CN116453344A - 交通数据处理方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种交通数据处理方法、装置及终端设备。交通数据处理方法包括：获取交通事件的事件信息。在车辆运行时，车载终端定期保存交通数据，并将交通数据或交通数据对应的完整性校验信息上传到后台，实现证据保全。在交通事件发生之后，可以通过事件信息对交通事件进行查询，并抽取关联于交通事件的主车车辆信息作为交通证据信息，如当发生车辆故障、危险驾驶行为、交通安全事故之后作为证据使用，且该证据可以作为司法鉴定报告中符合法律法规的法定证据，提高交通事件的责任认定效率，并且，消减数据安全风，提高责任认定结果的公信力。还支持自动为交通事件的责任认定提供数据证据的支撑和分析结果的参考，实现自动责任认定。

Description

交通数据处理方法、装置及终端设备

技术领域

本申请涉及交通数据处理的技术领域，具体涉及一种交通数据处理方法、装置及终端设备。

背景技术

随着新能源汽车渗透率的提升，市面上配置有自动驾驶系统的智能汽车的数量的增长，目前涉及到自动驾驶系统的交通异常事件（如车辆故障、危险驾驶行为和交通安全事故等）也越来越多。在发生异常的交通事件时，通常需要对追究责任，但是，交通事件责任认定所涉及的信息较多且复杂，导致责任认定效率较低。

发明内容

鉴于此，本申请提供一种交通数据处理方法、装置及终端设备。

本申请第一方面提供一种交通数据处理方法，应用于交通事件所关联的第一单元，交通数据处理方法包括：获取交通事件的事件信息；根据事件信息，获取第一单元的主车车辆信息；根据主车车辆信息，输出对应于交通事件中第一单元的交通证据信息。

在其中一种实施例中，主车车辆信息包括驾驶模式信息、主车预警信息、驾驶行为信息和安全接收信息，安全接收信息用于反映第一单元相对于行车安全信息的接收情况，行车安全信息由关联于交通事件的第二单元发送；交通数据处理方法还包括：当驾驶模式信息为人工驾驶时，或者，当驾驶模式信息为自动驾驶且主车预警信息中存在对应于交通事件的预警事件记录时，根据驾驶行为信息，输出第一结果信息；当驾驶模式信息为自动驾驶，且主车预警信息中不存在对应于交通事件的预警事件记录时，根据安全接收信息，输出第二结果信息。

在其中一种实施例中，根据安全接收信息，输出第二结果信息，包括：当根据安全接收信息，确定第一单元接收到行车安全信息时，根据行车安全信息和主车预警信息，输出第二结果信息。

在其中一种实施例中，第二结果信息包括有车辆有责信息和其他有责信息；根据行车安全信息和主车预警信息，输出第二结果信息，包括：确定行车安全信息所对应的第一行车状态和主车预警信息所对应的第二行车状态；当第一行车状态与第二行车状态相对应时，输出车辆有责信息；当第一行车状态与第二行车状态不对应时，输出其他有责信息。

在其中一种实施例中，还包括：当第一行车状态与第二行车状态不对应时，根据主车预警信息，输出感知故障信息。

在其中一种实施例中，根据安全接收信息，输出第二结果信息，还包括：当根据安全接收信息，确定第一单元未接收到行车安全信息时，获取周边接收信息，周边接收信息用于反映周边单元相对于行车安全信息的接收情况，周边单元关联于交通事件；当根据周边接收信息，确定周边单元未接收到行车安全信息时，输出其他有责信息。

在其中一种实施例中，还包括：确定交通事件所对应的避让措施信息；根据驾驶行为信息，输出第一结果信息，包括：当驾驶行为信息与避让措施信息不匹配时，输出第一结果信息。

在其中一种实施例中，还包括：获取第一单元的车辆行为信息；根据驾驶行为信息，输出第一结果信息，包括：当驾驶行为信息与避让措施信息相匹配，且驾驶行为信息与车辆行为信息相匹配时，输出第一结果信息；当驾驶行为信息与避让措施信息相匹配，且驾驶行为信息与车辆行为信息不匹配时，输出第二结果信息。

本申请第二方面提供一种交通数据处理装置，应用于交通事件所关联的第一单元，交通数据处理装置包括：所述交通数据处理装置包括：事件查询模块，用于获取所述交通事件的事件信息；数据获取模块，用于根据所述事件信息，获取所述第一单元的主车车辆信息；证据生成模块，用于根据所述主车车辆信息，输出对应于所述交通事件中所述第一单元的交通证据信息。

本申请第三方面提供一种交通数据处理装置，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器执行可执行指令使得终端设备实现如第一方面提供的方法。

本申请实施例提供的交通数据处理方法、装置及终端设备，在车辆运行时，车载终端定期保存交通数据，并将交通数据或对应的完整性校验信息上传到后台，实现证据保全。在交通事件发生之后，可以通过事件信息对交通事件进行查询，并抽取关联于交通事件的主车车辆信息作为交通证据信息，主车车辆信息可以反映第一单元关联于交通事件的各项状态，交通证据信息可以为交通事件的责任认定提供数据证据的支撑，如当发生车辆故障、危险驾驶行为、交通安全事故之后作为证据使用，且该证据可以作为司法鉴定报告中符合法律法规的法定证据，提高交通事件的责任认定效率，并且，主车车辆信息不易于被篡改，提高责任认定结果的公信力。进一步的，通过预设的分析判断条件对交通证据信息中的数据进行分析判断，可以自动实现交通事件的责任认定，为交通事件的责任认定提供数据证据的支撑和自动责任认定分析结果的参考，进一步提高责任认定效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种交通数据处理方法的应用场景图。

图2是本申请实施例提供的一种交通数据处理方法的第一流程图。

图3是交通设备广播BSM信息的原理示意图。

图4是本申请实施例提供的一种交通数据处理方法的第三流程图。

图5是本申请实施例提供的一种交通数据处理方法的第四流程图。

图6是本申请实施例提供的一种交通数据处理方法的第五流程图。

图7是本申请实施例提供的一种交通数据处理方法的第六流程图。

图8是本申请实施例提供的一种交通事件自动责任认定方法的流程图。

图9是本申请实施例提供的一种交通数据处理装置的结构示意图。

图10是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”是用于区别类似的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。

另外需要说明的是，本申请实施例中公开的方法或流程图所示出的方法，包括用于实现方法的一个或多个步骤，在不脱离权利要求的范围的情况下，多个步骤的执行顺序可以彼此互换，其中某些步骤也可以被删除。

下面将结合附图对一些实施例做出说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本申请实施例提供的一种交通数据处理方法的应用场景图。如图1所示，交通数据处理方法可以应用于第一单元C1，第一单元C1为智能汽车。交通数据处理方法可以采集第一单元C1发生交通事件时的车辆信息，并对车辆信息进行分析，分析得到的结果可以为第一单元C1所发生的交通事件的责任认定结果提供参考。

其中，交通事件指的是发生异常的交通事件，交通事件可以为车辆故障（如汽车自然）、危险驾驶行为（如驾驶人超速行驶）和交通安全事故（如发生前向碰撞交通事故）等。

第一单元C1为配置有自动驾驶系统的智能汽车，第一单元C1具有车载终端。车载终端是车辆监控管理系统的前端设备，车辆监控管理系统通过车载终端采集、汇聚以及向后台报送数据。车载终端可以采集的数据统称为车辆安全数据，车辆安全数据可以反映出车辆的运行状态，并且能够用于分析出多种事故原因。

其中，自动驾驶具有不同程度，包括有L0级别、L1级别、L2级别、L3级别、L4级别、L5级别。L0级别为完全由驾驶员进行操作驾驶，包括转向、制动、油门等都由驾驶员自行判断，汽车只负责命令的执行。L1级别为能够辅助驾驶员完成某些驾驶任务，例如许多车型装配的自适应巡航(ACC)功能，雷达实时控制车距和车辆加减速，在国内的很多车型上都有应用。L2级别为可自动完成某些驾驶任务，并经过处理分析，自动调整车辆状态，除了能控制加减速，同时还能对方向盘进行控制，驾驶员需观察周围情况提供车辆安全操作。L3级别为通过更有逻辑性的行车电脑控制车辆，车辆能够在特定环境下独立完成操作驾驶，但在人工智能不能准确判断时，仍需人工操作。L4级别为车辆自动做出自主决策，并且驾驶者无需任何操作，一般需依靠可实时更新的道路信息数据支持，实现自动取还车、自动编队巡航、自动避障等出行的真实场景。L5级别为实现全天候、全地域的自动驾驶，并能应对环境气候及也理位置的变化。

在本申请实施例中，人工驾驶模式可以是L0级别的驾驶模式；自动驾驶模式可以是L1至L5级别的驾驶模式，包括辅助驾驶的模式。

车辆安全数据可以包括有整车数据、燃料电池数据、报警数据等数据。整车数据包括有车辆状态信息、充电状态信息、运行模式、车速信息、累计里程等，可以用于分析超速相关的车辆安全事故。燃料电池数据包括有燃料电池电压、电流、探针温度值等，可以用于分析自燃相关的车辆安全事故。报警数据数据包括有电池高温、车载储能装置类型过压/欠压、单体电池 过压/欠压报警、SOC低/过高/跳变报警、制动系统报警等，可以用于分析刹车失灵相关的车辆安全事故。

进一步地，车辆状态信息还包括有车辆标识（如车架号和临时行驶车牌号）、驾驶模式（如人工驾驶/自动驾驶）、急停开关状态（如关闭/启动）、油门踏板开度（如0-100%）、车速表读数、数据采集时间等信息。

综上所述，车载终端可以采集车辆在行驶时的各种状态和安全数据，并且在发生交通事件（如追尾、撞人等）后用于协助进行交通事件责任认定。

车载终端可以采集的数据还包括有车辆基本安全信息(Basic SecurityMessage，BSM)。车辆基本安全信息用于在车载终端之间交换安全状态参数。车辆的车载终端可以基于车辆基本安全信息进行周期性的广播，将自身的运行状态和安全状态广播发送至周边的车载终端，以及能够接收到车辆基本安全信息的电子设备。

例如，车载终端可以将自身的车辆运行状态以及在故障发生时的紧急状态，通过车辆基本安全信息广播发送至周边的车载终端，从而提醒周边的车载终端对应得采取避让措施，避免事故发生。

当交通事件发生时，通常会对交通事件进行责任认定，即认定交通事件责任归属。责任认定结果通常包括有驾驶人有责、车辆方有责、第三方有责等。车辆方指的是负责车辆的生产供应商或者车辆的辅助控制系统的生产供应的相关单位。第三方指的是负责BSM信息运营或提供BSM服务的相关单位。

例如，交通事件为前向碰撞，即第一单元C1在车道上行驶，与在正前方同一车道的另一车辆（即第二单元C2）发生追尾碰撞。若在第一单元C1的驾驶人已知可能发生前向碰撞的情况下，驾驶人未采取避让措施，则驾驶人大概率有责；若在第一单元C1的车机驾驶人采取避让措施的情况下，第一辆的车机发生故障导致第一单元C1未避让第二单元C2，则车辆方大概率有责；若在第一单元C1或第二单元C2在行驶过程中无法广播或接收车辆基本安全信息，则第三方大概率有责。

本申请实施例提供的交通数据处理方法，可以在第一单元C1发生交通事件时，通过云端服务器调用车载终端的数据，获取第一单元C1的交通数据以及跟交通事件相关的交通设备的相关交通数据，例如，第一单元C1的运行状态如驾驶模式、车辆预警、驾驶行为等，以及相关的交通设备的状态如其他车辆的运行状态等。然后，在交通数据的基础上进行分析，为交通事件责任认定提供参考，协助进行交通事件的责任认定，提高交通事件责任认定结果的效率。

图2为本申请实施例提供的一种交通数据处理方法的流程图，该交通数据处理方法应用于第一单元C1。如图2所示，交通数据处理方法包括以下步骤。

S201、获取交通事件的事件信息。

其中，事件信息用于筛选查询第一单元C1所对应的交通事件。事件信息可以包括交通事件的事故发生时间、交通事件类型、第一单元C1的ID信息等。

S202、根据事件信息，获取第一单元C1的主车车辆信息。

其中，根据事件信息可以确定需要进行查询的交通事件，主车车辆信息为第一单元C1的且关联于交通事件的交通数据。

具体的，主车车辆信息为保存于第一单元C1的车载终端，通过调用第一单元C1的车载终端的交通数据，并从中抽取关联于交通事件的交通数据，得到主车车辆信息。每一种交通数据均对应有数据类型，每一个交通事件均对应有事件类型，数据类型和事件类型之间预设有关联关系，通过交通时间的事件类型和对应的关联关系，可以获取对应的交通数据作为主车车辆信息。

举例而言，当交通事件为车辆故障，如汽车自燃时，主车车辆信息可以包括有燃料电池电压、电流、探针温度值等燃料电池数据；当交通事件为危险驾驶行为，如超速驾驶时，主车车辆信息可以包括有车辆状态、充电状态、运行模式、车速、累计里程等整车数据。当交通事件为交通安全事故，如前向碰撞时，主车车辆信息可以包括有驾驶模式信息、主车预警信息、驾驶行为信息和安全接收信息等数据。

S203、根据主车车辆信息，输出对应于交通事件中第一单元C1的交通证据信息。

其中，基于抽取的主车车辆信息生成交通证据信息，交通证据信息包括了第一单元C1在发生交通事件的各项状态，可以作为证据协助交通事件的责任认定。

本申请实施例提供的交通数据处理方法，在车辆运行时，车载终端定期保存交通数据，并将交通数据或对应的完整性校验信息上传到后台，实现证据保全。在交通事件发生之后，可以通过事件信息对交通事件进行查询，并抽取关联于交通事件的主车车辆信息作为交通证据信息，主车车辆信息可以反映第一单元C1关联于交通事件的各项状态，交通证据信息可以为交通事件的责任认定提供数据证据的支撑，如当发生车辆故障、危险驾驶行为、交通安全事故之后作为证据使用，且该证据可以作为司法鉴定报告中符合法律法规的法定证据，提高交通事件的责任认定效率，并且，主车车辆信息不易于被篡改，提高责任认定结果的公信力。

进一步的，通过预设的分析判断条件对交通证据信息中的数据进行分析判断，可以自动实现交通事件的责任认定，为交通事件的责任认定提供数据证据的支撑和自动责任认定分析结果的参考，进一步提高责任认定效率。

在本申请的其中一种实施例中，当第一单元C1处于车辆运行的状态时，第一单元C1的车载终端会将定期对交通数据进行本地保存，并且定期将交通数据或交通数据所对应的完整性校验信息上传到证据保全后台中，证据保全后台为一云端服务器，简称后台。完整性校验信息用于校验其对应的交通数据是否被篡改过。

可以理解，当车载终端可以直接将交通数据上传到后台中，也可以将交通数据对应的完整性校验信息上传到后台中。

其中，利用完整性校验信息校验交通数据是否被篡改过的原理为：车载终端保存在本地中的交通数据携带有第一校验信息，并且车载终端会将第一校验信息关联的第二校验信息上传到后台中。

由于车辆在发生事故之后会一般先送去维修，因此会存在车载终端中交通数据被篡改的可能，而车载终端内保存的交通数据被篡改后，其对应的第一校验信息也会被篡改。

在后期获取交通事件所关联的交通数据作为主车车辆信息时，可以获取车载终端中主车车辆信息所对应的第一校验信息，并从后台下载对应的第二校验信息，判断第一校验信息与第二校验信息是否相对应，若是则可以证明交通数据大概率未被篡改，若否则说明交通数据大概率被篡改过。

在一种实施例中，完整性校验信息为哈希值，且车载终端只将交通数据所对应的第一哈希值的交通数据上传到证据保全后台中。

证据保全后台会保存车载终端上传的交通数据的属性（如上传时间、数据类型、数据名称等）以及交通数据所对应的哈希值。

在步骤S202调用第一单元C1的车载终端的交通数据时，会获取车载终端中保存的该交通数据的哈希值（即第一哈希值），并获取交通数据上传到证据保全后台时携带的哈希值（即第二哈希值），然后第一哈希值比对第二哈希值是否一致，若是则将交通数据作为主车车辆信息，若否则输出异常信息。

可以理解，车辆在发生交通事件之后，车辆大概率会进行维修，可能会存在车载终端中存储的数据被篡改的情况下，因此，在后期调用车载终端中的电子数据作为证据时，可以通过比对第一哈希值和第二哈希值，若第一哈希值和第二哈希值不一致则说明车载终端中的电子数据可能被篡改，此时则输出异常信息，提醒用户数据遭到篡改。

进一步的，当发生数据篡改时，用户可以在证据保全后台中查询各项交通数据的上传时间和对应的完整性校验信息，根据交通事件的发生时间，对上传时间进行筛选，获取该时间段内上传的完整性校验信息，并通过完整性校验信息反向从车载终端中搜索交通数据，从而得到关联于交通事件的主车车辆信息。

在本申请的一种实施例中，交通数据处理方法还包括步骤：

S204、通过预设的分析判断条件对交通证据信息中的数据进行分析判断，确定认定结果信息。其中，认定结果信息为交通事件的责任认定提供参考，自动实现交通事件的责任认定。具体的，认定结果信息包括有第一结果信息和第二结果信息，第一结果信息为认定驾驶人有责，第二结果信息为认定除驾驶人以外的相关单位有责。

在本申请的一种实施例中，主车车辆信息至少包括有驾驶模式信息、主车预警信息、驾驶行为信息和安全接收信息。可以理解，交通证据信息也包括有关联于交通事件及第一单温C1的驾驶模式信息、主车预警信息、驾驶行为信息和安全接收信息。

其中，驾驶模式信息用于反映第一单元C1在发生交通事件的时间段内的驾驶模式。举例而言，驾驶模式包括有人工驾驶和自动驾驶。可以理解，自动驾驶指的是自动驾驶系统介入车辆控制的驾驶模式，自动驾驶模式下，车辆在感知或预测到交通事件可能发生时，应通过预警动作提醒驾驶人采取紧急避让措施或直接干预驾驶操作。

在本申请实施例中，驾驶模式信息可以通过ADS功能（即自动驾驶功能）开启情况获知，ADS功能开启情况为ADS功能是否开启。当确定ADS开启时，认为驾驶模式为自动驾驶；当确定ADS关闭时，认为驾驶模式为人工驾驶。

主车预警信息用于反映车辆作出预警动作的历史记录。主车预警信息包括有多条预警事件记录，每一条预警事件记录均记录有预警动作的触发原因、触发时间、触发方式等信息，可以用于追溯车辆在发生交通事件之前是否发生有正常进行预警。可以理解，当车辆处于自动驾驶的模式时，自动驾驶系统应实时采集车辆数据和相关数据，来分析车辆发生交通事件的风险，并且在风险较高时触发预警动作来提醒驾驶人作出避让措施或干预驾驶。

例如，在第一单元C1的行驶过程中，第一单元C1的自动驾驶系统通过广播接收来自正前方车辆的BSM信息，获知正前方车辆的车速，并通过感知元件如雷达获知第一单元C1与正前方车辆的距离，且通过车速和距离预测到第一单元C1即将碰撞正前方车辆时，自动驾驶系统应控制预警动作，如通过显示屏显示预警画面、通过方向盘抖动和语音报警提醒驾驶人、自动刹车减速等。

驾驶行为信息用于反映出驾驶人的驾驶行为以及驾驶行为的具体时间和数据，例如踩刹车的深度、踩油门的深度、转方向盘的角度等。

安全接收信息用于反映第一单元C1相对于行车安全信息的接收情况，安全接收信息包括有第一单元C1接收行车安全信息的接收记录，可以用于追溯第一单元C1在发生交通事件之前是否到接收行车安全信息。

其中，行车安全信息由关联于交通事件的第二单元C2发送，第二单元C2为关联于交通事件的交通设备，例如可以为智能汽车、路侧单元等可以接收发送BSM信息的设备。行车安全信息为第二单元C2广播发送的BSM信息。

在一些实施例中，第二单元C2也可以为驾驶人佩戴的智能穿戴设备，智能穿戴设备可以将采集的数据发送到第一单元C1。

可以理解，第二单元C2与交通事件的关联性，取决于第二单元C2本身是否直接或间接地参与了交通事件，具体可以由用户设定。

如图3所示，例如，当车辆故障灯开启时，车辆会广播此类状态的BSM信息，即行车安全信息，即该车辆可以视为第二单元C2。

再例如，当车辆出现制动防抱死系统、车身稳定性系统、牵引力控制系统、车道偏移预警系统功能触发时，车辆会广播此类状态的BSM信息，即行车安全信息，即该车辆可以视为第二单元C2。

再例如，当交通事件为前向碰撞，即第一单元C1在车道上行驶，与在正前方同一车道的另一车辆发生追尾碰撞时，另一车辆可以广播行车安全信息，且行车安全信息包括有第二单元C2的车辆运行状态，即另一车辆可以视为第二单元C2。

再例如，当交通事件为第一单元C1路过深坑未减速导致车辆受损，路侧单元可以广播行车安全信息，且行车安全信息包括有路侧单元附近的路面状况，如路面前方深坑，即路侧单元可以视为第二单元C2。

在本申请实施例的一种应用场景中，交通事件所关联的所有交通设备（如上述的另一车辆与路侧单元），即所有第二单元C2均具有广播行车安全信息的能力，第二单元C2均按照预设的频率发送行车安全信息，且第一单元C1与第二单元C2通信，以使第一单元C1在正常情况下应接收到行车安全信息。

如图4所示，在本申请的其中一种实施例中，步骤S204包括：

S401、当驾驶模式信息为人工驾驶时，根据驾驶行为信息，输出第一结果信息。

其中，第一结果信息用于为交通事件的责任认定提供参考，且第一结果信息为认定驾驶人有责。

具体的，当第一单元C1处于人工驾驶时，第一单元C1的自动驾驶系统不默认不主动干涉第一单元C1的车辆运行状态。通过分析驾驶行为信息，分析驾驶人是否主动针对交通事件的发生作出避让措施，来输出第一结果信息，即初步认定驾驶人有责。

S402、当驾驶模式信息为自动驾驶，且主车预警信息中存在对应于交通事件的预警事件记录时，根据驾驶行为信息，输出第一结果信息。

其中，当第一单元C1处于自动驾驶时，第一单元C1的自动驾驶系统默认可以主动干涉第一单元C1的车辆运行状态，例如在感知到发生交通事件的风险较高触发预警动作，且在触发后保留预警事件记录。

进一步的，若第一单元C1的主车预警信息中不存在对应的预警事件记录，则说明第一单元C1的自动驾驶系统并没有触发对应的预警动作，未实现对应的预警功能。若第一单元C1的主车预警信息中存在对应的预警事件记录，则说明第一单元C1的自动驾驶系统已经触发对应的预警动作，已经实现对应的预警功能。通过分析驾驶行为信息，分析驾驶人是否主动针对交通事件的发生作出避让措施，来输出第一结果信息，即初步认定驾驶人有责。

S403、当驾驶模式信息为自动驾驶，且主车预警信息中存在对应于交通事件的预警事件记录时，根据安全接收信息，输出第二结果信息。

其中，第二结果信息用于为交通事件的责任认定提供参考，且第二结果信息为认定除驾驶人以外的相关单位有责。

在本申请的一种实施例中，第二结果信息包括有车辆有责信息和其他有责信息，其中，车辆有责信息用于认定车辆方有责，其他有责信息用于认定第三方有责。

具体的，当第一单元C1处于自动驾驶，且第一单元C1的自动驾驶系统并没有触发对应的预警动作时，可以进一步安全接收信息，输出第二结果信息，即初步认定除驾驶人以外的相关单位的责任，如认定车辆方和/或第三方的责任。

可以理解，本申请中的第一结果信息和第二结果信息，均是为交通事件的责任认定提供参考，为初步的责任认定结果。在该责任认定结果的基础上，交通管理单位或事故相关人员可以依据责任认定结果以及认定分析所用到的信息，对责任认定结果进一步进行认定，本申请对此不进行限制。并且，初步认定的结果为综合性结果，即驾驶人有责、车辆方有责、第三方有责中的三种责任认定结果可以为单一也可以为相互组合，具体视情况而定。

本申请实施例提供的交通数据处理方法，在交通事件发生之后，可以通过第一单元C1的主车车辆信息，结合第一单元C1的驾驶模式、车辆预警行为、驾驶人驾驶行为以及对于行车安全信息的接收情况等数据，对交通事件的发生进行责任认定分析，认定驾驶人以及除驾驶人以外的相关单位是否有责，为交通事件的责任认定提供数据证据的支撑和自动责任认定分析结果的参考，一方面提高交通事件的责任认定效率，另一方面通过透明化的数据证据和自动责任认定分析结果，提高责任认定结果的公信力。

如图5和图6所示，在本申请的一种实施例中，步骤S403包括：

S501、当根据安全接收信息，确定第一单元C1接收到行车安全信息时，根据行车安全信息和主车预警信息，输出第二结果信息。

其中，行车安全信息为第二单元C2发送的BSM信息，可以用于追溯发生交通事件前的情况。主车预警信息记录了第一单位在发生交通事件前的预警动作的触发情况。

通过分析行车安全信息和主车预警信息，可以判断车辆本身的自动驾驶系统是否正常运行，以及判BSM信息是否有正常传输并达到对应的安全预警效果，从而输出第二结果信息，即输出车辆有责信息和/或其他有责信息。

在本申请的一种实施例中，步骤S501包括：

S601、当根据安全接收信息，确定第一单元C1接收到行车安全信息时，确定第一行车状态和第二行车状态。

其中，第二单元C2会根据自身的运行状态广播行车安全信息，例如第二单元C2在自身故障时基于此状态广播BSM信息。因此，行车安全信息可以反映第二单元C2的车辆运行状态，该状态为第一行车状态。

在自动驾驶模式中，第一单元C1的自动驾驶系统会通过感知元件（如激光雷达）检测车辆周边的环境，从而在发生交通事件之前应感知到第二单元C2的状态，并且在发现第二单元C2出现异常时，确定第二单元C2的行车状态为异常状态，例如当检测到第二单元C2未移动或接收到第二单元C2的行车安全信息获知第二单元C2发生故障时，将第二单元C2的行车状态标记为异常状态，该状态为第二行车状态。主车预警信息记录了第一单元C1针对第二单元C2的异常状态而触发的预警动作，主车预警信息可以反映出第二行车状态。

可以理解，第一行车状态和第二行车状态同为第二单元C2的行车状态，正常情况下第一行车状态和第二行车状态应相同。通过进一步分析第一行车状态和第二行车状态，可以判断车辆方或第三方是否发生异常，从而进行责任认定。

S602、当第一行车状态与第二行车状态相对应时，输出车辆有责信息。

其中，若第一行车状态与第二行车状态相对应，则说明第一单元C1获知的行车状态与第二单元C2广播的行车状态一致，但第一单元C1的车机未及时触发预警动作，则输出车辆有责信息，即初步认定车辆方有责。

S603、当第一行车状态与第二行车状态不对应时，输出其他有责信息。

其中，若第一行车状态与第二行车状态不对应，则说明第一单元C1获知的行车状态与第二单元C2广播的行车状态不一致，可能是行车安全信息的信息在传输过程中发生丢失或篡改，则输出其他有责信息，即初步认定第三方有责。

S604、当第一行车状态与第二行车状态不对应时，根据主车预警信息，输出感知故障信息。

其中，若第一行车状态与第二行车状态不对应，则说明第一单元C1获知的行车状态与第二单元C2广播的行车状态一致，可能是第一单元C1的车辆的感知元件发生故障，则根据主车预警信息，输出感知故障信息。

在一种实施方式中，根据主车预警信息，输出感知故障信息，具体为：根据主车预警信息，确定触发第一行车状态对应预警动作的感知元件，并根据确定的感知元件输出感知故障信息。感知故障信息可以指示可能发生故障的感知元件，初步认定该感知元件可能发生故障，导致第二行车状态与实际不符合，需要对该感知元件进行人工责任认定。

在一种实施例中，根据安全接收信息和主车预警信息，输出感知故障信息，也可以为：根据主车预警信息，确定触发预警动作的第一感知元件；根据安全接收信息，确定触发第二行车状态对应预警动作的第二感知元件；根据确定的第一感知元件和第二感知元件，输出感知故障信息。感知故障信息可以指示可能发生故障的多个感知元件，消除潜在的故障风险。

在本申请的一种实施例中，步骤S403还包括：

S502、当根据安全接收信息，确定第一单元C1未接收到行车安全信息时，获取周边接收信息。

其中，周边接收信息用于反映周边单元相对于行车安全信息的接收情况，周边单元关联于交通事件。周边单元指的是位于第二单元C2附近，且具有与第二单元C2进行通信，以接收行车安全信息的交通设备。附近指的是以第二单元C2为圆心、以预设值为半径的范围区域内。

S503、当根据周边接收信息，确定周边单元未接收到行车安全信息时，输出其他有责信息。

其中，若附近的周边单元无法正常接收到第二单元C2广播的行车安全信息，则说明不仅第一单元C1与第二单元C2之间的BSM信息传输出现故障，周边单元与第二单元C2之间的BSM信息传输也出现故障，说明可能是BSM信息的传输出现异常，输出其他有责信息，即初步认定第三方有责。

S504、当根据周边接收信息，确定周边单元接收到行车安全信息时，输出车辆有责信息。

其中，若附近的周边单元能够正常接收到第二单元C2广播的行车安全信息，则说明第一单元C1与第二单元C2之间的BSM信息传输出现故障，输出车辆有责信息，即初步认定车辆方有责。

如图2和图7所示，在本申请的一种实施例中，交通数据处理方法还包括：

S701、确定交通事件所对应的避让措施信息。

其中，每一种类型的交通事件均预设地对应有至少一种避让动作，避让动作可以为车辆针对交通事件所应该做出的动作。例如，当交通事件为车辆发生正前方碰撞时，对应的避让动作可以包括有刹车减速和转动方向盘。

避让措施信息包括有第一单元C1的交通事件所对应的所有避让动作。

可以理解，第一单元C1为驾驶人主导驾驶和控制，驾驶行为信息为反映出驾驶人的驾驶行为，若避让措施信息与驾驶行为信息相对应，则说明驾驶人的驾驶行为与避让动作一致，驾驶人在发生交通事件前有主动采取避让措施。

S702、获取第一单元C1的车辆行为信息。

其中，车辆行为信息用于反映第一单元C1针对交通事件实际所做出的动作。例如，车辆行为信息可以包括有刹车减速和转动方向盘等。

可以理解，第一单元C1为驾驶人主导驾驶和控制，驾驶行为信息为反映出驾驶人的驾驶行为，正常情况下第一单元C1的车辆行为信息正常应与驾驶行为信息相对应。

步骤S401或步骤S402中，根据驾驶行为信息，输出第一结果信息的具体方式包括：

S703、当驾驶行为信息与避让措施信息不匹配时，输出第一结果信息。

其中，若驾驶行为信息与避让措施信息不匹配，则说明第一单元C1的驾驶人在面临交通事件之前，并未主动采取正确的避让措施，则第一结果信息，即初步认定驾驶人有责。

S704、当驾驶行为信息与避让措施信息相匹配，且驾驶行为信息与车辆行为信息相匹配时，输出第一结果信息。

其中，若驾驶行为信息与避让措施信息匹配，则说明第一单元C1的驾驶人在面临交通事件之前，已经主动采取正确的避让措施。若驾驶行为信息与车辆行为信息相匹配，则说明第一单元C1的驾驶人在采取避让措施之后，第一单元C1已经根据驾驶人的驾驶行为改变运行状态，第一单元C1未处于失控状态。

在驾驶人主动采取避让措施且第一单元C1未处于失控状态的情况下，依然发生了交通事件，则输出第一结果信息，即初步认定驾驶人有责。

S705、当驾驶行为信息与避让措施信息相匹配，且驾驶行为信息与车辆行为信息不匹配时，输出第二结果信息。

其中，若驾驶行为信息与车辆行为信息相匹配，则说明第一单元C1的驾驶人在采取避让措施之后，第一单元C1未根据驾驶人的驾驶行为改变运行状态，第一单元C1处于失控状态。由于第一单元C1处于失控状态的情况下发生交通事件，则输出车辆有责信息，即初步认定车辆方有责。

如图8所示，本申请实施例提供的交通数据处理方法，可以应用于对交通事件的自动责任认定中，以下为交通事件的自动责任认定的一个实例，其中，交通事件为前向碰撞，即第一单元C1在行驶过程中碰撞处于其正前方的第二单元C2。

交通事件的自动责任认定的流程包括：

St1、用户通过用户终端登录交通事件自动责任认定系统。

其中，第一单元C1的车载终端中设置有证据保全插件，以控制第一单元C1的车载终端会将定期对交通数据进行保存，并且定期将交通数据所对应的完整性校验信息上传到证据保全后台中。

交通事件自动责任认定系统配置有云端服务器，可以调用第一单元C1的车载终端中的交通数据，且并且确保插件数据未被篡改。用户可以通过智能终端进入交通事件自动责任认定系统。

St2、用户输入事件信息。

其中，事件信息用于筛选查询第一单元C1所对应的交通事件。事件信息可以包括事故发生时间、交通事件类型、第一单元C1的ID信息等。

本步骤的实施原理见步骤S201的相关描述。

St3、根据事件信息，提取第一单元C1的相关电子数据。

其中，相关电子数据包括有交通证据信息。

本步骤的实施原理见步骤S202-步骤S203的相关描述。

St4、判断第一单元C1的驾驶模式是否为人工驾驶，若是，则执行步骤St5；若否，则执行步骤St9。

本步骤的实施原理见步骤S401的相关描述。

St5、确定交通事件所对应的避让措施信息，并判断驾驶行为信息与避让措施信息是否匹配，若是，则执行步骤St6；若否，则执行步骤St7。

其中，在前向碰撞的交通事件中，避让措施信息的避让动作可以包括刹车、变道和响喇叭。驾驶行为信息包括有制动踏板开度、方向盘转角判断和喇叭开关状态等，通过驾驶行为信息可以分析驾驶人是否主动采取正确的避让措施。

本步骤的实施原理见步骤S701-步骤S705的相关描述。

St6、判断驾驶行为信息与车辆行为信息是否匹配，若是，则执行步骤St7；若否，则执行步骤St8。

其中，车辆行为信息包括有加速度变化和行驶距离等，通过车辆行为信息可以分析避让措施是否及时生效，即分析第一单元C1是否处于失控状态。

本步骤的实施原理见步骤S704-步骤S705的相关描述。

St7、输出第一结果信息。

其中，第一结果信息初步认定驾驶人有责。

St8、输出车辆有责信息及人工责任认定信息。

其中，车辆有责信息初步认定车辆方有责。人工责任认定信息用于指示需要人工鉴定最终结果。

St9、判断主车预警信息中是否存在对应于交通事件的预警事件记录，若是，则执行步骤St5；若否，则执行步骤St10。

其中，在前向碰撞的交通事件中，预警动作应为有前向碰撞预警，则查询是否有前向碰撞预警的预警事件记录。

本步骤的实施原理见步骤S402-步骤S403的相关描述。

St10、获取行车安全信息。

其中，获取第二单元C2发送的BSM信息。

本步骤的实施原理见步骤S501的相关描述。

St11、判断第一单元C1是否接收到行车安全信息，若是，则执行步骤St12；若否，则执行步骤St17。

本步骤的实施原理见步骤S501-步骤S403的相关描述。

St12、确定行车安全信息所对应的第一行车状态和主车预警信息所对应的第二行车状态，判断第一行车状态与第二行车状态是否相对应，若是，则执行步骤St13；若否，则执行步骤St14或步骤St15。

其中，判断第一单元C1获知的行车状态与第二单元C2广播的行车状态是否一致，若否，则执行步骤St14；若无法判断是否一致，则执行步骤St15。

本步骤的实施原理见步骤S601-步骤S604的相关描述。

St13、输出车辆有责信息。

其中，车辆有责信息初步认定车辆方有责。

St14、输出其他有责信息。

其中，其他有责信息初步认定第三方有责。

St15、输出感知故障信息，并输出车辆有责信息。

其中，车辆有责信息初步认定车辆方有责。

St17、获取周边接收信息。

其中，周边接收信息为周边单元接收到行车安全信息的情况，周边单元可以为附近的其他车辆，即获取附近的其他车辆针对第二单元C2的BSM信息的接收情况。

本步骤的实施原理见步骤S502的相关描述。

St18、判断周边单元是否接收到行车安全信息，若是，则执行步骤St19；若否，则执行步骤St20。

其中，判断附近的其他车辆是否接收到第二单元C2的BSM信息。

本步骤的实施原理见步骤S503-步骤S504的相关描述。

St19、输出车辆有责信息。

其中，车辆有责信息初步认定车辆方有责。

St20、输出其他有责信息。

其中，其他有责信息初步认定第三方有责。

进一步的，上述实施例可以获取车载终端所采集的数据，并形成可视化的数据证据，例如可以将采集数据公开。

例如，上述交通事件可采集的数据如表1-前向碰撞数据交互需求表所示。

数据	单位	备注
			时刻	ms	—
位置（经纬度）	deg	—
			位置（海拔）	m	—
车头方向角	deg	—
			车体尺寸（长、宽）	m	—
速度	m/s	—
			三轴加速度	m/s²	—
横摆角速度	deg/s	—

表1-前向碰撞数据交互需求表

并且，根据责任认定理由和责任认定结果构成树状关系图，方便用户进行分析。

例如，在第三方有责的初步认定中，可以采用第二单元C2的BSM信息在传输过程中被篡改或仿冒、第二单元C2发生故障不能广播BSM信息等。

在驾驶人有责的初步认定中，可以采用车辆已经触发预警动作但驾驶人未及时接管车辆控制或未及时采取避让措施、车辆处于人工驾驶模式但驾驶人未及时采取避让措施等。

在车辆方有责的初步认定中，可以采用车辆无线电通信电子故障而不能接收到BSM信息、车辆自身定位发生故障、车辆处于自动驾驶模式、驾驶人采取避让措施但处于失控状态等。

值得注意的是，上述示例中的相关说明为本申请提出的其中一种应用场景，本申请的交通数据处理方法，显然还可以应用于除前向碰撞以外的其他类型的交通事件的责任认定中。例如，交叉路口碰撞、左转侧向碰撞、盲区/变道碰撞、逆向超车碰撞、紧急制动碰撞、异常车辆碰撞、车辆失控碰撞、闯红灯、弱势交通参与者碰撞等，本申请对此不进行限制。

图9为本申请实施例提供的一种交通数据处理装置的结构示意图。如图9所示，交通数据处理装置应用于交通事件所关联的第一单元C1，交通数据处理装置包括：

事件查询模块1，用于获取交通事件的事件信息。

数据获取模块2，用于根据事件信息，获取第一单元的主车车辆信息。

证据生成模块3，用于根据主车车辆信息，输出对应于交通事件中第一单元的交通证据信息。

结果分析模块4，用于通过预设的分析判断条件对交通证据信息中的数据进行分析判断，确定认定结果信息。

结果分析模块4包括：

车辆数据获取模块，用于获取所述第一单元C1的主车车辆信息，所述主车车辆信息包括驾驶模式信息、主车预警信息、驾驶行为信息和安全接收信息，所述安全接收信息用于反映所述第一单元C1相对于行车安全信息的接收情况，所述行车安全信息由关联于所述交通事件的第二单元C2发送。

第一结果输出模块，用于当所述驾驶模式信息为人工驾驶时，或者，当所述驾驶模式信息为自动驾驶且所述主车预警信息中存在对应于所述交通事件的预警事件记录时，根据所述驾驶行为信息，输出第一结果信息。

第二结果输出模块，用于当所述驾驶模式信息为自动驾驶，且所述主车预警信息中不存在对应于所述交通事件的预警事件记录时，根据所述安全接收信息，输出第二结果信息。

可以理解的是，以上所描述的模块划分，为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在相同处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在相同单元中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

在本申请的其中一种实施例中，交通数据处理装置为车载终端。

图10为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图9所示，终端设备包括：处理器和存储器，其中，储存器用于存储处理器的可执行指令。处理器执行可执行指令使得终端设备实现如上述技术方案中的交通数据处理方法。

所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或获取存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

所述存储器可以是终端设备的外部存储器和/或内部存储器。进一步地，所述存储器可以是具有实物形式的存储器，如内存条、TF卡（Trans-flash Card）等。

所述存储器中的程序代码和各种数据如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，例如数据传输方法，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，所述计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）等。

可以理解，本申请实施例提供的交通数据处理装置及终端设备所能达到的有益效果和实施原理，可参考上文所提供的对应的交通数据处理方法的相关说明，此处不再赘述。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种交通数据处理方法，其特征在于，应用于交通事件所关联的第一单元，所述交通数据处理方法包括：

获取所述交通事件的事件信息；

根据所述事件信息，获取所述第一单元的主车车辆信息；

根据所述主车车辆信息，输出对应于所述交通事件中所述第一单元的交通证据信息。

2.根据权利要求1所述的交通数据处理方法，其特征在于，所述交通证据信息包括驾驶模式信息、主车预警信息、驾驶行为信息和安全接收信息，所述安全接收信息用于反映所述第一单元相对于行车安全信息的接收情况，所述行车安全信息由关联于所述交通事件的第二单元发送；

所述交通数据处理方法还包括：

当所述驾驶模式信息为人工驾驶时，或者，当所述驾驶模式信息为自动驾驶且所述主车预警信息中存在对应于所述交通事件的预警事件记录时，根据所述驾驶行为信息，输出第一结果信息；

当所述驾驶模式信息为自动驾驶，且所述主车预警信息中不存在对应于所述交通事件的预警事件记录时，根据所述安全接收信息，输出第二结果信息。

3.根据权利要求1所述的交通数据处理方法，其特征在于，所述根据所述安全接收信息，输出第二结果信息，包括：

当根据所述安全接收信息，确定所述第一单元接收到所述行车安全信息时，根据所述行车安全信息和所述主车预警信息，输出所述第二结果信息。

4.根据权利要求3所述的交通数据处理方法，其特征在于，所述第二结果信息包括有车辆有责信息和其他有责信息；

所述根据所述行车安全信息和所述主车预警信息，输出所述第二结果信息，包括：

确定所述行车安全信息所对应的第一行车状态和所述主车预警信息所对应的第二行车状态；

当所述第一行车状态与所述第二行车状态相对应时，输出所述车辆有责信息；

当所述第一行车状态与所述第二行车状态不对应时，输出所述其他有责信息。

5.根据权利要求4所述的交通数据处理方法，其特征在于，还包括：当所述第一行车状态与所述第二行车状态不对应时，根据所述主车预警信息，输出感知故障信息。

6.根据权利要求4所述的交通数据处理方法，其特征在于，所述根据所述安全接收信息，输出第二结果信息，还包括：

当根据所述安全接收信息，确定所述第一单元未接收到所述行车安全信息时，获取周边接收信息，所述周边接收信息用于反映周边单元相对于所述行车安全信息的接收情况，所述周边单元关联于所述交通事件；

当根据所述周边接收信息，确定所述周边单元未接收到所述行车安全信息时，输出所述其他有责信息。

7.根据权利要求2所述的交通数据处理方法，其特征在于，还包括：

确定所述交通事件所对应的避让措施信息；

所述根据所述驾驶行为信息，输出第一结果信息，包括：

当所述驾驶行为信息与所述避让措施信息不匹配时，输出所述第一结果信息。

8.根据权利要求7所述的交通数据处理方法，其特征在于，还包括：

获取所述第一单元的车辆行为信息；

所述根据所述驾驶行为信息，输出第一结果信息，包括：

当所述驾驶行为信息与所述避让措施信息相匹配，且所述驾驶行为信息与所述车辆行为信息相匹配时，输出所述第一结果信息；

当所述驾驶行为信息与所述避让措施信息相匹配，且所述驾驶行为信息与所述车辆行为信息不匹配时，输出所述第二结果信息。

9.一种交通数据处理装置，其特征在于，应用于交通事件所关联的第一单元，所述交通数据处理装置包括：

事件查询模块，用于获取所述交通事件的事件信息；

数据获取模块，用于根据所述事件信息，获取所述第一单元的主车车辆信息；

证据生成模块，用于根据所述主车车辆信息，输出对应于所述交通事件中所述第一单元的交通证据信息。

10. 一种终端设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器执行所述可执行指令使得所述终端设备实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。