CN116424560B - 无人机脱插分离防挂机构、无人机及其分离控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了无人机脱插分离防挂机构、无人机及其分离控制方法，该机构的底板固定安装，折板的两端分别为铰接端和自由端；铰接端固定于铰接轴上，并通过铰接轴铰接于底板，扭簧安装于铰接轴上，扭簧在脱插头脱离脱插座前为扭转状态；拉绳的一端连接于脱插头，拉绳的另一端连接于自由端。该无人机包括机身、保护罩、分离部、脱插座、以及上述的无人机脱插分离防挂机构；分离部包括伞舱；机身、防挂机构、以及伞舱均安装于保护罩内；伞舱通过对接法兰可拆卸安装于机身的后端，底板安装于对接法兰上，折板靠近自由端的一侧抵接于保护罩的内壁。本申请解决了现有技术中脱插头和机身分离时，脱插头会与无人机上的部件碰撞的问题。

Description

无人机脱插分离防挂机构、无人机及其分离控制方法

技术领域

本申请属于飞行器用设备技术领域，具体涉及无人机脱插分离防挂机构、无人机及其分离控制方法。

背景技术

无人机即无人驾驶飞机，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制机构操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。部分无人机会安装伞舱、以及用于与伞舱通讯的脱插头和脱插座，脱插头也用于检测伞舱是否成功脱离。伞舱、脱插头和脱插座设置于无人机的动力电机和螺旋桨处，由于无人机空间上的限制，伞舱在分离时，脱插头也要和机身上的脱插座分离并随伞舱抛落。但是伞舱分离过程中不确定因素较多，同时脱插座与螺旋桨距离较近，因此脱插头分离时会存在与动力电机和螺旋桨碰撞的可能性，从而导致无人机受损。

发明内容

本申请实施例通过提供无人机脱插分离防挂机构、无人机及其分离控制方法，解决了现有技术中脱插头和机身分离时，脱插头会与无人机上的部件碰撞的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种无人机脱插分离防挂机构，包括底板、折板、扭簧、以及拉绳；

无人机的机身上安装有脱插座，所述脱插座上安装有脱插头；

所述底板固定安装，所述折板的两端分别为铰接端和自由端；所述铰接端固定于铰接轴上，并通过所述铰接轴铰接于所述底板，所述扭簧安装于所述铰接轴上，所述扭簧在所述脱插头脱离所述脱插座前为扭转状态；

所述拉绳的一端连接于所述脱插头，所述拉绳的另一端连接于所述自由端。

在一种可能的实现方式中，所述折板上安装有支撑架，所述支撑架的两个侧壁上分别设置有过孔和紧固组件；

所述折板的一侧设置有引导孔，所述过孔和所述引导孔均靠近所述自由端的一侧设置；

所述拉绳的端部依次穿过所述引导孔、所述过孔后通过所述紧固组件固定。

在一种可能的实现方式中，还包括限位组件，所述限位组件包括限位筒、限位轴、压簧、以及限位环；

所述折板的一侧设置有限位板；

所述限位筒安装于所述底板上，所述限位轴和所述压簧均设置于所述限位筒内，所述压簧套装于所述限位轴上，所述限位轴中部的周向设置有所述限位环，所述压簧的两端分别抵接于所述限位环和所述限位筒的底端，所述限位轴的抵接端穿过所述限位筒的顶端后与所述限位板抵接，所述限位板设有限位边；

所述折板带动所述限位板旋转设定角度后，所述压簧带动所述限位轴的抵接端穿过所述限位板初始状态时所占据的空间。

在一种可能的实现方式中，所述底板的下部设置有用于固定安装的安装孔，所述底板的上部中心设置有安装腔，所述安装腔内设置有所述扭簧；

所述折板端部的两侧设置有叉耳，所述底板的上部位于两个所述叉耳之间，所述铰接轴穿过所述底板上部两侧的孔、所述扭簧中心的孔、以及所述叉耳上的孔；所述扭簧的两个力臂分别与所述底板和所述折板抵接。

在一种可能的实现方式中，还包括橡胶块，所述橡胶块通过支座安装于所述支撑架的上部，所述橡胶块的上端用于与一级分离装置的内壁抵接；所述一级分离装置分离后，所述拉绳由松弛状态转为沿预设方向的拉紧状态。

本发明实施例还提供了一种无人机，包括机身、保护罩、分离部、所述脱插座、以及上述的无人机脱插分离防挂机构；

所述分离部包括伞舱；

所述机身、所述防挂机构、以及所述伞舱均安装于所述保护罩内；

所述伞舱通过对接法兰可拆卸安装于所述机身的后端，所述底板安装于所述对接法兰上，所述折板靠近自由端的一侧抵接于所述保护罩的内壁。

在一种可能的实现方式中，所述保护罩包括上壳和下壳，所述上壳和所述下壳对接形成筒形结构，所述上壳和所述下壳通过分离爆炸螺栓连接；

所述机身通过抛放机构安装于所述上壳上。

本发明实施例还提供了一种无人机分离控制方法，采用上述的无人机，包括以下步骤：

控制所述保护罩的下壳分离，然后将所述机身抛放，所述机身和所述保护罩的上壳分离后，所述折板的自由端解除所述保护罩上壳的束缚，所述扭簧扭转，扭力部分释放，使所述折板绕所述铰接轴旋转，所述折板旋转后将所述拉绳沿预设方向拉紧；

控制所述脱插座和所述脱插头分离，所述扭簧进一步扭转，扭力全部释放，所述拉绳在所述折板的作用下带动所述脱插头加速远离所述脱插座，预设时间后控制所述对接法兰和所述机身分离，使所述伞舱、所述对接法兰、所述防挂机构、以及所述脱插头整体和所述机身分离；

所述机身展开后进行巡飞。

在一种可能的实现方式中，所述折板在所述铰接轴的带动下旋转时，所述折板带动限位板旋转设定角度，限位轴的端部解除所述限位板的束缚后，压簧通过限位环推动所述限位轴移动，所述限位轴的抵接端穿过所述限位板初始状态时所占据的空间，防止所述限位板反向旋转。

在一种可能的实现方式中，所述脱插头在所述拉绳的作用下加速远离所述脱插座的具体步骤包括：

所述脱插头在所述拉绳的作用下加速远离所述脱插座，此时所述对接法兰尚未与所述机身分离；由于所述拉绳的一端连接于所述脱插头，所述拉绳的另一端依次穿过引导孔、过孔后通过紧固组件固定，使分离后的所述脱插头向远离所述机身的一侧运动。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明实施例提供了无人机脱插分离防挂机构、无人机及其分离控制方法，该分离防挂机构的脱插座和脱插头正常连接时，折板的自由端在一级分离装置的限位下和底板呈小夹角状态，此时扭簧为扭转状态，拉绳为松弛状态。脱插座和脱插头将要分离前，解除一级分离装置的限位，使折板的自由端在扭簧的作用下以铰接轴为中心转动，直至拉绳绷紧并将脱插头牵引，此时折板和底板呈大夹角状态，扭簧仍然存在部分扭力。然后控制脱插座和脱插头分离，扭力全部释放，在这过程中折板的自由端通过拉绳将脱插头牵引，并加速远离脱插座。本发明的分离防挂机构能够保证脱插座和脱插头正常分离，并确保脱插头沿预设方向分离，避免脱插头分离方向不受控制而导致无人机机身受损的问题。本发明的方法能够使伞舱在分离过程中确保脱插头沿预设方向，即远离机身的一侧分离，避免脱插头分离时与动力电机和螺旋桨碰撞，而导致无人机受损的问题。脱插头沿预设方向加速运动时，脱插头在惯性的作用下也会通过拉绳带动伞舱、对接法兰、防挂机构整体沿预设方向运动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机脱插分离防挂机构的结构示意图。

图2为图1的A-A剖视图。

图3为本发明实施例提供的无人机脱插分离防挂机构的安装示意图。

图4为本发明实施例提供的无人机脱插分离防挂机构部分扭力释放后的状态示意图。

图5为图4中防挂机构的后视图。

图6为本发明实施例提供的无人机的立体图。

图7为本发明实施例提供的无人机的结构示意图。

附图标记：1-机身；2-防挂机构；21-底板；211-安装孔；212-安装腔；22-折板；221-铰接端；222-自由端；223-引导孔；224-限位板；225-叉耳；23-扭簧；24-拉绳；25-铰接轴；26-支撑架；261-过孔；262-紧固组件；27-橡胶块；28-限位组件；281-限位筒；282-限位轴；283-压簧；284-限位环；3-保护罩；31-上壳；4-分离部；41-伞舱；42-对接法兰；5-脱插座；6-脱插头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

如图1至图5所示，本发明实施例提供的无人机脱插分离防挂机构，包括底板21、折板22、扭簧23、以及拉绳24。

无人机的机身1上安装有脱插座5，脱插座5上安装有脱插头6。

底板21固定安装，折板22的两端分别为铰接端221和自由端222。铰接端221固定于铰接轴25上，并通过铰接轴25铰接于底板21，扭簧23安装于铰接轴25上，扭簧23在脱插头6脱离脱插座5前为扭转状态。

拉绳24的一端连接于脱插头6，拉绳24的另一端连接于自由端222。

需要说明的是，脱插座5和脱插头6正常连接时，折板22的自由端222在一级分离装置的限位下和底板21呈小夹角状态，此时扭簧23为扭转状态，拉绳24为松弛状态。脱插座5和脱插头6将要分离前，解除一级分离装置的限位，使折板22的自由端222在扭簧23的作用下以铰接轴25为中心转动，直至拉绳24绷紧并将脱插头6牵引，此时折板22和底板21呈大夹角状态，扭簧23仍然存在部分扭力。然后控制脱插座5和脱插头6分离，扭力全部释放，在这过程中折板22的自由端222通过拉绳24将脱插头6牵引，并加速远离脱插座5。本发明的分离防挂机构2能够保证脱插座5和脱插头6正常分离，并确保脱插头6沿预设方向分离，避免脱插头6分离方向不受控制而导致无人机机身1受损的问题。

本实施例中，折板22上安装有支撑架26，支撑架26的两个侧壁上分别设置有过孔261和紧固组件262。

折板22的一侧设置有引导孔223，过孔261和引导孔223均靠近自由端222的一侧设置。

拉绳24的端部依次穿过引导孔223、过孔261后通过紧固组件262固定。

需要说明的是，紧固组件262包括紧固螺钉、螺母、以及连接件，连接件的固定端穿过支撑架26后通过螺母固定，拉绳24的端部伸入连接件连接端的孔内，紧固螺钉旋入连接端侧壁的螺纹孔后将拉绳24固定。拉绳24采用钢丝绳。

通过设置支撑架26、以及过孔261和引导孔223，能够将拉绳24的端部固定于折板22靠近铰接轴25的一侧，从而使得拉绳24的长度较长，进而增大了拉绳24连接脱插头6一端的摆动幅度，即提高了拉绳24这一端的频率，使得脱插头6分离后始终保持向远离机身1的一侧运动的状态，进而避免脱插头6回摆而导致无人机机身1受损的问题。

本实施例中，还包括限位组件28，限位组件28包括限位筒281、限位轴282、压簧283、以及限位环284。

折板22的一侧设置有限位板224。

限位筒281安装于底板21上，限位轴282和压簧283均设置于限位筒281内，压簧283套装于限位轴282上，限位轴282中部的周向设置有限位环284，压簧283的两端分别抵接于限位环284和限位筒281的底端，限位轴282的抵接端穿过限位筒281的顶端后与限位板224抵接，限位板224设有限位边。

折板22带动限位板224旋转设定角度后，压簧283带动限位轴282的抵接端穿过限位板224初始状态时所占据的空间，限位轴282用于在折板22产生反转时与限位边抵接。

需要说明的是，限位轴282远离抵接端的端部伸出限位筒281的底端，从而保证限位轴282的移动路径。

折板22转动直至拉绳24绷紧并将脱插头6牵引，此时折板22和底板21呈大夹角状态，这个角度大约为70度，折板22带动限位板224旋转，使限位轴282的抵接端穿过限位板224初始状态时所占据的空间，这样一来即使折板22因外力反向旋转，限位板224在限位轴282的限制下，也会持续牵引脱插头6，从而使脱插头6后续沿设定的轨迹分离，避免脱插头6分离方向不受控制而导致无人机机身1受损的问题。

本实施例中，底板21的下部设置有用于固定安装的安装孔211，底板21的上部中心设置有安装腔212，安装腔212内设置有扭簧23。

折板22端部的两侧设置有叉耳225，底板21的上部位于两个叉耳225之间，铰接轴25穿过底板21上部两侧的孔、扭簧23中心的孔、以及叉耳225上的孔。扭簧23的两个力臂分别与底板21和折板22抵接。

需要说明的是，安装孔211的数量为多个，铰接轴25的端部穿过叉耳225上的孔后通过插销固定，插销的端部设置有开口销。这样的结构形式可便于拆装和维护。

本实施例中，还包括橡胶块27，橡胶块27通过支座安装于支撑架26的上部，橡胶块27的上端用于与一级分离装置的内壁抵接。一级分离装置分离后，拉绳24由松弛状态转为沿预设方向的拉紧状态。

需要说明的是，橡胶块27为柔性材质，进而防止划伤一级分离装置。支座通过螺栓组件安装于支撑架26的上部。

如图1至图7所示，本发明实施例提供的一种无人机，包括机身1、保护罩3、分离部4、脱插座5、以及上述的无人机脱插分离防挂机构。

分离部4包括伞舱41，保护罩3为一级分离装置。

机身1、防挂机构2、以及伞舱41均安装于保护罩3内。

伞舱41通过对接法兰42可拆卸安装于机身1的后端，底板21安装于对接法兰42上，折板22靠近自由端222的一侧抵接于保护罩3的内壁。

需要说明的是，脱插座5位于动力电机和螺旋桨处，伞舱41通过对接法兰42可拆卸安装于动力电机的后端。如图7所示，无人机脱插分离防挂机构2能够有效使脱插头6朝远离机身1的方向分离，防止脱插头6与动力电机、螺旋桨碰撞造成损伤。

本实施例中，保护罩3包括上壳31和下壳，上壳31和下壳对接形成筒形结构，上壳31和下壳通过分离爆炸螺栓连接。

机身1通过抛放机构安装于上壳31上。

需要说明的是，本实施例的无人机为筒式折叠翼无人机，筒式折叠翼无人机结构紧凑，脱插头6分离后还能减轻无人机重量。筒式折叠翼无人机需要先进行保护罩3的分离后进行伞舱41的分离，保护罩3正好作为折板22的自由端222的限位装置，因此筒式折叠翼无人机采用本发明的脱插分离防挂机构2能够很好地使脱插头6沿设定的轨迹分离，保证筒式折叠翼无人机能够正常巡飞。

如图1至图7所示，本发明实施例提供的一种无人机分离控制方法，采用上述的无人机，包括以下步骤：

控制保护罩3的下壳分离，然后将机身1抛放，机身1和保护罩3的上壳31分离后，折板22的自由端222解除保护罩3上壳31的束缚，扭簧23扭转，扭力部分释放，使折板22绕铰接轴25旋转，折板22旋转后将拉绳24沿预设方向拉紧。

控制脱插座5和脱插头6分离，扭簧23进一步扭转，扭力全部释放，拉绳24在折板22的作用下带动脱插头6加速远离脱插座5，预设时间后控制对接法兰42和机身1分离，使伞舱41、对接法兰42、防挂机构2、以及脱插头6整体和机身1分离。

机身1展开后进行巡飞。

需要说明的是，机身1抛放前，拉绳24为松弛状态，防止脱插头6受力牵引。扭力部分释放后，拉绳24绷紧并将脱插头6牵引，以便脱插座5和脱插头6分离后拉绳24第一时间内将脱插头6牵引分离。脱插座5和脱插头6分离后，扭力全部释放，脱插头6为加速运动状态，从而避免扭力提前释放而导致脱插头6未沿预设方向分离的问题。本发明的方法能够使伞舱41在分离过程中确保脱插头6沿预设方向，即远离机身1的一侧分离，避免脱插头6分离时与动力电机和螺旋桨碰撞，而导致无人机受损的问题。脱插头6沿预设方向加速运动时，脱插头6在惯性的作用下也会通过拉绳24带动伞舱41、对接法兰42、防挂机构2整体沿预设方向运动。

本实施例中，折板22在铰接轴25的带动下旋转时，折板22带动限位板224旋转设定角度，限位轴282的端部解除限位板224的束缚后，压簧283通过限位环284推动限位轴282移动，限位轴282的抵接端穿过限位板224初始状态时所占据的空间，防止限位板224反向旋转。

需要说明的是，限位轴282能够防止折板22在回弹力的作用下反向旋转，并保证拉绳24能够牵引脱插头6沿预设方向运动。

本实施例中，脱插头6在拉绳24的作用下加速远离脱插座5的具体步骤包括：

脱插头6在拉绳24的作用下加速远离脱插座5，此时对接法兰42尚未与机身1分离。由于拉绳24的一端连接于脱插头6，拉绳24的另一端依次穿过引导孔223、过孔261后通过紧固组件262固定，使分离后的脱插头6向远离机身1的一侧运动。

需要说明的是，拉绳24的结构形式使得拉绳24的长度较长，进而增大了拉绳24连接脱插头6一端的摆动频率，使得脱插头6分离后始终保持向远离机身1的一侧运动的状态，进而避免脱插头6摆动频率较小出现脱插头6回摆现象，而导致无人机机身1受损的问题。

本实施例中，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

Claims (9)

1.一种无人机脱插分离防挂机构，其特征在于：包括底板(21)、折板(22)、扭簧(23)、以及拉绳(24)；

无人机的机身(1)上安装有脱插座(5)，所述脱插座(5)上安装有脱插头(6)；

所述底板(21)固定安装，所述折板(22)的两端分别为铰接端(221)和自由端(222)；所述铰接端(221)固定于铰接轴(25)上，并通过所述铰接轴(25)铰接于所述底板(21)，所述扭簧(23)安装于所述铰接轴(25)上，所述扭簧(23)在所述脱插头(6)脱离所述脱插座(5)前为扭转状态；

所述拉绳(24)的一端连接于所述脱插头(6)，所述拉绳(24)的另一端连接于所述自由端(222)

所述折板(22)上安装有支撑架(26)，所述支撑架(26)的两个侧壁上分别设置有过孔(261)和紧固组件(262)；

所述折板(22)的一侧设置有引导孔(223)，所述过孔(261)和所述引导孔(223)均靠近所述自由端(222)的一侧设置；

所述拉绳(24)的端部依次穿过所述引导孔(223)、所述过孔(261)后通过所述紧固组件(262)固定。

2.根据权利要求1所述的无人机脱插分离防挂机构，其特征在于：还包括限位组件(28)，所述限位组件(28)包括限位筒(281)、限位轴(282)、压簧(283)、以及限位环(284)；

所述折板(22)的一侧设置有限位板(224)；

所述限位筒(281)安装于所述底板(21)上，所述限位轴(282)和所述压簧(283)均设置于所述限位筒(281)内，所述压簧(283)套装于所述限位轴(282)上，所述限位轴(282)中部的周向设置有所述限位环(284)，所述压簧(283)的两端分别抵接于所述限位环(284)和所述限位筒(281)的底端，所述限位轴(282)的抵接端穿过所述限位筒(281)的顶端后与所述限位板(224)抵接，所述限位板(224)设有限位边；

所述折板(22)带动所述限位板(224)旋转设定角度后，所述压簧(283)带动所述限位轴(282)的抵接端穿过所述限位板(224)初始状态时所占据的空间。

3.根据权利要求1所述的无人机脱插分离防挂机构，其特征在于：所述底板(21)的下部设置有用于固定安装的安装孔(211)，所述底板(21)的上部中心设置有安装腔(212)，所述安装腔(212)内设置有所述扭簧(23)；

所述折板(22)端部的两侧设置有叉耳(225)，所述底板(21)的上部位于两个所述叉耳(225)之间，所述铰接轴(25)穿过所述底板(21)上部两侧的孔、所述扭簧(23)中心的孔、以及所述叉耳(225)上的孔；所述扭簧(23)的两个力臂分别与所述底板(21)和所述折板(22)抵接。

4.根据权利要求1所述的无人机脱插分离防挂机构，其特征在于：还包括橡胶块(27)，所述橡胶块(27)通过支座安装于所述支撑架(26)的上部，所述橡胶块(27)的上端用于与一级分离装置的内壁抵接；所述一级分离装置分离后，所述拉绳(24)由松弛状态转为沿预设方向的拉紧状态。

5.一种无人机，其特征在于：包括机身(1)、保护罩(3)、分离部(4)、所述脱插座(5)、以及如权利要求1至4任一项所述的无人机脱插分离防挂机构；

所述分离部(4)包括伞舱(41)；

所述机身(1)、所述防挂机构(2)、以及所述伞舱(41)均安装于所述保护罩(3)内；

所述伞舱(41)通过对接法兰(42)可拆卸安装于所述机身(1)的后端，所述底板(21)安装于所述对接法兰(42)上，所述折板(22)靠近自由端(222)的一侧抵接于所述保护罩(3)的内壁。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于：所述保护罩(3)包括上壳(31)和下壳，所述上壳(31)和所述下壳对接形成筒形结构，所述上壳(31)和所述下壳通过分离爆炸螺栓连接；

所述机身(1)通过抛放机构安装于所述上壳(31)上。

7.一种无人机分离控制方法，其特征在于，采用如权利要求5至6任一项所述的无人机，包括以下步骤：

控制所述保护罩(3)的下壳分离，然后将所述机身(1)抛放，所述机身(1)和所述保护罩(3)的上壳(31)分离后，所述折板(22)的自由端(222)解除所述保护罩(3)上壳(31)的束缚，所述扭簧(23)扭转，扭力部分释放，使所述折板(22)绕所述铰接轴(25)旋转，所述折板(22)旋转后将所述拉绳(24)沿预设方向拉紧；

控制所述脱插座(5)和所述脱插头(6)分离，所述扭簧(23)进一步扭转，扭力全部释放，所述拉绳(24)在所述折板(22)的作用下带动所述脱插头(6)加速远离所述脱插座(5)，预设时间后控制所述对接法兰(42)和所述机身(1)分离，使所述伞舱(41)、所述对接法兰(42)、所述防挂机构(2)、以及所述脱插头(6)整体和所述机身(1)分离；

所述机身(1)展开后进行巡飞。

8.根据权利要求7所述的无人机分离控制方法，其特征在于：所述折板(22)在所述铰接轴(25)的带动下旋转时，所述折板(22)带动限位板(224)旋转设定角度，限位轴(282)的端部解除所述限位板(224)的束缚后，压簧(283)通过限位环(284)推动所述限位轴(282)移动，所述限位轴(282)的抵接端穿过所述限位板(224)初始状态时所占据的空间，防止所述限位板(224)反向旋转。

9.根据权利要求7所述的无人机分离控制方法，其特征在于：所述脱插头(6)在所述拉绳(24)的作用下加速远离所述脱插座(5)的具体步骤包括：

所述脱插头(6)在所述拉绳(24)的作用下加速远离所述脱插座(5)，此时所述对接法兰(42)尚未与所述机身(1)分离；由于所述拉绳(24)的一端连接于所述脱插头(6)，所述拉绳(24)的另一端依次穿过引导孔(223)、过孔(261)后通过紧固组件(262)固定，使分离后的所述脱插头(6)向远离所述机身(1)的一侧运动。