CN116202510A - 车辆轨迹优化方法和装置以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆轨迹优化方法和装置以及电子设备。该方法包括：获取目标区域内车辆的轨迹数据，轨迹数据包括若干轨迹点，且轨迹数据至少包括轨迹点的位置信息和时间信息；根据轨迹点的位置信息，计算得到轨迹点的航向角；根据航向角和时间信息，判断轨迹数据中是否存在无效数据；若存在无效数据，则确定无效数据的类型；根据无效数据的类型对无效数据进行优化，得到优化轨迹数据。本申请提供的方案，能够优化处理轨迹数据中的无效数据，以匹配车道线视频数据，提高车道线数据解算精度。

Description

车辆轨迹优化方法和装置以及电子设备

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及车辆轨迹优化方法和装置以及电子设备。

背景技术

在自动化制图的过程中，一般利用采集车在道路上行驶时获取的车辆的轨迹数据和车道线视频数据来解算得到车道线数据。轨迹信息决定了所制得的高精地图中车道线的精度。

但是，由于采集车在行驶过程中存在漂移、调头和转弯等特殊情况，这些情况下采集到的轨迹数据参考价值不大，甚至会对制图工作造成误导和阻碍。因此，目前的车道线数据的解算因轨迹信息误差而导致的精度差的问题。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆轨迹优化方法和装置以及电子设备，能够优化处理轨迹数据中的无效数据，以匹配车道线视频数据，提高车道线数据解算精度。

本申请第一方面提供一种车辆轨迹优化方法，包括：

获取目标区域内车辆的轨迹数据，所述轨迹数据包括若干轨迹点，且所述轨迹数据至少包括所述轨迹点的位置信息和时间信息；

根据所述轨迹点的位置信息，计算得到所述轨迹点的航向角；

根据所述航向角和时间信息，判断所述轨迹数据中是否存在无效数据；

若存在所述无效数据，则确定所述无效数据的类型；

根据所述无效数据的类型对所述无效数据进行优化，得到优化轨迹数据。

作为一个可选的实施例，所述无效数据的类型包括漂移数据、调头数据和转弯数据中的至少一种，所述漂移数据、调头数据和转弯数据分别根据所述车辆进行低速或停止行驶，以及调头和转弯得到。

作为一个可选的实施例，所述根据所述航向角和时间信息，判断所述轨迹数据中是否存在无效数据，包括：

按照所述时间信息的时序判断所述轨迹数据中的轨迹点是否满足第一预设条件；所述第一预设条件为：在第一预设路程内所述轨迹点与下一个轨迹点的距离小于预设距离，且航向角不同；

若满足所述第一预设条件，则确定所述轨迹点为无效数据，且所述无效数据的类型为所述漂移数据，并删除所有满足所述第一预设条件的轨迹点，得到所述优化轨迹数据。

作为一个可选的实施例，所述根据所述航向角和时间信息，判断所述轨迹数据中是否存在无效数据，包括：

若在第二预设路程内所述轨迹数据中至少存在两个轨迹点的航向角的差值在第一阈值范围内，则确定所述轨迹数据中存在所述无效数据，且所述无效数据的类型为所述调头数据；

若在第三预设路程内所述轨迹数据中至少存在两个轨迹点的航向角的差值在第二阈值范围内，则确定所述轨迹数据中存在所述无效数据，且所述无效数据的类型为所述转弯数据；所述第二阈值范围的上限值小于所述第一阈值范围的下限值。

作为一个可选的实施例，所述第一阈值范围为150°～210°，所述第二阈值范围为30°～150°。

作为一个可选的实施例，当所述无效数据为所述调头数据时，所述根据所述无效数据的类型对所述无效数据进行优化，得到优化轨迹数据，包括：

按照所述时间信息的时序判断所述轨迹数据中的轨迹点是否满足第二预设条件，并将满足所述第二预设条件的轨迹点作为所述调头数据的起点；所述第二预设条件为：在所述第二预设路程内所述轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值不大于第一预设角度，且所述轨迹点与下一轨迹点的航向角的差值不小于第二预设角度；所述第二预设角度大于所述第一预设角度；

继续按照所述时间信息的时序判断在所述调头数据的起点之后的轨迹点是否满足第三预设条件，以及将满足所述第三预设条件的轨迹点作为所述调头数据的终点；所述第三预设条件为：在所述第二预设路程内所述轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值不小于所述第二预设角度，且所述轨迹点与下一轨迹点的航向角的差值不大于所述第一预设角度；

删除所述调头数据的起点和终点之间的数据，得到所述优化轨迹数据。

作为一个可选的实施例，当所述无效数据为所述转弯数据时，所述根据所述无效数据的类型对所述无效数据进行优化，得到优化轨迹数据，包括：

按照所述时间信息的时序判断所述轨迹数据中的轨迹点是否满足第四预设条件，并将满足所述第四预设条件的轨迹点作为所述转弯数据的起点；所述第四预设条件为：在所述第三预设路程内所述轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值不大于第三预设角度，且所述轨迹点与下一轨迹点的航向角的差值不小于第四预设角度；所述第四预设角度大于所述第三预设角度，且小于所述第二预设角度；

继续按照所述时间信息的时序判断在所述转弯数据的起点之后的轨迹点是否满足第五预设条件，以及将满足所述第五预设条件的轨迹点作为所述转弯数据的终点；所述第五预设条件为：在所述第三预设路程内所述轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值不小于所述第四预设角度，且所述轨迹点与下一轨迹点的航向角的差值不大于所述第三预设角度；

删除所述转弯数据的起点和终点之间的数据，得到所述优化轨迹数据。

作为一个可选的实施例，所述第二预设角度为90°，所述第四预设角度为30°；和/或，所述第二预设路程为20m，所述第三预设路程为15m。

本申请第二方面提供一种车辆轨迹优化装置，包括：

获取模块，用于获取目标区域内车辆的轨迹数据，所述轨迹数据包括若干轨迹点，且所述轨迹数据至少包括所述轨迹点的位置信息和时间信息；

计算模块，用于根据所述轨迹点的位置信息，计算得到所述轨迹点的航向角；

判断模块，用于根据所述航向角和时间信息，判断所述轨迹数据中是否存在无效数据；

确定模块，用于若存在所述无效数据，则确定所述无效数据的类型；

优化模块，用于根据所述无效数据的类型对所述无效数据进行优化，得到优化轨迹数据。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请实施例根据车道线数据采集的特点，将轨迹数据中对应实际车辆的漂移、调头和转弯等情形所产生的无效数据做出相应的优化策略，提升了轨迹数据的准确性，最终提高了车道线数据的精确度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的车辆轨迹优化方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的轨迹数据中存在漂移数据的示意图；

图3是删除图2中的漂移数据之后的优化轨迹数据；

图4是本申请实施例示出的轨迹数据中存在非正常调头数据的示意图；

图5是删除图4中的非正常调头数据之后的优化轨迹数据；

图6是本申请实施例示出的轨迹数据中存在正常调头数据的示意图；

图7是删除图6中的正常调头数据之后的优化轨迹数据；

图8是本申请实施例示出的车辆轨迹优化装置的结构示意图；

图9是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种数据，但这些数据不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的数据彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一数据也可以被称为第二数据，类似地，第二数据也可以被称为第一数据。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在自动化制图的过程中，一般利用采集车在道路上行驶时获取的车辆的轨迹数据和车道线视频数据来解算得到车道线数据。但是，由于采集车在行驶过程中存在漂移、调头和转弯等特殊情况，而目前的车道线数据的解算并没有考虑上述特殊情况。因此，目前的车道线数据的解算存在精度差的问题。

针对上述问题，本申请实施例提供一种车辆轨迹优化方法，能够优化处理轨迹数据中的无效数据，以匹配车道线视频数据，提高车道线数据解算精度。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请实施例示出的车辆轨迹优化的流程示意图。

参见图1，一种车辆轨迹优化方法，包括以下步骤：

S1：获取目标区域内车辆的轨迹数据，轨迹数据包括若干轨迹点，且轨迹数据至少包括轨迹点的位置信息和时间信息。

本申请实施例中的轨迹可以是通过采集车在目标区域内行驶时，利用采集车上安装的采集设备(例如GPS设备)按照一定频率获取采集车的位置信息融合而形成。形成的轨迹包含若干轨迹点，其中每个轨迹点的位置信息可以是轨迹点的经纬度坐标，时间信息可以是车辆行驶至该轨迹点时的时间。

S2：根据轨迹点的位置信息，计算得到轨迹点的航向角。

当前轨迹点的航向角可以是车辆行驶至该轨迹点时的行驶方向。一般为当前轨迹点与下一个轨迹点的连线与正北方向的夹角。

S3：根据航向角和时间信息，判断轨迹数据中是否存在无效数据。

本申请实施例中的无效数据是指对解算车道线数据没有贡献的数据。作为一个可选的实施例，本申请实施例的无效数据可以是根据车辆低速起步/停车、调头和转弯等情况得到。具体如下：

1、针对车辆低速或停止行驶，使轨迹数据中产生漂移数据(见图2)的情况，车辆低速或停止行驶会导致这一时间段内采集的轨迹数据出现“抖动”，即这一时间段内的出现大量距离近、且方向不同的轨迹点；而在这一时间段内所采集的车道线视频数据中每帧车道线视频数据内的车辆位置是相同的，且车道线的位置也未发生改变。若不处理由漂移所造成的无效数据，就直接结合轨迹数据与车道线视频数据，那么会导致需要重复处理大量的视频帧数据，且匹配的轨迹数据也是异常的，并不符合实际车道线的趋势和走向。这样不仅降低了处理效率，也影响了数据精度。

2、针对车辆调头，本申请实施例中将车辆调头区别为两种情况，一种是根据路标指示的正常调头(见图6，虚线框部分表示正常调头的轨迹数据)，另一种是在没有路标指示下的非正常调头(见图4，虚线框部分表示非正常调头的轨迹数据)。车辆正常调头，会导致这一时间段内轨迹数据中会存在一次大的航向角改变；车辆非正常调头，会导致这一时间段内轨迹数据中会存在几次大的航向角改变。而这两种调头的情况都会导致轨迹数据中轨迹点的位置信息和航向角出现大的改变，并且车道线视频数据中采集的车道线是畸形的，与实际的车道线的趋势和走向不同。若不处理由调头所造成的无效数据，那么解算时需要处理大量的数据，且得到的车道线数据也是不精确的，甚至无法解算得到车道线数据。

3、针对车辆转弯，本申请实施例中的车辆转弯一般是指车辆在路口的转弯，由一个道路行驶至另一个道路上；而不包括车辆在正常弯道上行驶时的转弯，以及车辆变道所产生的转弯。因此，本申请实施例的车辆转弯会导致车道线视频数据中采集的车道线是畸形的，与实际的车道线的趋势和走向不同。若不处理由调头所造成的无效数据，那么解算时需要处理大量的数据，且得到的车道线数据也是不精确的，甚至无法解算得到车道线数据。

S4：若存在所述无效数据，则确定所述无效数据的类型。

本申请实施例通过确认无效数据的类型，针对性地对无效数据进行优化处理，提高优化效率。

另外，本申请实施例的无效数据的类型包括漂移数据、调头数据和转弯数据中的至少一种。漂移数据、调头数据和转弯数据分别根据车辆低速或停止行驶、调头和转弯得到。

S5：根据无效数据的类型对无效数据进行优化，得到优化轨迹数据。

通过上述步骤，以使根据优化轨迹数据与多个目标车道线视频帧结合解算得到车道线数据；其中，多个目标车道线视频帧包括目标区域内的车道线视频数据中与优化轨迹数据的时间信息相匹配的多个车道线视频帧。

优化轨迹数据的用途为与多个目标车道线视频帧结合，以解算得到车道线数据；其中，多个目标车道线视频帧包括目标区域内的车道线视频数据中与优化轨迹数据的时间信息相匹配的多个车道线视频帧。

本申请实施例通过将轨迹数据中的无效数据进行优化，例如删除无效数据，得到优化轨迹数据。再根据优化轨迹数据中所包含的轨迹点的时间信息，从车道线视频数据中截取具有相同时间信息的车道线视频帧，并作为目标车道线视频帧；然后根据目标车道线视频帧中车道线的像素坐标以及摄像设备的相机参数，经过坐标转换，得到车道线在摄像设备中的三维坐标；最后将车道线在摄像设备中的三维坐标与优化轨迹数据中轨迹点的位置信息，解算得到车道线的实际地理坐标。

因此，本申请实施例根据车道线视频数据采集的特点，将轨迹数据中对应实际车辆的漂移、调头和转弯等情形所产生的无效数据做出相应的优化策略，提升了轨迹数据的准确性，最终提高了车道线数据的精确度。

本申请实施例对无效数据的优化步骤具体如下：

作为一个可选的实施例，参见图2和图3所示，当无效数据为漂移数据时，包括以下步骤：

S20：按照时间信息的时序判断轨迹数据中的轨迹点是否满足第一预设条件；第一预设条件为：在第一预设路程内轨迹点与下一个轨迹点的距离小于预设距离，且航向角不同。

由于漂移数据(见图2中虚线框内的数据)一般是在短时间内集中出现，导致在小范围内出现大量距离很近、且航向角不同的轨迹点。因此本申请实施例根据车辆漂移的特点来设置第一预设条件，使得得到的漂移数据更准确。其中，预设路程可根据实际情况进行调整，例如4m、5m等。预设距离可以根据轨迹点的采集频率来设置，例如0.05m。

另外，本申请实施例中提到的下一轨迹点是指在预设路程范围内时间信息位于当前轨迹点之后的轨迹点，并不需要与当前轨迹点紧邻，可以与当前轨迹点之间存在其他轨迹点。也就是说若当前轨迹点的时间信息为8点，下一轨迹点可以为9点、10点、11点等。

S21：若满足第一预设条件，则确定轨迹点为无效数据，且无效数据的类型为漂移数据，并删除所有满足第一预设条件的轨迹点，得到优化轨迹数据(见图3)。

由于漂移数据是车辆低速行驶或未熄火停止造成的，因此即使删除所有的漂移数据，得到的优化轨迹数据中轨迹点还是过于密集。本申请实施例会对轨迹点进行抽稀处理，例如可以按照预定间隔时长删除部分轨迹点，从而提高轨迹数据处理效率。

作为一个可选的实施例，参见图4～图7所示(需要说明的是，图4～图7中的轨迹实际为点图，由于轨迹点的采集频率过密导致视觉上像线图)，当无效数据为调头数据时，包括以下步骤：

S22：若在第二预设路程内轨迹数据中至少存在两个轨迹点的航向角的差值在第一阈值范围内，则确定轨迹数据中存在无效数据，且无效数据的类型为调头数据。

作为一个优选的实施例，本申请实施例设置的第一阈值范围为150°～210°，第二预设路程可以为20m。由于无论是正常调头还是非正常调头，最终车辆的航向角会产生180度左右的变化，且产生的轨迹较长。而转弯过程中航向角不会产生很剧烈的变化，且产生的轨迹稍短。所以，一般只要在20m范围内轨迹数据中存在至少两个轨迹点的航向角的差值产生剧烈变化(150°～210°)就能确定无效数据的类型为调头数据。

S23：按照时间信息的时序判断轨迹数据中的轨迹点是否满足第二预设条件，并将满足第二预设条件的轨迹点作为调头数据的起点；第二预设条件为：在第二预设路程内轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值不大于第一预设角度，且与下一轨迹点的航向角的差值不小于第二预设角度；第二预设角度大于第一预设角度。

由于车辆调头包括正常调头和非正常调头两种情况，针对这两种情况，本申请实施例先获取调头数据的起点，那么就需要从轨迹数据中判断具有开始调头趋势的数据。结合车辆调头的特点，无论是正常调头还是非正常调头，车辆的航向角变化均超过90度。因此本申请通过设置第二预设条件确定调头数据的起点，能更快确定调头数据的范围，从而进行处理。

另外，本申请实施例中提到的上一轨迹点是指在预设路程范围内时间信息位于当前轨迹点之前的轨迹点，并不需要与当前轨迹点紧邻，可以与当前轨迹点之间存在其他轨迹点。也就是说若当前轨迹点的时间信息为8点，上一轨迹点可以为7点、6点、5点等。下一轨迹点也同理。

其中，第一预设角度可以为5°，第二预设角度可以为90°，也可以根据实际情况进行调整。

S24：继续按照时间信息的时序判断在调头数据的起点之后的轨迹点是否满足第三预设条件，以及将满足第三预设条件的轨迹点作为调头数据的终点；第三预设条件为：在第二预设路程内轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值大于第二预设角度，且与下一轨迹点的航向角的差值小于第一预设角度。

确定调头数据的起点之后，再确定调头数据的终点，就能直接获取完整的调头数据，大大节省轨迹数据处理效率。

S25：删除调头数据的起点和终点之间的数据，得到优化轨迹数据。

由于开始调头和结束调头的过程中，车辆是低速行驶的，因此即使删除所有的调头数据，得到的优化轨迹数据中轨迹点首尾还需要进行平滑处理，以提高轨迹数据处理精度。

作为一个可选的实施例，当无效数据为转弯数据时，包括以下步骤：

S26：若在第三预设路程内轨迹数据中至少存在两个轨迹点的航向角的差值在第二阈值范围内，则确定轨迹数据中存在无效数据，且无效数据的类型为转弯数据；第二阈值范围的上限值小于第一阈值范围的下限值。

作为一个优选的实施例，本申请实施例设置的第二阈值范围为30°～150°，第三预设路程为15m。由于车辆转弯与调头不同，最终车辆的航向角并不会产生180度左右的变化，且产生的轨迹稍短。所以，一般只要在15m范围内轨迹数据中存在至少两个轨迹点的航向角的差值产生30°～150°的变化，就能确定无效数据的类型为转弯数据。

S27：按照时间信息的时序判断轨迹数据中的轨迹点是否满足第四预设条件，并将满足第四预设条件的轨迹点作为转弯数据的起点；第四预设条件为：在第三预设路程内轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值不大于第三预设角度，且与下一轨迹点的航向角的差值不小于第四预设角度；第四预设角度大于第三预设角度，且第四预设角度小于第二预设角度。

本申请实施例先获取转弯数据的起点，那么就需要从轨迹数据中判断具有开始转弯趋势的数据。结合车辆转弯的特点，在预设路程内车辆的航向角变化幅度较大。因此本申请通过设置第四预设条件确定转弯数据的起点，能更快确定转弯数据的范围，从而进行处理。

另外，本申请实施例中提到的上一轨迹点是指在预设路程范围内时间信息位于当前轨迹点之前的轨迹点，并不需要与当前轨迹点紧邻，可以与当前轨迹点之间存在其他轨迹点。也就是说若当前轨迹点的时间信息为8点，上一轨迹点可以为7点、6点、5点等。下一轨迹点也同理。

本申请实施例通过设置较短的预设路程可以将车辆在正常弯道上行驶时的转弯，以及车辆变道所产生的转弯的情况排除掉，即在转弯数据的起点和终点之间的转弯数据是无效数据，可以是由车辆在路口的转弯，由一个道路行驶至另一个道路上造成的。第三预设角度可以为5°，第四预设角度可以为30°。由于转弯相较于调头，车辆结束时航向角的变化更平缓，因此根据经验设置第四预设角度为30°。

S28：继续按照时间信息的时序判断在转弯数据的起点之后的轨迹点是否满足第五预设条件，以及将满足第五预设条件的轨迹点作为转弯数据的终点；第五预设条件为：在第三预设路程内轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值不小于第四预设角度，且与下一轨迹点的航向角的差值不大于第三预设角度。

确定转弯数据的起点之后，再确定转弯数据的终点，就能直接获取完整的转弯数据，大大节省数据处理效率。

S29：删除转弯数据的起点和终点之间的数据，得到优化轨迹数据。

由于开始转弯和结束转弯的过程中，车辆是低速行驶的，因此即使删除所有的调头数据，得到的优化轨迹数据中轨迹点首尾还需要进行平滑处理，以提高轨迹数据处理精度。

本申请实施例还可以对轨迹数据中的首尾部分进行抽稀、平滑和裁剪处理，以将车辆起步和停止阶段由于低速行驶产生的无效数据进行优化，提高轨迹数据的精度。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种车辆轨迹优化装置、电子设备及相应的实施例。

图8是本申请实施例示出的车辆轨迹优化装置的结构示意图。

一种车辆轨迹优化装置，包括：

获取模块80，用于获取目标区域内车辆的轨迹数据，轨迹数据包括若干轨迹点，且轨迹数据至少包括轨迹点的位置信息和时间信息。

计算模块81，用于根据轨迹点的位置信息，计算得到轨迹点的航向角。

判断模块82，用于根据航向角和时间信息，判断轨迹数据中是否存在无效数据。

确定模块83，用于若存在无效数据，则确定无效数据的类型。

优化模块84，用于根据无效数据的类型对无效数据进行优化，得到优化轨迹数据，以使根据优化轨迹数据与多个目标车道线视频帧结合解算得到车道线数据；其中，多个目标车道线视频帧包括目标区域内的车道线视频数据中与优化轨迹数据的时间信息相匹配的多个车道线视频帧。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图9是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图9，电子设备900包括存储器910和处理器920。

处理器920可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器910可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器920或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器910可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器910可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器910上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器920处理时，可以使处理器920执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (11)

1.一种车辆轨迹优化方法，其特征在于，包括：

获取目标区域内车辆的轨迹数据，所述轨迹数据包括若干轨迹点，且所述轨迹数据至少包括所述轨迹点的位置信息和时间信息；

根据所述轨迹点的位置信息，计算得到所述轨迹点的航向角；

根据所述航向角和时间信息，判断所述轨迹数据中是否存在无效数据；

若存在所述无效数据，则确定所述无效数据的类型；

根据所述无效数据的类型对所述无效数据进行优化，得到优化轨迹数据。

2.根据权利要求1所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，所述无效数据的类型包括漂移数据、调头数据和转弯数据中的至少一种，所述漂移数据、调头数据和转弯数据分别根据所述车辆进行低速或停止行驶，以及调头和转弯得到。

3.根据权利要求2所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述航向角和时间信息，判断所述轨迹数据中是否存在无效数据，包括：

按照所述时间信息的时序判断所述轨迹数据中的轨迹点是否满足第一预设条件；所述第一预设条件为：在第一预设路程内所述轨迹点与下一个轨迹点的距离小于预设距离，且航向角不同；

若满足所述第一预设条件，则确定所述轨迹点为无效数据，且所述无效数据的类型为所述漂移数据，并删除所有满足所述第一预设条件的轨迹点，得到所述优化轨迹数据。

4.根据权利要求2所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述航向角和时间信息，判断所述轨迹数据中是否存在无效数据，包括：

若在第二预设路程内所述轨迹数据中至少存在两个轨迹点的航向角的差值在第一阈值范围内，则确定所述轨迹数据中存在所述无效数据，且所述无效数据的类型为所述调头数据；

若在第三预设路程内所述轨迹数据中至少存在两个轨迹点的航向角的差值在第二阈值范围内，则确定所述轨迹数据中存在所述无效数据，且所述无效数据的类型为所述转弯数据；所述第二阈值范围的上限值小于所述第一阈值范围的下限值。

5.根据权利要求4所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，所述第一阈值范围为150°～210°，所述第二阈值范围为30°～150°。

6.根据权利要求4所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，当所述无效数据为所述调头数据时，所述根据所述无效数据的类型对所述无效数据进行优化，得到优化轨迹数据，包括：

按照所述时间信息的时序判断所述轨迹数据中的轨迹点是否满足第二预设条件，并将满足所述第二预设条件的轨迹点作为所述调头数据的起点；所述第二预设条件为：在所述第二预设路程内所述轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值不大于第一预设角度，且所述轨迹点与下一轨迹点的航向角的差值不小于第二预设角度；所述第二预设角度大于所述第一预设角度；

继续按照所述时间信息的时序判断在所述调头数据的起点之后的轨迹点是否满足第三预设条件，以及将满足所述第三预设条件的轨迹点作为所述调头数据的终点；所述第三预设条件为：在所述第二预设路程内所述轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值不小于所述第二预设角度，且所述轨迹点与下一轨迹点的航向角的差值不大于所述第一预设角度；

删除所述调头数据的起点和终点之间的数据，得到所述优化轨迹数据。

7.根据权利要求6所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，当所述无效数据为所述转弯数据时，所述根据所述无效数据的类型对所述无效数据进行优化，得到优化轨迹数据，包括：

按照所述时间信息的时序判断所述轨迹数据中的轨迹点是否满足第四预设条件，并将满足所述第四预设条件的轨迹点作为所述转弯数据的起点；所述第四预设条件为：在所述第三预设路程内所述轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值不大于第三预设角度，且所述轨迹点与下一轨迹点的航向角的差值不小于第四预设角度；所述第四预设角度大于所述第三预设角度，且小于所述第二预设角度；

继续按照所述时间信息的时序判断在所述转弯数据的起点之后的轨迹点是否满足第五预设条件，以及将满足所述第五预设条件的轨迹点作为所述转弯数据的终点；所述第五预设条件为：在所述第三预设路程内所述轨迹点与上一轨迹点的航向角的差值不小于所述第四预设角度，且所述轨迹点与下一轨迹点的航向角的差值不大于所述第三预设角度；

删除所述转弯数据的起点和终点之间的数据，得到所述优化轨迹数据。

8.根据权利要求7所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于：

所述第二预设角度为90°，所述第四预设角度为30°；和/或，

所述第二预设路程为20m，所述第三预设路程为15m。

9.一种车辆轨迹优化装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标区域内车辆的轨迹数据，所述轨迹数据包括若干轨迹点，且所述轨迹数据至少包括所述轨迹点的位置信息和时间信息；

计算模块，用于根据所述轨迹点的位置信息，计算得到所述轨迹点的航向角；

判断模块，用于根据所述航向角和时间信息，判断所述轨迹数据中是否存在无效数据；

确定模块，用于若存在所述无效数据，则确定所述无效数据的类型；

优化模块，用于根据所述无效数据的类型对所述无效数据进行优化，得到优化轨迹数据。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

Images