伪观测，小范围约束为0，对上述公式中各类参数经过重整后得到的新的参数是可估的，通过解算整周模糊度，得到卫星钟差/>及卫星的相位偏差和码偏差/>、/>，大气改正信息/>和/>。
7.根据权利要求6所述的一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，其特征在于：所述接收机为同质接收机时，两个站对应相同卫星的IFB是相同的，通过站间求差消除码和相位观测中IFB参数。
8.根据权利要求6所述的一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，其特征在于：所述用户接收机接收到服务端解算的卫星钟差及卫星的相位偏差和码偏差/>、/>，大气改正信息/>和/>等信息，利用跟踪到的GLONASS卫星进行PPP-RTK定位模型中，对接收到的相应卫星的产品直接进行改正，将大气误差/>和/>进行内插到用户接收机位置/>和并进行改正，定位公式为：
。
9.根据权利要求6所述的一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，其特征在于：所述接收机为异质接收机时，服务端采用相位观测模型进行估计参数，附加电离层约束的相位观测公式如下：
；
比较相位观测公式与电离层约束公式，接收机钟差、电离层延迟/>、接收机相位偏差的表达式发生了变化，其他参数与相位观测公式是相同的。
10.根据权利要求9所述的一种消除IFB的GLONASS PPP-RTK方法，其特征在于：所述利用电离层约束公式估计服务端各卫星产品和大气改正参数并发送给用户，用户经过误差改正，得到PPP-RTK精密定位，用户端PPP-RTK定位公式为：
。
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