CN116440350A - 一种液体自动配药系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及配药设备技术领域，具体公开了一种液体自动配药系统，包括输注泵放置机构和药液转移机构；输注泵放置机构包括放置板和设置在放置板上的水平驱动件，水平驱动件的输出端上连接有加药口夹具；药液转移机构包括固定座、移动座和行走驱动件，行走驱动件驱动移动座在固定座和母液瓶治具之间移动，固定座上对应加药口夹具的位置设有转液接头，移动座上对应母液瓶配药口的位置设有转液针头，转液接头和转液针头之间连通有转液管，转液管上设有输送泵。采用本发明所提供的技术方案，可以解决现有技术对输注泵进行配药时，医务人员的工作强度较大，职业暴露的风险高，且输注泵的配药效率较低的技术问题。

Description

一种液体自动配药系统

技术领域

本发明涉及配药设备技术领域，具体涉及一种液体自动配药系统。

背景技术

一次性使用输注泵，是一种具有持续和预先设定流速功能的医疗装置，适用于手术后、带状疱疹等引发的疼痛以及麻醉、皮内、硬膜外和化疗等静脉注射治疗，可实现微量、连续和缓释给药，在输注期间可以保证患者体内的血药浓度维持在一定水平，提高了持续阵痛效果，降低了由于麻醉药物过量给患者的中枢呼吸系统等带来伤害的可能。如图1所示，输注泵包括保护容器壳体101和通过管接头固定连接在保护容器壳体101内底部的弹力储液装置102，弹力储液装置102的底部连通有管路103，管路103上向着远离弹力储液装置102的方向依次连通有单向阀加药口104、限流装置105、药液过滤器106和自控给药装置107，管路103远离弹力储液装置102的一端连通有外圆锥接头108。

输注泵在使用前，需要先按照以下流程进行配药：(1)粉剂瓶配药：利用溶药器从母液容器中抽出母液，将溶药器中的母液注入到已消毒的粉剂瓶内，然后将粉剂瓶内的粉剂和母液摇匀，形成混合药液，再利用溶药器将粉剂瓶内的混合药液抽出，并注入回母液容器中；(2)安瓿瓶配药：使用砂轮将安瓿瓶的瓶颈划出一道划痕，再将安瓿瓶的瓶颈掰断，然后利用溶药器抽取安瓿瓶内的药液，并注入到母液容器中；(3)输注泵配药：将母液容器中的药液全部摇匀后，使用溶液器将母液容器中的药液抽出，通过单向阀加药口104将溶液器中的药液注入到输注泵中，完成输注泵的配药。

上述配药流程全部需要医务人员完成，由于医院每天的配药需求量较大，不仅极大地增加了医务人员的工作强度，而且配药效率较低、难以满足需求。为了解决上述问题，现有技术(授权公告号：CN215133427U)公开了一种静脉药液调配机器人，包括有机架一，机架一安装有母液粉剂公转摇匀总成、安瓿瓶处理总成和抽液机械手，还包括安装在机架一上的母液粉剂上药总成、安瓿瓶上药总成、溶药器上料总成、针头处理总成和垃圾回收处理总成。使用时，医务人员将母液瓶和粉剂瓶分别固定到母液粉剂上药总成的母液瓶治具和粉剂瓶治具上，再将安瓿瓶固定到安瓿瓶上药总成上，启动机器人，机器人按照上述配药流程(1)和(2)完成粉剂瓶配药和安瓿瓶配药，随后母液粉剂上药总成回收母液瓶治具和粉剂瓶治具，方便医务人员将配药完成的母液瓶取走。该现有技术能够实现高效、精准、安全的自动化配药。

但是，上述现有技术还存在以下缺点：

1.医务人员将配药完成的母液瓶取走后，还需要通过溶药器(即一次性注射器)完成输注泵的配药，即通过溶药器将母液瓶内的药液抽出，随后取下针头，将溶药器与输注泵的单向阀加药口14连接后，再将溶液器内的药液转移至输注泵中，导致医务人员的工作强度仍然较大，操作溶药器将药液从母液瓶转移至输注泵的过程中，手部存在被针头扎破的可能，从而存在职业暴露的风险，并且输注泵的配药效率较低。

2.使用一次性注射器将母液瓶中配制好的药液转移至输注泵中，由于一次性注射器的容量小于母液瓶和输注泵的容量，因此需要重复操作多次才能将母液瓶内的药液全部转移至输注泵中，一次性注射器反复与输注泵的单向阀加药口14连接，即单向阀加药口14反复被一次性注射器扎破，容易导致单向阀加药口14被破坏，而在配药及使用过程中漏液。

发明内容

本发明意在提供一种液体自动配药系统，以解决现有技术对输注泵进行配药时，医务人员的工作强度较大，职业暴露的风险高，且输注泵的配药效率较低的技术问题。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种液体自动配药系统，包括输注泵放置机构和药液转移机构，药液转移机构位于输注泵放置机构和母液瓶治具之间；所述输注泵放置机构包括放置板和设置在放置板上的水平驱动件，水平驱动件的输出端上连接有加药口夹具；所述药液转移机构包括固定座、移动座和行走驱动件，行走驱动件驱动移动座在固定座和母液瓶治具之间移动，固定座上对应加药口夹具的位置设有转液接头，移动座上对应母液瓶配药口的位置设有转液针头，转液接头和转液针头之间连通有转液管，转液管上设有输送泵。

本方案的原理及优点是：

实际应用时，医务人员完成母液瓶、粉剂瓶和安瓿瓶的上药后，启动静脉药液调配机器人进行配药，配制好的药液装在母液瓶内，母液瓶固定在母液瓶治具上被母液粉剂上药总成回收；机器人配药完成后，医务人员将转液接头和转液针头分别安装到固定座和移动座上，随后将输注泵放置到输注泵放置机构上，并通过加药口夹具固定输注泵的单向阀加药口，启动水平驱动件，水平驱动件驱动加药口夹具靠近转液接头，直至转液接头插入单向阀加药口，此时行走驱动件驱动移动座靠近母液瓶，直至转液针头插入母液瓶配药口，启动输送泵，母液瓶内配置好的药液在输送泵的作用下通过转液管转移至输注泵内，实现输注泵的自动配药；输注泵配药完成后，水平驱动件和行走驱动件分别驱动单向阀加药口和移动座复位，此时单向阀加药口与转液接头分离，医务人员可将配药完成的输注泵取下使用。

若机器人单次配制了多瓶药液，即需要依次对多个输注泵进行配药，当一个输注泵配药完成后，医务人员按照上述步骤安装新的输注泵，即可启动液体自动配药系统继续进行输注泵的配药，此时行走驱动机构驱动移动座靠近另一个母液瓶，使得转液针头扎入另一个母液瓶的配药口，完成另一个母液瓶对新输注泵的配药；重复以上操作，直至完成所有输注泵的配药；本方案操作简单，不需要医务人员操作溶药器对输注泵进行配药，不仅有利于减轻医务人员的工作强度，还有利于提高异物人员的职业防护，降低职业暴露的风险，并且能够对同批次的多个输注泵进行较为连续的配药，有利于提高整体配药效率。

本方案可以在转液接头连接输注泵的单向阀加药口，及转液针头扎入母液瓶的配药口后，一次性完成母液瓶和输注泵的一对一配药，而不需要反复对输注泵的单向阀加药口进行插入连接，可以有效避免输注泵的单向阀加药口被破坏，从而避免输注泵的单向阀加药口在配药及使用过程中出现漏液。

机器人单次配制的药液种类相同，对该批次药液进行输注泵配药时，可以使用同一套转液接头、转液管、输送泵和转液针头，即对同一批次输注泵进行配药的过程中，医务人员无需更换药液转移机构的管路；当该批次药液配药完成后，对机器人新配制的一批药液进行配药时，再更换一套新的转液接头、转液管、输送泵和转液针头，以避免上次配药时残留在管路中的药液对新的药液造成污染；本方案不仅有利于节约资源，而且能够进一步提高同批次药液配药的连续性，从而有效提高配药效率。

优选的，作为一种改进，所述放置板的顶部开设有容纳槽，容纳槽的尺寸与输注泵的保护容器壳体的尺寸相匹配。

采用本方案，在放置板的顶部开设与输注泵的保护容器壳体的尺寸相匹配的容纳槽，则将输注泵放置到输注泵放置机构上后，容纳槽可以对保护容器壳体进行限位，提高自动配药过程中输注泵整体的相对位置稳定性，从而保证配药的顺利进行。

优选的，作为一种改进，所述放置板的顶部开设有滑槽，加药口夹具的底部设有滑块，滑块滑动连接在滑槽内。

采用本方案，在放置板的顶部开设滑槽，在加药口夹具的底部设置滑块，通过滑块在滑槽内的滑动，实现加药口夹具相对于放置板的滑动，滑块和滑槽的配合可以对加药口夹具的移动进行导向和限位，从而有效提高加药口夹具在水平驱动件的驱动下进行移动的动作准确性，保证单向阀加药口与转液接头的准确连接，以顺利实现输注泵的配药。

优选的，作为一种改进，所述固定座上设有接头夹具，移动座上设有针头夹具，转液接头和转液针头分别通过接头夹具和针头夹具固定连接在固定座和移动座上。

采用本方案，在固定座上设置用于固定转液接头的接头夹具，在移动座上设置用于固定转液针头的针头夹具，接头夹具和针头夹具不仅可以保证转液接头和转液针头的位置稳定性，从而保证输注泵自动配药过程的顺利进行，而且可以通过简单操作实现转液接头和固定座、以及转液针头和移动座的可拆卸连接，从而方便对药液转移机构的管路进行更换，有利于进一步提高输注泵的配药效率。

优选的，作为一种改进，所述行走驱动件包括前后气缸和连接在前后气缸输出端上的安装板，安装板上设有左右气缸，移动座滑动连接在安装板上，且移动座与左右气缸的输出端连接。

采用本方案，通过前后气缸驱动安装板前后移动，使得移动座连同转液针头一起前后移动，实现转液针头扎入和拔出母液瓶配药口；通过左右气缸驱动移动座在安装板上左右移动，使得转液针头左右移动对准不同母液瓶的配药口，实现不同母液瓶对输注泵进行配药。本方案结构简单，能够有效实现母液瓶对输注泵的配药，以及多个母液瓶对输注泵进行配药，有利于提高同一批次药液的配药连续性，从而提高输注泵的整体配药效率。

优选的，作为一种改进，还包括顶升机构，顶升机构位于母液瓶治具的底部，且顶升机构的输出端于母液瓶治具远离移动座的一端与母液瓶治具连接。

采用本方案，在母液瓶治具的底部设置顶升机构，并且将顶升机构的输出端与母液瓶治具远离移动座的一端连接，启动顶升机构，将母液瓶治具远离移动座的一端抬高，使得母液瓶向转液针头的方向倾斜，即母液瓶的配药口处于低位，此时将转液针头靠近母液瓶，使得转液针头相对于母液瓶轴线倾斜扎入对应位置的母液瓶配药口，有利于转液针头将母液瓶内的药液尽可能抽吸干净，减少药液的浪费。

优选的，作为一种改进，所述顶升机构包括竖直驱动件和连接在竖直驱动件输出端的L形限位板，母液瓶治具远离移动座的一端支承在L形限位板上。

采用本方案，在竖直驱动件的输出端上连接L形限位板，使得母液瓶治具远离移动座的一端支承在L形限位板上，则竖直驱动件驱动L形限位板升高的过程中，L形限位板的水平段为母液瓶治具提供向上的作用力，使得母液瓶治具远离移动座的一端被抬高，与此同时，L形限位板的竖直段对母液瓶治具的前后移动进行限位，保证母液瓶治具远离移动座的一端被抬高的过程中，其相对位置不发生较大改变，避免转液针头从母液瓶配药口中脱落，从而保证输注泵配药的顺利进行。

优选的，作为一种改进，还包括输注泵上料机构，输注泵上料机构上设有若干输注泵放置机构，位于输注泵上料机构出料位置的输注泵放置机构，其加药口夹具与转液接头位置相对应。

采用本方案，设置输注泵上料机构，并在输注泵上料机构上安装若干输注泵放置机构，当输注泵放置机构位于输注泵上料机构的处理位置时，其加药口夹具与转液接头位置相对应，此时水平驱动件驱动加药口夹具向靠近转液接头的方向移动，即可实现单向阀加药口与转液接头的连接，待该输注泵配药完成后，输注泵上料机构控制其他输注泵放置机构移动到其出料位置，即可对位于其他输注泵放置机构上的输注泵进行配药。本方案可以实现输注泵的自动依次上料，从而有效提高输注泵配药的便捷性，减轻医务人员工作强度的同时，还可以进一步提高输注泵的配药效率。

优选的，作为一种改进，所述输注泵上料机构包括移动上料组件，移动上料组件包括移动驱动件和连接在移动驱动件输出端的移动安装架，若干输注泵放置机构竖直等间距安装在移动安装架上。

采用本方案，医务人员先在输注泵上料机构的出料位置的输注泵放置机构上放置输注泵，在该输注泵进行配药的过程中，医务人员再在其他输注泵放置机构上放置输注泵，当前序输注泵配药完成后，输注泵上料机构驱动新放置的输注泵移动到出料位置，继续进行配药，而配药完成的输注泵则被移动到其他位置，方便医务人员将配药完成的输注泵取下。本方案可以在输注泵配药过程中实现其他输注泵的放置，从而提高同批次输注泵配药的连贯性，有利于进一步提高输注泵的配药效率。

优选的，作为一种改进，所述输注泵上料机构包括旋转上料组件，旋转上料组件包括旋转驱动件和连接在旋转驱动件输出端的旋转安装架，若干输注泵放置机构均匀安装在旋转安装架的周向上。

采用本方案，医务人员先在输注泵上料机构的出料位置的输注泵放置机构上放置输注泵，在该输注泵进行配药的过程中，医务人员再在其他输注泵放置机构上放置输注泵，当前序输注泵配药完成后，输注泵上料机构驱动新放置的输注泵旋转到出料位置，继续进行配药，而配药完成的输注泵则被旋转到其他位置，方便医务人员将配药完成的输注泵取下。本方案可以在输注泵配药过程中实现其他输注泵的放置，从而提高同批次输注泵配药的连贯性，有利于进一步提高输注泵的配药效率。

附图说明

图1为现有技术输注泵的结构示意图。

图2为本发明实施例1的俯视结构示意图。

图3为本发明实施例1中药液转移机构的俯视结构示意图。

图4为本发明实施例1中输注泵放置机构的俯视结构示意图。

图5为图4的左视图。

图6为图5中A处的结构示意图。

图7为本发明实施例2中顶升机构的侧视结构示意图。

图8为本发明实施例3中输注泵上料机构处的侧视结构示意图。

图9为本发明实施例4中输注泵上料机构处的侧视结构示意图。

图10为本发明实施例4中输注泵上料机构的正视结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：保护容器壳体101、弹力储液装置102、管路103、单向阀加药口104、限流装置105、药液过滤器106、自控给药装置107、外圆锥接头108、母液瓶治具201、母液瓶202、配药口203、配药口夹具204、底板205、输注泵放置机构1、放置板11、加药口夹具12、水平驱动件13、容纳槽14、滑槽15、滑块16、安装腔17、药液转移机构2、固定座21、接头夹具211、移动座22、针头夹具221、行走驱动件23、安装板231、前后气缸232、左右气缸233、转液接头24、转液针头25、转液管26、输送泵27、顶升机构3、竖直驱动件31、L形限位板32、移动上料组件4、移动安装架41、移动驱动件42、支撑架43、旋转上料组件5、旋转安装架51、圆环架511、支撑杆512、旋转轴513、旋转驱动件52、旋转腔53、连接件54、横杆541、斜杆542。

实施例1

一种液体自动配药系统，用于对如图1所示的输注泵进行配药，具体的，当机器人将药液配置到如图2所示的母液瓶202中后，母液瓶治具201被母液粉剂上药总成回收，本液体自动配药系统启动，将通过配药口夹具204将其配药口203夹持固定在母液瓶治具201上的母液瓶202中配制好的药液转移至输注泵中，以完成输注泵的自动配药。

一种液体自动配药系统，基本如附图2所示，包括输注泵放置机构1和药液转移机构2，药液转移机构2位于输注泵放置机构1和母液瓶治具201之间。本实施例中，输注泵放置机构1和药液转移机构2通过螺钉固定连接在现有技术(授权公告号：CN215133427U)公开的一种静脉药液调配机器人的壳体的配药窗口台面上；在其他实施例中，也可以在机器人的壳体外安装与配药窗口台面等高的机架，将输注泵放置机构1安装在机架上，而将药液转移机构2安装在配药窗口台面上。

输注泵放置机构1包括放置板11和设置在放置板11上的水平驱动件13，水平驱动件13的输出端上连接有加药口夹具12；具体的，结合图4、图5和图6所示，放置板11的顶部开有安装腔17，水平驱动件13安装在安装腔17内，安装腔17的顶部通过螺钉可拆卸连接有盖板，以实现安装腔17的封闭；放置板11的顶部还开有与安装腔17连通的T形滑槽15，加药口夹具12的底部螺钉固定连接有T形滑块16，T形滑块16滑动连接在T形滑槽15内；水平驱动件13的输出端通过螺栓与T形滑块16固定连接。

本实施例中，水平驱动件13可以选用气缸或者油缸，此为现有技术，本实施例不作具体限定。值得说明的是，T形滑槽15不贯穿放置板11靠近药液转移机构2的一侧，如此可以避免T形滑块16在水平驱动件13的驱动下从T形滑槽15中滑脱，从而保证整个系统的顺利运行。

放置板11的顶部开有容纳槽14，容纳槽14的尺寸与保护容器壳体101的尺寸相匹配，即容纳槽14的长和宽大于保护容器壳体101的长和宽，容纳槽14的高为保护容器壳体101高度的一半，以使得保护容器壳体101能够流畅地放入容纳槽14和取出容纳槽14。

结合图2和图3所示，药液转移机构2包括固定座21、移动座22和行走驱动件23，行走驱动件23驱动移动座22在固定座21和母液瓶治具201之间移动；固定座21上对应加药口夹具12的位置设有转液接头24，移动座22上对应母液瓶202的配药口203的位置设有转液针头25，转液接头24和转液针头25之间连通有转液管26，转液管26上安装有输送泵27，输送泵27通过螺钉固定连接在固定座21上。具体的，固定座21上通过螺钉固定连接有接头夹具211，移动座22上通过螺钉固定连接有针头夹具221，转液接头24通过接头夹具211固定连接在固定座21上，转液针头25通过针头夹具221固定连接在移动座22上。

值得说明的是，转液管26应为软管，且转液管26的长度不小于输送泵27与最右侧(以图2的视角为基准)母液瓶202的配药口203之间的距离，以保证转液针头25能够顺利扎入最右侧的母液瓶202的配药口203中，实现最右侧母液瓶202对输注泵的配药。此外，转液接头24应为硬质管状结构，类似于注射器与针头连接的部位，以保证其顺利插入输注泵的单向阀加药口104，实现药液转移机构2的管路与输注泵的管路103连通。

行走驱动件23包括前后气缸232和安装板231，前后气缸232通过螺钉固定连接在机器人配药窗口台面上，以图2的视角为基准，安装板231的前侧与前后气缸232的输出端固定连接，本实施例中，机器人的配药窗口台面上沿前后方向螺钉固定有第一滑轨，安装板231的底部对应第一滑轨的位置安装有第一滑轮，第一滑轮滑动连接在第一滑轨内，实现安装板231与机器人的配药窗口台面的前后滑动连接。安装板231上通过螺钉固定连接有左右气缸233，移动座22与左右气缸233的输出端连接，本实施例中，安装板231的顶部沿左右方向螺钉固定有第二滑轨，移动座22底部对应第二滑轨的位置安装有第二滑轮，第二滑轮滑动连接在第二滑轨内，实现移动座22与安装板231的左右滑动连接。

本实施例中，加药口夹具12、接头夹具211和针头夹具221均采用现有技术中的按压卡扣，操作方便，能够快速实现单向阀加药口104、转液接头24和转液针头25的连接和拆卸，从而有利于提高输注泵配药效率。此外，输送泵27采用现有技术的微型循环泵，且输送泵27的进口端和出口端均开有外螺纹，转液管26与输送泵27连接的端部开有内螺纹，转液管26与输送泵27通过螺纹可拆卸密封连接，则配药完成后方便将输送泵27拆卸、清洗、消毒，实现输送泵27的循环利用。

具体实施过程如下：

(1)现有机器人配药：医务人员将母液瓶202、粉剂瓶和安瓿瓶分别安装到位，启动机器人，完成前序步骤的配药，即将粉剂瓶和安瓿瓶内的药剂转移至母液瓶202中，配药完成后，机器人的母液粉剂上料总成将母液瓶治具201回收，此时母液瓶治具201上的母液瓶202内装有配制好的药液，母液瓶202的配药口203继续被配药口夹具204固定。

(2)安装转液管路：将连接有转液针头25的一段转液管26与输送泵27的进口端螺纹连接，将连接有转液接头24的一段转液管26与输送泵27的出口端螺纹连接，得到完整的转液管路，然后将转液针头25夹持固定到针头夹具221上，将转液接头24夹持固定到接头夹具211上。

(3)放置输注泵：医务人员将待配药的输注泵放置到输注泵放置机构1中，具体的，将保护容器壳体101放置到放置板11的容纳槽14中，并将单向阀加药口104固定到加药口夹具12上，以实现单向阀加药口104的位置固定。

(4)第一个母液瓶202对输注泵配药：启动本液体自动配药系统，首先是水平驱动件13驱动加药口夹具12向着靠近转液接头24的方向移动，直至固定在加药口夹具12上的单向阀加药口104套接在转液接头24上，随后前后气缸232启动，驱动安装板231向着靠近母液瓶治具201的方向移动，使得转液针头25扎入图2中最左侧的母液瓶202的配药口203，然后输送泵27启动，将该母液瓶202中配制好的药液输送至输注泵中，实现第一个母液瓶202对输注泵的自动配药。配药完成后，前后气缸232驱动安装板231复位，水平驱动件13驱动加药口夹具12复位，并关闭输送泵27。

(5)第二个母液瓶202对输注泵配药：医务人员将输注泵放置机构1上配药完成的输注泵取下，按照上述步骤(3)放置新的待配药输注泵，再次启动本液体自动配药系统；首先是水平驱动件13驱动加药口夹具12向着靠近转液接头24的方向移动，直至固定在加药口夹具12上的单向阀加药口104套接在转液接头24上，随后左右气缸233驱动，驱动移动座22向右移动(以图2的视角为基准)，使得转液针头25对准图2中位于中间位置的母液瓶202的配药口203，然后前后气缸232启动，驱动安装板231向着靠近母液瓶治具201的方向移动，使得转液针头25扎入图2中位于中间的母液瓶202配药口203，最后输送泵27启动，将该母液瓶202中配制好的药液输送至输注泵中，实现第二个母液瓶202对输注泵的自动配药。配药完成后，前后气缸232驱动安装板231复位，水平驱动件13驱动加药口夹具12复位，并关闭输送泵27。

(6)第三个母液瓶202对输注泵配药：医务人员将输注泵放置机构1上配药完成的输注泵取下，按照上述步骤(3)放置新的待配药输注泵，再次启动本液体自动配药系统；首先是水平驱动件13驱动加药口夹具12向着靠近转液接头24的方向移动，直至固定在加药口夹具12上的单向阀加药口104套接在转液接头24上，随后左右气缸233驱动，驱动移动座22向右移动(以图2的视角为基准)，使得转液针头25对准图2中最右侧的母液瓶202配药口203，然后前后气缸232启动，驱动安装板231向着靠近母液瓶治具201的方向移动，使得转液针头25扎入图2中最右侧的母液瓶202配药口203，最后输送泵27启动，将该母液瓶202中配制好的药液输送至输注泵中，实现第三个母液瓶202对输注泵的自动配药。配药完成后，前后气缸232驱动安装板231复位，左右气缸233驱动移动座22恢复到最左侧位置，水平驱动件13驱动加药口夹具12复位，关闭输送泵27。医务人员将配药完成的输注泵取下，然后取下药液转移机构2中的转液管路，并将输送泵27从转液管26上拆下回收，后续经过清洗、消毒后重复使用。

值得说明的是，机器人每次配制的药液种类一致，因此在完成全部三个母液瓶202对输注泵配药之前，可以不对转液管路进行更换，以减少资源浪费。此外，当机器人配药步骤中需要配药的母液瓶202数量小于3个时，以图2的视角为基准，将待配药的母液瓶202从左到右进行固定，以便转液针头25从左至右移动进行配药。

实施例2

一种液体自动配药系统，如附图7所示，其与实施例1的区别在于：还包括顶升机构3，顶升机构3位于母液瓶治具201的底部，且顶升机构3的输出端于母液瓶治具201远离移动座22的一端与母液瓶治具201连接。具体的，机器人的母液粉剂上药总成的底板205开有安装孔，安装孔的长度小于母液瓶治具201的宽度，安装孔内安装有顶升机构3；顶升机构3包括竖直驱动件31和螺钉固定连接在竖直驱动件31输出端的L形限位板32，初始状态时，L形限位板32的顶部与底板205的顶部齐平，顶升状态时，母液瓶治具201远离移动座22的一端支承在L形限位板32上，并被L形限位板32抬高。本实施例中，竖直驱动件31可以选择气缸或油缸，此为现有技术，本实施例不作具体限定。

本方案设置顶升机构3，在机器人配药完成、母液瓶治具201被回收后，顶升机构3启动，竖直驱动件31驱动L形限位板32从底板205的安装孔内伸出，使得L形限位板32与母液瓶治具201远离移动座22的一端接触，并将母液瓶治具201远离移动座22的一端抬高，如此，母液瓶202的配药口203处于低位，母液瓶202内的药液在自身重力作用下向母液瓶202的配药口203处流动，以保证转液针头25在输送泵27的作用下，将母液瓶202内的药液尽可能抽取干净，减少药液的浪费。

实施例3

一种液体自动配药系统，如附图8所示，其与实施例1或2的区别在于：还包括输注泵上料机构，输注泵上料机构上安装有若干输注泵放置机构1，位于输注泵上料机构出料位置的输注泵放置机构1，其加药口夹具12与转液接头24位置相对应。具体的，输注泵上料机构包括移动上料组件4，移动上料组件4包括通过螺钉固定连接在机器人壳体前侧的支撑架43，支撑架43的顶部通过螺钉固定连接有移动驱动件42，移动驱动件42的输出端通过螺栓固定连接有移动安装架41，本实施例中，移动安装架41为长方体框架结构，两个输注泵放置机构1竖直等间距固定在移动安装架41上，为方便区分，将图8中位于上方的输注泵放置机构1称为第一输注泵放置机构，位于下方的输注泵放置机构1称为第二输注泵放置机构。移动驱动件42采用现有的气缸或油缸，本实施例不作具体限定。

本方案设置输注泵上料机构，初始状态时，第一输注泵放置机构位于输注泵上料机构的出料位置，因此医务人员先将输注泵放置到第一输注泵放置机构中进行配药，该输注泵进行配药的过程中，医务人员再将待配药的输注泵放置到第二输注泵放置机构中，以便第一输注泵放置机构中的输注泵配药完成后，移动驱动件42驱动第二输注泵放置机构向上移动至输注泵上料机构的出料位置，使得位于第二输注泵放置机构上的输注泵进行配药，与此同时，医务人员可以将第一输注泵放置机构中配药完的输注泵取下，并放置新的待配药输注泵，有利于提高输注泵配药的连续性，从而提高配药效率。

实施例4

一种液体自动配药系统，如附图9和图10所示，其与实施例1或2的区别在于：还包括输注泵上料机构，输注泵上料机构上安装有若干输注泵放置机构1，位于输注泵上料机构出料位置的输注泵放置机构1，其加药口夹具12与转液接头24位置相对应。具体的，输注泵上料机构包括旋转上料组件5，旋转上料组件5包括旋转驱动件52和连接在旋转驱动件52输出端的旋转安装架51，四个输注泵放置机构1通过连接件54均匀安装在旋转安装架51的周向上。本实施例中，旋转安装架51包括圆环架511和旋转轴513，圆环架511和旋转轴513之间通过支撑杆512进行连接；机器人的壳体前侧开有旋转腔53，旋转腔53内安装有旋转驱动件52，旋转驱动件52的输出端与旋转轴513通过螺栓固定连接；连接件54包括与圆环架511转动连接的横杆541，横杆541的两端均固定连接有两根斜杆542，斜杆542远离横杆541的一端与放置板11的侧壁通过螺钉固定连接。

本方案设置输注泵上料机构，输注泵上料机构的顶部为其出料位置；使用时，医务人员可以在机器人配药阶段，将输注泵放置到各个输注泵放置机构1中，待机器人配药完成后，由输注泵上料机构实现输注泵的逐个上料，从而完成输注泵的逐个配药，可以减少中途更换输注泵的时间，从而有利于提高配药效率。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体技术方案和/或特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术方案的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.一种液体自动配药系统，其特征在于：包括输注泵放置机构和药液转移机构，药液转移机构位于输注泵放置机构和母液瓶治具之间；所述输注泵放置机构包括放置板和设置在放置板上的水平驱动件，水平驱动件的输出端上连接有加药口夹具；所述药液转移机构包括固定座、移动座和行走驱动件，行走驱动件驱动移动座在固定座和母液瓶治具之间移动，固定座上对应加药口夹具的位置设有转液接头，移动座上对应母液瓶配药口的位置设有转液针头，转液接头和转液针头之间连通有转液管，转液管上设有输送泵。

2.根据权利要求1所述的一种液体自动配药系统，其特征在于：所述放置板的顶部开设有容纳槽，容纳槽的尺寸与输注泵的保护容器壳体的尺寸相匹配。

3.根据权利要求2所述的一种液体自动配药系统，其特征在于：所述放置板的顶部开设有滑槽，加药口夹具的底部设有滑块，滑块滑动连接在滑槽内。

4.根据权利要求1所述的一种液体自动配药系统，其特征在于：所述固定座上设有接头夹具，移动座上设有针头夹具，转液接头和转液针头分别通过接头夹具和针头夹具固定连接在固定座和移动座上。

5.根据权利要求4所述的一种液体自动配药系统，其特征在于：所述行走驱动件包括前后气缸和连接在前后气缸输出端上的安装板，安装板上设有左右气缸，移动座滑动连接在安装板上，且移动座与左右气缸的输出端连接。

6.根据权利要求1所述的一种液体自动配药系统，其特征在于：还包括顶升机构，顶升机构位于母液瓶治具的底部，且顶升机构的输出端于母液瓶治具远离移动座的一端与母液瓶治具连接。

7.根据权利要求6所述的一种液体自动配药系统，其特征在于：所述顶升机构包括竖直驱动件和连接在竖直驱动件输出端的L形限位板，母液瓶治具远离移动座的一端支承在L形限位板上。

8.根据权利要求1所述的一种液体自动配药系统，其特征在于：还包括输注泵上料机构，输注泵上料机构上设有若干输注泵放置机构，位于输注泵上料机构出料位置的输注泵放置机构，其加药口夹具与转液接头位置相对应。

9.根据权利要求8所述的一种液体自动配药系统，其特征在于：所述输注泵上料机构包括移动上料组件，移动上料组件包括移动驱动件和连接在移动驱动件输出端的移动安装架，若干输注泵放置机构竖直等间距安装在移动安装架上。

10.根据权利要求8所述的一种液体自动配药系统，其特征在于：所述输注泵上料机构包括旋转上料组件，旋转上料组件包括旋转驱动件和连接在旋转驱动件输出端的旋转安装架，若干输注泵放置机构均匀安装在旋转安装架的周向上。