CN116421236A - 一种手术器械用导管控制摇杆、导管驱动装置及手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明属于手术器械技术领域，提出了一种手术器械用导管控制摇杆、导管驱动装置及手术器械，在摇杆主体一端的倾斜面上设置有调弯动作控制建和调弯切换键，另一端设置有进给运动控制键，进给运动控制键包括与摇杆主体连接的第一连接部以及与第一连接部活动连接的第二连接部；操作时，可以通过一只手的拇指操作调弯动作控制建，实现四向调弯动作，同时同一只手的手掌对摇杆主体操作时，第一连接部和第二连接部之间发生转动，实现对前后进给运动的控制，实现了单手对导管前后进给运动和四向调弯动作的灵活控制，并且拇指可以同时对调弯切换键进行操作，满足了单手操作下在第一调弯段和第二调弯段之间频繁切换的控制要求。

Description

一种手术器械用导管控制摇杆、导管驱动装置及手术器械

技术领域

本发明属于手术器械技术领域，尤其涉及一种手术器械用导管控制摇杆、导管驱动装置及手术器械。

背景技术

在血管介入手术过程中，导管需要在血管内做前后进给运动，同时在前后进给运动过程中，导管头部做四向调弯动作，保证导管的前端与血管走向同轴，避免损伤血管。为了更好的实现对导管头部四向调弯动作控制的灵活性，在一些手术器械中，采用两段可调弯导管，就是在导管的头部设置有远端的第一调弯段和近端的第二调弯段，以实现导管在血管中的调弯要求；在对两段可调弯导管的控制过程中，需要频繁的在第一调弯段和第二调弯段之间切换，以实现控制导管走向的精确控制。

发明人发现，介入手术过程中，因导管介入的人类血管存在多处弯折，因此，对导管的动作自由度提出了很高的要求，并且在手术过程中，医生需要一只手控制导管，另一只手操作其他工具；现有的导管控制摇杆，不能在单手操作下实现对导管前后进给运动和四向调弯动作的灵活控制，不能满足对多自由度导管控制的要求，更不能满足单手操作下在第一调弯段和第二调弯段之间频繁切换的控制要求。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种手术器械用导管控制摇杆、导管驱动装置及手术器械，实现了单手对导管的前后进给运动和导管四向调弯动作控制，以及可以实现对两段可调弯导管在第一调弯段和第二调弯段之间频繁切换的控制操作。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种手术器械用导管控制摇杆，采用如下技术方案：

一种手术器械用导管控制摇杆，包括摇杆主体；

所述摇杆主体一端设置有倾斜面，所述倾斜面上设置有调弯动作控制建和调弯切换键；所述摇杆主体另一端设置有进给运动控制键，所述进给运动控制键包括与所述摇杆主体连接的第一连接部，以及与所述第一连接部活动连接的第二连接部。

进一步的，所述摇杆主体靠近所述调弯动作控制建的一端设置有误操作控制键，所述误操作控制键与所述调弯动作控制建分别位于所述摇杆主体的两侧。

进一步的，所述误操作控制键包括使能按键操作杆，所述使能按键操作杆的一端位于所述摇杆主体内部，另一端位于所述摇杆主体外部；所述使能按键操作杆位于所述摇杆主体外部的一端连接有按压建，所述使能按键操作杆位于所述摇杆主体内部的一端与壳体内壁连接；位于所述摇杆主体内部的所述使能按键操作杆上设置有使能按键。

进一步的，所述使能按键操作杆包括位于所述摇杆主体处的竖直杆，以及位于所述倾斜面处的倾斜杆；所述使能按键设置在所述倾斜杆上，所述使能按键包括固定在所述倾斜杆上的触发端，以及固定在所述摇杆主体的壳体内壁上的接收端。

进一步的，所述调弯动作控制建的操作方向包括相互垂直的四个方向。

进一步的，所述调弯切换键包括设置在所述摇杆主体的壳体上的弹性面板、与所述弹性面板固定连接的切换按键键帽以及与所述切换按键键帽接触的切换按键。

进一步的，所述进给运动控制键包括与所述摇杆主体连接的第一连接部、与所述第一连接部连接的转轴连杆以及与所述转轴连杆铰接的第二连接部。

进一步的，所述第二连接部连接有安装底座，所述安装底座上设置有弹簧压片，所述弹簧压片与所述第一连接部之间设置有复位弹簧。

为了实现上述目的，第二方面，本发明还提供了一种导管驱动装置，采用如下技术方案：

一种导管驱动装置，包括如第一方面中所述的手术器械用导管控制摇杆。

为了实现上述目的，第三方面，本发明还提供了一种手术器械，采用如下技术方案：

一种手术器械，包括如第一方面中所述的手术器械用导管控制摇杆。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、本发明中在摇杆主体一端的倾斜面上设置有调弯动作控制建和调弯切换键，另一端设置有进给运动控制键，进给运动控制键包括与摇杆主体连接的第一连接部以及与第一连接部活动连接的第二连接部；操作时，可以通过一只手的拇指操作调弯动作控制建，实现四向调弯动作，同时同一只手的手掌对摇杆主体操作时，第一连接部和第二连接部之间发生转动，实现对前后进给运动的控制，实现了单手对导管前后进给运动和四向调弯动作的灵活控制，并且拇指可以同时对调弯切换键进行操作，满足了单手操作下在第一调弯段和第二调弯段之间频繁切换的控制要求；

2、本发明在摇杆主体上设置有误操作控制键，可以避免医生或其他物体对调弯动作控制建、调弯切换键和进给运动控制键误接触时对导管运动发生误控制的现象，只有在误操作控制键被操作后，其他控制键才起作用，避免了对患者不必要的伤害，并且误操作控制键与调弯动作控制建分别位于摇杆主体的两侧，可以通过同一只手的食指实现对误操作控制键的操作，满足单手操作的整体要求。

附图说明

构成本实施例的一部分的说明书附图用来提供对本实施例的进一步理解，本实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实施例，并不构成对本实施例的不当限定。

图1为本发明实施例1的整体结构示意图；

图2为本发明实施例1的剖视图；

图3为本发明实施例1的主视图；

图4为本发明实施例1的侧视图；

图5为本发明实施例1的仰视内部结构示意图；

其中，1、调弯动作控制建；11、操作键帽；12、控制杆；2、调弯切换键；21、弹性面板；22、切换按键键帽；23、切换按键；3、进给运动控制键；31、第一连接部；32、弹簧压片；33、复位弹簧；34、转轴连杆；35、第二连接部；36、安装底座；4、误操作控制键；41、按压建；42、使能按键；43、使能按键操作杆；44、壳体；5、摇杆主体。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

远端：导管远离操作者、靠近患者体内的方向为导管的远端方向，操作者可以理解为医生或导管驱动装置等；

近端：导管靠近操作者、远离患者体内的方向为导管的远端方向，操作者可以理解为医生或导管驱动装置等；

调弯段：导管上为了方便调弯控制，在某一段或多段上设置柔性较其他位置较高的材料，便于导管在此段内容易发生弯曲；

活动连接，不同与固定连接，活动连接可以指两个部件之间连接后还可以发生在距离或角度上的变化；本发明中可以指第一连接部和第二连接部通过转轴连杆连接后，第一连接部和第二连接部可以在外力的作用下发生角度上的变化。

实施例1：

为了提高导管的控制精度，血管介入手术时可选的一些手术器械需要用到两段可调弯导管，此时，医生不仅需要单手控制导管的调弯动作和前后进给运动，还需要在第一调弯段和第二调弯段之间频繁切换；而现有的导管控制摇杆，不能在单手操作下实现对导管前后进给运动和四向调弯动作的灵活控制，更不能满足单手操作下在第一调弯段和第二调弯段之间频繁切换的控制要求；可以理解的，在导管的头部设置有远端的第一调弯段和近端的第二调弯段。

针对上述问题，如图1所示，本实施例提供了一种手术器械用导管控制摇杆，包括调弯动作控制建1、调弯切换键2、进给运动控制键3、误操作控制键4和摇杆主体5；

所述摇杆主体5一端设置有倾斜面，所述倾斜面上设置有调弯动作控制建1和调弯切换键2；所述摇杆主体5另一端设置有进给运动控制键3，所述进给运动控制键3包括与所述摇杆主体5连接的第一连接部31，以及与所述第一连接部31活动连接的第二连接部35。

具体的，在所述摇杆主体5一端的倾斜面上设置所述调弯动作控制建1和所述调弯切换键2，另一端设置所述进给运动控制键3，所述进给运动控制键3包括与所述摇杆主体5连接的所述第一连接部31以及与所述第一连接部31活动连接的所述第二连接部35；操作时，可以通过一只手的拇指操作所述调弯动作控制建1，实现导管的四向调弯动作，同时同一只手的手掌对所述摇杆主体5操作时，所述第一连接部31和所述第二连接部35之间发生转动，实现对导管前后进给运动的控制，实现了单手对导管前后进给运动和四向调弯动作的灵活控制，并且拇指可以同时对所述调弯切换键2进行操作，满足了单手操作下在第一调弯段和第二调弯段之间频繁切换的控制要求。

所述摇杆主体5靠近所述调弯动作控制建1的一端设置有误操作控制键4，所述误操作控制键4与所述调弯动作控制建1分别位于所述摇杆主体的两侧；可选的，所述误操作控制键4包括使能按键操作杆43，所述使能按键操作杆43的一端位于所述摇杆主体5内部，另一端位于所述摇杆主体5外部；所述使能按键操作杆43位于所述摇杆主体5外部的一端连接有按压建41，所述使能按键操作杆43位于所述摇杆主体5内部的一端与壳体44内壁连接；位于所述摇杆主体5内部的所述使能按键操作杆43上设置有使能按键42。可以理解的，所述使能按键操作杆43具有弹性复位功能，比如可以将所述使能按键操作杆43本身设置为弹性片，在所述按压建41按下后，所述使能按键操作杆43发生变形，从而驱动所述使能按键42动作，当松开所述按压建41后，所述使能按键操作杆43复位，等待下一次操作，再比如，可以将所述使能按键操作杆43通过弹簧或弹片等形式与所述摇杆主体5内部的壳体内壁连接，实现所述使能按键操作杆43具有弹性复位功能，在此不再详述。

具体的，在所述摇杆主体5上设置所述误操作控制键4，可以避免医生或其他物体对所述调弯动作控制建1、所述调弯切换键2和所述进给运动控制键3误接触时对导管运动发生误控制的现象，只有在所述误操作控制键4被驱动后，其他控制键才起作用，避免了对患者不必要的伤害，并且所述误操作控制键4与所述调弯动作控制建1分别位于所述摇杆主体5的两侧，可以通过同一只手的食指实现对所述误操作控制键4的操作，满足单手操作的整体要求。

为了适应手掌握持操作杆，所述摇杆主体5的一端设置倾斜面，为此，所述使能按键操作杆43包括位于所述摇杆主体5处的竖直杆，以及位于所述倾斜面处的倾斜杆；所述使能按键42可以设置在所述倾斜杆上，所述使能按键可以包括固定在所述倾斜杆上的触发端，以及固定在所述摇杆主体5的壳体44内壁上的接收端。具体的，当所述使能按键操作杆43被按压，使得所述触发端与所述接收端接触，发出一个信号，相应的导丝驱动装置接收到这个信号后，才能执行其他控制键发出的指令，起到避免误操作的目的。

所述调弯动作控制建1的操作方向包括相互垂直的四个方向；可选的，所述调弯动作控制建1包括操作建帽11以及与所述操作建帽连接的控制杆12；所述调弯动作控制建1还可以通过其他常规摇杆实现，在此不再详述。具体的，所述调弯动作控制建1可以左右拨动和前后拖拽运动，并能自动复位回正，所述控制杆12的轴心为运动球心，相互垂直的四个方向与导管需要控制的四个弯曲方向对应，导管的弯曲速度与所述控制杆12偏转角度呈线性关系，即推动所述控制杆12的角度越大，导管弯曲控制的速度越快；所述控制杆12偏转角度的检测可以通过角度传感器等常规技术实现，在此不再详述。

另一个实施例中，所述调弯动作控制建1的操作方向包括轴向上偏转的所有方向；具体的，所述调弯动作控制建1可以在轴向上的任意位置被拨动，并能自动复位回正，所述控制杆12的轴心为运动球心，周向上的每一个角度的调节与导管在周向上需要控制的弯曲方向角度一一对应，导管的弯曲速度与所述控制杆12偏转角度呈线性关系，即推动所述控制杆12的角度越大，导管弯曲控制的速度越快。

所述调弯切换键2包括设置在所述摇杆主体5的壳体上的弹性面板21、与所述弹性面板21固定连接的切换按键键帽22以及与所述切换按键键帽22接触的切换按键23。具体的，所述切换按键键帽22与所述弹性面板21固定连接，当按下所述弹性面板21一次后，所述切换按键键帽22对所述切换按键23作用，所述切换按键23被驱动一次，实现在第一调弯段和第二调弯段之间控制的依次切换，当松开所述弹性面板21时，所述弹性面板21在自身弹性的作用下复位，从而带动所述切换按键键帽22，等待下一次操作。所述切换按键23被驱动后，发出的信号可以是电信号或其他常规编码后的信号，比如所述切换按键23被驱动后，发出的信号可以在0和1之间切换，0和1之间的切换可以对应在第一调弯段和第二调弯段之间控制的切换。

所述进给运动控制键3包括与所述摇杆主体5连接的第一连接部31、与所述第一连接部31连接的转轴连杆34以及与所述转轴连杆34铰接的第二连接部35。所述第一连接部31和所述摇杆主体5可以通过螺栓连接、粘结、卡接或其他常规连接方式实现，所述第一连接部31和所述转轴连杆34的一端可以通过螺栓等连接方式实现固定连接，所述第二连接部35可以通过轴孔等铰接连接方式实现与所述转轴连杆34的另一端铰接。所述第二连接部35连接有安装底座36，所述安装底座36上设置有弹簧压片32，所述弹簧压片32与所述第一连接部31之间设置有复位弹簧33；所述安装底座36可以将整个控制摇杆固定在医生工作站等相应位置。

具体的，手掌对所述摇杆主体5的壳体作用时，使得所述第一连接部31与所述第二连接部35之间发生转动，可以将所述第一连接部31的两个转动方向与导管的前进和后退对应，将所述第一连接部31的转动角度与导管进给的速度设置为线性关系，即推动所述第一连接部31的角度越大，导管进给的速度越快；所述第一连接部31偏转角度的检测可以通过角度传感器等常规技术实现，在此不再详述；在所述复位弹簧33的作用下，实现所述第一连接部31在不受力时的复位。

本实施例的其中一种工作过程或原理为：

所述调弯动作控制建1可以左右拨动和前后拖拽运动，并能自动复位回正，控制所述控制杆12以所述控制杆12下端的弯折处为运动球心，且导管的弯曲偏转速度与所述调弯动作控制建1的偏转角度呈线性关系，即推动所述调弯动作控制建1的角度越大，导管弯曲偏转的速度越快。

所述进给运动控制键3可以前后运动，其中，所述第一连接部31前后动作时可以控制导管沿轴线进行前后进退动作，且动作速度与所述第一连接部31的偏转角度呈线性关系，即所述第一连接部31推动角度越大，导管运动的速度越快。具体的，当操作者通过做操作所述摇杆主体5的外壳时，与所述摇杆主体5连接的所述第一连接部31绕所述第二连接部35偏转，此时可通过采集所述第一连接部31的偏转角度信号，控制导管的运动方向和速度，同时所述复位弹簧33与所述安装底座36通过所述弹簧压片32连接，所述复位弹簧33可以使得所述第一连接部31自动回正。

操作者以自然握持姿势进行握持时，食指会自然按下所述按压建41，通过所述使能按键操作杆43按下所述按压建42，使得所述触发端与所述接收端接触，发出一个信号，此时对应的导管驱动装置才能执行驱动动作。当操作者手松开时，所述使能按键操作杆43复位。

本实施例通过一个摇杆可以实现单手对摇杆复杂的操作；设计采用了人体工程学设计，可以实现操作人员较为自然的操作手势，减少操作者的疲劳度；采用了自动摇杆回位的设计，并采用了使能按键的安全设计，防止误操作。

实施例2：

本实施例提供了一种导管驱动装置，包括如实施例1中所述的手术器械用导管控制摇杆；所述导管驱动装置包括驱动部分，驱动部分可以通过驱动设置在导管内的钢丝实现，还可以通过其他常规技术实现，在此不再详述。

实施例3：

本实施例提供了一种手术器械，包括如实施例1所述的手术器械用导管控制摇杆；所述手术器械可以为手术机器人或其他形式的装置，至少包括导管驱动装置，所述导管驱动装置包括驱动部分，驱动部分可以通过驱动设置在导管内的钢丝实现，还可以通过其他常规技术实现，在此不再详述。

以上所述仅为本实施例的优选实施例而已，并不用于限制本实施例，对于本领域的技术人员来说，本实施例可以有各种更改和变化。凡在本实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种手术器械用导管控制摇杆，其特征在于，包括摇杆主体；

所述摇杆主体一端设置有倾斜面，所述倾斜面上设置有调弯动作控制建和调弯切换键；所述摇杆主体另一端设置有进给运动控制键，所述进给运动控制键包括与所述摇杆主体连接的第一连接部，以及与所述第一连接部活动连接的第二连接部。

2.如权利要求1所述的一种手术器械用导管控制摇杆，其特征在于，所述摇杆主体靠近所述调弯动作控制建的一端设置有误操作控制键，所述误操作控制键与所述调弯动作控制建分别位于所述摇杆主体的两侧。

3.如权利要求2所述的一种手术器械用导管控制摇杆，其特征在于，所述误操作控制键包括使能按键操作杆，所述使能按键操作杆的一端位于所述摇杆主体内部，另一端位于所述摇杆主体外部；所述使能按键操作杆位于所述摇杆主体外部的一端连接有按压建，所述使能按键操作杆位于所述摇杆主体内部的一端与壳体内壁连接；位于所述摇杆主体内部的所述使能按键操作杆上设置有使能按键。

4.如权利要求3所述的一种手术器械用导管控制摇杆，其特征在于，所述使能按键操作杆包括位于所述摇杆主体处的竖直杆，以及位于所述倾斜面处的倾斜杆；所述使能按键设置在所述倾斜杆上，所述使能按键包括固定在所述倾斜杆上的触发端，以及固定在所述摇杆主体的壳体内壁上的接收端。

5.如权利要求1所述的一种手术器械用导管控制摇杆，其特征在于，所述调弯动作控制建的操作方向包括相互垂直的四个方向。

6.如权利要求1所述的一种手术器械用导管控制摇杆，其特征在于，所述调弯切换键包括设置在所述摇杆主体的壳体上的弹性面板、与所述弹性面板固定连接的切换按键键帽以及与所述切换按键键帽接触的切换按键。

7.如权利要求1所述的一种手术器械用导管控制摇杆，其特征在于，所述进给运动控制键包括与所述摇杆主体连接的第一连接部、与所述第一连接部连接的转轴连杆以及与所述转轴连杆铰接的第二连接部。

8.如权利要求7所述的一种手术器械用导管控制摇杆，其特征在于，所述第二连接部连接有安装底座，所述安装底座上设置有弹簧压片，所述弹簧压片与所述第一连接部之间设置有复位弹簧。

9.一种导管驱动装置，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的手术器械用导管控制摇杆。

10.一种手术器械，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的手术器械用导管控制摇杆。

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