CN116457591A - 制动装置、驱动单元和工业装置 - Google Patents

制动装置、驱动单元和工业装置 Download PDF

Info

Publication number
CN116457591A
CN116457591A CN202080106699.3A CN202080106699A CN116457591A CN 116457591 A CN116457591 A CN 116457591A CN 202080106699 A CN202080106699 A CN 202080106699A CN 116457591 A CN116457591 A CN 116457591A
Authority
CN
China
Prior art keywords
braking
friction
brake
rotation
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080106699.3A
Other languages
English (en)
Inventor
阿克塞尔·约翰逊
乔纳斯·拉森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ABB Schweiz AG
Original Assignee
ABB Schweiz AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ABB Schweiz AG filed Critical ABB Schweiz AG
Publication of CN116457591A publication Critical patent/CN116457591A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D55/00—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes
    • F16D55/24—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with a plurality of axially-movable discs, lamellae, or pads, pressed from one side towards an axially-located member
    • F16D55/26—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with a plurality of axially-movable discs, lamellae, or pads, pressed from one side towards an axially-located member without self-tightening action
    • F16D55/36—Brakes with a plurality of rotating discs all lying side by side
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D55/00—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes
    • F16D55/24—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with a plurality of axially-movable discs, lamellae, or pads, pressed from one side towards an axially-located member
    • F16D55/26—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with a plurality of axially-movable discs, lamellae, or pads, pressed from one side towards an axially-located member without self-tightening action
    • F16D55/36—Brakes with a plurality of rotating discs all lying side by side
    • F16D55/38—Brakes with a plurality of rotating discs all lying side by side mechanically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/005—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles by locking of wheel or transmission rotation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
    • B60T1/06—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels acting otherwise than on tread, e.g. employing rim, drum, disc, or transmission or on double wheels
    • B60T1/065—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels acting otherwise than on tread, e.g. employing rim, drum, disc, or transmission or on double wheels employing disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/746—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive and mechanical transmission of the braking action
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D63/00—Brakes not otherwise provided for; Brakes combining more than one of the types of groups F16D49/00 - F16D61/00
    • F16D63/006—Positive locking brakes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D65/00—Parts or details
    • F16D65/14—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position
    • F16D65/16—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake
    • F16D65/18—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake adapted for drawing members together, e.g. for disc brakes
    • F16D65/186—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake adapted for drawing members together, e.g. for disc brakes with full-face force-applying member, e.g. annular
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D55/00—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes
    • F16D2055/0004—Parts or details of disc brakes
    • F16D2055/0008—Brake supports
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D55/00—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes
    • F16D2055/0004—Parts or details of disc brakes
    • F16D2055/0058—Fully lined, i.e. braking surface extending over the entire disc circumference
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2121/00—Type of actuator operation force
    • F16D2121/18—Electric or magnetic
    • F16D2121/20—Electric or magnetic using electromagnets
    • F16D2121/22—Electric or magnetic using electromagnets for releasing a normally applied brake

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)

Abstract

制动装置(18a、18b)，包括具有轴(34)的第一装置(20)；制动元件(22)，具有第一摩擦制动表面(78a、78b)和可接合结构(38)；第二装置(24)，能够相对于第一装置(20)围绕旋转轴线(28)旋转，第二装置(24)包括具有开口(60)的第二构件(40)，第二摩擦制动表面(80a、80b)以及施力构件(44)，被预张紧以迫使第二摩擦制动表面(80a、80b)抵靠第一摩擦制动表面(78a、78b)；以及连接到第一装置(20)的致动器(26)，致动器(26)包括接合结构(52)，接合结构(52)在脱离位置(82)和接合位置(54)之间能够移动，以制动第一装置(20)和第二装置(24)之间围绕旋转轴线(28)的相对旋转；其中轴(34)与旋转轴线(28)同心并且穿过开口(60)。

Description

制动装置、驱动单元和工业装置
技术领域
本公开总体上涉及一种制动装置。特别地，提供了一种包括用于接合制动元件的可接合结构的接合结构的制动装置、包括制动装置的驱动单元、以及包括制动装置或驱动单元的工业装置。
背景技术
与其中驱动马达经由中间齿轮箱驱动致动器的常规传动系相比，用于工业装置的直接驱动马达对制动装置提出了新的要求。例如，在包括直接驱动马达的工业机器人中，制动装置必须能够产生相对高的制动转矩，而在包括具有齿轮箱的传动系的工业机器人中，如果制动装置能够产生相对低的制动转矩就足够了。这是因为制动装置可以被布置在齿轮箱的高速(低扭矩)侧。
为了使传统的制动装置用于直接驱动马达(即，没有任何中间齿轮箱)，制动装置可以显著地按比例放大，意味着更大的尺寸和更高的能量消耗。在一些制动装置中，例如盘式制动器和带式制动器，摩擦力与夹紧力成比例。这意味着需要释放力来克服夹紧力以释放制动装置。该释放力通常由螺线管或其它电致动器产生，所述螺线管或其它电致动器必须为给定的制动转矩提供大的力。结果，制动装置具有高的能量消耗，产生大量的热并趋于变大。
为了提供更有效的制动，可以使用销式制动器。销式制动器可包括致动器，该致动器具有销，该销可选择性地移动成与被压靠在制动表面上的制动盘接合和脱离接合。当制动盘由销接合时，制动盘的旋转被阻止，并且在制动盘和制动表面之间实现摩擦制动。这样，产生摩擦力以产生制动转矩的法向力与致动器分离。
WO 2017148499A1公开了一种用于工业机器人的多盘式制动器，其中该多盘式制动器包括轮毂。多盘式制动器包括至少一个摩擦盘和制动盘，摩擦盘布置在轮毂上，使得摩擦盘随着轮毂的运动而旋转，制动盘可自由旋转地布置在轮毂上。制动盘具有在制动盘的径向上突出的至少一个制动突起，以及包括致动器和止挡构件的致动装置。该致动装置被布置为移动该止挡构件，使得该止挡构件与该至少一个制动突起接合，由此停止该制动盘的任何旋转运动并且通过作用在该至少一个摩擦盘与该制动盘之间的摩擦产生制动力。
发明内容
尽管销式制动器可以制造得比摩擦力与夹紧力成比例的制动装置更紧凑，但是仍然需要提供一种更紧凑的制动装置。此外，已知的销式制动器通常被安装在暴露的能够旋转的轴上。在一些实现方式中，这种轴是不可用的。
本公开的一个目的是提供一种紧凑的制动装置。
本公开的另一目的是提供一种制动装置，该制动装置非常适合用于制动驱动单元的牵引轮，该驱动单元具有该牵引轮围绕其旋转的轴以及被布置为直接驱动该牵引轮的电动轮马达。
本公开的又一目的是提供具有节能操作的制动装置。
本公开的又一目的是提供具有简单设计的制动装置。
本公开的又一目的是提供具有成本有效设计的制动装置。
本公开的又一目的是提供需要很少部件的制动装置。
本公开的又一目的是提供一种解决上述目的中的几个或全部的组合的制动装置。
本公开的又一目的是提供一种用于工业装置的驱动单元，该驱动单元解决了前述目的中的一个、几个或全部。
本公开的又一目的是提供一种包括制动装置的工业装置，该工业装置解决了目的中的一个、几个或全部。
根据一个方面，提供了一种制动装置，该制动装置包括具有轴的第一装置；制动元件，该制动元件具有第一摩擦制动表面和可接合结构；第二装置，该第二装置相对于第一装置围绕旋转轴线能够旋转，第二装置包括具有开口的第二构件、第二摩擦制动表面、以及施力构件，该施力构件被预张紧以迫使第二摩擦制动表面抵靠第一摩擦制动表面；以及被连接到第一装置的致动器，致动器包括接合结构，接合结构能够在脱离位置和接合位置之间移动，在脱离位置处，接合结构不接合可接合结构，在接合位置处，接合结构接合可接合结构以制动第一装置和第二装置之间围绕旋转轴线的相对旋转；其中轴与旋转轴线同心并且穿过所述开口。
当接合结构采用脱离位置时，制动元件与第二装置一起转动。为了制动第二装置，接合结构移动到接合位置。制动元件由此被锁定，使得在第一摩擦制动表面和第二摩擦制动表面之间发生滑动。第一摩擦制动表面和第二摩擦制动表面之间的摩擦制动第二装置的转速。当接合结构采用接合位置时，防止或减少制动元件和第一装置之间的相对旋转。制动装置可用于第二装置的静态制动和动态制动两者。
牵引轮被可旋转地支撑在轴上。由于轴是第一装置的一部分，所以轴相对于接合结构不旋转。因此，与在一些现有技术的解决方案中类似的，施力构件不能被固定到轴上。然而，借助于具有开口的第二构件和穿过该开口的第一装置的轴，制动装置是紧凑的并且很好地适用于在驱动单元中制动围绕轴能够旋转的牵引轮，该驱动单元包括被布置为直接驱动牵引轮的电动马达。
制动元件和第二装置可以具有用于容纳轴的中空设计。例如，除了用于接收轴的第二构件中的开口之外，制动元件、第二摩擦制动表面和施力构件中的每一者可以是中空的，以用于接纳穿过其中的轴。在制动元件和施力构件也包括开口的情况下(例如，如果制动元件和施力构件中的每一者都是环形的)，轴可以穿过整个第二装置。在任何情况下，第二装置可以被布置为围绕轴旋转。
此外，由于施力构件被预张紧以迫使第二摩擦制动表面抵靠第一摩擦制动表面，并且接合结构由致动器移动到接合位置，在该接合位置处接合结构接合可接合结构以实现制动，因此产生摩擦力以产生制动转矩的法向力与致动器分离。制动装置因此提供有效的制动。
第一装置可以采用各种备选配置。在每种情况下，第一装置包括轴，并且致动器被连接到第一装置，使得接合结构相对于第一装置在脱离位置与接合位置之间移动。除了轴之外，第一装置可以包括用于致动器的支撑件。第一装置可以是定子。
制动元件可以至少部分地布置在第二构件和施力构件之间。制动元件、第二构件和施力构件中的每一者可以与旋转轴线同心。备选地或附加地，制动元件、第二构件和施力构件中的每一者可以位于垂直于旋转轴线的平面中。
第二构件可以是转子。例如，第二构件可以是牵引轮的端板。
制动元件可以是平的，例如由盘构成。制动元件可以由金属例如钢制成。制动元件可以包括面向第二构件的主第一摩擦制动表面和面向施力构件的相对的副第一摩擦制动表面。
施力构件可以是平的，例如由盘构成。施力构件可以由金属例如钢制成。
施力构件的预张紧使得第二摩擦制动表面和第一摩擦制动表面之间的接触界面被夹紧。因此，施力构件压缩制动元件，使得第二摩擦制动表面被迫使抵靠在第一摩擦制动表面上。施力构件可以沿平行于旋转轴线的方向对制动元件施力。
致动器可以是断电致动器。也就是说，致动器可能需要电力来将接合结构移动到脱离位置。当电力停止时，接合结构例如通过致动器弹簧自动返回到接合位置。致动器可以是螺线管。该制动装置可以包括多个致动器，每个致动器被配置为在脱离位置与接合位置之间移动相关联的接合结构。
该接合结构可以在与旋转轴线平行的方向上、在脱离接合位置与接合位置之间移动。接合结构可以是销。销可以基本上平行于或平行于旋转轴线。
制动装置可以包括两个摩擦盘。在这种情况下，制动元件可以夹在两个摩擦盘之间。主摩擦盘可以被固定到第二构件，并且副摩擦盘可以被固定到施力构件。在这种情况下，主摩擦盘可以提供用于摩擦接触制动元件的主第二摩擦制动表面(例如，其主第一摩擦制动表面)，并且副摩擦盘可以提供用于摩擦接触制动元件的副第二摩擦制动表面(例如，其副第一摩擦制动表面)。每个摩擦盘可以是环形的。每个摩擦盘可以例如由橡胶制成。每个摩擦盘可以与旋转轴线同心和/或可以位于垂直于旋转轴线的相应平面中。
第二装置可以包括至少一个连接装置，并且施力构件可以通过至少一个连接装置被连接到第二构件。该至少一个连接装置可以是长形的。在这种情况下，每个连接装置可以基本上平行于或平行于旋转轴线。
第二构件可以包括凸起表面和外周表面。凸起表面和外周表面中的每一者可以与旋转轴线同心和/或可以位于垂直于旋转轴线的相应平面中。外周表面可以围绕凸起表面。凸起表面可以沿着旋转轴线相对于外周表面凸起。凸起表面可以沿着旋转轴线被定位在外周表面与制动元件之间。在这种情况下，至少一个连接装置可以被连接到外周表面。凸起表面和外周表面中的每一者可以是平坦的。
可以通过将一个或多个连接装置连接到施力构件和第二构件中的每一者来预张紧施力构件。此外，施力构件为每个连接装置提供安装点。施力构件的这种双重功能有助于制动装置的紧凑性和简单性。
施力构件可以包括一个或多个臂。每个臂可以为相关联的连接装置提供安装点。一个或多个臂可以相对于旋转轴线径向向外延伸。施力构件例如可以是星形的。
该至少一个连接装置可以相对于该旋转轴线径向地布置在该制动元件的外侧。该至少一个连接装置在该制动元件的径向外侧的布置实现了该制动装置的更紧凑的设计，特别是沿着该旋转轴线。由于其紧凑的设计，制动装置能够被更容易地集成到包括牵引轮的驱动单元中。
制动元件和施力构件可以被布置成堆叠。在这种情况下，制动元件可以被夹紧在堆叠中。此外，该至少一个连接装置可以相对于旋转轴线径向地布置在该堆叠的外侧。
制动装置可以包括弹簧，该弹簧借助至少一个连接装置通过施力构件与第二构件之间的连接而变形。弹簧可以由施力构件构成。因此，施力构件可以是柔性的。这样，能够避免使用专用弹簧的需要。从而可以使制动装置的设计更简单和更紧凑。
备选地或附加地，制动元件可以包括弹簧，例如弹簧垫圈。同样以这种方式，能够避免使用专用弹簧的需要。
该至少一个连接装置可以被配置为调节施力构件的预张紧。例如，每个连接装置在平行于旋转轴线的方向上的长度可以被调节，从而调节施力构件的预张紧。
该至少一个连接装置可以包括一个或多个螺钉。螺钉可以被布置为使得预张力能够通过拧紧螺钉而增大并且通过松开螺钉而减小。每个螺钉可以接合第二构件中的螺纹，例如接合到其外周表面中。在这种情况下，制动元件可以被布置在施力构件和第二构件中的一个或多个螺纹之间。不管预张力有多高，致动器都能够将接合结构移动到接合位置以在第二装置上产生制动转矩。
该至少一个连接装置可以包括一个或多个间隔元件，该一个或多个间隔元件被布置成调节施力构件和第二构件之间的距离。例如，当一个或多个间隔元件通过一个或多个螺钉紧固时，在制动装置中提供限定的预张力。通过将一个或多个间隔元件与不同的(多个)长度的一个或多个间隔元件互换，能够容易地在制动装置中提供不同的预张力。在至少一个连接装置包括一个或多个螺钉的情况下，一个或多个螺钉可以穿过所述间隔元件。
制动装置还包括至少一个支撑元件，该至少一个支撑元件被布置为支撑制动元件与第二装置之间围绕旋转轴线的相对旋转。通过至少一个支撑元件，制动元件相对于旋转轴线保持径向对齐。
此外，至少一个支撑元件可以相对于旋转轴线径向地布置在制动元件的外侧。因此，堆叠可以从外部以旋转轴线为中心。
该至少一个支撑元件可以包括滚动元件轴承。备选地或附加地，该至少一个支撑元件可以包括滑动轴承。在任何情况下，制动装置可以包括围绕制动元件的单个支撑元件。
该至少一个支撑元件可以被附接到该至少一个连接装置上。至少一个连接装置由此可以执行两个功能，即建立施力构件的预张紧以及提供用于一个或多个支撑元件的支撑。这极大地有助于紧凑的设计，并且由于减少了部件数目而有助于简单的设计。在该至少一个支撑元件附接至该至少一个连接装置的情况下，该一个或多个螺钉可以穿过该至少一个支撑元件。
制动元件可以被完全布置在第二构件和施力构件之间。因此，施力构件可以远离第二构件并且不接触第二构件。
制动元件可以是环形的。在这种情况下，可接合结构可以包括相对于旋转轴线径向突出的一个或多个齿。当制动元件是环形以包括开口时，接合结构可以在接合位置处进入开口。在该至少一个连接装置相对于该旋转轴线径向地布置在该制动元件的外侧的情况下，该一个或多个齿可以相对于该旋转轴线径向地向内突出。相反地，在该至少一个连接装置相对于该旋转轴线径向地布置在该制动元件内侧的情况下，该一个或多个齿可以相对于该旋转轴线径向地向外突出。
施力构件可以是环形的。在这种情况下，当采用接合位置时，接合结构可以穿过施力构件。
根据另一个方面，提供了一种用于工业装置的驱动单元，该驱动单元包括根据本公开的制动装置；围绕旋转轴线能够旋转的牵引轮，牵引轮包括第二构件；以及电动轮马达，电动轮马达被布置为围绕旋转轴线驱动牵引轮。
驱动单元可以被布置成驱动移动机器人，例如自主引导车辆AGV。第二构件可以与牵引轮共同旋转。例如，第二构件可以由牵引轮的端板构成。
牵引轮被可旋转地支撑在轴上以围绕旋转轴线旋转。例如当AGV向前移动时，轴可以与AGV的基部结构(例如平台)共同移动。
轮马达可以被布置为围绕旋转轴线直接驱动牵引轮。备选地或附加地，该轮马达可以被布置在该牵引轮的内侧。制动装置能够被布置在牵引轮的内侧。
根据另一方面，提供了一种工业装置，其包括根据本公开的制动装置或根据本公开的驱动单元。工业设备可以是AGV或工业机器人。
附图说明
通过以下结合附图的描述，本公开的进一步细节、优点和方面将变得显而易见，其中：
图1：示意性地表示包括多个驱动单元的自主引导车辆的透视图；
图2：示意性地表示包括制动装置的驱动单元中的一个驱动单元的透视图；
图3：示意性地表示驱动单元的局部透视图；
图4：示意性地表示驱动单元的截面侧视图；
图5：示意性地表示制动装置的局部透视图；
图6：示意性地表示制动装置的透视分解局部视图；
图7：示意性地表示制动装置的另一个透视分解局部视图；
图8：示意性地表示当接合结构采用脱离位置时制动装置的局部截面侧视图；
图9：示意性地表示当接合结构采用接合位置时制动装置的局部截面侧视图；以及
图10：示意性地表示备选驱动单元的局部透视图。
具体实施方式
在下文中，将描述包括用于选择性地接合制动元件的可接合结构的接合结构的制动装置、包括制动装置的驱动单元、以及包括制动装置或驱动单元的工业装置。相同或相似的附图标记将用于表示相同或相似的结构特征。
图1示意性地表示自主引导车辆AGV 10的透视图。AGV 10是根据本公开的工业装置的一个示例。AGV 10包括多个驱动单元12a。AGV 10还包括平台14。在图1中，AGV 10包括四个驱动单元12a。然而，AGV 10可以包括少于四个驱动单元12a或多于四个驱动单元12a。每个驱动单元12a包括牵引轮16。通过牵引轮16，AGV 10能够在诸如地板的表面上被驱动。
图2示意性地表示图1中的驱动单元12a中的一个驱动单元的透视图。驱动单元12a包括制动装置18a。制动装置18a包括第一装置20、制动元件22、第二装置24和致动器26。牵引轮16能够围绕旋转轴线28旋转。图2中的牵引轮16是外转轮并且不包括任何暴露的旋转轴。
该具体示例的第一装置20包括轮支撑件30和被固定到轮支撑件30的致动器支撑件32。该具体示例的轮支撑件30由单个金属板形成。轮支撑件30可以相对于平台14围绕垂直于旋转轴线28的转向轴线(未示出)能够旋转。备选地，轮支撑件30可以被固定到平台14。可以任选地在牵引轮16的相对侧上提供附加的轮支撑。
第一装置20还包括轴34。轴34在此通过螺母36被固定到轮支撑件30。牵引轮16能够围绕轴34旋转。
制动元件22包括多个齿38。齿38构成根据本公开的可接合结构的示例。齿38相对于旋转轴线28径向向内突出。
第二装置24包括第二构件40、多个连接装置42(在该示例中为六个)和施力构件44。第二装置24能够相对于第一装置20围绕旋转轴线28旋转。施力构件44通过连接装置42被连接到第二构件40。第二构件40形成与牵引轮16一起旋转的转子。
致动器26被连接到第一装置20，在此被连接到致动器支撑件32。制动装置18a能够通过非常小的致动器26向AGV 10提供非常高的制动转矩。
如图2所示，连接装置42相对于旋转轴线28被径向地布置在制动元件22的外侧。这有助于制动装置18a的紧凑设计和与驱动单元12a的简单集成。
制动元件22和施力构件44被布置成堆叠。在该示例中，连接装置42也相对于旋转轴线28被径向地布置在整个堆叠的外侧。
该示例的每个连接装置42包括间隔元件46、滚动元件轴承48和螺钉50。滚动元件轴承48是根据本公开的支撑元件的示例。螺钉50螺纹接合第二构件40。因此，施力构件44变形以在施力构件44和第二构件40之间压缩制动元件22。每个螺钉50穿过施力构件44、相关联的滚动元件轴承48和相关联的间隔元件46。滚动元件轴承48和间隔元件46因此由螺钉50支撑。
施力构件44和第二构件40之间通过连接装置42的连接导致施力构件44的变形和在堆叠中产生预张力。制动元件22由此被夹紧在堆叠中。施力构件44的变形以及相应的预张力能够通过螺钉50来被调节。
在该示例中，每个连接装置42具有长形形状并且平行于旋转轴线28定向。滚动元件轴承48旋转地支撑制动元件22和第二装置24之间围绕旋转轴线28的相对旋转，并且使制动元件22相对于旋转轴线28径向对准。
通过间隔元件46，施力构件44和第二构件40之间的距离能够被调节。因此，通过选择间隔元件46的长度并且紧固螺钉50，在施力构件44中产生限定的预张力。
图3示意性地表示驱动单元12a的局部透视图。在图3中，轮支撑件30被移除以提高可视性。如图3所示，致动器26包括致动销52。致动销52是根据本公开的接合结构的一个示例。在图3中，致动销52处于接合位置54处。在接合位置54处，致动销52接合齿38中的一个齿。通过这种接合，第一装置20和第二装置24之间围绕旋转轴线28的相对旋转能够被摩擦制动。
如图3所示，第二装置24还包括主摩擦盘56a和副摩擦盘56b。主摩擦盘56a被布置在第二构件40和制动元件22之间。副摩擦盘56b被布置在制动元件22和施力构件44之间。主摩擦盘56a、制动元件22、副摩擦盘56b、和施力构件44被布置在堆叠中。在该示例中，主摩擦盘56a被固定到第二构件40，并且副摩擦盘56b被固定到施力构件44。
图3还示出了制动装置18a包括弹簧58。在该示例中，弹簧58由柔性的施力构件44构成。施力构件44通过连接装置42在施力构件44和第二构件40之间的连接而变形。
图4示意性地示出了驱动单元12a的截面侧视图。如图4所示，制动元件22完全位于第二构件40和施力构件44之间。
该示例的第二构件40构成牵引轮16的端板。第二构件40包括开口60。轴34穿过开口60。
牵引轮16还包括被固定到轴34的定子62和被固定到第二构件40的转子磁体64。定子62和转子磁体64形成电动轮马达66的一个示例，电动轮马达66被布置为直接驱动牵引轮16围绕旋转轴线28旋转。如图4所示，定子62和转子磁体64被布置在牵引轮16的内侧。
牵引轮16还包括轮轴承68。牵引轮16通过轮轴承68被可旋转地支撑在轴34上以围绕旋转轴线28旋转。
图4还示出该示例的致动器26包括致动器弹簧70。致动器弹簧70变形以迫使致动器销52朝向接合位置54。
图5示意性地表示制动装置18a的局部透视图。堆叠的特定拓扑可以改变。例如，主摩擦盘56a不必固定到第二构件40，并且副摩擦盘56b不必固定到施力构件44。此外，可以在堆叠中提供附加的制动元件。
施力构件44包括多个臂72(在该示例中为六个)。每个臂72相对于旋转轴线28径向向外延伸。如图5所示，施力构件44为星形。每个臂72为相关联的螺钉50提供安装点。当紧固螺钉50时，臂72朝向第二构件40弯曲。这引起施力构件44的弹性变形并且在堆叠中产生预张力。
图6示意性地表示制动装置18a的透视分解局部视图，并且图7示意性地表示制动装置18a的另一透视分解局部视图。共同参考图6和图7，可以看出，该示例的第二构件40、主摩擦盘56a、制动元件22、副摩擦盘56b和施力构件44中的每一者都是环形的、平坦的并且与旋转轴线28同心。第二构件40、主摩擦盘56a、制动元件22、副摩擦盘56b和施力构件44因此能够例如通过水切割以低成本生产。此外，主摩擦盘56a、制动元件22、副摩擦盘56b和施力构件44的中空设计与第二构件40中的开口60相结合，使得轴34能够穿过第二装置24。
制动元件22和施力构件44可以由钢制成。主摩擦盘56a和副摩擦盘56b可以由橡胶制成。在图6和图7中可以更清楚地看到制动元件22的齿38。
第二构件40包括外周表面74和凸起表面76。外周表面74和凸起表面76中的每一者都是环形的、平坦的并且与旋转轴线28同心。外周表面74围绕凸起表面76。凸起表面76沿着旋转轴线28位于外周表面74和制动元件22之间。螺钉50螺纹接合外周表面74中的内螺纹。凸起表面76、主摩擦盘56a、制动元件22和副摩擦盘56b的外直径基本上相等。施力构件44的外直径(忽略臂72)也基本上等于这些外直径。
在该示例中，主摩擦盘56a是固定到凸起表面76的制动垫材料，而副摩擦盘56b是固定到施力构件44的制动垫材料。制动元件22包括主第一摩擦制动表面78a和副第一摩擦制动表面78b。主第一摩擦制动表面78a面向第二构件40。副第一摩擦制动表面78b面向施力构件44。主摩擦盘56a包括面向制动元件22的主第二摩擦制动表面80a。副摩擦盘56b包括面向制动元件22的第二摩擦制动表面80b。
在制动装置18a的操作中，主第二摩擦制动表面80a与主第一摩擦制动表面78a摩擦接触，副第二摩擦制动表面80b与副第一摩擦制动表面78b摩擦接触。由于施力构件44由连接装置42预张紧，第二摩擦制动表面80b被迫使抵靠第二摩擦制动表面78b，并且第一摩擦制动表面78a被迫使抵靠第一摩擦制动表面80a。
图8示意性地示出了制动装置18a的局部截面侧视图。在图8中，致动销52采用脱离位置82。在脱离位置82处，致动销52缩回远离制动元件22，并且因此不与齿38接合。当向致动器26供应功率时，致动销52克服致动器弹簧70的变形力从接合位置54移动到脱离位置82。因此，第二装置24可围绕旋转轴线28自由旋转。制动元件22然后与第二装置24一起旋转。
图9示意性地示出了制动装置18a的局部截面侧视图。在图9中，致动销52采用接合位置54。当停止向致动器26供应电力时，致动器弹簧70迫使致动销52沿平行于旋转轴线28的方向84从脱离位置82移动到接合位置54。致动器26因此是断电致动器。
在接合位置54处，致动销52通过与齿38中的一个齿接合来锁定制动元件22，使得在主第二摩擦制动表面80a和主第一摩擦制动表面78a之间以及在副第一摩擦制动表面78b和副第二摩擦制动表面80b之间发生摩擦滑动。第二装置24的旋转速度由此被摩擦制动。在接合位置54处，致动销52穿过施力构件44并且穿过副摩擦盘56b。
图10示意性地示出了备选驱动单元12b的局部透视图。驱动单元12b包括备选的制动装置18b。制动装置18b与制动装置18a的不同之处在于，代替多个滚动元件轴承48，制动装置18b包括单个环形滑动轴承86。滑动轴承86位于与制动元件22相同的平面内并围绕制动元件22。滑动轴承86通过制动元件22和滑动轴承86之间的摩擦接触而围绕旋转轴线28旋转地支撑制动元件22和第二装置24之间的相对旋转。因此，滑动轴承86构成根据本公开的支撑元件的另一示例。滑动轴承86可以由低摩擦材料制成，例如
螺钉50穿过滑动轴承86。因此，滑动轴承86由螺钉50支撑。
尽管已经参照示例性实施例描述了本公开，但是应当理解，本发明不限于上述内容。例如，可以理解，部件的尺寸可以根据需要改变。因此，本发明仅由所附权利要求的范围来限定。

Claims (15)

1.一种制动装置(18a、18b)，包括：
-具有轴(34)的第一装置(20)；
-制动元件(22)，所述制动元件具有第一摩擦制动表面(78a、78b)和可接合结构(38)；
-第二装置(24)，所述第二装置围绕旋转轴线(28)相对于所述第一装置(20)能够旋转，所述第二装置(24)包括：
-具有开口(60)的第二构件(40)，
-第二摩擦制动表面(80a、80b)，以及
-施力构件(44)，所述施力构件被预张紧以迫使第二摩擦制动表面(80a、80b)抵靠所述第一摩擦制动表面(78a、78b)；以及
-致动器(26)，所述致动器被连接到所述第一装置(20)，所述致动器(26)包括接合结构(52)，所述接合结构(52)能够在脱离位置(82)和接合位置(54)之间移动，在所述脱离位置(82)处，所述接合结构(52)不接合所述可接合结构(38)，在所述接合位置(54)处，所述接合结构(52)接合所述可接合结构(38)以制动所述第一装置(20)和所述第二装置(24)之间围绕所述旋转轴线(28)的相对旋转；
其中所述轴(34)与所述旋转轴线(28)同心并且穿过所述开口(60)。
2.根据权利要求1所述的制动装置(18a、18b)，其中所述第二装置(24)包括至少一个连接装置(42)，并且其中所述施力构件(44)通过所述至少一个连接装置(42)被连接到所述第二构件(40)。
3.根据权利要求2所述的制动装置(18a、18b)，其中所述至少一个连接装置(42)相对于所述旋转轴线(28)被径向地布置在所述制动元件(22)的外侧。
4.根据权利要求2或3所述的制动装置(18a、18b)，其中所述制动装置(18a、18b)包括弹簧(58)，所述弹簧借助所述至少一个连接装置(42)通过所述施力构件(44)和所述第二构件(40)之间的连接而变形。
5.根据权利要求4所述的制动装置(18a、18b)，其中所述弹簧(58)由所述施力构件(44)构成。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的制动装置(18a、18b)，其中所述至少一个连接装置(42)被配置为调节所述施力构件(44)的预张紧。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的制动装置(18a、18b)，其中所述至少一个连接装置(42)包括一个或多个螺钉(50)。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的制动装置(18a、18b)，其中所述至少一个连接装置(42)包括一个或多个间隔元件(46)，所述一个或多个间隔元件(46)被布置为调节所述施力构件(44)与所述第二构件(40)之间的距离。
9.根据前述权利要求中任一项所述的制动装置(18a、18b)，还包括至少一个支撑元件(48、86)，所述至少一个支撑元件被布置为支撑所述制动元件(22)与所述第二装置(24)之间围绕所述旋转轴线(28)的相对旋转。
10.根据权利要求9所述的制动装置(18a、18b)，当从属于权利要求2时，其中所述至少一个支撑元件(48、86)被附接到所述至少一个连接装置(42)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的制动装置(18a、18b)，其中所述制动元件(22)被完全布置在所述第二构件(40)和所述施力构件(44)之间。
12.根据前述权利要求中任一项所述的制动装置(18a、18b)，其中所述制动元件(22)是环形的，并且其中所述可接合结构(38)包括一个或多个齿，所述一个或多个齿相对于所述旋转轴线(28)径向突出。
13.根据前述权利要求中任一项所述的制动装置(18a、18b)，其中所述施力构件(44)是环形的，并且其中当采用所述接合位置(54)时，所述接合结构(52)穿过所述施力构件(44)。
14.一种用于工业装置(10)的驱动单元(12a、12b)，所述驱动单元(12a、12b)包括：
-根据前述权利要求中任一项所述的制动装置(18a、18b)；
-围绕所述旋转轴线(28)能够旋转的牵引轮(16)，所述牵引轮(16)包括所述第二构件(40)；以及
-电动轮马达(66)，所述电动轮马达被布置为围绕所述旋转轴线(28)驱动所述牵引轮(16)。
15.一种工业装置(10)，包括根据权利要求1至13中任一项所述的制动装置(18a、18b)、或根据权利要求14所述的驱动单元(12a、12b)。
CN202080106699.3A 2020-11-04 2020-11-04 制动装置、驱动单元和工业装置 Pending CN116457591A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2020/080911 WO2022096084A1 (en) 2020-11-04 2020-11-04 Brake device, drive unit, and industrial device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116457591A true CN116457591A (zh) 2023-07-18

Family

ID=73131756

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080106699.3A Pending CN116457591A (zh) 2020-11-04 2020-11-04 制动装置、驱动单元和工业装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230392656A1 (zh)
EP (1) EP4240984A1 (zh)
CN (1) CN116457591A (zh)
WO (1) WO2022096084A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230406090A1 (en) * 2022-06-17 2023-12-21 Dana Limited Electric wheel end driveline systems and methods

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH354635A (de) * 1957-09-06 1961-05-31 Georgii Elektro Motoren Appara Kupplungsvorrichtung in Form einer Reibungsbremse oder -kupplung
GB1295000A (zh) * 1969-04-21 1972-11-01
DE2730168A1 (de) * 1977-07-04 1979-01-25 Mayr Maschf Kg Chr Elektromagnetisch lueftbare federdruckbremse fuer zweistufenbremsung
US4700932A (en) * 1985-02-21 1987-10-20 Tokai Sogo Sekkei Kabushiki Kaisha Anti-impact safety apparatus for robot
GB0002489D0 (en) * 2000-02-03 2000-03-29 Lansing Linde Ltd Drive unit for a vehicle
US6202804B1 (en) * 1996-07-05 2001-03-20 Chr. Mayr Gmbh & Co. Kg Electromagnetically releasable friction safety brake
JP2003011079A (ja) * 2001-06-27 2003-01-15 Tokai Univ ロボットの関節制動装置
JP2005291398A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Tesuko Kk オフブレーキ機構およびこれを用いる運動装置
US20060260886A1 (en) * 2004-02-05 2006-11-23 Erlston Lester J Coaxial helical brake and method of braking in lightweight brake configuration
IL186678A0 (en) * 2006-11-16 2008-02-09 Inventio Ag Brake equipment, lift installation, a method for detecting a function of the brake equipment, and a modernisation set
US20080058163A1 (en) * 2006-08-29 2008-03-06 Chr. Mayr Gmbh & Co., K.G. Lockable manual release device for a brake
CN101341009A (zh) * 2005-12-19 2009-01-07 Abb技术股份有限公司 用于自动设备驱动的制动装置和检测制动状态的方法
EP3348362A1 (en) * 2017-01-16 2018-07-18 Kollmorgen Corporation Robot arm joint
CN108603549A (zh) * 2016-02-29 2018-09-28 Abb瑞士股份有限公司 用于工业机器人的多盘式制动器和包括多盘式制动器的工业机器人
CN109291077A (zh) * 2017-07-25 2019-02-01 广明光电股份有限公司 机器手臂的刹车触发装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018131876A1 (de) * 2018-12-12 2020-06-18 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Bremssystem mit mehreren Druckkolben für eine elektrische Radantriebseinheit; sowie Radantriebseinheit

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH354635A (de) * 1957-09-06 1961-05-31 Georgii Elektro Motoren Appara Kupplungsvorrichtung in Form einer Reibungsbremse oder -kupplung
GB1295000A (zh) * 1969-04-21 1972-11-01
DE2730168A1 (de) * 1977-07-04 1979-01-25 Mayr Maschf Kg Chr Elektromagnetisch lueftbare federdruckbremse fuer zweistufenbremsung
US4700932A (en) * 1985-02-21 1987-10-20 Tokai Sogo Sekkei Kabushiki Kaisha Anti-impact safety apparatus for robot
US6202804B1 (en) * 1996-07-05 2001-03-20 Chr. Mayr Gmbh & Co. Kg Electromagnetically releasable friction safety brake
GB0002489D0 (en) * 2000-02-03 2000-03-29 Lansing Linde Ltd Drive unit for a vehicle
JP2003011079A (ja) * 2001-06-27 2003-01-15 Tokai Univ ロボットの関節制動装置
US20060260886A1 (en) * 2004-02-05 2006-11-23 Erlston Lester J Coaxial helical brake and method of braking in lightweight brake configuration
JP2005291398A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Tesuko Kk オフブレーキ機構およびこれを用いる運動装置
CN101341009A (zh) * 2005-12-19 2009-01-07 Abb技术股份有限公司 用于自动设备驱动的制动装置和检测制动状态的方法
US20080058163A1 (en) * 2006-08-29 2008-03-06 Chr. Mayr Gmbh & Co., K.G. Lockable manual release device for a brake
IL186678A0 (en) * 2006-11-16 2008-02-09 Inventio Ag Brake equipment, lift installation, a method for detecting a function of the brake equipment, and a modernisation set
CN108603549A (zh) * 2016-02-29 2018-09-28 Abb瑞士股份有限公司 用于工业机器人的多盘式制动器和包括多盘式制动器的工业机器人
EP3348362A1 (en) * 2017-01-16 2018-07-18 Kollmorgen Corporation Robot arm joint
CN109291077A (zh) * 2017-07-25 2019-02-01 广明光电股份有限公司 机器手臂的刹车触发装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
谢素菁, 曹小明, 张劲松, 李曙, 刘阳: "三维网络SiC对铝合金干摩擦磨损性能的影响", 材料研究学报, no. 01, 25 February 2003 (2003-02-25), pages 34 - 38 *

Also Published As

Publication number Publication date
US20230392656A1 (en) 2023-12-07
EP4240984A1 (en) 2023-09-13
WO2022096084A1 (en) 2022-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2292574C (en) Electric motor with internal brake
EP1912313B1 (en) Electric direct-acting actuator and electric brake device
US9182021B2 (en) Electric linear motion actuator and electric disk brake system
US6257377B1 (en) Electromechanically actuatable brake
US20140034432A1 (en) Electric brake actuator for vehicles
CN111750009B (zh) 具有扭矩分配组件的制动系统
JP2017516697A (ja) 車両の電気ブレーキアクチュエータ
US6938736B2 (en) Electric parking brake mechanism
US11377083B2 (en) Electromechanical actuator package for actuating brake assembly
US10408289B2 (en) Parking brake torque locking mechanism
US20190002254A1 (en) Winches with axially aligned, mechanically actuated brakes, and associated systems amd methods
US20130168192A1 (en) Electric linear motion actuator and electric disk brake system
US11098779B2 (en) Actuator and electromechanical disc brake having the same
US6679356B2 (en) Brake caliper backdrive apparatus and method
CN116457591A (zh) 制动装置、驱动单元和工业装置
JP6581543B2 (ja) ブレーキキャリパー及びブレーキ装置
US7938237B2 (en) Brake structure for a main shaft of a direct drive torque motor
US6991071B2 (en) Wedge-operated brake apparatus
WO2020196251A1 (ja) 電動式アクチュエータおよび電動ブレーキ装置
WO2019031439A1 (ja) 電磁ブレーキ解除具
CN114110044B (zh) 径向制动装置、电机及风力发电机
KR102671511B1 (ko) 엑츄에이터 및 이를 갖는 전기 기계식 디스크 브레이크
KR200216706Y1 (ko) 모터 제동장치
WO2006002578A1 (fr) Appareil a freinage rapide
CN116761948A (zh) 制动设备、工业机器人和方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination