CN116427329A - 一种核电隧洞海生物清理设备及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种核电隧洞海生物清理设备及系统，包括可蠕动前进的主体装置，以及分别设于主体装置上的清理聚拢装置、收集装置和传送装置；清理聚拢装置包括位于主体装置前端的呈翼状且可绕隧洞轴向转动的两清理刮板；清理刮板的侧部用于与隧洞的内壁相贴合，且清理刮板用于在主体装置每蠕动前进一段距离后沿隧洞内壁向下合拢，以清理隧洞内壁上的海生物，并将清理剥落的海生物聚拢在隧洞底部的中间平面上；收集装置位于两清理刮板的后端，用于在主体装置的前进下将聚拢在隧洞底部的中间平面上的海生物收集至传送装置。本发明的蠕动式，可简单高效地将隧洞内壁两侧的海生物清理剥落后向底部中间平面聚拢，还可对聚拢后的海生物进行快速收集和传送。
Description
技术领域
本发明涉及隧洞机器人技术领域，尤其涉及一种核电隧洞海生物清理设备及系统。
背景技术
海底取水隧洞在长期使用后，隧洞内壁会生长出大量的海生物，过多的海生物会减少取水隧洞的取水面积，进而对隧洞的取水能力产生重大的影响。海底取水隧洞内海生物体量庞大、且杂物较多(如钢筋、石块等)，在进行隧洞清理后，海生物大量堆积于隧洞内壁弧面及底部中间平面。由于隧洞结构限制，隧洞内壁弧面上的海生物难以彻底清理干净，往往存在海生物残余。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对上述背景技术中提及的相关技术存在的至少一个缺陷：在进行隧洞清理后，海生物大量堆积于隧洞内壁弧面及中间平面，难以彻底清理干净，提供一种核电隧洞海生物清理设备及系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种核电隧洞海生物清理设备，包括可蠕动前进的主体装置，以及分别设于所述主体装置上的清理聚拢装置、收集装置和传送装置；
所述清理聚拢装置包括位于所述主体装置前端的呈翼状且可绕隧洞轴向转动的两清理刮板；所述清理刮板的侧部用于与所述隧洞的内壁相贴合，且所述清理刮板用于在所述主体装置每蠕动前进一段距离后沿所述隧洞内壁向下合拢，以清理所述隧洞内壁上的海生物，并将清理剥落的海生物聚拢在所述隧洞底部的中间平面上；
所述收集装置位于两所述清理刮板的后端，用于在所述主体装置的前进下将聚拢在所述隧洞底部的中间平面上的海生物收集至所述传送装置。
优选地，在本发明所述的核电隧洞海生物清理设备中，所述核电隧洞海生物清理设备还包括设于所述清理聚拢装置上的对中定位装置；所述对中定位装置用于所述主体装置左右偏斜时对所述主体装置进行自适应辅助对中定位。
优选地，在本发明所述的核电隧洞海生物清理设备中，所述对中定位装置包括设于清理聚拢装置两端且沿所述隧洞径向布置的多个辅助支臂以及设于所述辅助支臂末端的靠壁滑动件；
所述辅助支臂对所述靠壁滑动件施加一个预压力，使所述靠壁滑动件贴合所述隧洞内壁；当所述主体装置左右偏斜时，所述辅助支臂可自适应进行往复运动，以使所述主体装置处于中心线。
优选地，在本发明所述的核电隧洞海生物清理设备中，所述清理聚拢装置还包括第一驱动件以及连接两所述清理刮板的旋转件；
所述清理刮板包括主体部以及所述侧部，所述侧部通过第一伸缩机构在所述主体部上进行伸缩；
所述主体装置的电控系统控制所述第一驱动件以驱动所述旋转件旋转，将两所述清理刮板旋转至所述隧洞内壁上海生物附着最高点后，所述主体装置的电控系统控制所述第一伸缩机构以将所述侧部伸出至与所述隧洞的内壁相贴合，所述主体装置的电控系统再控制所述第一驱动件以驱动所述旋转件旋转，将两所述清理刮板沿所述隧洞内壁向下合拢。
优选地，在本发明所述的核电隧洞海生物清理设备中，所述清理聚拢装置还包括与所述主体装置相连接的前后伸缩件。
优选地，在本发明所述的核电隧洞海生物清理设备中，所述收集装置包括滚动刮板、第二驱动件以及位于所述滚动刮板后方的收集箱；
所述收集箱的前后端开设有进料口和出料口，所述主体装置的电控系统控制所述第二驱动件以驱动所述滚动刮板向进料口方向旋转。
优选地，在本发明所述的核电隧洞海生物清理设备中，所述滚动刮板的上部为刚性材料，下部为耐磨性材料。
优选地，在本发明所述的核电隧洞海生物清理设备中，所述收集箱的底部和所述侧部安装有护板，用于避免对所述隧洞底部平面产生损伤。
优选地，在本发明所述的核电隧洞海生物清理设备中，所述传送装置包括第一传送组件以及在所述第一传送组件末端可伸缩和多向调节的第二传送组件。
优选地，在本发明所述的核电隧洞海生物清理设备中，所述传送装置还包括连接所述第一传送组件和所述第二传送组件的连接臂以及设于所述连接臂上的第二伸缩机构和旋转机构；
所述主体装置的电控系统控制所述第二伸缩机构和所述旋转机构以调节所述第二传送组件传送海生物的位置。
本发明还构造了一种核电隧洞海生物清理系统，包括上述任一项所述的核电隧洞海生物清理设备和运输设备；所述传送装置将海生物传送至所述运输设备。
通过实施本发明，具有以下有益效果：
本发明提供了一种蠕动式核电隧洞海生物清理设备，可简单高效地将隧洞内壁两侧的海生物清理剥落后向底部中间平面聚拢，还可对聚拢后的海生物进行快速收集和传送，且不受海生物中杂物的影响。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明核电隧洞海生物清理设备的结构示意图一；
图2是本发明核电隧洞海生物清理设备的结构示意图二。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设于”、“位于”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是化学连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1和2所示，本发明的一个实施例公开了一种核电隧洞海生物清理设备，包括可蠕动前进的主体装置1，以及分别设于主体装置1上的清理聚拢装置2、收集装置3和传送装置4。
具体地，清理聚拢装置2包括位于主体装置1前端的呈翼状且可绕隧洞轴向转动的两清理刮板21。清理刮板21的侧部211用于与隧洞的内壁相贴合，且清理刮板21用于在主体装置1每蠕动前进一段距离后沿隧洞内壁向下合拢，以清理隧洞内壁上的海生物，并将清理剥落的海生物聚拢在隧洞底部的中间平面上。例如，清理刮板21为方形板，在其他一些实施例中，还可以为其他形状的板体，图1中所示的A方向为清理刮板21的运动方向。
收集装置3位于两清理刮板21的后端，用于在主体装置1的前进下将聚拢在隧洞底部的中间平面上的海生物收集至传送装置4。
本实施例中，核电隧洞海生物清理设备还包括设于清理聚拢装置2上的对中定位装置5。对中定位装置5用于主体装置1左右偏斜时对主体装置1进行自适应辅助对中定位。
具体地，对中定位装置5包括设于清理聚拢装置2两端且沿隧洞径向布置的多个辅助支臂51以及设于辅助支臂51末端的靠壁滑动件52。辅助支臂51对靠壁滑动件52施加一个预压力，使靠壁滑动件52贴合隧洞内壁，并留有一定的浮动压力，当主体装置1左右偏斜时，辅助支臂51可自适应进行如图1所示的B方向的往复运动，以使主体装置1处于中心线，实现自动回中。例如，对中定位装置5包括四个在隧洞径向上均匀分布的辅助支臂51，辅助支臂51为液压杆，靠壁滑动件52为靠壁滑轮。
本实施例中，如图2所示，清理聚拢装置2还包括与主体装置1相连接的前后伸缩件23，例如为伸缩油缸，其伸缩方向为如图1所示的C方向。
清理聚拢装置2还包括第一驱动件以及连接两清理刮板21的旋转件22，旋转件22可将两清理刮板21往上展开或向下合拢。例如第一驱动件为驱动电机，旋转件22包括与第一清理刮板相连接的第一轴体、与第二清理刮板相连接的第二轴体、固定于第一轴体上的第一齿轮以及固定于第二轴体上的第二齿轮。第一轴体由驱动电机驱动转动，通过第一齿轮与第二齿轮的啮合带动第二轴体转动，从而实现第一清理刮板和第二清理刮板同时往上或往下移动。在其他一些实施例中，第一轴体和第二轴体之间还连接有摆臂。
清理聚拢装置2还包括连接旋转件22和前后伸缩件23的连接板24，第一驱动件设于连接板24上。
清理刮板21包括主体部212以及侧部211，侧部211通过第一伸缩机构在主体部212上进行伸缩。
主体装置1的电控系统控制第一驱动件以驱动旋转件22旋转，将两清理刮板21旋转至隧洞内壁上海生物附着最高点后，主体装置1的电控系统控制第一伸缩机构以将侧部211伸出至与隧洞的内壁相贴合，主体装置1的电控系统再控制第一驱动件以驱动旋转件22旋转，将两清理刮板21沿隧洞内壁向下合拢。例如，第一驱动件为驱动电机，第一伸缩机构为液压伸缩杆。
具体地，当主体装置1每蠕动前进一段距离进入作业区域后，首先控制前后伸缩件23向前伸长，使清理刮板21移动至海生物附着区域，然后通过第一驱动件驱动旋转件22，先将清理刮板21旋转至海生物附着最高点，然后控制第一伸缩机构以将侧部211伸出至与隧洞的内壁相贴合，最后通过第一驱动件驱动旋转件22，以令清理刮板21沿隧洞圆弧内壁向下合拢，将隧洞两侧圆弧内壁的海生物剥落，将海生物向隧洞底部的中间平面聚拢，为避免在进行海生物清理剥落作业时对隧洞内壁产生损伤，清理刮板21的侧部211安装有第一护板，例如为聚氨酯板。在其他一些实施例中，也可先将清理刮板21旋转至海生物附着最高点后，再控制前后伸缩件23向前伸长，使清理刮板21移动至海生物附着区域。
本实施例中，收集装置3包括滚动刮板31、第二驱动件32以及位于滚动刮板31后方的收集箱33。收集箱33的前后端开设有进料口和出料口，主体装置1的电控系统控制第二驱动件32以驱动滚动刮板31向进料口方向旋转，如图1所示的D方向。例如，第二驱动件32为驱动电机。
具体地，在清理刮板21将隧洞内壁圆弧上的海生物清理剥落并聚拢至底部中间平面上之后，控制主体装置1前进，通过第二驱动件32以链传动的方式带动滚动刮板31旋转，可快速将堆积于底部中间平面的海生物向后收集，滚动刮板31由两部分组成，上部为刚性材料，例如金属，下部为耐磨性材料，例如聚氨酯板，避免作业时对隧洞底部平面产生损伤。滚动刮板31后部为海生物过渡的收集箱33，其底部与隧洞底部平面贴合，并装有第二护板，例如为聚氨酯板，避免损伤隧洞底部平面。
本实施例中，传送装置4包括第一传送组件41以及在第一传送组件41末端可伸缩和多向调节的第二传送组件42，例如可实现前后、俯仰和左右运动，便于海生物的收集。
具体地，传送装置4还包括连接第一传送组件41和第二传送组件42的连接臂以及设于连接臂上的第二伸缩机构和旋转机构。主体装置11的电控系统控制第二伸缩机构在如图1所述的E方向进行来回伸缩和控制旋转机构在如图1所示的F方向进行旋转，以调节第二传送组件42传送海生物的位置。例如，第二伸缩机构为液压伸缩杆，旋转机构为液压旋转机构。
本发明的一个实施例还公开了一种核电隧洞海生物清理系统，包括上述实施例所述的核电隧洞海生物清理设备和运输设备，传送装置4将海生物传送至运输设备，例如运输设备为装载车。
通过实施本发明，具有以下有益效果：
本发明提供了一种蠕动式核电隧洞海生物清理设备，可简单高效地将隧洞内壁两侧的海生物清理剥落后向底部中间平面聚拢，还可对聚拢后的海生物进行快速收集和传送，且不受海生物中杂物(如钢筋、石块等)的影响。
可以理解的，以上实施例仅表达了本发明的部分实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，可以对上述实施例或技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围，即“在一些实施例”所描述的实施例可与上下任一实施例进行自由组合；因此，凡跟本发明权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。
Claims (11)
1.一种核电隧洞海生物清理设备，其特征在于，包括可蠕动前进的主体装置(1)，以及分别设于所述主体装置(1)上的清理聚拢装置(2)、收集装置(3)和传送装置(4)；
所述清理聚拢装置(2)包括位于所述主体装置(1)前端的呈翼状且可绕隧洞轴向转动的两清理刮板(21)；所述清理刮板(21)的侧部(211)用于与所述隧洞的内壁相贴合，且所述清理刮板(21)用于在所述主体装置(1)每蠕动前进一段距离后沿所述隧洞内壁向下合拢，以清理所述隧洞内壁上的海生物，并将清理剥落的海生物聚拢在所述隧洞底部的中间平面上；
所述收集装置(3)位于两所述清理刮板(21)的后端，用于在所述主体装置(1)的前进下将聚拢在所述隧洞底部的中间平面上的海生物收集至所述传送装置(4)。
2.根据权利要求1所述的核电隧洞海生物清理设备，其特征在于，所述核电隧洞海生物清理设备还包括设于所述清理聚拢装置(2)上的对中定位装置(5)；所述对中定位装置(5)用于所述主体装置(1)左右偏斜时对所述主体装置(1)进行自适应辅助对中定位。
3.根据权利要求2所述的核电隧洞海生物清理设备，其特征在于，所述对中定位装置(5)包括设于清理聚拢装置(2)两端且沿所述隧洞径向布置的多个辅助支臂(51)以及设于所述辅助支臂(51)末端的靠壁滑动件(52)；
所述辅助支臂(51)对所述靠壁滑动件(52)施加一个预压力，使所述靠壁滑动件(52)贴合所述隧洞内壁；当所述主体装置(1)左右偏斜时，所述辅助支臂(51)可自适应进行往复运动，以使所述主体装置(1)处于中心线。
4.根据权利要求1所述的核电隧洞海生物清理设备，其特征在于，所述清理聚拢装置(2)还包括第一驱动件以及连接两所述清理刮板(21)的旋转件(22)；
所述清理刮板(21)包括主体部(212)以及所述侧部(211)，所述侧部(211)通过第一伸缩机构在所述主体部(212)上进行伸缩；
所述主体装置(1)的电控系统控制所述第一驱动件以驱动所述旋转件(22)旋转，将两所述清理刮板(21)旋转至所述隧洞内壁上海生物附着最高点后，所述主体装置(1)的电控系统控制所述第一伸缩机构以将所述侧部(211)伸出至与所述隧洞的内壁相贴合，所述主体装置(1)的电控系统再控制所述第一驱动件以驱动所述旋转件(22)旋转，将两所述清理刮板(21)沿所述隧洞内壁向下合拢。
5.根据权利要求1所述的核电隧洞海生物清理设备，其特征在于，所述清理聚拢装置(2)还包括与所述主体装置(1)相连接的前后伸缩件(23)。
6.根据权利要求1所述的核电隧洞海生物清理设备，其特征在于，所述收集装置(3)包括滚动刮板(31)、第二驱动件(32)以及位于所述滚动刮板(31)后方的收集箱(33)；
所述收集箱(33)的前后端开设有进料口和出料口，所述主体装置(1)的电控系统控制所述第二驱动件(32)以驱动所述滚动刮板(31)向进料口方向旋转。
7.根据权利要求6所述的核电隧洞海生物清理设备，其特征在于，所述滚动刮板(31)的上部为刚性材料，下部为耐磨性材料。
8.根据权利要求6所述的核电隧洞海生物清理设备，其特征在于，所述收集箱(33)的底部和所述侧部(211)安装有护板，用于避免对所述隧洞底部平面产生损伤。
9.根据权利要求1所述的核电隧洞海生物清理设备，其特征在于，所述传送装置(4)包括第一传送组件(41)以及在所述第一传送组件(41)末端可伸缩和多向调节的第二传送组件(42)。
10.根据权利要求9所述的核电隧洞海生物清理设备，其特征在于，所述传送装置(4)还包括连接所述第一传送组件(41)和所述第二传送组件(42)的连接臂以及设于所述连接臂上的第二伸缩机构和旋转机构；
所述主体装置(1)的电控系统控制所述第二伸缩机构和所述旋转机构以调节所述第二传送组件(42)传送海生物的位置。
11.一种核电隧洞海生物清理系统，其特征在于，包括权利要求1-10任一项所述的核电隧洞海生物清理设备和运输设备；所述传送装置(4)将海生物传送至所述运输设备。
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| CN117328524A (zh) * | 2023-11-28 | 2024-01-02 | 湖南千智机器人科技发展有限公司 | 一种海工隧道海生物清理方法及清理系统 |
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