CN116448140A - 基于道路边缘检测的导航线生成方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请是关于一种基于道路边缘检测的导航线生成方法，首先在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息，其中，导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；其次根据路沿信息和第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；然后根据路沿信息和第二车道线信息确定待生成导航路段的第二位置信息；最后基于待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对待生成导航路段进行曲线拟合，确定待生成导航路段的导航线。本申请能够解决道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的导航控制。

Description

基于道路边缘检测的导航线生成方法及相关装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于道路边缘检测的导航线生成方法及相关装置。

背景技术

目前自动驾驶技术得到各界的广泛关注，配合新基建的推进，自动驾驶和车路协同等技术得到了广阔的发展空间。其中，导航线是自动驾驶技术的关键技术之一，导航线的优劣直接关乎到自动驾驶车辆的安全与否，特别的，在导航过程中道路车道线数量增加或减少时，变道处理是其中一个重要的问题。

相关技术中，自动驾驶导航线的生成是根据道路车道线生成道路中心线，然后以道路中心线为导航线来进行车辆的导航控制。但是在遇见道路车道线增加且有变道需求，或道路车道线减少时，若仍使用道路车道线来生成导航线，会出现导航线生成错误，致使车辆过早(道路车道线增加时)或过晚(道路车道线减少时)变道，影响自动驾驶车辆的导航控制。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种基于道路边缘检测的导航线生成方法及相关装置，能够解决道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的导航控制。

本申请第一方面提供一种基于道路边缘检测的导航线生成方法，该方法包括：

在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息；所述导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，所述第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，所述第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；

根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；

根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息；

基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线。

本申请第二方面提供一种基于道路边缘检测的导航线生成装置，该装置包括：

获取模块，用于在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息；所述导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，所述第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，所述第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；

第一位置确定模块，用于根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；

第二位置确定模块，用于根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息；

曲线拟合模块，用于基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请提供的基于道路边缘检测的导航线生成方法，首先在接收到导航线生成指令(在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的)时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息(当前行驶车道的车道线信息)和第二车道线信息(待驶入车道的车道线信息)；其次根据路沿信息和第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；然后根据路沿信息和第二车道线信息确定待生成导航路段的第二位置信息；最后基于待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对待生成导航路段进行曲线拟合，确定待生成导航路段的导航线。本申请能够解决道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的导航控制。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是相关技术示出的道路车道线减少的一种场景示意图；

图2是相关技术示出的道路车道线减少的另一种场景示意图；

图3是相关技术示出的道路车道线减少的又一种场景示意图；

图4是相关技术示出的道路车道线增加的一种场景示意图；

图5是相关技术示出的道路车道线增加的另一种场景示意图；

图6是相关技术示出的道路车道线增加的又一种场景示意图；

图7是本申请实施例示出的基于道路边缘检测的导航线生成方法的流程示意图；

图8是本申请实施例示出的道路车道线减少的一种场景示意图；

图9是本申请实施例示出的道路车道线增加的一种场景示意图；；

图10是本申请实施例示出的基于道路边缘检测的导航线生成装置的结构示意图；

图11是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

申请人在研究中发现，自动驾驶车辆在遇见道路车道线减少，具体应用场景如图1、图2和图3所示，从图3所示，可以看出，如果按照现有根据道路车道线生成的车道中心线进行车辆导航控制的话，在遇见车道减少时，如果自动驾驶车辆行驶在第③车道，当感知前方道路有车道变窄路段，需要及时将自动驾驶车辆变道至第②车道，但在实际驾驶过程中，导航控制车辆容易发生变道较晚，进而使自动驾驶车辆与路缘发生碰撞(如图3所示)，在此情况下，需要及时转由人工接管，才能避免碰撞。或遇见道路车道线增加具体场景如图4、图5和图6所示，从图4所示，可以看出，如果自动驾驶车辆行驶在第①车道，当感知前方道路有车道变宽路段，且车辆有变道需求时，需要将自动驾驶车辆变道至第③车道，但在实际驾驶过程中，可能会因为图4上所示的场景，使两车发生碰撞，同时第①车道中的车辆也违反了《交通管理法》-不能连续变道；从图5所示，可以看出，如果自动驾驶车辆行驶在第②车道，当感知前方道路有车道变宽路段，且车辆有变道需求时，需要将自动驾驶车辆变道至第③车道，但是如果按照现有根据道路车道线生成的车道中心线进行车辆导航控制的话，在遇见车道增加时，导航控制车辆容易发生变道较早，进而使自动驾驶车辆与路缘发生碰撞，在此情况下，需要及时转由人工接管，才能避免碰撞；从图6所示，可以看出，如果自动驾驶车辆行驶在第②车道，当感知前方道路有车道变宽路段，且车辆有变道需求时，需要将自动驾驶车辆变道至第③车道，但是如果按照现有根据道路车道线生成的车道中心线进行车辆导航控制的话，在遇见车道增加时，导航控制车辆也容易发生变道较晚，进而使自动驾驶车辆碾压第②车道和第③车道之间的实线，进而违反《交通管理法》-不能压实线变道，在此情况下，同样需要及时转由人工接管，才能避免违反《交通管理法》。

针对上述问题，本申请实施例提供一种基于道路边缘检测的导航线生成方法，能够解决道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的导航控制。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图7是本申请实施例示出的基于道路边缘检测的导航线生成方法的流程示意图。

参见图7，本申请实施例提供一种基于道路边缘检测的导航线生成方法，该方法包括如下步骤：

S71：在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息。

其中，上述导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，上述第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息(如图8中所示的第③车道)，上述第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息(如图8中所示的第②车道)。在正常行驶过程中，若接收到前方存在车道线减少的指令，则如图8所示，需要将自动驾驶车辆从第③车道变更至第②车道，以保证自动驾驶车辆安全行驶。若接收到前方存在车道线增加的指令，则需要从图9中的第②车道变更至第③车道，以保证自动驾驶车辆安全行驶。

在具体实施例中，上述获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息，包括：接收激光雷达采集的点云数据和车载摄像头采集的图像数据；依据点云数据和图像数据进行道路边缘识别，得到道路边缘的路沿信息；依据点云数据和图像数据进行车道线识别，得到第一车道线信息和第二车道线信息。

本申请实施例中，可以利用车载摄像头和激光雷达来识别道路边缘和车道线信息，具体的，首先利用激光雷达采集到的数据返回值，计算点云之间的高度差，以当前车辆为中心，若点云高度变化超过设定的阈值则判断为疑似道路边缘；其次利用车载摄像头采集到的图片信息进行语义分割得到车道线信息；然后结合激光雷达处理得到的疑似道路边缘信息来确定道路边缘的车道线。

需要说明的是，首先利用激光雷达扫描获取环境的点云数据，点云数据为包含三维坐标信息和高度信息的点；然后对每一帧的点云数据进行梯度滤波获取路沿候选点，通常地，可以认为道路的路面与路沿之间存在高度差，梯度滤波即是以扫描点的高度差作为过滤条件，得到可能是路沿点的扫描点，称为路沿候选点；最后，对符合条件的路沿候选点进行曲线拟合，得到路沿检测结果，可以理解的，在获取到符合条件的路沿候选点后，则认为这些路沿候选点是路沿的点云数据，可以将其用于还原路沿；之后将利用激光雷达确定的路沿检测结果，结合车载摄像头获取的图像数据，并利用语义分割模型处理图像数据，得到道路边沿信息，最终将道路边沿信息和路沿候选点进行融合来确定道路边缘。

进一步的，路沿候选点是通过获取与当前扫描点的第一高度值、与当前扫描点相邻的前一或后一扫描点的第二高度值；计算第一高度值和第二高度值之间的高度差值，并将高度差值作为当前点的梯度；根据当前点到坐标系原点的距离设定梯度阈值；若当前点的梯度大于设定梯度阈值，则当前点为路沿候选点，可以理解，计算各扫描点梯度还可以采用其他变形方式。

S72：根据路沿信息和第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息。

其中，待生成导航路段如图8和图9所示的起点到终点之间的路段，第一位置信息对应于图8和图9所示的起点。

在具体实施例中，上述根据路沿信息和第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息，包括：

根据路沿信息和第一车道线信息确定道路边缘开始弯曲的位置信息；根据第一车道线信息确定对应的第一道路中心线；依据道路边缘开始弯曲的位置信息和第一道路中心线确定待生成导航路段的第一位置信息。

在具体实施例中，上述根据路沿信息和第一车道线信息确定道路边缘开始弯曲的位置信息，包括：依据路沿信息进行曲率计算，得到道路边缘上多个位置点的曲率；当连续存在至少两个位置点的曲率满足第一预设值时，则将其中任一个位置点确定为道路边缘开始弯曲的位置点；获取道路边缘开始弯曲的位置点的位置信息，得到道路边缘开始弯曲的位置信息。

需要说明的是，在实际场景中可以通过计算曲率可以来确定道路边缘开始弯曲的位置，还可以采用其他方式来确定道路边缘开始弯曲的位置(如可以直接或结合高精地图，根据车载摄像头采集的图像数据来识别其开始弯曲的位置)。在如图8所示的道路车道线减少的情况下，起点位置是根据激光雷达和摄像头识别出路沿开始弯曲的起点位置，结合当前车道中心线来指定曲线拟合的起点位置。在如图9所示的道路车道线增加的情况下，起点位置是根据摄像头识别的第一车道线信息以及激光雷达检测到的高度差变化的边缘位置以及第一车道中心线确定曲线拟合的起点位置。

S73：根据路沿信息和第二车道线信息确定待生成导航路段的第二位置信息。

其中，待生成导航路段如图8和图9所示的起点到终点之间的路段，第二位置信息对应于图8和图9所示的终点。

在具体实施例中，上述根据路沿信息和第二车道线信息确定待生成导航路段的第二位置信息，包括：

根据路沿信息和第二车道线信息确定道路边缘结束弯曲的位置信息；根据第二车道线信息确定对应的第二道路中心线；依据道路边缘结束弯曲的位置信息和第二道路中心线确定待生成导航路段的第二位置信息。

在具体实施例中，上述根据路沿信息和第二车道线信息确定道路边缘结束弯曲的位置信息，包括：依据路沿信息进行曲率计算，得到道路边缘上多个位置点的曲率；当连续存在至少两个位置点的曲率满足第二预设值时，则将其中任一个位置点确定为道路边缘结束弯曲的位置点；获取道路边缘结束弯曲的位置点的位置信息，得到道路边缘结束弯曲的位置信息。

需要说明的是，在实际场景中可以通过计算曲率可以来确定道路边缘结束弯曲的位置，还可以采用其他方式来确定道路边缘结束弯曲的位置(如可以直接或结合高精地图，根据车载摄像头采集的图像数据来识别其结束弯曲的位置)。在如图8所示的道路车道线减少的情况下，终点位置是根据激光雷达和摄像头识别出路沿结束弯曲的终点位置，结合待驶入车道中心线来指定曲线拟合的终点位置。在如图9所示的道路车道线增加的情况下，终点位置是根据摄像头识别的第二车道线信息以及激光雷达检测到的高度差变化的边缘位置以及第二车道中心线确定曲线拟合的终点位置。

S74：基于待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对待生成导航路段进行曲线拟合，确定待生成导航路段的导航线。

其中，以待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息作为待生成导航路段的起始点和终止点，通过曲线拟合算法进行曲线拟合，生成对应的导航线，依此导航线进行自动驾驶车辆的控制，如图8和图9所示的导航路线，避免道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的自动驾驶功能退出。

本申请实施例提供的基于道路边缘检测的导航线生成方法，首先在接收到导航线生成指令(在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的)时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息(当前行驶车道的车道线信息)和第二车道线信息(待驶入车道的车道线信息)；其次根据路沿信息和第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；然后根据路沿信息和第二车道线信息确定待生成导航路段的第二位置信息；最后基于待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对待生成导航路段进行曲线拟合，确定待生成导航路段的导航线。通过本申请实施例能够解决道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的导航控制。

进一步，为了避免自动驾驶车辆与路沿发生碰撞，在进行曲线拟合时，添加上约束条件，即设定轨迹点距道路边沿的距离要大于设定阈值。

具体的，上述基于待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对待生成导航路段进行曲线拟合，确定待生成导航路段的导航线，包括：

基于待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息，根据设定阈值对待生成导航路段进行曲线拟合，确定待生成导航路段的导航线，以使导航线上的轨迹点距道路边缘的距离大于设定阈值。

在进行曲线拟合时，通过添加约束条件，以使导航线上的轨迹点距道路边缘的距离大于设定阈值，从而可以进一步的避免自动驾驶车辆与路沿发生碰撞，在道路车道线增加或减少时，成功避开道路边缘，避免碰撞，实现自动驾驶车辆的导航控制。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种基于道路边缘检测的导航线生成装置、电子设备及相应的实施例。

图10是本申请实施例示出的基于道路边缘检测的导航线生成装置的结构示意图。参见图10，本申请实施例提供一种基于道路边缘检测的导航线生成装置，该装置具体包括：

获取模块101，用于在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息；所述导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，所述第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，所述第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；

第一位置确定模块102，用于根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；

第二位置确定模块103，用于根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息；

曲线拟合模块104，用于基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线。

进一步的，在具体实施例中，所述曲线拟合模块104具体用于：

基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息，根据设定阈值对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线，以使所述导航线上的轨迹点距所述道路边缘的距离大于所述设定阈值。

进一步的，在具体实施例中，所述第一位置确定模块102具体用于：

根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定所述道路边缘开始弯曲的位置信息；

根据所述第一车道线信息确定对应的第一道路中心线；

依据所述道路边缘开始弯曲的位置信息和所述第一道路中心线确定待生成导航路段的第一位置信息。

进一步的，在具体实施例中，所述根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定所述道路边缘开始弯曲的位置信息，包括：

依据所述路沿信息进行曲率计算，得到所述道路边缘上多个位置点的曲率；

当连续存在至少两个位置点的曲率满足第一预设值时，则将其中任一个位置点确定为所述道路边缘开始弯曲的位置点；

获取所述道路边缘开始弯曲的位置点的位置信息，得到所述道路边缘开始弯曲的位置信息。

进一步的，在具体实施例中，所述第二位置确定模块103具体用于：

根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述道路边缘结束弯曲的位置信息；

根据所述第二车道线信息确定对应的第二道路中心线；

依据所述道路边缘结束弯曲的位置信息和所述第二道路中心线确定待生成导航路段的第二位置信息。

进一步的，在具体实施例中，所述根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述道路边缘结束弯曲的位置信息，包括：

依据所述路沿信息进行曲率计算，得到所述道路边缘上多个位置点的曲率；

当连续存在至少两个位置点的曲率满足第二预设值时，则将其中任一个位置点确定为所述道路边缘结束弯曲的位置点；

获取所述道路边缘结束弯曲的位置点的位置信息，得到所述道路边缘结束弯曲的位置信息。

进一步的，在具体实施例中，所述获取模块101具体用于：

接收激光雷达采集的点云数据和车载摄像头采集的图像数据；

依据所述点云数据和所述图像数据进行道路边缘识别，得到所述道路边缘的路沿信息；

依据所述点云数据和所述图像数据进行车道线识别，得到所述第一车道线信息和所述第二车道线信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图11是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图11，电子设备1100包括存储器1110和处理器1120。

处理器1120可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器1110可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1120或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1110可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1110可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1110上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1120处理时，可以使处理器1120执行上文述及的方法中的部分或全部。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的申请所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种基于道路边缘检测的导航线生成方法，其特征在于，该方法包括：

在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息；其中，所述导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，所述第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，所述第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；

根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；

根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息；

基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线，包括：

基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息，根据设定阈值对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线，以使所述导航线上的轨迹点距所述道路边缘的距离大于所述设定阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息，包括：

根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定所述道路边缘开始弯曲的位置信息；

根据所述第一车道线信息确定对应的第一道路中心线；

依据所述道路边缘开始弯曲的位置信息和所述第一道路中心线确定待生成导航路段的第一位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定所述道路边缘开始弯曲的位置信息，包括：

依据所述路沿信息进行曲率计算，得到所述道路边缘上多个位置点的曲率；

当连续存在至少两个位置点的曲率满足第一预设值时，则将其中任一个位置点确定为所述道路边缘开始弯曲的位置点；

获取所述道路边缘开始弯曲的位置点的位置信息，得到所述道路边缘开始弯曲的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息，包括：

根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述道路边缘结束弯曲的位置信息；

根据所述第二车道线信息确定对应的第二道路中心线；

依据所述道路边缘结束弯曲的位置信息和所述第二道路中心线确定待生成导航路段的第二位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述道路边缘结束弯曲的位置信息，包括：

依据所述路沿信息进行曲率计算，得到所述道路边缘上多个位置点的曲率；

当连续存在至少两个位置点的曲率满足第二预设值时，则将其中任一个位置点确定为所述道路边缘结束弯曲的位置点；

获取所述道路边缘结束弯曲的位置点的位置信息，得到所述道路边缘结束弯曲的位置信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息的方法，包括：

接收激光雷达采集的点云数据和车载摄像头采集的图像数据；

依据所述点云数据和所述图像数据进行道路边缘识别，得到所述道路边缘的路沿信息；

依据所述点云数据和所述图像数据进行车道线识别，得到所述第一车道线信息和所述第二车道线信息。

8.一种基于道路边缘检测的导航线生成装置，其特征在于，该装置包括：

获取模块，用于在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息；所述导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，所述第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，所述第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；

第一位置确定模块，用于根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；

第二位置确定模块，用于根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息；

曲线拟合模块，用于基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。