CN116457741A - 飞行任务编辑方法、飞行方法、控制终端、无人飞行器及系统 - Google Patents

Abstract

一种飞行任务编辑方法，应用于控制终端(100)，包括：(011)在控制终端100上显示预存的一个或多个飞行任务；(012)响应用户输入，选取一个或多个飞行任务以生成飞行任务指令；(013)发送飞行任务指令至无人飞行器(200)，飞行任务指令用于控制无人飞行器(200)进行飞行。

Description

飞行任务编辑方法、飞行方法、控制终端、无人飞行器及系统 技术领域

本申请涉及飞行技术领域，特别涉及一种飞行任务编辑方法、飞行方法、控制终端、无人飞行器和无人飞行器系统。

背景技术

随着技术的进步，无人机的应用范围越来越广泛，除了航拍功能外，无人机还能够在无人操控的情况下，沿预定轨迹飞行或者多个无人机编队飞行。然而，目前的无人机在飞行时，若不进行手动操控，则无法完成在飞行过程中的其他任务，如在沿预定轨迹飞行时，进行拍照、录像等功能，限制了无人机的使用场景。

发明内容

本申请的实施例提供一种飞行任务编辑方法、飞行方法、控制终端、无人飞行器和无人飞行器系统。

本申请实施例的飞行任务编辑方法包括在所述控制终端上显示预存的一个或多个飞行任务对应的组件；响应用户输入，选取一个或多个所述组件并确定所述组件的排列顺序，以生成飞行任务指令；发送所述飞行任务指令至无人飞行器，所述飞行任务指令用于控制所述无人飞行器进行飞行。

本申请实施例的飞行方法包括接收飞行任务指令，所述飞行任务指令是基于用户在控制终端上选取的一个或多个飞行任务对应的组件及所述组件的排列顺序生成的；及根据所述飞行任务指令进行飞行，并生成所述飞行任务指令的执行结果。

本申请实施例的控制终端包括显示器、处理器和通信接口，所述显示器用于显示预存的一个或多个飞行任务对应的组件；响应用户输入，选取一个或多个所述飞行任务，所述处理器根据被选取的多个所述组件对应的所述飞行任务及所述组件的排列顺序，以生成飞行任务指令；所述通信接口用于发送所述飞行任务指令至无人飞行器，所述飞行任务指令用于控制所述无人飞行器进行飞行。

本申请实施例的无人飞行器包括处理器和通信接口，所述通信接口用于接收飞行任务指令，所述飞行任务指令是基于用户在控制终端上选取的一个或多个飞行任务对应的组件及所述组件的排列顺序生成的；所述处理器还用于根据所述飞行任务指令进行飞行，并生成所述飞行任务指令的执行结果。

本申请实施例的无人飞行器系统包括终端和无人飞行器，所述控制终端用于飞行任务 编辑方法，所述飞行任务编辑方法包括在所述控制终端上显示预存的一个或多个飞行任务对应的组件；响应用户输入，选取一个或多个所述组件并确定所述组件的排列顺序，以生成飞行任务指令；发送所述飞行任务指令至无人飞行器，所述飞行任务指令用于控制所述无人飞行器进行飞行。所述无人飞行器用于飞行方法，所述飞行方法包括接收飞行任务指令，所述飞行任务指令是基于用户在控制终端上选取的一个或多个飞行任务对应的组件及所述组件的排列顺序生成的；及根据所述飞行任务指令进行飞行，并生成所述飞行任务指令的执行结果。

本申请实施例的飞行任务编辑方法、飞行方法和无人飞行器系统中，通过在控制终端上显示预存的一个或多个飞行任务，然后由用户对一个或多个飞行任务进行选取，从而生成飞行任务指令，最后将生成的飞行任务指令发送到无人飞行器，即可控制无人飞行器按照飞行任务指令进行飞行。用户可通过在控制终端的可视化界面的编辑操作，简单快捷地实现一个或多个飞行任务的编辑，从而可生成包含多种不同飞行任务的飞行任务指令，使得无人飞行器能够自动实现多个的飞行任务。如在沿预定轨迹飞行(即航线飞行)时，在途中的任一位置都可以执行其他如拍照、录像等飞行任务，从而扩展了无人飞行器200的使用场景。

附图说明

图1是本申请实施例提供的无人飞行器系统的场景示意图。

图2是本申请实施例提供的飞行任务编辑方法的流程示意图。

图3和图4是本申请实施例提供的飞行任务编辑方法的场景示意图。

图5是本申请实施例提供的飞行任务编辑方法的流程示意图。

图6是本申请实施例提供的飞行任务编辑方法的场景示意图。

图7是本申请实施例提供的飞行任务编辑方法的流程示意图。

图8和图9是本申请实施例提供的飞行任务编辑方法的场景示意图。

图10是本申请实施例提供的飞行任务编辑方法的流程示意图。

图11是本申请实施例提供的飞行任务编辑方法的场景示意图。

图12至图15是本申请实施例提供的飞行方法的流程示意图。

图16是本申请实施例提供的处理器和计算机可读存储介质的连接示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描 述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

目前，无人机有很多应用无需用户手动操作，能够通过自动飞行实现。例如，一个或多个无人机沿预定飞行路线飞行，以完成如在农场的农作物所在的区域进行洒水任务、喷农药任务等。但是对于更为复杂的飞行任务却难以通过简单的自动飞行实现，如在预定飞行路线上的多个特定位置进行定点拍照，以实现对重点区域的信息的获取。目前的无人机的任务编辑器，只能单独设定无人机的预定飞行路线，而要实现多个无人机沿预定飞行路线飞行，则需要对每个无人机均进行预定飞行路线的设定，操作较为繁琐。而若要实现自动执行更为复杂的飞行任务(如在预定飞行路线上飞行时，在途中特定位置进行定点拍照)，则需要专业编程人员进行复杂的编程，大大限制了无人机的应用场景。

请参阅图1和图2，本申请实施例提供一种飞行任务编辑方法，应用于控制终端100，该飞行任务编辑方法包括：

011：在控制终端100上显示预存的一个或多个飞行任务对应的组件；

012：响应用户输入，选取一个或多个组件并确定组件的排列顺序，以生成飞行任务指令；

013：发送飞行任务指令至无人飞行器200，飞行任务指令用于控制无人飞行器200进行飞行。

本申请实施例还提供一种无人飞行器系统1000，无人飞行器系统1000包括控制终端100和无人飞行器200。控制终端100可包括处理器110、显示器120和通信接口130，显示器120用于显示预存的一个或多个飞行任务对应的组件；响应用户输入，选取一个或多个组件；处理器110根据被选取的一个或多个组件对应的飞行任务及所述组件的排列顺序，以生成飞行任务指令；通信接口130用于发送飞行任务指令至无人飞行器200，飞行任务指令用于控制无人飞行器200进行飞行。也即是说，步骤011可以由显示器120实现，步骤012和步骤013可以由处理器110实现。

具体地，控制终端100可以是移动终端(如手机、平板电脑等)和/或遥控器。例如，控制终端100为移动终端，处理器110和显示器120均设置在移动终端，移动终端与无人飞行器200通信连接，在移动终端编辑完飞行任务指令后，可直接发送到无人飞行器200， 以控制无人飞行器200飞行；或者，控制终端100为遥控器，处理器110和显示器120均设置在遥控器，在遥控器编辑完飞行任务指令后，可直接发送到无人飞行器200，以控制无人飞行器200飞行；或者，控制终端100为移动终端和遥控器，显示器120设置在移动终端，处理器110为两个，分别设置在移动终端和遥控器上，遥控器和无人飞行器200通信连接，遥控器和移动终端通信连接，在移动终端编辑完飞行任务指令后，发送到遥控器，然后由遥控器转发到无人飞行器200，以控制无人飞行器200飞行。本申请实施例中，控制终端100以遥控器为例进行说明。

在其他实施例中，控制终端100还可以包括任意能够运行网页或者应用程序的终端，如台式电脑等。控制终端100编辑完飞行任务指令后，发送到移动终端，然后由移动终端转发给无人飞行器200，或者，移动终端转发给遥控器，由遥控器再转发给无人飞行器200，以控制无人飞行器200飞行。

遥控器可内置用于实现飞行任务编辑的任务编辑程序，显示器120可具有触控及显示功能。请参阅图3，显示器120显示一个或多个预存的飞行任务，例如起飞、悬停、航线飞行、拍照、录像等，每个飞行任务在显示区域对应一个组件(如图3所示的拍照组件、航线飞行组件等)。

显示器120还可显示编辑区域121，一个或多个组件能够在编辑区域121自由组合。处理器110可响应用户对显示器120的输入，选取一个或多个飞行任务，以生成飞行任务指令。具体为：用户通过对组件的拖拽操作，将组件拖拽到编辑区域121内，并可通过拖拽操作调整编辑区域121内的组件的排列顺序。编辑区域121内的组件即为响应用户输入以选取的飞行任务。

可以理解，一般的，组件的排列顺序，可以是飞行任务的执行顺序。例如图3所示，编辑区域121内的飞行任务包括起飞、航线飞行、录像和降落，航线飞行和录像并列，表示在航线飞行过程中，始终进行录像，起飞任务最先执行，然后同时执行航线飞行和录像，最后执行降落。

当然，不同飞行任务的执行时间可能是部分重复的，在执行一个飞行任务(如航线飞行)的途中，执行其他飞行任务(如拍照或录像)，请参阅图4，此时用户通过点击航线飞行任务，即可显示航线飞行的航线S，然后将在航线飞行途中执行的组件(如拍照)设置(如拖拽)在航线的特定位置，从而实现在无人飞行器200飞行到该特定位置时，执行拍照任务。

在用户选取并编辑好编辑区域121内的组件后，处理器110可根据编辑区域121内的组件生成飞行任务指令。飞行任务指令包含了用户想要执行的一个或多个飞行任务，还可包括多个飞行任务的执行顺序。

然后控制终端100将编辑好的飞行任务指令发送到无人飞行器200，无人飞行器200接收到飞行任务指令后，根据飞行任务指令中每个飞行任务的执行顺序，执行飞行任务指令包含的一个或多个飞行任务。

本申请实施例的飞行任务编辑方法、控制终端100和无人飞行器系统1000中，通过在控制终端100上显示预存的一个或多个飞行任务，然后由用户对一个或多个飞行任务进行选取，从而生成飞行任务指令，最后将生成的飞行任务指令发送到无人飞行器200，即可控制无人飞行器200按照飞行任务指令进行飞行。用户可通过控制终端100的可视化界面的编辑操作，简单快捷地实现一个或多个飞行任务的编辑，从而可生成包含多种不同飞行任务的飞行任务指令，使得无人飞行器200能够自动实现多个的飞行任务。如在沿预定轨迹飞行(即航线飞行)时，在途中的任一位置都可以执行其他如拍照、录像等飞行任务，从而扩展了无人飞行器200的使用场景。

请参阅图1和5，在一些实施例中，步骤012还包括：

0121：接收用户对组件的拖拽操作，以选取一个或多个组件并确定排列顺序；

0122：接收用户的输入操作，以设置执行被选取的组件对应的飞行任务的无人飞行器数量；

0123：根据排列顺序、被选取的组件对应的飞行任务、及无人飞行器数量，生成飞行任务指令。

在一些实施例中，显示器120用于接收用户对组件的拖拽操作，处理器110用于确定拖拽操作选取的一个或多个组件及排列顺序，然后显示器120再接收用户的输入操作，处理器110根据输入操作，确定执行被选取的组件对应的飞行任务的无人飞行器数量；处理器110根据被选取的一个或多个组件对应的飞行任务、排列顺序、及无人飞行器数量，生成飞行任务指令。也即是说，步骤0121和步骤0122可以由显示器120配合处理器110实现，步骤0123可以由处理器110实现。

具体地，请再次参阅图3和图4，用户在显示器120编辑飞行任务指令时，显示器120可显示一个或多个飞行任务对应的组件，显示器120可接收用户对组件的拖拽操作，将组件拖拽到显示器120的编辑区域121内，且用户可通过拖拽操作调整编辑区域121内的飞行任务的排列顺序。且特定飞行任务(如航线飞行)执行期间，可同时执行其他飞行任务(如拍照、录像等)，此时用户可打开航线飞行任务的详情页面，以显示航线飞行任务的航线，然后用户通过拖拽操作将拍照组件等拖拽到航线上特定位置，从而实现航线定点拍照。

请参阅图3，在其他实施例中，遥控器还可包括麦克风130，用户可根据显示的一个或多个飞行任务组件，语音输入要执行的飞行任务的名称，从而选取出用于生成飞行任务指令的一个或多个组件，且可通过语音输入调整组件的排列顺序。

请参阅图6，在确定了要执行的飞行任务后，用户还可通过输入操作，输入要执行的飞行任务的无人飞行器数量，从而实现一个或多个无人飞行器200，执行相同的飞行任务。

处理器110根据被选取的飞行任务、飞行任务的排列顺序(即执行顺序)、及执行被选取的飞行任务的无人飞行器数量，即可生成飞行任务指令，然后将飞行任务指令发送到与无人飞行器数量对应的数量的无人飞行器200中，以使得该对应数量的无人飞行器200自动编队，并按照飞行任务的排列顺序，执行被选取的一个或多个飞行任务。

其中，飞行任务指令可包括相对位置信息，在确定了无人飞行器200数量后，处理器110可生成同等数量的飞行任务指令以分别发送给对应数量的无人飞行器200，飞行任务指令包括长机的飞行任务指令及多个僚机的飞行任务指令，长机的位置为基准点，每个僚机的飞行任务指令均包含与基准点的相对位置信息，从而使得根据相对位置信息调整长机和僚机之间的相对位置，使得对应数量的无人飞行器200的自动编队并按照飞行任务执行进行飞行。

例如，用户输入的无人飞行器200数量为5，则可通过5个无人飞行器200执行飞行任务，在执行时，以5个无人飞行器200中任意一个为长机，其他为僚机，长机和僚机之间保持预定距离，如5个无人飞行器200呈矩形排列，长机位于矩形的中心，4个僚机位于矩形的4个顶点，从而实现多个无人飞行器200自动排列队形，并执行相同的飞行任务；或者，5个无人飞行器200呈圆形排列，长机位于圆形的中心，4个僚机位于圆形的圆周均匀分布，从而实现多个无人飞行器200自动排列队形，并执行相同的飞行任务。

在其他实施例中，可以理解，无人飞行器200并不清楚执行飞行任务指令的时间，因此，通信接口130给无人飞行器200发送飞行任务指令时，同时发送开始执行指令，以使得无人飞行器200在接收到开始执行指令后，即开始执行飞行任务指令，或者，开始执行指令指示在预定时长(如30秒、1分钟、2分钟等)后执行飞行任务指令，则无人飞行器200在接收到开始执行指令的预定时长后，即开始执行飞行任务指令。

请参阅图1和图7，在某些实施例中，飞行任务编辑方法还包括：

014：接收用户的输入操作，确定飞行任务的属性，属性包括执行次数、目标点坐标、飞行速度、飞行高度、拍摄参数中至少一个。

在某些实施例中，显示器120还用于接收用户的输入操作，处理器110还用于根据输入操作确定飞行任务的属性，属性包括执行次数、目标点坐标、飞行速度、飞行高度、拍摄参数中至少一个。也即是说，步骤014可以由显示器120配合处理器110实现。

具体地，在用户通过拖拽操作选取飞行任务后，还可通过对该飞行任务的输入操作，确定飞行任务的属性。例如，用户通过对飞行任务进行点击操作，即可显示飞行任务的属性设置界面，然后用户即可对飞行任务的属性进行编辑。

请参阅图8，以飞行任务为航线飞行为例，在航线飞行的属性设置界面，包括执行次数，可设定沿航线往返的次数，执行次数为1，则无人飞行器200沿航线往返1次，执行次数为2，则无人飞行器200沿航线往返2次；在航线飞行的属性设置界面，还包括目标点坐标，可设定航线的起点和终点，起点可为无人飞行器200当前定位位置，无需设置，终点则为目标点坐标。

航线飞行的属性设置界面可显示以当前定位位置为中心，无人飞行器200的飞行范围内的地图，用户还可通过点击操作选取起点和终点，用户还可在起点和终点之间设定经过点(无人飞行器200的航线经过的特点位置)，处理器110根据起点、终点、及经过点来自动规划航线，从而使得无人飞行器200从起点起飞、途经经过点、再到达终点；在航线飞行的属性设置界面，还可包括飞行速度和飞行高度，可设定无人飞行器200的飞行速度，和无人飞行器200的飞行高度。再以飞行任务为拍照为例，在拍照的属性设置界面，包括拍摄帧率、连拍次数等拍摄参数，以设定相机执行拍照任务时的拍摄参数。

请参阅图1和图10，在某些实施例中，飞行任务编辑方法还包括：

015：接收无人飞行器200执行飞行任务生成的执行结果并显示。

在某些实施例中，处理器110还用于接收无人飞行器200执行飞行任务生成的执行结果；显示器120还用于显示执行结果。也即是说，步骤015可以由处理器110配合显示器120实现。

具体地，无人飞行器200在执行完每个飞行任务或飞行任务的一部分后，可生成该飞行任务的执行结果。例如，对于航线上特定位置进行拍照的飞行任务，则在执行该拍照任务后，生成结果信息，以指示拍照任务完成，且结果信息还可包括拍照得到的图像。

无人飞行器200可将执行结果发送到控制终端100，控制终端100能够显示执行结果。例如，在拍照任务完成后，控制终端100显示“拍照已完成”，并可显示拍照得到的图像。从而使得用户了解飞行任务的执行情况，方便用户根据飞行任务的执行情况，及时了解无人飞行器200是否存在故障，例如，控制终端100显示“拍照已完成”时，却没有显示拍照得到的图像，则有可能是无人飞行器200的相机存在故障。如此，控制终端100能够显示飞行任务的执行结果，方便用户快速定位无人飞行器200的故障。

在某些实施例中，用户在编辑完飞行任务后，可选择是否存储飞行任务指令，从而使得用户后续想要再次执行相同的飞行任务指令时，无需重新编辑飞行任务，即可快速执行已存储的飞行任务指令。

例如，飞行任务指令可存储在控制终端100的存储器140，或者存储在云端(如云端服务器)，控制终端100通过访问云端服务器来获取已存储的飞行指令。

如图11所示，显示器120可显示已存储的飞行任务指令列表，在接收到用户对该列表 的选择操作后，即可确定用户选取的飞行任务指令，从而将飞行任务指令发送到对应的无人飞行器200，以快速执行被选取的飞行任务指令。

且在用户想要执行与已存储的飞行任务指令差异较小(如仅为调整拍照任务的拍摄参数)的飞行任务指令时，用户还可对已存储的飞行任务指令进行编辑操作，从而根据已有的飞行任务指令，快速生成差异较小的飞行任务指令，减少了用户编辑飞行任务指令的工作量。

请参阅图1和12，本申请实施例还提供一种飞行方法，应用于无人飞行器200，飞行方法包括：

021：接收飞行任务指令，飞行任务指令是基于用户在控制终端100上选取的一个或多个飞行任务对应的组件及组件的排列顺序生成的；

022：根据飞行任务指令进行飞行，并生成飞行任务指令的执行结果。

本申请实施例的无人飞行器200包括处理器210和通信接口220，通信接口220用于接收飞行任务指令，飞行任务指令是基于用户在控制终端100上选取的一个或多个飞行任务对应的组件及组件的排列顺序生成的；处理器210用于根据飞行任务指令进行飞行，并生成飞行任务指令的执行结果。也即是说，步骤021和步骤022可以由处理器210执行。

具体的，无人飞行器200接收到控制终端100发送的飞行任务指令后，即可根据飞行任务指令进行飞行。飞行任务指令包括一个或多个飞行任务，如航线飞行、起飞、悬停、拍照、录像等，处理器210解析飞行任务指令，以按照飞行任务指令中飞行任务的排列顺序，确定飞行任务的执行顺序，然后根据执行顺序依次执行飞行任务，从而完成自动飞行。

例如，请参阅图3，飞行任务指令包括起飞、航线飞行、录像和降落四个飞行任务，其中，录像任务和航线飞行任务并列排列，也即是说，在航线飞行阶段始终进行录像。在无人飞行器200接收到该飞行任务指令后，无人飞行器200的处理器210解析到四个飞行任务，然后控制无人飞行器200开始起飞，起飞到预设高度(一般为正常飞行的高度，可为经验值或用户提前设置好的高度值)后，即开始进行航线飞行任务并开启录像功能，无人飞行器200沿着航线飞行，直至航线的终点，此时航线飞行任务结束，同时录像也停止，录像任务结束，然后无人飞行器200执行降落任务，在完成降落后即完成了整个飞行任务指令。如此，无人飞行器200无需手动操作，也能够自动执行复杂的飞行任务指令。

请参阅图1和图13，在某些实施例中，步骤022包括：

0221：接收飞行任务指令及开始执行指令，并根据开始执行指令执行飞行任务指令。

在某些实施例中，通信接口220用于接收飞行任务指令及开始执行指令；处理器210用于根据开始执行指令执行飞行任务指令。也即是说，步骤0221可以由处理器210执行。

具体地，可以理解，无人飞行器200并不清楚执行飞行任务指令的时间，无人飞行器 200在接收飞行任务指令时，还接收了开始执行指令，无人飞行器200在接收到开始执行指令后，即开始执行飞行任务指令，或者，开始执行指令指示在预定时长(如30秒、1分钟、2分钟等)后执行飞行任务指令，则无人飞行器200在接收到开始执行指令的预定时长后，即开始执行飞行任务指令。在执行完飞行任务指令后，可生成飞行任务指令的执行结果，以指示飞行任务指令的每个飞行任务的执行情况，如是否执行完成，执行结果是否存在异常等。

请参阅图1和与14，在某些实施例中，飞行任务指令还包括相对位置信息，在无人飞行器数量为多个时，步骤022包括：

0222：以任一无人飞行器200为基准点，根据相对位置信息调整当前无人飞行器200和位于基准点的无人飞行器200之间的相对位置，以使得多个无人飞行器200组成编队并按照飞行任务指令进行飞行。

在某些实施例中，处理器210用于以任一无人飞行器200为基准点，根据相对位置信息调整当前无人飞行器200和位于基准点的无人飞行器200之间的相对位置，以使得多个无人飞行器200组成编队并按照飞行任务指令进行飞行。也即是说，步骤0221可以由处理器210执行。

具体地，在无人飞行器200接收到飞行任务指令后，无人飞行器200均可发送申请作为长机的请求到控制终端100，控制终端100可以将最先接收到的请求对应的无人飞行器200设置为长机，并将长机的位置信息实时发送到其他作为僚机的无人飞行器200，每个僚机即可根据长机的位置信息作为基准点，然后根据飞行执行指令包含的相对位置信息，调整当前僚机与基准点之间的位置，使得多个无人飞行器200的自动编队并按照飞行任务执行进行飞行。

请参阅图1和图15，在某些实施例中，飞行方法还包括：

023：发送执行结果至控制终端100，控制终端100用于显示执行结果。

在某些实施例中，通信接口220还用于发送执行结果至控制终端100，控制终端100用于显示执行结果。也即是说，步骤023可以由处理器210实现。

具体地，无人飞行器200在执行完每个飞行任务或飞行任务的一部分后，可生成该飞行任务的执行结果。执行结果包括该飞行任务是否执行完成，以及飞行任务执行后产生的数据，根据执行结果能够判断执行结果是否存在异常。

无人飞行器200可将执行结果发送到控制终端100，控制终端100能够显示执行结果。例如，在录像任务完成后，控制终端100显示“录像已完成”，并可显示录像得到的视频。从而使得用户了解飞行任务的执行情况，方便用户根据飞行任务的执行情况，及时了解无人飞行器200是否存在故障，例如，控制终端100显示“录像已完成”时，却没有显示录像 得到的视频，说明录像任务执行异常，则有可能是相机存在故障。如此，无人飞行器200能够发送执行结果以供控制终端100显示，方便用户快速定位无人飞行器200的故障。

请参阅图16，本申请实施例还提供一种包含计算机程序302的非易失性计算机可读存储介质300，当计算机程序302被一个或多个处理器400执行时，使得处理器400执行上述任一实施例的飞行任务编辑方法或飞行方法。

例如，请结合图1，当计算机程序302被一个或多个处理器400执行时，使得处理器400执行以下步骤：

011：在控制终端100上显示预存的一个或多个飞行任务；

012：响应用户输入，选取一个或多个飞行任务以生成飞行任务指令；

013：发送飞行任务指令至无人飞行器200，飞行任务指令用于控制无人飞行器200进行飞行。

再例如，请结合图1，当计算机程序302被一个或多个处理器400执行时，使得处理器400执行以下步骤：

0121：接收用户对飞行任务对应的组件的拖拽操作，以选取一个或多个飞行任务并确定飞行任务的排列顺序；

0122：接收用户的输入操作，以设置执行被选取的飞行任务的无人飞行器数量；

0123：根据排列顺序、被选取的飞行任务、及无人飞行器数量，生成飞行任务指令。

可以理解，各个实施例对应的示意图中包含有执行动作的时序时，该时序仅为示例性说明，根据需要，各个执行动作之前的时序可以有变化，同时，各个实施例之间，在不矛盾冲突的情况下，可以结合或拆分为一个或多个实施例，以适应不同的应用场景，此处不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“一个例子”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的程序的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施例的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执 行逻辑功能的程序的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器210的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (42)

1. 一种飞行任务编辑方法，其特征在于，应用于控制终端，包括：

   在所述控制终端上显示预存的一个或多个飞行任务对应的组件；

   响应用户输入，选取一个或多个所述组件并确定所述组件的排列顺序，以生成飞行任务指令；及

   发送所述飞行任务指令至无人飞行器，所述飞行任务指令用于控制所述无人飞行器进行飞行。
2. 根据权利要求1所述的飞行任务编辑方法，其特征在于，所述响应用户输入，选取一个或多个所述飞行任务以生成飞行任务指令，包括：

   接收用户对所述组件的拖拽操作，以选取一个或多个所述组件并确定所述排列顺序；

   接收用户的输入操作，以设置执行被选取的所述组件对应的所述飞行任务的无人飞行器数量；

   根据所述排列顺序、被选取的所述组件对应的所述飞行任务、及所述无人飞行器数量，生成所述飞行任务指令。
3. 根据权利要求2所述的飞行任务编辑方法，其特征在于，所述发送所述飞行任务指令至无人飞行器，包括：

   根据所述无人飞行器数量，发送所述飞行任务指令及开始执行指令至对应的所述无人飞行器。
4. 根据权利要求2所述的飞行任务编辑方法，其特征在于，所述飞行任务指令还包括相对位置信息，在所述无人飞行器数量为多个时，所述控制所述无人飞行器进行飞行，包括：

   以任一所述无人飞行器为基准点，根据所述相对位置信息排列多个所述无人飞行器，以使得多个所述无人飞行器组成编队并按照所述飞行任务指令进行飞行。
5. 根据权利要求1所述的飞行任务编辑方法，其特征在于，还包括：

   接收所述无人飞行器执行所述飞行任务生成的执行结果并显示。
6. 根据权利要求1所述的飞行任务编辑方法，其特征在于，还包括：

   根据所述飞行任务指令中所述飞行任务的排列顺序，确定所述飞行任务的执行顺序。
7. 根据权利要求1所述的飞行任务编辑方法，其特征在于，所述飞行任务包括起飞、悬停、航线飞行、拍照、录像中至少一种。
8. 根据权利要求1所述的飞行任务编辑方法，其特征在于，还包括：

   接收用户的输入操作，确定所述飞行任务的属性，所述属性包括执行次数、目标点坐标、飞行速度、飞行高度、拍摄参数中至少一个。
9. 根据权利要求1所述的飞行任务编辑方法，其特征在于，还包括；

   存储所述飞行任务指令。
10. 根据权利要求9所述的飞行任务编辑方法，其特征在于，在发送所述飞行任务指令至无人飞行器之前，还包括：

    接收用户的选择操作，选取任一存储的所述飞行任务指令。
11. 根据权利要求1所述的飞行任务编辑方法，其特征在于，所述控制终端包括遥控器或移动终端。
12. 一种飞行方法，其特征在于，应用于无人飞行器，包括：

    接收飞行任务指令，所述飞行任务指令是基于用户在控制终端上选取的一个或多个飞行任务对应的组件及所述组件的排列顺序生成的；及

    根据所述飞行任务指令进行飞行，并生成所述飞行任务指令的执行结果。
13. 根据权利要求12所述的飞行方法，其特征在于，所述飞行任务指令是根据用户对所述组件的拖拽操作以选取的一个或多个所述组件、所述排列顺序、以及用户设置的执行被选取的所述组件对应的所述飞行任务的无人飞行器数量确定的。
14. 根据权利要求13所述的飞行方法，其特征在于，所述根据所述飞行任务指令飞行，包括：

    接收所述飞行任务指令及开始执行指令，并根据所述开始执行指令执行所述飞行任务指令。
15. 根据权利要求13所述的飞行方法，其特征在于，所述飞行任务指令还包括相对位置信息，在所述无人飞行器数量为多个时，所述根据所述飞行任务指令飞行，包括：

    以任一所述无人飞行器为基准点，根据所述相对位置信息调整当前所述无人飞行器和位于所述基准点的所述无人飞行器之间的相对位置，以使得多个所述无人飞行器组成编队并按照所述飞行任务指令进行飞行。
16. 根据权利要求12所述的飞行方法，其特征在于，所述飞行任务的执行顺序根据所述飞行任务指令中所述飞行任务的排列顺序确定。
17. 根据权利要求12所述的飞行方法，其特征在于，所述飞行任务包括起飞、悬停、航线飞行、拍照、录像中至少一种。
18. 根据权利要求12所述的飞行方法，其特征在于，所述飞行任务的属性根据用户的输入操作确定，所述属性包括执行次数、目标点坐标、飞行速度、飞行高度、拍摄参数中至少一个。
19. 根据权利要求12所述的飞行方法，其特征在于，所述飞行任务指令存储在所述控制终端。
20. 根据权利要求19所述的飞行方法，其特征在于，发送给所述无人飞行器的所述飞行任务指令是根据用户对存储的所述飞行任务指令的选择操作确定的。
21. 根据权利要求12所述的飞行方法，其特征在于，还包括：

    发送所述执行结果至所述控制终端，所述控制终端用于显示所述执行结果。
22. 一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括显示器、处理器和通信接口，所述显示器用于显示预存的一个或多个飞行任务对应的组件；响应用户输入，选取一个或多个所述组件，所述处理器用于根据被选取的一个或多个所述组件对应的所述飞行任务及所述组件的排列顺序，以生成飞行任务指令；所述通信接口用于发送所述飞行任务指令至无人飞行器，所述飞行任务指令用于控制所述无人飞行器进行飞行。
23. 根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述显示器具体用于接收用户对 所述组件的拖拽操作；所述处理器具体用于确定所述拖拽操作选取的一个或多个所述组件及所述排列顺序；所述显示器还用于接收用户的输入操作；所述处理器还用于根据所述输入操作，以设置执行被选取的所述组件对应的所述飞行任务的无人飞行器数量；所述处理器还用于根据所述排列顺序、被选取的所述组件对应的所述飞行任务、及所述无人飞行器数量，生成所述飞行任务指令。
24. 根据权利要求23所述的控制终端，其特征在于，所述通信接口还用于根据所述无人飞行器数量，发送所述飞行任务指令及开始执行指令至对应的所述无人飞行器。
25. 根据权利要求23所述的控制终端，其特征在于，所述飞行任务指令还包括相对位置信息，在所述无人飞行器数量为多个时，所述处理器还用于以任一所述无人飞行器为基准点，根据所述相对位置信息排列多个所述无人飞行器，以使得多个所述无人飞行器组成编队并按照所述飞行任务指令进行飞行。
26. 根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述通信接口还用于接收所述无人飞行器执行所述飞行任务生成的执行结果，所述显示器用于显示所述执行结果。
27. 根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于根据所述飞行任务指令中所述飞行任务的排列顺序，确定所述飞行任务的执行顺序。
28. 根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述飞行任务包括起飞、悬停、航线飞行、拍照、录像中至少一种。
29. 根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述显示器还用于接收用户的输入操作，确定所述飞行任务的属性，所述属性包括执行次数、目标点坐标、飞行速度、飞行高度、拍摄参数中至少一个。
30. 根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括存储器，所述存储器用于存储所述飞行任务指令。
31. 根据权利要求30所述的控制终端，其特征在于，在发送所述飞行任务指令至无人飞行器之前，所述显示器还用于接收用户的选择操作，选取任一存储的所述飞行任务指令。
32. 一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括处理器和通信接口，所述通信接口用于接收飞行任务指令，所述飞行任务指令是基于用户在控制终端上选取的一个或多个飞行任务对应的组件及所述组件的排列顺序生成的；所述处理器用于根据所述飞行任务指令进行飞行，并生成所述飞行任务指令的执行结果。
33. 根据权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于，所述飞行任务指令是根据用户对所述组件的拖拽操作以选取的一个或多个所述组件、所述排列顺序、以及用户设置的执行被选取的所述组件对应的所述飞行任务的无人飞行器数量确定的。
34. 根据权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信接口还用于接收所述飞行任务指令及开始执行指令，所述处理器还用于根据所述开始执行指令执行所述飞行任务指令。
35. 根据权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于，所述飞行任务指令还包括相对位置信息，在所述无人飞行器数量为多个时，所述处理器还用于以任一所述无人飞行器为基准点，根据所述相对位置信息调整当前所述无人飞行器和位于所述基准点的所述无人飞行器之间的相对位置，以使得多个所述无人飞行器组成编队并按照所述飞行任务指令进行飞行。
36. 根据权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于，所述飞行任务的执行顺序根据所述飞行任务指令中所述飞行任务的排列顺序确定。
37. 根据权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于，所述飞行任务包括起飞、悬停、航线飞行、拍照、录像中至少一种。
38. 根据权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于，所述飞行任务的属性根据用户的输入操作确定，所述属性包括执行次数、目标点坐标、飞行速度、飞行高度、拍摄参数中至少一个。
39. 根据权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于，所述飞行任务指令存储在所述控制终端。
40. 根据权利要求39所述的无人飞行器，其特征在于，发送给所述无人飞行器的所述飞行任务指令根据用户对存储的所述飞行任务指令的选择操作确定。
41. 根据权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信接口还用于发送所述执行结果至所述控制终端，所述控制终端用于显示所述执行结果。
42. 一种无人飞行器系统，其特征在于，包括控制终端和无人飞行器，所述控制终端用于执行权利要求1-11任一项所述的飞行任务编辑方法，所述无人飞行器用于执行权利要求12-21任一项所述的飞行方法。