CN116448030A - 测量系统及其控制方法、控制装置、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种测量系统及其控制方法、控制装置、可读存储介质。测量系统包括：基座；测量臂，设于基座上，可相对基座旋转；第一拉线编码器，设于测量臂的第一端；第二拉线编码器，设于测量臂的第二端。本发明实施例通过在能够水平旋转的测量臂的两端分别设置第一拉线编码器和第二拉线编码器，即可确定出被测物体的三维空间坐标，从而得到被测物体在空间中的位置信息，无需设置昂贵的光学测量装置或无线信号装置，也无需在空间内固定大体积的测量桩，一方面降低了空间位置测量的实现成本，另一方面降低了空间位置测量设备的架设难度，降低了空间测量的门槛，提高了空间测量效率。

Description

测量系统及其控制方法、控制装置、可读存储介质

技术领域

本发明涉及空间测量技术领域，具体而言，涉及一种测量系统及其控制方法、控制装置、可读存储介质。

背景技术

在相关技术中，对空间位置的测量，主要基于光学设备和无线信号设备，如经纬仪、激光跟踪仪、室内GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位系统等，这些设备需要安装在特定的位置，架设不灵活，且价格昂贵。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种测量系统。

本发明的第二方面提出一种测量系统的控制方法。

本发明的第三方面提出一种测量系统的控制装置。

本发明的第四方面提出另一种测量系统的控制装置。

本发明的第五方面提出一种可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种测量系统，包括：基座；测量臂，设于基座上，可相对基座旋转；第一拉线编码器，设于测量臂的第一端；第二拉线编码器，设于测量臂的第二端。

在该技术方案中，测量装置包括基座和测量臂，其中，测量臂能够相对基座旋转。测量臂的两端分别设置有第一拉线编码器和第二拉线编码器，两个拉线编码器的线缆可连接到被测物体上，并在拉线编码器内部的拉力下呈张紧状态。

在通过本发明实施例提供的测量系统对被测物体的空间位置进行测量时，通过将第一拉线编码器和第二拉线编码器的线缆连接到被测物体上，并保持线缆的处于张紧状态，此时，在线缆的拉力下，测量臂会沿转轴绕基座旋转，从而使测量系统整体处于平衡状态。此时，第一拉线编码器的线缆、第二拉线编码器的线缆在被测物体上相交，同时，第一拉线编码器、第二拉线编码器均与测量臂相交，因此，第一拉线编码器的线缆、第二拉线编码器的线缆和测量臂之间，构成为在相同平面下的三角形。

同时，第一拉线编码器的读数能够反应三角形的一条边的长度，第二拉线编码器的读数能够反应三角形的令一条边的长度，测量臂的长度即三角形的第三条边的长度。根据已知的三角形的三条边长，和测量臂的旋转角度，通过余弦定理和反三角函数，可以计算出被测物体在空间坐标系下的坐标值，从而实现对被测物体的空间位置的测量。

具体地，基座为平台基座，测量臂设置在基座上，通过调整测量臂，使测量臂保持水平状态。此时，以第一拉线编码器所在的位置为原点，建立空间坐标系OXYZ。

在测量被测物体的空间位置时，将第一拉线编码器和第二拉线编码器的线缆固定在被测物体上，此时，假设被测物体在空间坐标系OXYZ中的坐标值为：(x0，y0，z0)。

在目标物体运动过程中，或在目标位置静置于目标位置时，实时读取第一拉线编码器的读数和第二拉线编码器的读数，并获取测量臂绕基座旋转的角度。

其中，可通过在测量臂和基座之间设置旋转编码器的方式，获取测量臂绕基座旋转的角度，也可以在测量臂上标记指示点位，并在基座与测量臂连接处标记刻度，通过读取指示点位指示的刻度值，来获取测量臂绕基座旋转的角度，本申请实施例对此不做限制。

设第一拉线编码器为点O，第二拉线编码器为点A，被测物体为点B，此时，根据第一拉线编码器的读数，能够确定被测物体相距第一拉线编码器的距离值，也即OB的长度值L1，根据第二拉线编码器的读数，能够确定被测物体相距第二拉线编码器的距离值，也即AB的长度值L2，已知测量臂的长度，也即第一拉线编码器与第二拉线编码器之间的距离，OA的长度值L3。

其中，点O、点A和点B构成三角形OAB，其中，OA、OB和AB分别为三角形的三条边。此时，根据OB、AB和OA的长度值L1、L2和L3，能够计算得到OB边与OXYZ坐标系中，平面OXY(OX、OY所在平面)的夹角Φ，进一步获取到的测量臂绕基座旋转的角度，也即OAB所在平面和OXZ所在平面的夹角θ，根据长度值L1、长度值L2、长度值L3、角度Φ和角度θ，基于球坐标系与笛卡尔坐标系的换算关系，能够准确计算出B在空间坐标系OXYZ中的坐标值：(x0，y0，z0)，从而实现对被测物体的空间位置的确定。

本发明实施例通过在能够水平旋转的测量臂的两端分别设置第一拉线编码器和第二拉线编码器，并将两个拉线编码器的线缆固定在被测物体上，即可确定出被测物体的三维空间坐标，从而得到被测物体在空间中的位置信息。通过拉线编码器实现空间位置的测量，无需设置昂贵的光学测量装置或无线信号装置，也无需在空间内固定大体积的测量桩，一方面降低了空间位置测量的实现成本，另一方面降低了空间位置测量设备的架设难度，降低了空间测量的门槛，提高了空间测量效率。

另外，本发明提供的上述技术方案中的测量系统还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，测量臂为可伸缩结构。

在该技术方案中，测量臂具体设置为可伸缩结构，也就是说，测量臂能够通过伸缩结构，来改变或调整自身长度，从而调整第一拉线编码器与第二拉线编码器之间的距离，一方面能够适应对测量运动范围不同的被测物体的空间位置，另一方面能够适应不同的安装环境，有效地提高了测量系统的泛用性。

其中，能够理解的是，测量臂上还设置有锁止结构，当测量臂伸长或缩短之后，可通过锁止结构锁定测量臂，从而保持在测量过程中，测量臂的长度不变。

在上述任一技术方案中，测量臂包括：导杆，导杆的第一端与基座相连接，第一拉线编码器与导杆相连接；套杆，套设于导杆的第二端，可相对导杆伸缩，第二拉线编码器与套杆相连接。

在该技术方案中，测量臂具体包括导杆和套杆，其中，导杆的一端与基座相连接，测量臂整体绕导杆与基座相连的一端旋转。导杆的另一端设置有套杆，套杆套设在导杆上，也就是说，导杆的至少部分穿设在套杆内。

其中，在一些实施方式中，套杆可以是单节结构，单节套杆套设在导杆上，因此测量臂的最大长度调节范围接近导杆的长度。在另一些实施方式中，套杆可以为多节结构，多节套杆中的每一节套杆依次套设在前一节套杆上，因此测量臂的最大长度调节范围与套杆的节数相关。

能够理解的是，套杆与导杆为刚性结构，因此，无论套杆是否伸长，测量臂始终保持沿直线方向延伸。

第一拉线编码器设置在测量臂的第一端，具体与导杆远离套杆的一端相连接，第二拉线编码器设置在测量臂的第二端，具体与套杆远离导杆的一端相连接。当套杆背离导杆运动，从而使测量臂伸长时，第一拉线编码器的位置不变，第二拉线编码器沿测量臂的延伸方向，远离第一拉线编码器运动，从而适应不同的测量场景。

本发明实施例通过设置导杆和套杆的结构，实现了测量臂的长度可调，结构简单且可靠性高，能够使测量系统可以满足不同场景、不同环境下的空间位置测量。

在上述任一技术方案中，基座包括：底座；支撑架，与底座相连接，测量臂与支撑架相连接。

在该技术方案中，测量系统的基座为承载测量臂的基本结构，具体为用于安装或固定测量系统的本体。其中，基座具体包括底座和与底座相连接的支撑架。底座可以放置在底面、桌面、台面等平面上，支撑架设置在底座上，用于安装测量臂。

其中，支撑架与底座固定相连，并通过调节结构，能够调节支撑架与底座之间的夹角角度。当放置底座的平面是非水平面时，可以通过调节结构调节底座与支撑架之间的夹角，从而保证支架上设置的测量臂与水平面相平行。其中，在调节支撑架与底座之间的角度后，可通过锁止机构锁止支撑架与底座，从而使支撑架与底座之间的夹角保持不变。

能够理解的是，当底座放置在水平面上时，支撑架垂直于底座所在的平面。

在上述任一技术方案中，测量系统还包括：轴承，设于支撑架，与测量臂相连接。

在该技术方案中，支撑架上设置有轴承，测量臂与轴承相连接，通过轴承绕支撑架旋转。具体地，该轴承的旋转方向垂直于支撑架的延伸方向，也就是说，在测量系统的底座设置在水平面的情况下，轴承的旋转面与水平面平行，此时，测量臂能够在水平面上绕轴承旋转。

其中，轴承的旋转阻力小于第一拉线编码器和第二拉线编码器的线缆拉出的阻力，也就是说，当被测物体发生运动时，在被测物体对线缆的拉力的作用下，首先，测量臂绕轴承转动至平衡状态，此时测量臂的转动角度发生变化，之后，线缆才会在拉力的作用下被拉出第一拉线编码器和/或第二拉线编码器，此时，第一拉线编码器和/或第二拉线编码器的读数发生变化。

本发明实施例通过设置低阻力轴承，使测量系统在测量被测物体的空间位置时，其测量数据能够保持在系统平衡的状态下获取，从而减少误差，提高测量准确性。

在上述任一技术方案中，测量系统还包括：转轴，转轴的一端与测量臂相连接，转轴的另一端穿设于轴承。

在该技术方案中红，测量系统中设置有转轴，具体地，转轴与测量臂相连接，并穿设在轴承内。具体地，转轴为圆柱型转轴，转轴的一端与测量臂固定连接，当转轴旋转式，测量臂以转轴为轴心同步旋转。转轴的另一端穿设在轴承被，在轴承的支撑作用下，实现了测量臂与支撑架的转动相连。

旋转臂在拉线编码器的线缆拉力作用下，旋转臂受力并绕转轴的轴线转动，此时，转轴与旋转臂同步旋转，并在轴承的作用下，减少转轴和旋转臂的转动阻力，从而保证当被测物体发生运动时，测量系统总是能够保持平衡状态，保证测量的精确度。

在上述任一技术方案中，测量系统还包括：旋转编码器，设于支撑架，与转轴相连接。

在该技术方案中，测量系统设置有旋转编码器，该旋转编码器具体设置在支撑架上，且旋转编码器的测量轴与转轴相连接，当测量臂在拉线编码器的线缆拉力的作用下绕转轴旋转时，转轴与测量臂同步旋转，从而带动旋转编码器的测量轴同步旋转，此时，旋转编码器能够获取到转轴，也即测量臂测量转动的角度。

具体地，在测量系统工作时，首先对第一拉线编码器、第二拉线编码器和旋转编码器的零点位置进行设置。其中，当第一拉线编码器、第二拉线编码器和旋转编码器的读数为零点读数时，第一拉线编码器和第二拉线编码器的拉线均固定于零点位置。当拉线的末端被固定到被测物体上时，在拉线的拉力作用下，旋转臂相对转轴转动，在旋转臂转动到平衡位置后，拉线编码器的线缆被拉伸，最终系统达到平衡状态。

在这个过程中，根据第一拉线编码器和第二拉线编码器的读数，确定被测物体的距离，同时根据旋转编码器的读数，确定被测物体的角度，进而能够计算出被测物体在空间三维坐标系中的坐标值，即被测物体在空间中的位置，实现了低成本、高效率的空间位置测量。

在上述任一技术方案中，第一拉线编码器把包括第一线缆，第二拉线编码器包括第二线缆，测量系统还包括：靶件，与第一线缆和第二线缆相连接。

在该技术方案中，第一拉线编码器的线缆记为第一线缆，第二拉线编码器的线缆记为第二线缆。第一线缆和第二线缆分别于靶件相连接，在测量物体的空间位置时，将靶件固定在被测物体上，此时第一线缆和第二线缆会在拉线编码器内部拉簧的引导下，收到指向对应的拉线编码器内的拉力，此时第一线缆和第二线缆均处于张紧状态。

其中，第一拉线编码器通过第一线缆能够测量自身到靶件中心的第一距离，第二拉线编码器通过第二线缆能够测量自身到靶件中心的第二距离，通过第一距离、第二距离和旋转编码器测得的，旋转台绕基座中心轴线旋转的角度，能够准确计算出靶件在三维空间坐标系下的坐标值，从而确定出被测物体的空间位置，实现了低成本、高效率的空间位置测量方案。

在一些实施方式中，靶件为球形靶件，测量系统包括球窝定位部，具体地，为实现靶件的快装快拆，靶件的形状设置为球形。测量装置上设置有用于标记靶件的原点的定位部，该定位部的形状为球窝形状，且球窝定位部的内径，与球形靶件的直径相同，因此，在将球形靶件放置到球窝定位部之后，球形靶件与球窝定位部过盈配合，此时球形靶件被固定在球窝定位部内，从而实现对测量装置的置零初始化。

当置零初始化结束后，沿球窝定位部的开口方向，可方便、快速的取出球形靶件。

能够理解的是，在将球形靶件固定在被测物体上时，可以在被测物体上首先固定与球窝定位部相同的球窝结构，如通过扎带、螺丝连接、粘合剂等方式，将该球窝结构固定在被测物体的中心位置或其他上，其中，球窝结构可以设置多个，从而对被测物体的不同位置的空间坐标进行计算。

在一些实施方式中，靶件包括挂钩，拉线编码器的线缆的末端，设置有能够与挂钩相连接，从而实现将靶件固定在线缆末端的挂环，从而快速完成测量装置与被测物体的连接，之后，被测物体在运动过程中，能够通过拉线编码器的读数和旋转编码器的读数，计算出靶件，也即被测物体在三维空间坐标系下的坐标值，实现低成本、高效率的空间位置测量。

在上述任一技术方案中，第二拉线编码器与靶件之间的最大距离为第一值，第二拉线编码器与第一拉线编码器之间的距离为第二值，第二值大于或等于第一值的一半。

在该技术方案中，设第一拉线编码器为点O，第二拉线编码器为点A，靶件为点B，形成为三角形OAB，此时，第二拉线编码器与靶件之间的距离，也即三角形的AB边的最大值为L2，第二拉线编码器与第一拉线编码器之间的距离，也即测量臂的长度，也即三角形的OA边长为L3，则满足L3≥0.5×L2。

本发明实施例通过限定测量臂的长度，不小于第二拉线编码器的当前测量范围内的最大值的一半，能够有效减小测量误差，保证测量系统的测量精度。

在上述任一技术方案中，测量系统还包括：连接器，与第一拉线编码器和第一拉线编码器相连接。

在该技术方案中，测量系统中设置有连接器，连接器可以设置在基座上，也可以独立设置。连接器用于连接测量系统中的各个编码器，并对这些编码器的线束进行汇集，形成为统一的数据输出，并传递至上位机，从而使上位机能够根据第一拉线编码器、第二拉线编码器和旋转编码器的读数，计算并确定被测物体在空间坐标系下的坐标值，从而实现低成本、高效率的空间位置测量方案。

在上述任一技术方案中，测量系统还包括：控制装置，与连接器相连接，用于确定靶件的空间坐标。

在该技术方案中，测量系统中设置有控制装置，控制装置即测量系统中的上位机，控制装置可以与基座相连接，也可以独立设置，控制装置通过连接器，与测量系统中的各个编码器进行数据指令交互，从而根据第一拉线编码器、第二拉线编码器和旋转编码器的读数，计算并确定被测物体在空间坐标系下的坐标值。

能够理解的是，控制装置可以是具有操作系统和人机交互界面的计算机设备，也可以是嵌入式系统，本申请实施例对此不做限定。

本发明第二方面提供了一种测量系统的控制方法，用于控制如上述任一技术方案中提供的测量系统，方法包括：获取被测物体到测量臂的第一端的第一距离，和被测物体到测量臂的第二端的第二距离；确定测量臂绕基座转动的角度；根据第一距离、第二距离、角度和测量臂的长度，确定被测物体的坐标。

在该技术方案中，测量装置包括基座和测量臂，其中，测量臂能够相对基座旋转。测量臂的两端分别设置有第一拉线编码器和第二拉线编码器，第一拉线编码器的线缆记为第一线缆，第二拉线编码器的线缆记为第二线缆。

第一线缆和第二线缆分别于靶件相连接，在测量物体的空间位置时，将靶件固定在被测物体上，此时第一线缆和第二线缆会在拉线编码器内部拉簧的引导下，收到指向对应的拉线编码器内的拉力，此时第一线缆和第二线缆均处于张紧状态。其中，第一拉线编码器通过第一线缆能够测量自身到靶件中心的第一距离，第二拉线编码器通过第二线缆能够测量自身到靶件中心的第二距离。

测量臂具体设置为可伸缩结构，也就是说，测量臂能够通过伸缩结构，来改变或调整自身长度，从而调整第一拉线编码器与第二拉线编码器之间的距离，一方面能够适应对测量运动范围不同的被测物体的空间位置，另一方面能够适应不同的安装环境，有效地提高了测量系统的泛用性。

其中，测量臂的长度，也即第一拉线编码器和第二拉线编码器之间的距离值。

同时，拉线编码器还包括旋转编码器，旋转编码器的测量轴与转轴相连接，当测量臂在拉线编码器的线缆拉力的作用下绕转轴旋转时，转轴与测量臂同步旋转，从而带动旋转编码器的测量轴同步旋转，此时，旋转编码器能够获取到转轴，也即测量臂测量转动的角度。

具体地，设第一拉线编码器为点O，第二拉线编码器为点A，被测物体为点B，则OB的长度L1为第一距离，AB的长度L2为第二距离，OA的长度L3即测量臂的长度。

其中，点O、点A和点B构成三角形OAB，其中，OA、OB和AB分别为三角形的三条边。此时，根据OB、AB和OA的长度值L1、L2和L3，能够计算得到OB边与OXYZ坐标系中，平面OXY(OX、OY所在平面)的夹角Φ，进一步获取到的测量臂绕基座旋转的角度，也即OAB所在平面和OXZ所在平面的夹角θ，根据长度值L1、长度值L2、长度值L3、角度Φ和角度θ，基于球坐标系与笛卡尔坐标系的换算关系，能够准确计算出B在空间坐标系OXYZ中的坐标值：(x0，y0，z0)，从而实现对被测物体的空间位置的确定。

本发明实施例通过在能够水平旋转的测量臂的两端分别设置第一拉线编码器和第二拉线编码器，并将两个拉线编码器的线缆固定在被测物体上，即可确定出被测物体的三维空间坐标，从而得到被测物体在空间中的位置信息。通过拉线编码器实现空间位置的测量，无需设置昂贵的光学测量装置或无线信号装置，也无需在空间内固定大体积的测量桩，一方面降低了空间位置测量的实现成本，另一方面降低了空间位置测量设备的架设难度，降低了空间测量的门槛，提高了空间测量效率。

本发明第三方面提供了一种测量系统的控制装置，包括：获取模块，用于获取被测物体到测量臂的第一端的第一距离，和被测物体到测量臂的第二端的第二距离；确定模块，用于确定测量臂绕基座转动的角度；根据第一距离、第二距离、角度和测量臂的长度，确定被测物体的坐标。

在该技术方案中，测量装置包括基座和测量臂，其中，测量臂能够相对基座旋转。测量臂的两端分别设置有第一拉线编码器和第二拉线编码器，第一拉线编码器的线缆记为第一线缆，第二拉线编码器的线缆记为第二线缆。

第一线缆和第二线缆分别于靶件相连接，在测量物体的空间位置时，将靶件固定在被测物体上，此时第一线缆和第二线缆会在拉线编码器内部拉簧的引导下，收到指向对应的拉线编码器内的拉力，此时第一线缆和第二线缆均处于张紧状态。其中，第一拉线编码器通过第一线缆能够测量自身到靶件中心的第一距离，第二拉线编码器通过第二线缆能够测量自身到靶件中心的第二距离。

测量臂具体设置为可伸缩结构，也就是说，测量臂能够通过伸缩结构，来改变或调整自身长度，从而调整第一拉线编码器与第二拉线编码器之间的距离，一方面能够适应对测量运动范围不同的被测物体的空间位置，另一方面能够适应不同的安装环境，有效地提高了测量系统的泛用性。

其中，测量臂的长度，也即第一拉线编码器和第二拉线编码器之间的距离值。

同时，拉线编码器还包括旋转编码器，旋转编码器的测量轴与转轴相连接，当测量臂在拉线编码器的线缆拉力的作用下绕转轴旋转时，转轴与测量臂同步旋转，从而带动旋转编码器的测量轴同步旋转，此时，旋转编码器能够获取到转轴，也即测量臂测量转动的角度。

具体地，设第一拉线编码器为点O，第二拉线编码器为点A，被测物体为点B，则OB的长度L1为第一距离，AB的长度L2为第二距离，OA的长度L3即测量臂的长度。

其中，点O、点A和点B构成三角形OAB，其中，OA、OB和AB分别为三角形的三条边。此时，根据OB、AB和OA的长度值L1、L2和L3，能够计算得到OB边与OXYZ坐标系中，平面OXY(OX、OY所在平面)的夹角Φ，进一步获取到的测量臂绕基座旋转的角度，也即OAB所在平面和OXZ所在平面的夹角θ，根据长度值L1、长度值L2、长度值L3、角度Φ和角度θ，基于球坐标系与笛卡尔坐标系的换算关系，能够准确计算出B在空间坐标系OXYZ中的坐标值：(x0，y0，z0)，从而实现对被测物体的空间位置的确定。

本发明实施例通过在能够水平旋转的测量臂的两端分别设置第一拉线编码器和第二拉线编码器，并将两个拉线编码器的线缆固定在被测物体上，即可确定出被测物体的三维空间坐标，从而得到被测物体在空间中的位置信息。通过拉线编码器实现空间位置的测量，无需设置昂贵的光学测量装置或无线信号装置，也无需在空间内固定大体积的测量桩，一方面降低了空间位置测量的实现成本，另一方面降低了空间位置测量设备的架设难度，降低了空间测量的门槛，提高了空间测量效率。

本发明第四方面提供了一种测量系统的控制装置，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，用于执行程序或指令时实现如上述任一技术方案中的测量系统的控制方法的步骤，因此，该测量系统的控制装置也包括如上述任一技术方案中的测量系统的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

本发明第五方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的测量系统的控制方法的步骤，因此，该可读存储介质也包括如上述任一技术方案中的测量系统的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明实施例的测量系统的结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例的测量系统的测量原理示意图；

图3示出了根据本发明实施例的测量系统的控制方法的流程图；

图4示出了根据本发明实施例的测量系统的控制装置的结构框图。

附图标记：

100测量系统，102基座，1022底座，1024支撑架，104测量臂，1042导杆，1044套杆，106第一拉线编码器，1062第一线缆，108第二拉线编码器，1082第二线缆，110轴承，112转轴，114旋转编码器，116靶件，118连接器，120控制装置。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4描述根据本发明一些实施例测量系统及其控制方法、控制装置、可读存储介质。

实施例一

在本发明的一些实施例中，提供了一种测量系统，图1示出了根据本发明实施例的测量系统的结构示意图，如图1所示，测量系统100包括：基座102；测量臂104，设于基座102上，可相对基座102旋转；第一拉线编码器106，设于测量臂104的第一端；第二拉线编码器108，设于测量臂104的第二端。

在本发明实施例中，测量装置包括基座102和测量臂104，其中，测量臂104能够相对基座102旋转。测量臂104的两端分别设置有第一拉线编码器106和第二拉线编码器108，两个拉线编码器的线缆可连接到被测物体上，并在拉线编码器内部的拉力下呈张紧状态。

在通过本发明实施例提供的测量系统100对被测物体的空间位置进行测量时，通过将第一拉线编码器106和第二拉线编码器108的线缆连接到被测物体上，并保持线缆的处于张紧状态，此时，在线缆的拉力下，测量臂104会沿转轴112绕基座102旋转，从而使测量系统100整体处于平衡状态。此时，第一拉线编码器106的线缆、第二拉线编码器108的线缆在被测物体上相交，同时，第一拉线编码器106、第二拉线编码器108均与测量臂104相交，因此，第一拉线编码器106的线缆、第二拉线编码器108的线缆和测量臂104之间，构成为在相同平面下的三角形。

同时，第一拉线编码器106的读数能够反应三角形的一条边的长度，第二拉线编码器108的读数能够反应三角形的令一条边的长度，测量臂104的长度即三角形的第三条边的长度。根据已知的三角形的三条边长，和测量臂104的旋转角度，通过余弦定理和反三角函数，可以计算出被测物体在空间坐标系下的坐标值，从而实现对被测物体的空间位置的测量。

具体地，图2示出了根据本发明实施例的测量系统100的测量原理示意图，如图2所示，基座102为平台基座102，测量臂104设置在基座102上，通过调整测量臂104，使测量臂104保持水平状态。此时，以第一拉线编码器106所在的位置为原点，建立空间坐标系OXYZ。

在测量被测物体的空间位置时，将第一拉线编码器106和第二拉线编码器108的线缆固定在被测物体上，此时，假设被测物体在空间坐标系OXYZ中的坐标值为：(x0，y0，z0)。

在目标物体运动过程中，或在目标位置静置于目标位置时，实时读取第一拉线编码器106的读数和第二拉线编码器108的读数，并获取测量臂104绕基座102旋转的角度。

其中，可通过在测量臂104和基座102之间设置旋转编码器114的方式，获取测量臂104绕基座102旋转的角度，也可以在测量臂104上标记指示点位，并在基座102与测量臂104连接处标记刻度，通过读取指示点位指示的刻度值，来获取测量臂104绕基座102旋转的角度，本申请实施例对此不做限制。

设第一拉线编码器106为点O，第二拉线编码器108为点A，被测物体为点B，此时，根据第一拉线编码器106的读数，能够确定被测物体相距第一拉线编码器106的距离值，也即OB的长度值L1，根据第二拉线编码器108的读数，能够确定被测物体相距第二拉线编码器108的距离值，也即AB的长度值L2，已知测量臂104的长度，也即第一拉线编码器106与第二拉线编码器108之间的距离，OA的长度值L3。

其中，点O、点A和点B构成三角形OAB，其中，OA、OB和AB分别为三角形的三条边。此时，根据OB、AB和OA的长度值L1、L2和L3，能够计算得到OB边与OXYZ坐标系中，平面OXY(OX、OY所在平面)的夹角Φ，进一步获取到的测量臂104绕基座102旋转的角度，也即OAB所在平面和OXZ所在平面的夹角θ，根据长度值L1、长度值L2、长度值L3、角度Φ和角度θ，基于球坐标系与笛卡尔坐标系的换算关系，能够准确计算出B在空间坐标系OXYZ中的坐标值：(x0，y0，z0)，从而实现对被测物体的空间位置的确定。

本发明实施例通过在能够水平旋转的测量臂104的两端分别设置第一拉线编码器106和第二拉线编码器108，并将两个拉线编码器的线缆固定在被测物体上，即可确定出被测物体的三维空间坐标，从而得到被测物体在空间中的位置信息。通过拉线编码器实现空间位置的测量，无需设置昂贵的光学测量装置或无线信号装置，也无需在空间内固定大体积的测量桩，一方面降低了空间位置测量的实现成本，另一方面降低了空间位置测量设备的架设难度，降低了空间测量的门槛，提高了空间测量效率。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，测量臂104为可伸缩结构。

在本发明实施例中，测量臂104具体设置为可伸缩结构，也就是说，测量臂104能够通过伸缩结构，来改变或调整自身长度，从而调整第一拉线编码器106与第二拉线编码器108之间的距离，一方面能够适应对测量运动范围不同的被测物体的空间位置，另一方面能够适应不同的安装环境，有效地提高了测量系统100的泛用性。

其中，能够理解的是，测量臂104上还设置有锁止结构，当测量臂104伸长或缩短之后，可通过锁止结构锁定测量臂104，从而保持在测量过程中，测量臂104的长度不变。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，测量臂104包括：导杆1042，导杆1042的第一端与基座102相连接，第一拉线编码器106与导杆1042相连接；套杆1044，套设于导杆1042的第二端，可相对导杆1042伸缩，第二拉线编码器108与套杆1044相连接。

在本发明实施例中，测量臂104具体包括导杆1042和套杆1044，其中，导杆1042的一端与基座102相连接，测量臂104整体绕导杆1042与基座102相连的一端旋转。导杆1042的另一端设置有套杆1044，套杆1044套设在导杆1042上，也就是说，导杆1042的至少部分穿设在套杆1044内。

其中，在一些实施方式中，套杆1044可以是单节结构，单节套杆1044套设在导杆1042上，因此测量臂104的最大长度调节范围接近导杆1042的长度。在另一些实施方式中，套杆1044可以为多节结构，多节套杆1044中的每一节套杆1044依次套设在前一节套杆1044上，因此测量臂104的最大长度调节范围与套杆1044的节数相关。

能够理解的是，套杆1044与导杆1042为刚性结构，因此，无论套杆1044是否伸长，测量臂104始终保持沿直线方向延伸。

第一拉线编码器106设置在测量臂104的第一端，具体与导杆1042远离套杆1044的一端相连接，第二拉线编码器108设置在测量臂104的第二端，具体与套杆1044远离导杆1042的一端相连接。当套杆1044背离导杆1042运动，从而使测量臂104伸长时，第一拉线编码器106的位置不变，第二拉线编码器108沿测量臂104的延伸方向，远离第一拉线编码器106运动，从而适应不同的测量场景。

本发明实施例通过设置导杆1042和套杆1044的结构，实现了测量臂104的长度可调，结构简单且可靠性高，能够使测量系统100可以满足不同场景、不同环境下的空间位置测量。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，基座102包括：底座1022；支撑架1024，与底座1022相连接，测量臂104与支撑架1024相连接。

在本发明实施例中，测量系统100的基座102为承载测量臂104的基本结构，具体为用于安装或固定测量系统100的本体。其中，基座102具体包括底座1022和与底座1022相连接的支撑架1024。底座1022可以放置在底面、桌面、台面等平面上，支撑架1024设置在底座1022上，用于安装测量臂104。

其中，支撑架1024与底座1022固定相连，并通过调节结构，能够调节支撑架1024与底座1022之间的夹角角度。当放置底座1022的平面是非水平面时，可以通过调节结构调节底座1022与支撑架1024之间的夹角，从而保证支架上设置的测量臂104与水平面相平行。其中，在调节支撑架1024与底座1022之间的角度后，可通过锁止机构锁止支撑架1024与底座1022，从而使支撑架1024与底座1022之间的夹角保持不变。

能够理解的是，当底座1022放置在水平面上时，支撑架1024垂直于底座1022所在的平面。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，测量系统100还包括：轴承110，设于支撑架1024，与测量臂104相连接。

在本发明实施例中，支撑架1024上设置有轴承110，测量臂104与轴承110相连接，通过轴承110绕支撑架1024旋转。具体地，该轴承110的旋转方向垂直于支撑架1024的延伸方向，也就是说，在测量系统100的底座1022设置在水平面的情况下，轴承110的旋转面与水平面平行，此时，测量臂104能够在水平面上绕轴承110旋转。

其中，轴承110的旋转阻力小于第一拉线编码器106和第二拉线编码器108的线缆拉出的阻力，也就是说，当被测物体发生运动时，在被测物体对线缆的拉力的作用下，首先，测量臂104绕轴承110转动至平衡状态，此时测量臂104的转动角度发生变化，之后，线缆才会在拉力的作用下被拉出第一拉线编码器106和/或第二拉线编码器108，此时，第一拉线编码器106和/或第二拉线编码器108的读数发生变化。

本发明实施例通过设置低阻力轴承110，使测量系统100在测量被测物体的空间位置时，其测量数据能够保持在系统平衡的状态下获取，从而减少误差，提高测量准确性。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，测量系统100还包括：转轴112，转轴112的一端与测量臂104相连接，转轴112的另一端穿设于轴承110。

在本发明实施例中红，测量系统100中设置有转轴112，具体地，转轴112与测量臂104相连接，并穿设在轴承110内。具体地，转轴112为圆柱型转轴112，转轴112的一端与测量臂104固定连接，当转轴112旋转式，测量臂104以转轴112为轴心同步旋转。转轴112的另一端穿设在轴承110被，在轴承110的支撑作用下，实现了测量臂104与支撑架1024的转动相连。

旋转臂在拉线编码器的线缆拉力作用下，旋转臂受力并绕转轴112的轴线转动，此时，转轴112与旋转臂同步旋转，并在轴承110的作用下，减少转轴112和旋转臂的转动阻力，从而保证当被测物体发生运动时，测量系统100总是能够保持平衡状态，保证测量的精确度。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，测量系统100还包括：旋转编码器114，设于支撑架1024，与转轴112相连接。

在本发明实施例中，测量系统100设置有旋转编码器114，该旋转编码器114具体设置在支撑架1024上，且旋转编码器114的测量轴与转轴112相连接，当测量臂104在拉线编码器的线缆拉力的作用下绕转轴112旋转时，转轴112与测量臂104同步旋转，从而带动旋转编码器114的测量轴同步旋转，此时，旋转编码器114能够获取到转轴112，也即测量臂104测量转动的角度。

具体地，在测量系统100工作时，首先对第一拉线编码器106、第二拉线编码器108和旋转编码器114的零点位置进行设置。其中，当第一拉线编码器106、第二拉线编码器108和旋转编码器114的读数为零点读数时，第一拉线编码器106和第二拉线编码器108的拉线均固定于零点位置。当拉线的末端被固定到被测物体上时，在拉线的拉力作用下，旋转臂相对转轴112转动，在旋转臂转动到平衡位置后，拉线编码器的线缆被拉伸，最终系统达到平衡状态。

在这个过程中，根据第一拉线编码器106和第二拉线编码器108的读数，确定被测物体的距离，同时根据旋转编码器114的读数，确定被测物体的角度，进而能够计算出被测物体在空间三维坐标系中的坐标值，即被测物体在空间中的位置，实现了低成本、高效率的空间位置测量。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，第一拉线编码器106把包括第一线缆1062，第二拉线编码器108包括第二线缆1082，测量系统100还包括：靶件116，与第一线缆1062和第二线缆1082相连接。

在本发明实施例中，第一拉线编码器106的线缆记为第一线缆1062，第二拉线编码器108的线缆记为第二线缆1082。第一线缆1062和第二线缆1082分别于靶件116相连接，在测量物体的空间位置时，将靶件116固定在被测物体上，此时第一线缆1062和第二线缆1082会在拉线编码器内部拉簧的引导下，收到指向对应的拉线编码器内的拉力，此时第一线缆1062和第二线缆1082均处于张紧状态。

其中，第一拉线编码器106通过第一线缆1062能够测量自身到靶件116中心的第一距离，第二拉线编码器108通过第二线缆1082能够测量自身到靶件116中心的第二距离，通过第一距离、第二距离和旋转编码器114测得的，旋转台绕基座102中心轴线旋转的角度，能够准确计算出靶件116在三维空间坐标系下的坐标值，从而确定出被测物体的空间位置，实现了低成本、高效率的空间位置测量方案。

在一些实施方式中，靶件116为球形靶件116，测量系统100包括球窝定位部，具体地，为实现靶件116的快装快拆，靶件116的形状设置为球形。测量装置上设置有用于标记靶件116的原点的定位部，该定位部的形状为球窝形状，且球窝定位部的内径，与球形靶件116的直径相同，因此，在将球形靶件116放置到球窝定位部之后，球形靶件116与球窝定位部过盈配合，此时球形靶件116被固定在球窝定位部内，从而实现对测量装置的置零初始化。

当置零初始化结束后，沿球窝定位部的开口方向，可方便、快速的取出球形靶件116。

能够理解的是，在将球形靶件116固定在被测物体上时，可以在被测物体上首先固定与球窝定位部相同的球窝结构，如通过扎带、螺丝连接、粘合剂等方式，将该球窝结构固定在被测物体的中心位置或其他上，其中，球窝结构可以设置多个，从而对被测物体的不同位置的空间坐标进行计算。

在一些实施方式中，靶件116包括挂钩，拉线编码器的线缆的末端，设置有能够与挂钩相连接，从而实现将靶件116固定在线缆末端的挂环，从而快速完成测量装置与被测物体的连接，之后，被测物体在运动过程中，能够通过拉线编码器的读数和旋转编码器114的读数，计算出靶件116，也即被测物体在三维空间坐标系下的坐标值，实现低成本、高效率的空间位置测量。

在本发明的一些实施例中，第二拉线编码器108与靶件116之间的最大距离为第一值，第二拉线编码器108与第一拉线编码器106之间的距离为第二值，第二值大于或等于第一值的一半。

在本发明实施例中，如图2所示，设第一拉线编码器106为点O，第二拉线编码器108为点A，靶件116为点B，形成为三角形OAB，此时，第二拉线编码器108与靶件116之间的距离，也即三角形的AB边的最大值为L2，第二拉线编码器108与第一拉线编码器106之间的距离，也即测量臂104的长度，也即三角形的OA边长为L3，则满足L3≥0.5×L2。

本发明实施例通过限定测量臂104的长度，不小于第二拉线编码器108的当前测量范围内的最大值的一半，能够有效减小测量误差，保证测量系统100的测量精度。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，测量系统100还包括：连接器118，与第一拉线编码器106和第一拉线编码器106相连接。

在本发明实施例中，测量系统100中设置有连接器118，连接器118可以设置在基座102上，也可以独立设置。连接器118用于连接测量系统100中的各个编码器，并对这些编码器的线束进行汇集，形成为统一的数据输出，并传递至上位机，从而使上位机能够根据第一拉线编码器106、第二拉线编码器108和旋转编码器114的读数，计算并确定被测物体在空间坐标系下的坐标值，从而实现低成本、高效率的空间位置测量方案。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，测量系统100还包括：控制装置120，与连接器118相连接，用于确定靶件116的空间坐标。

在本发明实施例中，测量系统100中设置有控制装置120，控制装置120即测量系统100中的上位机，控制装置120可以与基座102相连接，也可以独立设置，控制装置120通过连接器118，与测量系统100中的各个编码器进行数据指令交互，从而根据第一拉线编码器106、第二拉线编码器108和旋转编码器114的读数，计算并确定被测物体在空间坐标系下的坐标值。

能够理解的是，控制装置120可以是具有操作系统和人机交互界面的计算机设备，也可以是嵌入式系统，本申请实施例对此不做限定。

实施例二

在本发明的一些实施例中，提供了一种测量系统的控制方法，用于控制如上述任一实施例中提供的测量系统，图3示出了根据本发明实施例的测量系统的控制方法的流程图，如图3所示，方法包括：

步骤302，获取被测物体到测量臂的第一端的第一距离，和被测物体到测量臂的第二端的第二距离；

步骤304，确定测量臂绕基座转动的角度；

步骤306，根据第一距离、第二距离、角度和测量臂的长度，确定被测物体的坐标。

在本发明实施例中，测量装置包括基座和测量臂，其中，测量臂能够相对基座旋转。测量臂的两端分别设置有第一拉线编码器和第二拉线编码器，第一拉线编码器的线缆记为第一线缆，第二拉线编码器的线缆记为第二线缆。

第一线缆和第二线缆分别于靶件相连接，在测量物体的空间位置时，将靶件固定在被测物体上，此时第一线缆和第二线缆会在拉线编码器内部拉簧的引导下，收到指向对应的拉线编码器内的拉力，此时第一线缆和第二线缆均处于张紧状态。其中，第一拉线编码器通过第一线缆能够测量自身到靶件中心的第一距离，第二拉线编码器通过第二线缆能够测量自身到靶件中心的第二距离。

测量臂具体设置为可伸缩结构，也就是说，测量臂能够通过伸缩结构，来改变或调整自身长度，从而调整第一拉线编码器与第二拉线编码器之间的距离，一方面能够适应对测量运动范围不同的被测物体的空间位置，另一方面能够适应不同的安装环境，有效地提高了测量系统的泛用性。

其中，测量臂的长度，也即第一拉线编码器和第二拉线编码器之间的距离值。

同时，拉线编码器还包括旋转编码器，旋转编码器的测量轴与转轴相连接，当测量臂在拉线编码器的线缆拉力的作用下绕转轴旋转时，转轴与测量臂同步旋转，从而带动旋转编码器的测量轴同步旋转，此时，旋转编码器能够获取到转轴，也即测量臂测量转动的角度。

具体地，如图2所示，设第一拉线编码器为点O，第二拉线编码器为点A，被测物体为点B，则OB的长度L1为第一距离，AB的长度L2为第二距离，OA的长度L3即测量臂的长度。

其中，点O、点A和点B构成三角形OAB，其中，OA、OB和AB分别为三角形的三条边。此时，根据OB、AB和OA的长度值L1、L2和L3，能够计算得到OB边与OXYZ坐标系中，平面OXY(OX、OY所在平面)的夹角Φ，进一步获取到的测量臂绕基座旋转的角度，也即OAB所在平面和OXZ所在平面的夹角θ，根据长度值L1、长度值L2、长度值L3、角度Φ和角度θ，基于球坐标系与笛卡尔坐标系的换算关系，能够准确计算出B在空间坐标系OXYZ中的坐标值：(x0，y0，z0)，从而实现对被测物体的空间位置的确定。

本发明实施例通过在能够水平旋转的测量臂的两端分别设置第一拉线编码器和第二拉线编码器，并将两个拉线编码器的线缆固定在被测物体上，即可确定出被测物体的三维空间坐标，从而得到被测物体在空间中的位置信息。通过拉线编码器实现空间位置的测量，无需设置昂贵的光学测量装置或无线信号装置，也无需在空间内固定大体积的测量桩，一方面降低了空间位置测量的实现成本，另一方面降低了空间位置测量设备的架设难度，降低了空间测量的门槛，提高了空间测量效率。

实施例三

在本发明的一些实施例中，提供了一种测量系统的控制装置，图4示出了根据本发明实施例的测量系统的控制装置的结构框图，如图4所示，控制装置400包括：

获取模块402，用于获取被测物体到测量臂的第一端的第一距离，和被测物体到测量臂的第二端的第二距离；确定模块404，用于确定测量臂绕基座转动的角度；根据第一距离、第二距离、角度和测量臂的长度，确定被测物体的坐标。

在本发明实施例中，测量装置包括基座和测量臂，其中，测量臂能够相对基座旋转。测量臂的两端分别设置有第一拉线编码器和第二拉线编码器，第一拉线编码器的线缆记为第一线缆，第二拉线编码器的线缆记为第二线缆。

第一线缆和第二线缆分别于靶件相连接，在测量物体的空间位置时，将靶件固定在被测物体上，此时第一线缆和第二线缆会在拉线编码器内部拉簧的引导下，收到指向对应的拉线编码器内的拉力，此时第一线缆和第二线缆均处于张紧状态。其中，第一拉线编码器通过第一线缆能够测量自身到靶件中心的第一距离，第二拉线编码器通过第二线缆能够测量自身到靶件中心的第二距离。

测量臂具体设置为可伸缩结构，也就是说，测量臂能够通过伸缩结构，来改变或调整自身长度，从而调整第一拉线编码器与第二拉线编码器之间的距离，一方面能够适应对测量运动范围不同的被测物体的空间位置，另一方面能够适应不同的安装环境，有效地提高了测量系统的泛用性。

其中，测量臂的长度，也即第一拉线编码器和第二拉线编码器之间的距离值。

同时，拉线编码器还包括旋转编码器，旋转编码器的测量轴与转轴相连接，当测量臂在拉线编码器的线缆拉力的作用下绕转轴旋转时，转轴与测量臂同步旋转，从而带动旋转编码器的测量轴同步旋转，此时，旋转编码器能够获取到转轴，也即测量臂测量转动的角度。

具体地，如图2所示，设第一拉线编码器为点O，第二拉线编码器为点A，被测物体为点B，则OB的长度L1为第一距离，AB的长度L2为第二距离，OA的长度L3即测量臂的长度。

其中，点O、点A和点B构成三角形OAB，其中，OA、OB和AB分别为三角形的三条边。此时，根据OB、AB和OA的长度值L1、L2和L3，能够计算得到OB边与OXYZ坐标系中，平面OXY(OX、OY所在平面)的夹角Φ，进一步获取到的测量臂绕基座旋转的角度，也即OAB所在平面和OXZ所在平面的夹角θ，根据长度值L1、长度值L2、长度值L3、角度Φ和角度θ，基于球坐标系与笛卡尔坐标系的换算关系，能够准确计算出B在空间坐标系OXYZ中的坐标值：(x0，y0，z0)，从而实现对被测物体的空间位置的确定。

本发明实施例通过在能够水平旋转的测量臂的两端分别设置第一拉线编码器和第二拉线编码器，并将两个拉线编码器的线缆固定在被测物体上，即可确定出被测物体的三维空间坐标，从而得到被测物体在空间中的位置信息。通过拉线编码器实现空间位置的测量，无需设置昂贵的光学测量装置或无线信号装置，也无需在空间内固定大体积的测量桩，一方面降低了空间位置测量的实现成本，另一方面降低了空间位置测量设备的架设难度，降低了空间测量的门槛，提高了空间测量效率。

实施例四

在本发明的一些实施例中，提供了一种测量系统的控制装置，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，用于执行程序或指令时实现如上述任一实施例中的测量系统的控制方法的步骤，因此，该测量系统的控制装置也包括如上述任一实施例中的测量系统的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

实施例五

在本发明的一些实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的测量系统的控制方法的步骤，因此，该可读存储介质也包括如上述任一实施例中的测量系统的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种测量系统，其特征在于，包括：

基座；

测量臂，设于所述基座上，可相对所述基座旋转；

第一拉线编码器，设于所述测量臂的第一端；

第二拉线编码器，设于所述测量臂的第二端。

2.根据权利要求1所述的测量系统，其特征在于，所述测量臂为可伸缩结构。

3.根据权利要求2所述的测量系统，其特征在于，所述测量臂包括：

导杆，所述导杆的第一端与所述基座相连接，所述第一拉线编码器与所述导杆相连接；

套杆，套设于所述导杆的第二端，可相对所述导杆伸缩，所述第二拉线编码器与所述套杆相连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的测量系统，其特征在于，所述基座包括：

底座；

支撑架，与所述底座相连接，所述测量臂与所述支撑架相连接。

5.根据权利要求4所述的测量系统，其特征在于，还包括：

轴承，设于所述支撑架，与所述测量臂相连接。

6.根据权利要求5所述的测量系统，其特征在于，还包括：

转轴，所述转轴的一端与所述测量臂相连接，所述转轴的另一端穿设于所述轴承。

7.根据权利要求6所述的测量系统，其特征在于，还包括：

旋转编码器，设于所述支撑架，与所述转轴相连接。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的测量系统，其特征在于，所述第一拉线编码器把包括第一线缆，所述第二拉线编码器包括第二线缆，所述测量系统还包括：

靶件，与所述第一线缆和所述第二线缆相连接。

9.根据权利要求8所述的测量系统，其特征在于，所述第二拉线编码器与所述靶件之间的最大距离为第一值，所述第二拉线编码器与所述第一拉线编码器之间的距离为第二值，所述第二值大于或等于所述第一值的一半。

10.根据权利要求8所述的测量系统，其特征在于，还包括：

连接器，与所述第一拉线编码器和所述第一拉线编码器相连接。

11.根据权利要求10所述的测量系统，其特征在于，还包括：

控制装置，与所述连接器相连接，用于确定所述靶件的空间坐标。

12.一种测量系统的控制方法，其特征在于，包括：

获取被测物体到测量臂的第一端的第一距离，和所述被测物体到所述测量臂的第二端的第二距离；

确定所述测量臂绕基座转动的角度；

根据所述第一距离、所述第二距离、所述角度和所述测量臂的长度，确定所述被测物体的坐标。

13.一种测量系统的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取被测物体到测量臂的第一端的第一距离，和所述被测物体到所述测量臂的第二端的第二距离；

确定模块，用于确定所述测量臂绕基座转动的角度；根据所述第一距离、所述第二距离、所述角度和所述测量臂的长度，确定被测物体的坐标。

14.一种测量系统的控制装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序或指令；

处理器，用于执行所述程序或指令时实现如权利要求12所述的控制方法。

15.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求12所述的控制方法。