CN116436164B - 一种电网远动信息仿生化分析系统 - Google Patents
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Abstract
一种电网远动信息仿生化分析系统，该系统包括：信号采集单元，采集多种电网设备的第一设备型号、第一状态信息以及位置信息；数据处理单元，根据第一状态信息和第一设备型号，调用预存的与第一设备型号对应的额定运行参数，将第一状态信息与额定运行参数进行比对，生成比对差值，若比对差值的绝对值大于或者等于预设差值的绝对值，则确定第一状态信息异常，生成异常信息，输出电网设备的位置信息；故障核验单元，接收位置信息，派遣巡检无人机至位置信息对应的位置，以采集电网设备的第二设备型号和第二状态信息；数据处理单元，还根据第二设备型号和第二状态信息对电网设备的运行状态进行核验。便于提高对电网设备故障进行核验的准确率。
Description
技术领域
本申请涉及电网数据监测的技术领域，具体涉及一种电网远动信息仿生化分析系统。
背景技术
电网远动信息包括被监测电网设备的状态信息、运行指令信息、遥控/遥调信息、数据传输信息以及统计分析信息。自动检测装置通过通信网络将电力系统中各个设备的状态信息、运行指令等信息传输到远端操作终端，以实现对电网设备的远程监控和控制。
电网远动信息检测是指对电网中各种电网设备的远动信号进行检测，以确定电网运行状态和设备状态是否正常，以发现和处理电网故障等问题。
相关技术中，主要是通过对采集到的各种远动信号进行多次核验，以提高检测结果的准确性。然而，当远动信号出现异常时，或者采集远动信号的设备出现异常时，无论对远动信号进行多少次核验，核验出的结果仍然有误差甚至是错误结果。
因此，提高对电网设备的故障进行核验的准确率是亟需解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种电网远动信息仿生化分析系统，能够提高对电网设备故障进行核验的准确率。
本申请提供了一种电网远动信息仿生化分析系统，所述系统包括信号采集单元、数据传输单元、数据处理单元以及故障核验单元；
所述信号采集单元，用于采集多种电网设备的第一设备型号、第一状态信息以及位置信息；
所述数据传输单元，用于将所述第一设备型号、第一状态信息以及位置信息发送至数据处理单元；
所述数据处理单元，用于根据所述第一状态信息和第一设备型号，调用预存的与所述第一设备型号对应的额定运行参数，将所述第一状态信息与所述额定运行参数进行比对，生成比对差值，若所述比对差值的绝对值大于或者等于预设差值的绝对值，则确定所述第一状态信息异常，生成异常信息，基于所述异常信息，输出所述电网设备的位置信息；
所述故障核验单元，用于接收所述位置信息，派遣巡检无人机至所述位置信息对应的位置，以采集所述电网设备的第二设备型号和第二状态信息；
所述数据处理单元，还用于根据所述第二设备型号和所述第二状态信息对所述电网设备的运行状态进行核验。
通过采用上述技术方案，信号采集单元实时采集多种电网设备的第一状态信息和位置信息，数据处理单元自动对第一状态信息进行比对，识别出异常的第一状态信息，并将状态异常的电网设备的位置信息发送至故障核验单元，以便于故障核验单元派遣巡检无人机飞往疑似故障的电网设备的位置，采集电网设备的第二设备型号和第二状态信息，将第二设备信息与第一设备信息进行比对，若第一设备信息与第二设备信息一致时，确认第二状态信息与第一状态信息是否一致，若第二状态信息与第一状态信息是否一致，则确认该电网设备的确实存在第一状态信息对应的故障。若第二状态信息与第一状态信息不一致，则分析第二状态信息对应的故障，确认第二状态信息对应的故障为该电网设备的故障。或者为了更加精确地得到结果，需要进一步进行核验和维修。
以便于巡检无人机对电网设备的运行状态进行核验，便于根据巡检无人机采集的信息判断该电网设备是否确实发生故障。
解决了现有技术中反复对远动信号进行核验的弊病，因此，无论是远动信号自身出现异常，还是采集远动信号的设备出现异常，均能通过巡检无人机核验出该电网设备是否发生故障，进而提高对电网设备故障进行核验的准确率。
可选的，所述巡检无人机安装有高清相机和传感器，所述传感器包括红外传感器、热成像传感器以及雷达传感器。
通过采用上述技术方案，利用高清相机和传感器能够实时采集电网设备的图像、温度、电压以及电流等数据，从而便于对电网设备的第二状态信息进行检测。
可选的，所述系统还包括数据存储单元和路线规划单元；
所述数据存储单元，用于存储所述巡检无人机的停放位置和所述多种电网设备的位置的三维模型；
所述路线规划单元，用于根据所述巡检无人机的停放位置和所述电网设备的位置，规划巡检无人机飞往待核验的电网设备的位置的最短路径。
通过采用上述技术方案，实现了对巡检无人机自动规划路径的目的，从而便于巡检无人机快速飞往电网设备的位置，进而快速核验出该电网设备是否发生故障，进而便于对该电网设备进行维修，以尽量降低损失。
可选的，所述路径规划单元，还用于根据所述最短路径选择巡检无人机的型号，以确认选择飞行高度、飞行速度以及载荷能力满足巡检要求的巡检无人机。
通过采用上述技术方案，由于可能存在多台电网设备发生故障的情况，当出现多台电网设备均发生故障时，能够选择合适的无人机飞往不同的电网设备的位置，更加有针对性，以便于提高核验效率。
可选的，所述路径规划单元，还用于当存在多台巡检无人机待核验的情况时，检测多条最短路径是否存在交集点，基于所述巡检无人机的飞行速度和所述交集点的位置，判断所述多台巡检无人机发生碰撞的概率值，若所述概率值大于或者等于预设概率值，则标注存在所述交集点的最短路径，以对所述多条最短路径重新进行规划，使所述多条最短路径不存在交集点。
通过采用上述技术方案，当有多台电网设备发生故障时，自动生成的多条最短路径可能会有交集点的出现，当有多台巡检无人机同时经过该交集点时，容易出现相互碰撞的情况。路径规划单元自动标注出有交集点的最短路径，并对最短路径重新进行规划，避免出现交集点，从而避免无人机发生碰撞的概率。
可选的，所述系统还包括数据预处理单元；
所述数据预处理单元，还用于对所述第一状态信息和位置信息进行数据清洗和去噪处理。
通过采用上述技术方案，对采集的第一状态信息和位置信息进行数据清洗和去噪处理操作，便于剔除干扰数据，进而提高第一状态信息和位置信息的数据的准确性和可靠性。
可选的，所述系统还包括电量检测单元、巡检无人机充电平台以及状态识别单元；
所述电量检测单元，用于实时获取所述巡检无人机的电量，当所述巡检无人机的电量低于预设电量值时，输出巡检无人机待充电信号；
所述巡检无人机充电平台设置于多个所述电网设备之间，用于为所述巡检无人机充电；
所述状态识别单元，用于识别所述巡检无人机充电平台的使用状态；
所述故障核验单元，还用于接收巡检无人机待充电信号，获取所述巡检无人机的实时位置，确认距离所述巡检无人机最近的巡检无人机充电平台，发送触发信号至所述状态识别单元，以获取所述巡检无人机充电平台的使用状态，当所述使用状态为空闲状态时，控制所述巡检无人机停留至所述巡检无人机充电平台，以使所述巡检无人机充电平台对所述巡检无人机充电。
通过采用上述技术方案，巡检无人机在飞行的过程中，当出现电量不足的情况时，便于及时找到距离巡检无人机最近的无人机充电平台，以及时对巡检无人机充电。
可选的，所述巡检无人机充电平台为无线充电设备，以用于为所述巡检无人机无线充电。
通过采用上述技术方案，当巡检无人机停留在巡检无人机充电平台上时，便于自动为巡检无人机无线充电。
可选的，所述故障核验单元，还用于当识别出正在充电的巡检无人机电量充满时，控制所述巡检无人机充电平台停止为所述巡检无人机充电。
通过采用上述技术方案，便于及时对电量充满的巡检无人机停止充电，从而降低了因巡检无人机被过度充电而损伤巡检无人机的情况。
综上所述，本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
当数据处理单元检测出某台电网设备的第一状态信息异常时，数据处理单元将该电网设备的位置信息发送至故障核验单元，故障核验单元根据位置信息，派遣巡检无人机飞往该电网设备的位置，以对电网设备的信息进行采集，从而便于对电网设备的运行状态进行核验，以核验是否确实出现故障。
解决了现有技术中反复对远动信号进行核验的弊病，因此，无论是远动信号自身出现异常，还是采集远动信号的设备出现异常，均能通过巡检无人机核验出该电网设备是否发生故障，进而提高对电网设备故障进行核验的准确率。
附图说明
图1是本申请实施例公开的一种电网远动信息分析系统的结构示意图一。
图2是本申请实施例公开的一种电网远动信息分析系统的结构示意图二。
图3是本申请实施例公开的对第一状态信息和位置信息进行数据清洗和去噪处理方法的流程示意图。
附图标记说明：1、信号采集单元；2、数据传输单元；3、数据处理单元；4、故障核验单元；5、数据存储单元；6、路线规划单元；7、数据预处理单元；8、电量检测单元；9、巡检无人机充电平台；10、状态识别单元。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本申请实施例的描述中，“例如”或者“举例来说”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请实施例的描述中，术语“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个系统是指两个或两个以上的系统，多个屏幕终端是指两个或两个以上的屏幕终端。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请提供的技术方案可以应用于对电网设备的运行状态进行自动检测的场景中。
本申请提供了一种电网远动信息分析系统，参照图1，图1是本申请实施例公开的一种电网远动信息分析系统的结构示意图一。该电网远动信息分析系统包括信号采集单元1、数据传输单元2、数据处理单元3以及故障核验单元4；
信号采集单元1，用于采集多种电网设备的第一设备型号、第一状态信息以及位置信息；
具体地，电网设备包括发电设备、变电设备、输电设备、配电设备以及用电设备，不同类型的电网设备分布于不同的位置。信号采集单元1可以为传感器、智能电表、继电器、PLC控制器以及数据采集终端等。在不同的电网设备的位置安装信号采集单元1，便于信号采集单元1实时采集电网设备的第一状态信息和位置信息。第一状态信息包括电压、电流、功率、温度、振动等参数，位置信息可以为电网设备的地理坐标。
在一种可能的实施方式中，在电网设备上安装有RFID标签，信号采集单元1可以包括读写器。在电网设备的预设范围内设置读写器，用于采集电网设备的型号、序列号、生产日期等信息。
在一种可能的实施方式中，在电网设备上设置条形码或者二维码，信号采集单元1可以包括读写器扫描设备。在电网设备的预设范围内设置扫描设备，用于采集电网设备的型号、生产日期、维修记录等信息。
在一种可能的实施方式中，信号采集单元1可以包括智能物联传感器、智能摄像头以及2D/3D激光扫描仪等，以便于获取电网设备的型号等信息。
数据传输单元2，用于将第一设备型号、第一状态信息以及位置信息发送至数据处理单元3；
数据处理单元3，用于根据第一状态信息和第一设备型号，调用预存的与第一设备型号对应的额定运行参数，将第一状态信息与额定运行参数进行比对，生成比对差值，若比对差值的绝对值大于或者等于预设差值的绝对值，则确定第一状态信息异常，生成异常信息，基于异常信息，输出电网设备的位置信息；
例如：DZ47G隔离开关的额定电流为125A，采集到的第一状态信息包含的运行电流为130A，比对差值的绝对值为5，当预设差值为2A时，比对差值的绝对值大于预设差值的绝对值，则表明此时该DZ47G隔离开关的额定电流出现异常，数据处理单元3生成异常信息，并将该电网设备的位置信息发送至故障核验单元4。
故障核验单元4，用于接收位置信息，派遣巡检无人机至位置信息对应的位置，以采集电网设备的第二设备型号和第二状态信息，并根据第二设备型号和第二状态信息对电网设备的运行状态进行核验。
巡检无人机安装有高清相机和传感器，传感器包括红外传感器、热成像传感器以及雷达传感器。从而便于采集电网设备的设备型号、电压、电流、功率、温度、振动等参数。
数据处理单元3接收高清相机和传感器采集的第二设备型号和第二状态信息，比较第二设备型号和第一设备型号，当第二设备型号和第一设备型号一致时，比较第二状态信息和第一状态信息，若第二状态信息和第一状态信息一致，则确定该电网设备出现故障，并根据第一状态信息分析出该电网设备的具体故障。若第二状态信息和第一状态信息不一致，则分析第二状态信息，识别该电网信息的具体故障。
在一种可能的实施方式中，该系统还包括数据存储单元5和路径规划单元6；
数据存储单元5，用于存储巡检无人机的停放位置和多种电网设备的位置的三维模型；
路径规划单元6，用于根据巡检无人机的停放位置和电网设备的位置，规划巡检无人机飞往待核验的电网设备的位置的最短路径。
具体地，数据存储单元5内预先存储有多种电网设备所在城市的三维地图模型，在该三维地图模型中标注有巡检无人机的停放位置的坐标和电网设备的位置的坐标。
路径规划单元6，根据检测的电网设备的位置的坐标和巡检无人机的停放位置的坐标，结合深度或广度优先搜索算法、费罗伊德算法、迪杰斯特拉算法以及Bellman Ford算法等最短路径算法，计算出巡检无人机飞往待核验的电网设备的位置的最短路径。
在一种可能的实施方式中，路径规划单元6，还用于根据最短路径选择巡检无人机的型号，以确认选择飞行高度、飞行速度以及载荷能力满足巡检要求的巡检无人机。
具体地，当电网设备为输电设备的变电站时，由于变电站占用的土地面积大，并且当巡检无人机的停放位置距离变电站的位置较远时，需要选择电池容量大的巡检无人机。并且当最短路径的途中存在高大的树木时，选择飞行高度高于树木顶端的巡检无人机进行巡检，以使巡检无人机在树木的上方飞行，避免树木对巡检无人机的飞行造成干涉。
在一种可能的实施方式中，路径规划单元6，还用于当存在多台巡检无人机待核验的情况时，检测多条最短路径是否存在交集点，基于巡检无人机的飞行速度和交集点的位置，判断多台巡检无人机发生碰撞的概率值，若概率值大于或者等于预设概率值，则标注存在交集点的最短路径，以对多条最短路径重新进行规划，使多条最短路径不存在交集点。
具体地，当有多台电网设备发生故障时，由于多台电网设备的位置不一致，需要调用多台巡检无人机进行核验。此时，便会产生多条最短路径，多条最短路径之间难免会产生交集点。由于存在交集点，巡检无人机在属于自己的最短路径内飞行时，可能会在交集点的位置发生碰撞。因此，当路径规划单元6计算出多条最短路径存在交集点时，对存在交集点的最短路径进行标注，从而便于对多条最短路径重新进行规划，使重新规划出的多条最短路径之间不存在交集点，进而降低多个巡检无人机发生碰撞的概率。
参照图2，图2是本申请实施例公开的一种电网远动信息分析系统的结构示意图二。
在一种可能的实施方式中，该系统还包括数据预处理单元7；
数据预处理单元7，还用于对第一状态信息和位置信息进行数据清洗和去噪处理。
参照图3，图3是本申请实施例公开的对第一状态信息和位置信息进行数据清洗和去噪处理方法的流程示意图。
具体地，对第一状态信息和位置信息进行数据清洗和去噪处理包括步骤S301至S305。
S301、检查缺失值和异常值：在数据处理过程中，检查数据中是否存在缺失值和异常值，如果存在则进行处理。缺失值可以通过插值等方法填充，异常值可以通过删除或替换等方法处理。
S302、去除重复数据：在数据处理过程中，检查数据中是否存在重复数据，如果存在则删除重复数据。
S303、去噪：在数据处理过程中，对数据进行去噪处理，以去除数据中的噪声干扰。常用的去噪方法包括平滑滤波、中值滤波、小波去噪等方法。
S304、数据归一化：在数据处理过程中，对数据进行归一化处理，以便于后续的数据分析和挖掘。常用的归一化方法包括最大最小值归一化、Z-score归一化等方法。
S305、数据转换：在数据处理过程中，对数据进行转换处理，例如对数据进行对数、平方根等处理，以改变数据的分布特征，提高数据分析的准确性。
在一种可能的实施方式中，该系统还包括电量检测单元8、巡检无人机充电平台9以及状态识别单元10；
电量检测单元8，用于实时获取巡检无人机的电量，当巡检无人机的电量低于预设电量值时，输出巡检无人机待充电信号；
具体地，电量检测单元8包括无人机的飞控系统，无人机的飞控系统实时监测无人机的电池电量，并在电量低于安全值时发出警报。或者可以通过连接到飞控系统的手机或电脑上的应用程序或软件来检测无人机的电量。
巡检无人机充电平台9设置于多个电网设备之间，用于为巡检无人机充电；其中，巡检无人机充电平台9可以为无人机充电桩。
状态识别单元10，用于识别巡检无人机充电平台9的使用状态；
具体地，状态识别单元10可以包括电流传感器，无人机充电平台连接有电流传感器，电流传感器可以测量无人机充电桩输出的电流值。如果电流传感器检测到无人机充电桩输出的电流超过预设阈值，则可以判断无人机充电桩正在为无人机充电。反之，如果电流传感器检测到无人机充电桩输出的电流小于或者等于预设电流阈值，则可以判断无人机充电桩没有为无人机充电，此时无人机充电桩处于空闲状态，可以为电量不足的巡检无人机充电。
状态识别单元10也可以包括电压传感器，无人机充电平台连接有电压传感器可以测量无人机充电桩输出的电压值。如果电压传感器检测到无人机充电桩输出的电压超过预设阈值，则可以判断无人机充电桩正在为无人机充电。反之，如果电压传感器检测到无人机充电桩输出的电压小于或者等于预设电压阈值，则可以判断无人机充电桩没有为巡检无人机充电，此时无人机充电桩处于空闲状态，可以为电量不足的巡检无人机充电。
又或者状态识别单元10包括电流传感器和电压传感器，具体检测原理与上述电流传感器和电压传感器的检测原理类似，这里不再赘述。
需要注意的是，当无人机充电桩输出的电流小于或者等于预设电流阈值并且无人机充电桩输出的电压小于或者等于预设电压阈值时，则确定此时没有为巡检无人机充电，此时无人机充电桩处于空闲状态，可以为电量不足的巡检无人机充电。
故障核验单元4，还用于接收巡检无人机待充电信号，获取巡检无人机的实时位置，确认距离巡检无人机最近的巡检无人机充电平台9，发送触发信号至状态识别单元10，以获取巡检无人机充电平台9的使用状态，当使用状态为空闲状态时，控制巡检无人机停留至巡检无人机充电平台9，以使巡检无人机充电平台9对巡检无人机充电。
在一种可能的实施方式中，巡检无人机充电平台9为无线充电设备，以用于为巡检无人机无线充电。因此，当巡检无人机停留在巡检无人机充电平台9上时，便于自动为巡检无人机无线充电。
在一种可能的实施方式中，故障核验单元4，还用于当识别出正在充电的巡检无人机电量充满时，控制巡检无人机充电平台9停止为巡检无人机充电。因此，便于及时对电量充满的巡检无人机停止充电，从而降低了因巡检无人机被过度充电而损伤巡检无人机的情况。
需要说明的是：上述实施例提供的系统在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的系统和方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几种实施方式中，应该理解到，所披露的系统，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，系统或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其他的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践真理的公开后，将容易想到本公开的其他实施方案。
本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
Claims (9)
1.一种电网远动信息仿生化分析系统，其特征在于，所述系统包括信号采集单元(1)、数据传输单元(2)、数据处理单元(3)以及故障核验单元(4)；
所述信号采集单元(1)，用于采集多种电网设备的第一设备型号、第一状态信息以及位置信息；
所述数据传输单元(2)，用于将所述第一设备型号、第一状态信息以及位置信息发送至数据处理单元(3)；
所述数据处理单元(3)，用于根据所述第一状态信息和第一设备型号，调用预存的与所述第一设备型号对应的额定运行参数，将所述第一状态信息与所述额定运行参数进行比对，生成比对差值，若所述比对差值的绝对值大于或者等于预设差值的绝对值，则确定所述第一状态信息异常，生成异常信息，基于所述异常信息，输出所述电网设备的位置信息；
所述故障核验单元(4)，用于接收所述位置信息，派遣巡检无人机至所述位置信息对应的位置，以采集所述电网设备的第二设备型号和第二状态信息；
所述数据处理单元(3)，还用于根据所述第二设备型号和所述第二状态信息对所述电网设备的运行状态进行核验。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述巡检无人机安装有高清相机和传感器，所述传感器包括红外传感器、热成像传感器以及雷达传感器。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括数据存储单元(5)和路径规划单元(6)；
所述数据存储单元(5)，用于存储所述巡检无人机的停放位置和所述多种电网设备的位置的三维模型；
所述路径规划单元(6)，用于根据所述巡检无人机的停放位置和所述电网设备的位置，规划巡检无人机飞往待核验的电网设备的位置的最短路径。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述路径规划单元(6)，还用于根据所述最短路径选择巡检无人机的型号，以确认选择飞行高度、飞行速度以及载荷能力满足巡检要求的巡检无人机。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述路径规划单元(6)，还用于当存在多台巡检无人机待核验的情况时，检测多条最短路径是否存在交集点，基于所述巡检无人机的飞行速度和所述交集点的位置，判断所述多台巡检无人机发生碰撞的概率值，若所述概率值大于或者等于预设概率值，则标注存在所述交集点的最短路径，以对所述多条最短路径重新进行规划，使所述多条最短路径不存在交集点。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括数据预处理单元(7)；
所述数据预处理单元(7)，还用于对所述第一状态信息和位置信息进行数据清洗和去噪处理。
7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括电量检测单元(8)、巡检无人机充电平台(9)以及状态识别单元(10)；
所述电量检测单元(8)，用于实时获取所述巡检无人机的电量，当所述巡检无人机的电量低于预设电量值时，输出巡检无人机待充电信号；
所述巡检无人机充电平台(9)设置于多个所述电网设备之间，用于为所述巡检无人机充电；
所述状态识别单元(10)，用于识别所述巡检无人机充电平台(9)的使用状态；
所述故障核验单元(4)，还用于接收巡检无人机待充电信号，获取所述巡检无人机的实时位置，确认距离所述巡检无人机最近的巡检无人机充电平台(9)，发送触发信号至所述状态识别单元(10)，以获取所述巡检无人机充电平台(9)的使用状态，当所述使用状态为空闲状态时，控制所述巡检无人机停留至所述巡检无人机充电平台(9)，以使所述巡检无人机充电平台(9)对所述巡检无人机充电。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述巡检无人机充电平台(9)为无线充电设备，以用于为所述巡检无人机无线充电。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述故障核验单元(4)，还用于当识别出正在充电的巡检无人机电量充满时，控制所述巡检无人机充电平台(9)停止为所述巡检无人机充电。
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