CN116457619A - 定日镜校准 - Google Patents

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Abstract

公开了用于对定日镜(104)进行校准的系统和方法。对成像设备(100)进行定位和定向，以使由定日镜(103)反射的校准目标(130)在成像设备处可见并且拍摄图像。该图像中的所反射的校准目标的多个特征被标识并用于确定该图像内的反射质心，该反射质心然后被映射至校准目标上的对应质心位置。确定在校准目标上的质心位置与定日镜的已知位置之间延伸的向量t，并且确定在成像设备的已知位置与定日镜的已知位置之间延伸的向量s。定日镜的法向量n被确定为将s和t二等分的向量，并且被用于通过对定日镜跟踪模型的参数进行更新来校准定日镜。

Description

定日镜校准
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年10月1日提交的南非临时专利No.2020/06085的优先权，其通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及定日镜(heliostat)校准。
背景技术
定日镜是双轴系统上的太阳跟踪反射镜，其将阳光反射到固定位点上。多个定日镜可以将阳光集中到单个目标上，诸如集中式太阳能(concentrated solar power，CSP)设施(plant)的热接收器。CSP设施包括将阳光反射到被容纳在塔顶部的接收器上的定日镜场。接收器加热工作流体，该工作流体可以被用于驱动涡轮机产生电力，或者可以被用作处理热源，诸如在锰矿石进入熔炉之前加热锰矿石。
太阳的精确方位角和仰角在给定地理位置中的任何特定时刻都是已知的，并且定日镜跟踪系统使用该信息来以镜面的法线二等分(bisect)太阳和目标之间的角度的方式调节其致动器。
各个定日镜通常都具有开环控制。这意味着定日镜在运行时不会忙个不停地接收反馈，因为一个定日镜反射的光由于它们都聚焦于同一接收器上而无法与数百个其它定日镜反射的光区分开。为此，需要频繁地对定日镜进行校准，以维持合理的跟踪准确度并且确保尽可能多的光被聚焦于目标接收器上。
当前最常用的定日镜校准手段是利用光束表征系统(beam characterizationsystem，BCS)。利用该系统，通常在塔上的热接收器下方几米处设置白色校准目标，并且在已知位置处设置摄像机。指示定日镜控制系统从接收器向下移动至校准目标。在摄像机的帮助下，可以确定定日镜的光束正反射在何处的确切位点。如果所反射的光束不在预期位点上，则相应地更新定日镜跟踪模型的参数。这等同于一个校准点。
校准目标不被设计为承受多于几个定日镜一次反射于其上。每定日镜每校准点可能花费约2分钟。这相当于具有5000个定日镜的场的10000分钟或170小时的校准时间。在每天仅有约8小时的校准时间的情况下，这意味着可能花费20天至21天来得到场中所有定日镜的单个校准点。理想情况下，为了准确地确定定日镜跟踪模型的参数，需要多于20个校准点。这就相当于416天的校准时间(完全超过一年)，来完全校准这种定日镜场。
由于定日镜无法经常使用BCS系统来进行校准，因此，这些定日镜的物理构造必须比它们能够更经常地进行校准时的情况大得多且更刚性。由于定日镜场的成本可以表示为CSP设施成本的大约三分之一，因此，减小定日镜的成本将是有利的。
虽然已经提出了用于对定日镜进行校准的其它方法(诸如使用激光器、竖立更多的目标、将摄像机置于定日镜本身上、甚或使用飞行器)，但是除了别的问题以外，这些方法还可能因从所反射的图像中准确地确定相关向量方面的问题而不够准确。在找到定日镜的取向并使该取向与相关的致动器值相关的方面也存在困难。
前面对本发明的背景技术的讨论仅旨在便于理解本发明。应意识到，该讨论不是确认或承认所提及的任何材料在本申请的优先权日是本领域公知常识的一部分。
发明内容
根据本发明，提供了一种对定日镜进行校准的方法，所述方法包括：
对成像设备进行定位和定向，以使由定日镜反射的校准目标在成像设备处可见，该成像设备具有已知位置；
借助于成像设备，拍摄定日镜的包括在该定日镜上可见的所反射的校准目标的图像；
标识该图像中的所反射的校准目标的多个特征；
使用所述多个特征来确定图像内的反射质心；
将该图像内的反射质心映射至校准目标上的对应质心位置；
确定在校准目标上的质心位置与定日镜的已知位置之间延伸的向量
确定在成像设备的已知位置与定日镜的已知位置之间延伸的向量
将定日镜的法向量确定为将/>向量和/>向量二等分的向量；以及
通过使用所确定的向量对跟踪模型的参数进行更新来校准定日镜。
在一个实施方式中，所述校准目标被划分成许多区段(segment)，各个区段皆表示所述特征中的被标识的一个特征。这些区段可以具有应用至其的可视编码，以使所述区段的子集可以在全部区段内被唯一地标识。可视编码可以包括被应用至各个区段的至少一部分的颜色。在该实施方式中，仅所述区段的子集在图像内可见。
确定图像内的反射质心的步骤可以包括：确定图像内示出的区段的面积的加权平均值。图像中示出的区段的面积可以基于图像中的处于该区段内的像素数量来确定。
在第二实施方式中，可以使用现有的校准目标，该校准目标可以不被划分成区段。在该实施方式中，所述方法可以包括以下步骤：
确定图像中的与定日镜的中心相对应的点(A)的坐标；
确定图像中的所反射的校准目标的被标识的特征(h1、h2、h3、h4)的坐标；
确定将特征(h1、h2、h3、h4)变换成校准目标上的对应特征的实际坐标的投影变换矩阵(H)；
将投影变换矩阵(H)应用至中心点(A)，以便确定目标上的与中心点(A)相对应的点(B)的坐标，该点(B)被指定为校准目标上的质心位置。
在第二实施方式中，确定中心点(A)的坐标的步骤可以包括：对图像进行分析以标识定日镜的角(corner)(p1、p2、p3、p4)；以及计算中心点(A)作为连接这些角的线相交的点。此外，根据第二实施方式，所反射的校准目标的所述被标识的特征(h1、h2、h3、h4)可以是所反射的校准目标的四个角。
可以将成像设备安装在诸如无人机的飞行器上，或者可以将成像设备安装在被支承在地面上的杆或基座上。
所述方法可以包括将定日镜移动到校准取向的初始步骤。
关于成像设备记录的各个图像，可以重复所述方法，以便迅速获得多个向量，以供在对跟踪模型的参数进行更新时使用。
成像设备的已知位置可以是相对于定日镜的、太阳在白天不会移动到的位置。这使得可以更准确地定义定日镜跟踪模型，并且具有在使用太阳的反射进行校准时不可用的校准点。
成像设备的位置可以借助于实时动态(real-time kinematic，RTK)全球定位系统(global positioning system，GPS)来确定。
一个成像设备能够通过拍摄多于一个定日镜的图像来对多于一个定日镜从各个已知位置进行校准。
可以将成像设备移动至连续的已知位置，以便连续获得不同的校准点。
可以在定日镜场内同时采用多于一个成像设备。
本发明延伸至一种对定日镜进行校准的系统，该系统包括：
成像设备；
用于对成像设备进行定位和定向以使由定日镜反射的校准目标在该成像设备处可见的装置；
位置检测系统，该位置检测系统用于确定成像设备的位置；以及
处理器；
其中，成像设备拍摄定日镜的包括在该定日镜上可见的所反射的校准目标的图像；
并且其中，该处理器：
标识图像中的所反射的校准目标的多个特征；
使用所述多个特征来确定图像内的反射质心；
将图像内的反射质心映射至校准目标上的对应质心位置；
确定在校准目标上的质心位置与定日镜的已知位置之间延伸的向量
确定在成像设备的已知位置与定日镜的已知位置之间延伸的向量以及
将定日镜的法向量确定为将/>向量和/>向量二等分的向量，/>向量可用于通过对定日镜的跟踪模型的参数进行更新来校准该定日镜。
下面参照附图，仅通过示例的方式对本发明的实施方式进行描述。
附图说明
在图中：
图1是对定日镜进行校准的现有技术方法的示意性例示图；
图2示出了由图1所示的摄像机捕获的图像；
图3是根据本公开的用于对定日镜进行校准的系统的第一实施方式的示意性例示图；
图4示出了由图3所示的成像设备捕获的图像；
图5示出了图3的示例性校准目标的详细视图；
图6示出了图5的校准目标的一部分；
图7是根据本公开的用于对定日镜进行校准的系统的第二实施方式的示意性例示图；
图8示出了由图7所示的成像设备捕获的图像；
图9示出了确定图8的图像内的坐标的步骤；以及
图10例示了确定校准目标上的坐标。
具体实施方式
本发明的实施方式提供了对定日镜进行校准的系统和方法。可以对成像设备进行定位和定向，以使由定日镜反射的校准目标在成像设备处可见。成像设备可以具有已知位置。然后，成像设备可以拍摄定日镜的包括在该定日镜上可见的所反射的校准目标的图像。然后，可以标识图像中的所反射的校准目标的多个特征。可以使用这些特征来确定图像内的反射质心。可以将该反射质心映射至校准目标上的对应质心位置。然后，可以将向量确定为在校准目标上的质心位置与定日镜的已知位置之间延伸的向量。然后，可以将向量/>确定为在成像设备的已知位置与定日镜的已知位置之间延伸的向量。然后，可以将定日镜的法向量/>确定为将/>向量和/>向量二等分的向量。最后，可以通过使用所确定的/>向量对跟踪模型的参数进行更新来校准定日镜。
图1示出了使用光束表征系统(BCS)对定日镜进行校准的现有技术方法。在该方法中，通常在塔上的接收器(12)下方几米处设置白色校准目标(10)，并且使电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)摄像机(14)对准校准目标(10)。移动正被校准的定日镜(16)，以使来自太阳(18)的光被反射到希望的已知位置，即校准目标(10)的中心。CCD摄像机(14)能够确定定日镜的光束正在反射的确切位点。如果所反射的光束不在所希望的位点上，那么相应地更新定日镜跟踪模型的参数。这在那时对应于一个校准点。当太阳(18)处于不同的角度时，可以在不同的时间获得其它校准点。图2示出了图1的校准目标(10)的示例，其中，来自定日镜的所反射的光束是校准目标(10)的中心。
图3是例示根据本公开的第一示例性实施方式的用于对定日镜进行校准的系统(101)的示意图。在该系统中，太阳不被用作用于校准的参考点。而是相反，利用一个或更多个成像设备(100)。在该例示图中，示出了两个成像设备(100.1、100.2)。成像设备(100)能够通过合适的装置移动其位置和进行定向。在所例示的实施方式中，该装置是安装有成像设备(100)的无人机。无人机(106)可以是能够悬停在静止位置处的多旋翼无人机(multi-copter drone)。在该例示图中，示出了两个无人机(106.1、106.2)，各个无人机皆支承其对应的成像设备(100.1、100.2)，但是可以仅存在一个或者任何数量的希望无人机。在不同的实施方式(未例示)中，可以将成像设备100)安装在被支承在地面上的杆或基座上。该杆或基座能够用手移动或者借助于其上安装该杆或基座的可移动平台或小推车来移动。
各个成像设备(100)皆在具有定日镜(104.1、104.2、104.3)的定日镜场上方移动，这些定日镜通过将阳光反射到中心热接收器(108)上来运行，工作流体在该中心热接收器处可以被加热，该工作流体可以被用于驱动涡轮机以产生电力或者可以被用作处理热源，诸如在锰矿石进入熔炉之前加热该锰矿石。该示意图仅示出了三个定日镜(104.1、104.2、104.3)，但是应意识到，在典型的集中式太阳能(CSP)设施中可以有数千个定日镜。
为了适当地对定日镜进行校准，当定日镜处于许多不同的位置时，必需测量该定日镜的法向量(其是从定日镜反射镜的中心垂直延伸的向量)。对定日镜进行校准的第一可选步骤是借助于现有的定日镜控制系统来将定日镜移动到校准取向。这个步骤是可选的，因为存在这样的实施方式，即，其中定日镜可以在其可操作并且将太阳的光线聚焦到中央接收器上时被校准。然而，将定日镜移动到校准取向可以具有以下优点：可以获得定日镜在跟踪太阳时所移动到的正常位置之外的校准位置，这可以增加校准的准确度。
可以对成像设备(100)进行定位和定向，以使由定日镜(104)反射的校准目标(102)在成像设备(100)处可见。成像设备(100)具有已知的三维位置。该成像设备的位置可以由位置检测系统来确定，例如借助于全球定位系统(GPS)或者借助于摄影测量，其中多个经识别的特征使得能够执行三角测量。在使用GPS的情况下，与诸如无人机的飞行器相关联地提供的典型机载GPS设备可能不够准确，因而在一些实施方式中，飞行器可以设置有实时动态(RTK)GPS系统，其中，固定基站无线地向机载GPS系统发出校正，以提供厘米级定位准确度。
图3例示了一个定日镜(104.1)如何使校准目标(102)朝着第一成像设备(100.1)反射，而两个其它定日镜(104.2和104.3)如何使校准目标(102)朝着相同的第二成像设备(100.2)反射。根据下文变得显见的是，可以将单个成像设备相应地用于校准一个或更多个定日镜。
然后，成像设备(诸如无人机上的机载摄像机)拍摄定日镜的图像(110)，该图像包括在定日镜反射镜上可见的校准目标(102)的至少一部分。图4示出了由成像设备拍摄的这种图像(110)。
参照图3和图4，由于成像设备(100)和定日镜(104)的中心两者的位置都是已知的，因此，成像设备(100)与定日镜(104)的中心之间的向量是已知的。然而，需要能够对定日镜进行校准(104)的是定日镜(104)的中心与校准目标(102)上的反射中心之间的向量/>这是因为从/>向量和/>向量可以导出定日镜(104)的法向量/>如下面将说明的。
为了确定向量，必需从所获得的图像(110)中导出校准目标(102)上的该反射镜所对准的点。根据本发明的实施方式，可以在图像(110)中标识所反射的校准目标的多个特征。可以使用所述多个特征来确定图像(110)内的反射质心。然后，可以将图像(110)内的反射质心映射至校准目标(102)上的对应质心位置。然后，可以确定在定日镜(104)上的已知位置与校准目标(102)上的质心位置之间延伸的/>向量。然后，可以将定日镜(104)的法向量确定为将/>向量和/>向量二等分的向量，并且可以通过使用所确定的/>向量对定日镜(104)的跟踪模型的参数进行更新来校准该定日镜。各个校准读数皆包括定日镜的致动器位置的数据(方位角和仰角)、以及所确定的作为光从定日镜反射的方向的/>向量。通过获得多个校准读数，可以更准确地更新定日镜的跟踪模型。下面将更详细地解释这些步骤。还应意识到，这些步骤是由适合的处理器来执行的，该处理器可以是与成像设备(例如，机载飞行器)相关联的处理器，或者是远离成像设备的处理器，在该情况下，成像设备可以发送其图像以供处理器接收。处理器能够执行计算机可读程序代码，并且可以具有用于存储计算机可读程序代码的关联存储器。因此，处理器可以是计算设备。
图5更详细地示出了校准目标(102)，并且图6示出了校准目标的一部分(112)，该部分对应于图4所示的同一个反射部分(112)。应意识到，图4的照片所示的反射部分(112)因定日镜反射镜的表面中的缺陷而发生畸变。
在图3至图6所示的实施方式中，校准目标(102)被划分成许多区段(114)。各个区段(114)皆表示能够在所反射的图像(110)中标识的特征。在该例示图中，通过将校准目标(102)划分成多行和多列来形成区段(114)，并且可以对这些区段应用可视编码(116)。可视编码(116)可以包括被应用于各个区段的特定可视标记，或者在某些实施方式中，可以包括被应用于各个区段的至少一部分的颜色。为了容易例示，在该示例中，可视编码(116)包括被示出为正方形、圆形以及十字的三个不同标记，它们已经被应用至区段(114)，但是在一个实施方式中，可视编码(116)可以是被应用至所述区段中的至少一些区段的全部或一部分的颜色，举例来说，诸如红点、绿点以及蓝点的着色点。使用颜色的优点可以是色点的畸变不会影响容易识别这些颜色的波长的能力，这是因为成像设备(100)是颜色敏感的。编码系统还可以包括其它特征(诸如黑白棋盘类型块，其中色点仅处于白色块中)，或者许多其它可能的可视编码选项。在一些实施方式中，各个区段(114)甚至可以具有唯一的代码，诸如二维码。
对可视编码系统进行设计，使得可以在所有区段内唯一地标识区段的子集，以使如果仅区段的子集在图像内可见，则知道该子集在整个校准目标内的位置。诸如所例示的系统的可视编码系统可以通过仅使用三种不同颜色(这里是由正方形、圆形以及十字符号来表示的)的迭代方法以及每一个3×3区段组应当是唯一的约束来加以确定，以使如果任何3×3区段组在图像中是可见的，则这些区段组在校准目标内的位置是已知的。当然可以获得具有不同要求和约束的许多其它可视编码系统。
返回参照图4，将所述多个特征(在这种情况下是经可视编码的区段(114))用于标识图像内的反射质心(122)。确定图像内的反射质心(122)可以包括：确定图像内示出的区段(114)的所显示的面积的加权平均值。这是因为较大的区段(例如，118)相比较小的区段(例如，120)反射更多的光，并因此必须被更多地加权以确定图像内的反射质心(122)。然后使用标识该部分(112)在校准目标内的位置的编码(116)，来将反射质心(122)映射至实际校准目标上的对应质心(124)位置，如在图5中所看到的。
各个区段(114)在校准目标上皆具有x位置和y位置，这些位置对应于从起始坐标(诸如校准目标左下角的(0，0)坐标)起对该区段的中心的测量。例如，如果如图5所例示的，校准目标具有13列和13行，并且我们假定校准目标是10m宽和10m高，则在校准目标的正中心处的区段的坐标是(5，5)，并且各个其它区段的坐标是已知的。各个区段也被给予唯一编号，在这种情况下，从左下角的1开始，到右上角的169(13×13)结束。
然后，可以通过以下公式来计算确定质心(124)的x坐标：
其中，i是区段编号，xi是区段i的x坐标，以及Ii是在图像(110)中的区段i内测得的像素的数量，由此也对应于图像(110)中该区段的面积。使用符号I是因为像素的数量表示光强度。因此，如果成像设备是太阳，则Ii等于落在区段i上的光量。
可以通过被应用于区段的y坐标的相同公式来计算质心(124)的y坐标：
由于现在确定质心(124)的(x，y)坐标，因此，可以接着确定在定日镜的已知位置与校准目标上的质心位置(x，y)之间延伸的向量。
根据向量和所导出的/>向量，可以导出定日镜的法向量/> 向量是将/>向量和/>向量二等分的向量，并且使用下式来确定：
然后，该向量被用于通过根据现有方法对定日镜的跟踪模型的参数进行更新来校准定日镜。
然后，利用被移动至不同校准位置的定日镜重复该方法，以获得多个向量来用于对跟踪模型的参数进行更新。
类似无人机的飞行器可以迅速飞入不同位置以获取多个向量，这在太阳的位置被使用时是不可能的，因为太阳相对于定日镜的相对移动与飞行器的移动相比是缓慢的。而且，无人机可以飞入太阳在白天期间不会移动到的位置，使得可以更准确地定义定日镜跟踪模型，并且具有比当使用太阳的反射进行校准时可用的校准点范围更宽的校准点范围。
由于可以利用多个无人机，并且可以将单独无人机配置成校准多个定日镜，因此，可以比使用BCS更加快地执行定日镜场的校准。这允许更经常地执行校准，并且准许采用更便宜且更坚固的定日镜结构。当竖立新的CSP设施时，该方法仅需要最初设立具有已知位置的目标，并且这可以在竖立整个塔之前完成，从而可以缩短校准时间。
图7示出了根据本公开的用于对定日镜进行校准的系统(128)的第二实施方式的示意例示图。该设立类似于先前实施方式，并且相同的标号涉及相同的特征，但是在该实施方式中，使用未被划分成区段的校准目标(130)。这可以是CSP塔上的现有校准目标(130)，并且可以相应地简单地为打算使用BCS方法进行校准的白色矩形。图8示出了由成像设备(100)拍摄的图像(132)，该图像示出了定日镜(104)以及在定日镜反射镜上可见的校准目标(130)的反射。在该例示图中，整个校准目标(130)在反射镜内是可见的。
在使用单个成像设备来校准多个定日镜的情况下，可以使用广角透镜，以便捕获单个图像内的多个定日镜，或者另选地，无人机上的多于一个摄像机可以被设置有被不同地定向的摄像机以拍摄多个图像。
参照图9，图9类似于图8，但是示出了某些几何步骤，导出向量的第一步骤是在所捕获的图像中确定定日镜小平面(facet)的中心点(A)的像素坐标。这可以通过分析图像以标识定日镜图像的四个角点(p1、p2、p3、p4)来完成。由于定日镜的颜色与背景不同并且是矩形的，因此，可以使用图像处理软件来标识这四个角点(p1、p2、p3、p4)。各个角点皆是图像上的点的x-y像素坐标。然后，可以将中心点(A)以数学方式确定为连接定日镜的角的线相交的点。用于这样做的式子如下：
A.x＝(p1.x+p2.x+p3.x+p4.x)/4 (4)
A.y＝(pl.y+p2.y+p3.y+p4.y)/4 (5)
下一个步骤是在所捕获的图像中确定所反射的校准目标的至少一个特征(h)的像素坐标。虽然诸如所反射的校准目标中的中心标记的单个点可以工作，但是通过获得多个特征可以实现更高的准确度。在校准目标是矩形的情况下，校准目标的四个角点(h1、h2、h3、h4)可以由图像处理软件来进行标识。各个角点(h1、h2、h3、h4)皆是图像内的x-y像素坐标。
然后，使用单应性(homography)，确定将四个角点(h1、h2、h3、h4)变换成校准目标上的对应角的实际坐标(即，校准目标的平面上的位置)的投影变换矩阵(H)。MatlabTM具有实现这一点的被称为“fitgeotrans”的命令。在投影变换中，直线仍保持笔直，但平行线未继续保持平行。这种变换是合适的，因为发现所获得的图像由于摄像机镜头而具有很小图像畸变或者没有图像畸变，并且定日镜反射镜本身是平的。投影变换矩阵(H)可以由下式来表示：
然后，将投影变换矩阵(H)应用至中心点(A)，以便确定目标(130)上的与中心点(A)(如在图9中看到的)相对应的点(B)(如在图10中看到的)的坐标。如果定日镜的光学中心被假定为点(A)，则点(B)将对应于校准目标(130)上的质心位置。
在一个示例中，目标的中心可以被指定为坐标(0，0)。对于尺寸为2m×2m的目标，角的坐标是R1＝(1，1)、R2＝(1，-1)、R3＝(-1，-1)以及R4＝(-1，1)。当使用矩阵H来对点h1进行变换时，结果是(1，1)或者R1的坐标。当对h2进行变换时，结果是(1，-1)或者R2。当对A进行变换时，结果是点B。然后，可以确定点B在空间中的三维坐标，这是因为校准目标的位置是已知的。
图10示出了具有所示点B的校准目标(130)。在图9和图10中包括网格线，以帮助理解点B的相对位置。应注意，在图9中的定日镜的照片和图10中的目标上的实际位置两者中，点B处于中心水平网格线上并且稍微朝着点h1和R1以及点h2和R2。
一旦知道了点B，向量就被已知为在定日镜的中心点A的坐标与点B的坐标之间延伸的向量。/>向量是在成像设备的坐标与定日镜的中心点A之间延伸的向量。由于这些点是已知的，因此，也知道了/>向量。然后，可以根据上面的公式(3)来确定/>向量，并将该向量用于根据现有方法对定日镜的跟踪模型的参数进行更新。
参照图7至图10例示的实施方式的优点在于可以使用CSP设施的现有纯白校准目标(130)。然而，其缺点在于，假定定日镜的中心(A)对应于定日镜的光学中心，而由于反射镜畸变，情况可能并非总是如此。第一实施方式通过使用区段的面积的加权平均值，在测量图像内的反射质心(未假定)时没有遭受这种缺点。而且，第一实施方式不要求整个校准目标在定日镜的图像内是可见的。
实验结果
用实验方法确定了根据第二实施方式的方法的可行性。定日镜最初利用现有的BCS校准方法来进行校准，然后被保持静止不动(即，冻结(frozen))。据此，定日镜的实际方位可以使用在执行BCS校准时太阳的方位角和仰角来确定，或者使用向量和实际的/>向量来确定。反射光束所击中的、从冻结的定日镜反射镜的中心到校准目标的中心测量实际/>向量。然后，使用上式(3)来从该/>向量和/>向量计算镜面的法线，即/>向量。然后，根据该/>向量来确定镜面的取向。
然后，使具有RTK-GPS的无人机在该冻结的定日镜上方飞行，以利用被安装在无人机上的摄像机来捕获目标的反射。然后，根据如上阐述的方法来确定来自无人机的向量以及到目标的/>向量，以计算镜面的法向量，从而计算定日镜的取向，并将该取向与来自常规DCS校准的数据进行比较。下面给出了数据，并且可以看出，使用无人机取得的7次测量的平均值与从BCS校准对照物(control)获得的数据紧密匹配，从而证实了该方法的准确度。
已经出于例示的目的呈现了前述描述；并非旨在排它的或将本发明限制成所公开的精确形式。相关领域的技术人员可以意识到，按照上述公开，许多修改和变化都是可能的。
本说明书中使用的语言主要是出于可读性和指导性的目的而选择的，并且可能没有被选择成描绘或限制本发明的主题。因此本发明的范围旨在不限于该详细描述，而是由基于本申请发布的任何权利要求来限定。因此，本发明的实施方式的公开旨在例示而非限制在任何所附权利要求中阐述的本发明的范围。
本文所描述的步骤、操作、组件或过程中的任一者均可以单独地或者与其它设备组合地利用一个或更多个硬件或软件单元来执行或实现。被配置或设置成执行所描述的功能或操作的组件或设备可以通过实现或执行所描述的功能、算法、或方法的计算机实现的指令来如此设置或配置。计算机实现的指令可以由硬件或软件单元来提供。在一个实施方式中，利用计算机程序产品来实现软件单元，该计算机程序产品包括包含计算机程序代码的非瞬态或非暂时性计算机可读介质，该计算机程序代码可以由处理器执行以用于执行所描述的步骤、操作、或过程中的任一个或全部。
最后，贯穿本说明书和任何所附权利要求，除非上下文另有要求，否则词语“包括”或者诸如“包含”或“含有”的变型将被理解为暗示包括所陈述的整数或整数组，但是不排除任何其它整数或整数组。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种对定日镜进行校准的方法，所述方法包括：
对成像设备进行定位和定向，以使由所述定日镜反射的校准目标在所述成像设备处可见，所述成像设备具有已知位置；
借助于所述成像设备，拍摄所述定日镜的图像，所述图像包括在所述定日镜上可见的反射的校准目标；
标识所述图像中的所述反射的校准目标的多个特征；
使用所述多个特征来确定所述图像内的反射质心；
将所述图像内的所述反射质心映射至所述校准目标上的对应质心位置；
确定在所述校准目标上的所述质心位置与所述定日镜的已知中心位置之间延伸的向量
确定在所述成像设备的所述已知位置与所述定日镜的所述已知中心位置之间延伸的向量
将所述定日镜的法向量确定为将所述/>向量和所述/>向量二等分的向量；以及
通过使用所确定的向量对跟踪模型的参数进行更新来校准所述定日镜。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校准目标被划分成许多区段，各个区段皆表示所述特征中的被标识的特征。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述区段具有应用至所述区段的可视编码，以使所述区段的子集能够在全部所述区段内被唯一地标识。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述可视编码包括被应用至各个区段的至少一部分的颜色。
5.根据权利要求2至4中的任一项所述的方法，其中，仅所述区段的子集在所述图像内是可见的。
6.根据权利要求2至5中的任一项所述的方法，其中，确定所述图像内的反射质心的步骤包括：确定所述图像内示出的所述区段的面积的加权平均值。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，能够基于所述图像中的处于区段内的像素数量来确定所述区段的面积。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述多个特征来确定所述图像内的反射质心并且将所述图像内的所述反射质心映射到所述校准目标上的相应质心位置的步骤包括：
确定所述图像中的与所述定日镜的所述中心位置相对应的中心点(A)的坐标；
确定所述图像中的所述反射的校准目标的被标识的特征(h1、h2、h3、h4)的坐标；
确定将所述特征(h1、h2、h3、h4)变换成所述校准目标上的对应特征的实际坐标的投影变换矩阵(H)；以及
将所述投影变换矩阵(H)应用至所述中心点(A)，以便确定所述目标上的与所述中心点(A)相对应的点(B)的坐标，所述点(B)被指定为所述校准目标上的所述质心位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，确定所述中心点(A)的所述坐标的步骤包括：对所述图像进行分析以标识所述定日镜的角(p1、p2、p3、p4)；以及将所述中心点(A)计算为连接所述角的线相交的点。
10.根据权利要求8或权利要求9所述的方法，其中，所述反射的校准目标的所述被标识的特征(h1、h2、h3、h4)是所述反射的校准目标的四个角。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备被安装在飞行器上。
12.根据权利要求1至10中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备被安装在杆或基座上。
13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，所述方法包括将所述定日镜移动到校准取向的初始步骤。
14.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，关于所述成像设备记录的各个图像，重复所述方法的步骤，以便迅速获得多个向量，以供在对所述跟踪模型的参数进行更新时使用。
15.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备的所述已知位置是相对于所述定日镜的、太阳在白天不会移动到的位置。
16.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备的位置是借助于实时动态(RTK)全球定位系统(GPS)来确定的。
17.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备能够通过拍摄多于一个定日镜的图像来对多于一个定日镜从各个已知位置进行校准。
18.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备被移动至连续的已知位置，以便连续获得不同的校准点。
19.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在定日镜场内同时采用多于一个成像设备。
20.一种用于对定日镜进行校准的系统，所述系统包括：
成像设备；
用于对所述成像设备进行定位和定向以使由所述定日镜反射的校准目标在所述成像设备处可见的装置；
位置检测系统，所述位置检测系统用于确定所述成像设备的所述位置；以及
处理器；
其中，所述成像设备拍摄所述定日镜的图像，所述图像包括在所述定日镜上可见的所述反射的校准目标；
并且其中，所述处理器：
标识所述图像中的所述反射的校准目标的多个特征；
使用所述多个特征来确定所述图像内的反射质心；
将所述图像内的所述反射质心映射至所述校准目标上的对应质心位置；
确定在所述校准目标上的所述质心位置与所述定日镜的已知中心位置之间延伸的向量
确定在所述成像设备的已知位置与所述定日镜的所述已知中心位置之间延伸的向量以及
将所述定日镜的法向量确定为将所述/>向量和所述/>向量二等分的向量，所述/>向量能够用于通过对所述定日镜的跟踪模型的参数进行更新来校准所述定日镜。
说明或声明(按照条约第19条的修改)
权利要求1、8和20被修改以改进它们的清楚性。
在图3至图6的实施方式和图7至图10的实施方式中，本发明参考定日镜的已知中心确定向量。为了澄清这一点，独立权利要求1、8和20被修改为用“所述定日镜的所述已知中心位置”代替“所述定日镜的中心位置”，即，将词语“中心”包括在内。该修改能够从说明书第8页第6至9行得到支持。
还对权利要求8做出微小的澄清修改以阐述“所述图像中的中心点(A)”以便与权利要求8中随后的描述“所述中心点(A)”一致。
权利要求8的前序也被修改为公开与权利要求1的可应用特征相结合的那些特征。

Claims (20)

1.一种对定日镜进行校准的方法，所述方法包括：
对成像设备进行定位和定向，以使由所述定日镜反射的校准目标在所述成像设备处可见，所述成像设备具有已知位置；
借助于所述成像设备，拍摄所述定日镜的图像，所述图像包括在所述定日镜上可见的反射的校准目标；
标识所述图像中的所述反射的校准目标的多个特征；
使用所述多个特征来确定所述图像内的反射质心；
将所述图像内的所述反射质心映射至所述校准目标上的对应质心位置；
确定在所述校准目标上的所述质心位置与所述定日镜的已知位置之间延伸的向量
确定在所述成像设备的所述已知位置与所述定日镜的所述已知位置之间延伸的向量
将所述定日镜的法向量确定为将所述/>向量和所述/>向量二等分的向量；以及
通过使用所确定的向量对跟踪模型的参数进行更新来校准所述定日镜。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校准目标被划分成许多区段，各个区段皆表示所述特征中的被标识的特征。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述区段具有应用至所述区段的可视编码，以使所述区段的子集能够在全部所述区段内被唯一地标识。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述可视编码包括被应用至各个区段的至少一部分的颜色。
5.根据权利要求2至4中的任一项所述的方法，其中，仅所述区段的子集在所述图像内是可见的。
6.根据权利要求2至5中的任一项所述的方法，其中，确定所述图像内的反射质心的步骤包括：确定所述图像内示出的所述区段的面积的加权平均值。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，能够基于所述图像中的处于区段内的像素数量来确定所述区段的面积。
8.根据权利要求1所述的方法，所述方法包括以下步骤：
确定所述图像中的与所述定日镜的中心相对应的点(A)的坐标；
确定所述图像中的所述反射的校准目标的被标识的特征(h1、h2、h3、h4)的坐标；
确定将所述特征(h1、h2、h3、h4)变换成所述校准目标上的对应特征的实际坐标的投影变换矩阵(H)；以及
将所述投影变换矩阵(H)应用至所述中心点(A)，以便确定所述目标上的与所述中心点(A)相对应的点(B)的坐标，所述点(B)被指定为所述校准目标上的所述质心位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，确定所述中心点(A)的所述坐标的步骤包括：对所述图像进行分析以标识所述定日镜的角(p1、p2、p3、p4)；以及将所述中心点(A)计算为连接所述角的线相交的点。
10.根据权利要求8或权利要求9所述的方法，其中，所述反射的校准目标的所述被标识的特征(h1、h2、h3、h4)是所述反射的校准目标的四个角。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备被安装在飞行器上。
12.根据权利要求1至10中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备被安装在杆或基座上。
13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，所述方法包括将所述定日镜移动到校准取向的初始步骤。
14.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，关于所述成像设备记录的各个图像，重复所述方法的步骤，以便迅速获得多个向量，以供在对所述跟踪模型的参数进行更新时使用。
15.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备的所述已知位置是相对于所述定日镜的、太阳在白天不会移动到的位置。
16.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备的位置是借助于实时动态(RTK)全球定位系统(GPS)来确定的。
17.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备能够通过拍摄多于一个定日镜的图像来对多于一个定日镜从各个已知位置进行校准。
18.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述成像设备被移动至连续的已知位置，以便连续获得不同的校准点。
19.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在定日镜场内同时采用多于一个成像设备。
20.一种用于对定日镜进行校准的系统，所述系统包括：
成像设备；
用于对所述成像设备进行定位和定向以使由所述定日镜反射的校准目标在所述成像设备处可见的装置；
位置检测系统，所述位置检测系统用于确定所述成像设备的所述位置；以及
处理器；
其中，所述成像设备拍摄所述定日镜的图像，所述图像包括在所述定日镜上可见的所述反射的校准目标；
并且其中，所述处理器：
标识所述图像中的所述反射的校准目标的多个特征；
使用所述多个特征来确定所述图像内的反射质心；
将所述图像内的所述反射质心映射至所述校准目标上的对应质心位置；
确定在所述校准目标上的所述质心位置与所述定日镜的已知位置之间延伸的向量
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