CN116414087A - 自动化设备的控制系统、方法、设备、编程方法及介质 - Google Patents

自动化设备的控制系统、方法、设备、编程方法及介质 Download PDF

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CN116414087A CN202111666526.XA CN202111666526A CN116414087A CN 116414087 A CN116414087 A CN 116414087A CN 202111666526 A CN202111666526 A CN 202111666526A CN 116414087 A CN116414087 A CN 116414087A
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吴鉴林
杨永峰
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Guangzhou Mino Equipment Co Ltd
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Abstract

本发明提供了一种自动化设备的控制系统、方法、设备及计算机存储介质。控制系统包括：参数存储模块、流程处理模块、条件判断模块以及参数传送模块。参数存储模块用于存储自动化设备的工艺参数信息。条件判断模块用于判断当前执行步骤是否满足预设条件，并将判断结果发送至流程处理模块。流程处理模块用于使自动化设备按预设的步骤顺序执行，并从参数存储模块调取当前执行步骤的工艺参数信息并发送至参数传送模块。流程处理模块还根据条件判断模块的判断结果以执行下一步骤。参数传送模块用于将接收到的工艺参数传输至外部执行设备。以上控制系统可以高效配置标准的程序段，避免编程人员根据生产需求手工编写程序代码效率低下且容易出错的问题。

Description

自动化设备的控制系统、方法、设备、编程方法及介质
技术领域
本发明属于柔性制造技术领域，具体涉及一种自动化设备的控制系统、控制方法、控制设备及计算机存储介质。
背景技术
随着市场需求快速变化,引发了生产制造企业的大规模批量生产或向小批量、多规格柔性制造技术的发展，越来越多的工业品零部件采用定制化的自动化设备自动化设备进行加工。在实际应用过程中，自动化设备需要根据加工产品的尺寸、规格、材料、型号进行自动化生产程序的编写、调试、运行等，直至到最终的投入生产；而此时自动化设备通常需要技术人员编写相应设备的控制程序，然后根据控制程序控制设备执行对应的工艺操作。当产品的规格、批次发生变化时，又需要重新编写程序、进行调试、运行等。在现有技术中，多规格、小批量的生产模式下编程过程中主要由于技术人员依靠积累的知识和经验根据生产需求手动定制化编写，对技术人员的技术水平依赖性高，编程效率低、调试周期长，且容易出错，严重地影响了产品的生产效率和质量效率低下。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种自动化设备的控制系统、方法、设备及计算机存储介质，以解决现有技术中人工编写自动化设备的控制程序效率低下且容易出错的问题。
本发明其中一实施例提供了一种自动化设备的控制系统，包括：参数存储模块、流程处理模块、条件判断模块以及参数传送模块；
所述参数存储模块用于存储自动化设备的工艺参数信息；
所述条件判断模块用于判断当前执行步骤是否满足预设条件，并将判断结果发送至所述流程处理模块；
所述流程处理模块用于使自动化设备按预设的步骤顺序执行，并从所述参数存储模块调取当前执行步骤的工艺参数信息并发送至所述参数传送模块，所述流程处理模块还根据所述条件判断模块的判断结果以执行下一步骤；
所述参数传送模块用于将接收到的工艺参数传输至外部执行设备。
在其中一个实施例中，所述参数存储模块包括第一程序段，所述工艺参数信息存储在所述第一程序段中；
和/或，所述参数存储模块包括以下一个或者多个工艺参数引脚，用于接收或者输出所述工艺参数信息。
在其中一个实施例中，所述流程处理模块包括：
第二程序段，用于接收所述条件判断模块的判断结果以执行下一步骤；以及
第三程序段，用于使自动化设备按预设的步骤顺序执行，并从所述参数存储模块调取当前执行步骤的工艺参数信息并发送至所述参数传送模块。
在其中一个实施例中，所述流程处理模块包括：
一个或者多个触发引脚，用于接收所述条件判断模块的判断结果；以及
一个或者多个工艺参数引脚，用于接收或者输出所述工艺参数信息。
在其中一个实施例中，所述条件判断模块的判断条件包括以下一种或者多种：
无工艺时的工艺通过条件；人工上件时的工艺通过条件；夹具动作时的工艺通过条件；工件检测时的工艺通过条件；转台旋转0度时的工艺通过条件；转台旋转180度时的工艺通过条件；机器人放件时的工艺通过条件；机器人抓件时的工艺通过条件；机器人启动时的工艺通过条件；机器人离开时的工艺通过条件；机器人工作完成时的工艺通过条件。
在其中一个实施例中，所述控制系统包括：
主画面，用于接收用户对工艺流程进行配置的信息；和/或，在运行过程中展示各工艺流程的状态；以及
工艺参数设置画面，用于接收用户对工艺参数进行配置的信息。
在其中一个实施例中，所述工艺参数设置画面包括以下一个或者多个画面：
工件检测参数设置画面，用于接收用户对工件检测参数进行配置的信息；
阀动作参数设置画面，用于接收用户对阀动作参数进行配置的信息；
转台、机器人数值设置画面，用于接收用户对转台、机器人的数值进行配置的信息；
抓放件参数设置画面，用于接收用户对抓放件参数进行配置的信息。
在其中一个实施例中，所述控制系统包括设置模式和运行模式；
在设置模式中，所述控制系统展示主画面信息并接收用户对工艺流程进行配置的信息；
在运行模式中，所述控制系统展示主画面信息并展示所述控制系统在运行过程中各个工艺流程的状态。
在其中一个实施例中，所述主画面信息包括以下一项或者多项内容：
模式切换按钮，用于根据用户操作使所述控制系统在设置模式和运行模式间切换；
工位/夹具按钮，用于根据用户操作对工位类型和/或夹具类型进行设置；
步序监视按钮，用于展示在设置模式中当前设置的步序或者在运行模式中当前运行的步序；
前/后翻页按钮，用于根据用户操作使所述主画面前/后翻页设置；
一个或者多个步序设置框，用于根据用户操作对自动化设备的工艺流程进行配置。
在其中一个实施例中，所述步序设置框包括以下一项或者多项内容：
步序数值设置框，用于接收用户输入的步序数值；
步序选择按钮，用于在设置模式下接收用户对当前步序的修改操作；
执行工艺选择框，用于接收用户对当前步序的执行工艺的选择操作；
参数设置按钮，用于根据用户操作跳转到与选择的执行工艺相关的参数设置画面；
第一参数配置框，用于显示当前步序的第一项参数的数值；
第二参数配置框，用于显示当前步序的第二项参数的数值；
步序条件设置框，用于接收用户对当前步序的通过条件的配置信息。
在其中一个实施例中，所述步序选择按钮包括第一显示部分和第二显示部分；
所述第一显示部分用于展示当前步状态；
所述第二显示部分用于在设置模式下接收用户对当前步序的修改操作。
在其中一个实施例中，所述第一显示部分包括第一显示状态和第二显示状态；
在设置模式下，所述第一显示部分的第一显示状态用于指示当前步序的内容处于可编辑状态，所述第一显示部分的第二显示状态用于指示当前步序的内容处于不可编辑状态；
在运行模式下，所述第一显示部分的第一显示状态用于指示所述控制系统在当前步序运行，所述第一显示部分的第二显示状态用于指示所述控制系统不在当前步序运行。
在其中一个实施例中，所述第二显示部分包括第三显示状态和第四显示状态；
在运行模式下，所述第二显示部分以第三显示状态显示以指示当前内容不可编辑；
在设置模式下，所述第二显示部分以第四显示状态显示以接收用户对当前步序的修改操作。
在其中一个实施例中，所述步条件设置框包括：
当前状态选择框，用于展示当前步序目前的状态信息；
需求状态选择框，用于展示当前步序跳转到下一步序所需要的状态信息。
在其中一个实施例中，在运行模式下，若当前状态选择框中的状态信息与需求状态选择框中的状态信息不匹配，改变当前步序的显示背景。
在其中一个实施例中，所述工件检测参数设置画面包括：
一个或者多个工件检测感应器按钮，用于根据用户的操作选择需要进行检测的工件位置；
和/或，第一写入按钮，用于将用户所选择的工件检测参数信息输入至控制系统中；
和/或，第一读取按钮，用于读取所述控制系统中存储的工件检测参数信息并显示在所述工件检测参数设置画面中。
在其中一个实施例中，所述阀动作参数设置画面包括：
一个或者多个阀门开启按钮，用于根据用户的操作选择开启所选择的阀门；
和/或，一个或者多个阀门夹紧按钮，用于根据用户的操作选择夹紧所选择的阀门；
和/或，第二写入按钮，用于将用户所选择的阀动作参数信息输入至控制系统中；
和/或，第二读取按钮，用于读取所述控制系统中存储的阀动作参数信息并显示在所述阀动作参数设置画面中。
在其中一个实施例中，所述抓放件参数设置画面包括：
一个或者多个工件检测感应器按钮，用于根据用户的操作选择在抓手抓件或者放件时需要进行检测的工件位置；
和/或，一个或者多个阀门开启按钮，用于根据用户的操作选择在抓手抓件或者放件时需要开启的阀门；
和/或，一个或者多个阀门夹紧按钮，用于根据用户的操作选择在抓手抓件或者放件时需要夹紧的阀门；
和/或，第三写入按钮，用于将用户所选择的抓放件参数信息输入至控制系统中；
和/或，第三读取按钮，用于读取所述控制系统中存储的抓放件参数信息并显示在所述阀动作参数设置画面中。
本发明其中一个实施例还提供了一种自动化设备的控制方法，包括以下步骤：
提供如以上任意一项实施例所述的自动化设备的控制系统；
接收用户输入的自动化设备的工艺流程信息以及各工艺流程的通过条件信息；
接收用户输入的各工艺流程的工艺参数信息；
将用户输入的工艺流程信息写入至所述流程处理模块中，将用户输入的各工艺流程的通过条件信息输入至所述条件判断模块中，以及将用户输入的工艺参数信息写入至参数存储模块中；
使所述自动化设备的控制程序按照用户设置的工艺流程顺序、工艺参数信息以及通过条件信息运行。
本发明其中一个实施例还提供了一种自动化设备的编程方法，包括以下步骤：
对自动化设备的控制程序进行模块化，所述模块化的控制程序包括：参数存储模块、流程处理模块、条件判断模块以及参数传送模块；
展示流程设置画面，用于接收用户输入的自动化设备的工艺流程信息以及各工艺流程的通过条件信息；
展示参数设置画面，用于接收用户输入的各工艺流程的工艺参数信息；
将用户输入的工艺流程信息、各工艺流程的通过条件信息以及各工艺流程的工艺参数信息写入至所述模块化的控制程序中，以生成自动化设备的控制程序。
本发明其中一个实施例还提供了一种自动化设备的控制设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器上存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器在执行时能够实现如以上任意一项实施例所述的自动化设备的控制方法。
本发明其中一个实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动化设备的控制程序，所述自动化设备的控制程序被处理器执行时实现如以上任意一项实施例所述的自动化设备的控制方法的步骤。
以上实施例所提供的自动化设备的控制系统、控制方法、控制设备以及计算机存储介质具有以下有益效果：
1、通过将自动化设备的控制系统设置成包括：参数存储模块、流程处理模块、条件判断模块以及参数传送模块，在对自动化设备的控制系统进行编程操作时，编程人员只需要输入自动化设备的工艺流程信息、各工艺流程的通过条件信息以及各工艺流程的执行参数信息等即可完成编程操作。上述过程使得编程人员在编写自动化设备的控制程序时无需手动输入程序代码，从而避免了手工编程过程效率低下且容易出现错误的问题。
2、在自动化设备的控制系统中，通过将参数存储模块、流程处理模块和条件判断模块分开设置，在编程人员输入自动化设备的工艺流程信息、各工艺流程的通过条件信息以及各工艺流程的执行参数信息之后，自动化设备的工艺流程信息存储至所述流程处理模块中，各工艺流程的通过条件信息存储至所述条件判断模块中，各工艺流程的执行参数信息存储在所述参数存储模块中。所述流程处理模块通过系统调用的方式调取所述参数存储模块和所述条件判断模块中的信息。此时，整个自动化设备的控制系统逻辑关系较为清晰，在控制系统实际运行过程中也不容易产生系统出错的现象。
3、在其中一个实施例中，所述参数存储模块包括第一程序段，所述工艺参数信息存储在所述第一程序段中。即，工位/夹具数据存储块、当前生产产品型号、工艺设置画面编号、工序号、自动执行步序、参数设置页数、步选择、步序对应工艺ID、步序展示等信息可以存储在第一程序段中。当所述流程处理模块在执行预先设定的工艺步骤时，其可以在所述参数存储模块中调用与当前步序对应的工艺参数信息，并将相应的工艺参数信息通过所述参数传送模块传输到自动化设备的外部执行设备，从而使外部执行设备根据工艺参数信息执行相应的工艺操作。
4、在其中一个实施例中，所述流程处理模块包括第二程序段和第三程序段。所述第二程序段用于接收所述条件判断模块的判断结果以执行下一步骤；所述第三程序段用于使自动化设备按预设的步骤顺序执行，并从所述参数存储模块调取当前执行步骤的工艺参数信息并发送至所述参数传送模块。即，所述流程处理模块通过不同的程序段实现不同的功能。具体地，所述第二程序段用于接收所述流程处理模块中的步序递增触发输入引脚、手动触发步增引脚和手动触发步减引脚中的触发信号，从而实现步序跳步的操作；所述第三程序段接收所述流程处理模块中目标步序数值引脚、生产产品型存储参数引脚、步序引脚、当前生产参数数值引脚、当前步序执行参数引脚、当前执行工艺ID引脚、配置转台引脚以及步序数据引脚中的信息，以实现使自动化设备按预设的步骤顺序执行，并从所述参数存储模块调取当前执行步骤的工艺参数信息并发送至所述参数传送模块的功能。此时，所述流程处理模块中的各程序段的逻辑关系较为清晰，不易发生系统出错的现象。
5、在其中一个实施例中，所述条件判断模块包括第四程序段-第十四程序段中的其中一个或者多个。即，通过将自动化设备的工艺操作划分为：无工艺、人工上件、夹具动作、工件检测、转台旋转0度、转台旋转180度、机器人放件、机器人抓件、机器人启动、机器人离开以及机器人工作完成等多个不同的工艺操作，在编写工艺跳转程序段的控制程序时，只要将用户输入的各工艺流程的通过条件信息输入至相应的程序段即可完成当前步序的跳转程序的编写工作，从而简化了相应程序的编写流程，提高了技术人员的程序编写效率和质量一致性。另外，在控制程序处于运行模式中时，若控制程序不自行往下跳步，也可以通过查看当前运行的工艺条件，从而找出问题的所在，从而更加便于问题的解决。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明其中一实施例提供的自动化设备的控制系统的模块示意图；
图2为图1中的控制系统的程序段示意图；
图3为图1中的参数存储模块的逻辑框架示意图；
图4为图1中的流程处理模块的逻辑框架示意图；
图5为图2中的第五程序段的程序示意图；
图6为图1中的控制系统的界面展示逻辑示意图；
图7为图6中的主画面的界面示意图；
图8为图7中的步序设置框的界面示意图；
图9为图6中的工件检测参数设置画面的界面示意图；
图10为图6中的阀动作参数设置画面的界面示意图；
图11为图6中的抓放件参数设置画面的界面示意图；
图12为本发明另一实施例提供的自动化设备的控制方法的流程示意图；
图13为本发明再一实施例提供的自动化设备的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
请参见图1，本发明其中一实施例提供了一种自动化设备的控制系统100。所述自动化设备的控制系统100包括：参数存储模块110、流程处理模块120、条件判断模块130以及参数传送模块140。
所述参数存储模块110用于存储自动化设备的工艺参数信息。
所述条件判断模块130用于判断当前执行步骤是否满足预设条件，并将判断结果发送至所述流程处理模块120。
所述流程处理模块120用于使自动化设备按预设的步骤顺序执行，并从所述参数存储模块110调取当前执行步骤的工艺参数信息并发送至所述参数传送模块140。所述流程处理模块120还根据所述条件判断模块130的判断结果以执行下一步骤。
所述参数传送模块140用于将接收到的工艺参数传输至外部执行设备。
在本发明实施例提供的自动化设备的控制系统100中，通过将自动化设备的控制系统100设置成包括：参数存储模块110、流程处理模块120、条件判断模块130以及参数传送模块140，在对自动化设备的控制系统100进行编程操作时，编程人员只需要输入自动化设备的工艺流程信息、各工艺流程的通过条件信息以及各工艺流程的执行参数信息等即可完成编程操作。上述过程使得编程人员在编写自动化设备的控制程序时无需手动输入程序代码，从而避免了手工编程过程效率低下且容易出现错误的问题。
此外，通过将参数存储模块110、流程处理模块120和条件判断模块130等分开设置，在编程人员输入自动化设备的工艺流程信息、各工艺流程的通过条件信息以及各工艺流程的执行参数信息之后，自动化设备的工艺流程信息存储至所述流程处理模块中，各工艺流程的通过条件信息存储至所述条件判断模块中，各工艺流程的执行参数信息存储在所述参数存储模块中。所述流程处理模块通过系统调用的方式调取所述参数存储模块和所述条件判断模块中的信息。此时，整个自动化设备的控制系统逻辑关系较为清晰，在控制系统实际运行过程中也不容易产生系统出错的现象。
请一并参见图2，在本实施例中，所述自动化设备的控制系统100包括第一程序段至第十六程序段。所述参数存储模块110包括第一程序段的内容；所述流程处理模块120包括第二程序段和第三程序段的内容；所述条件判断模块130包括第四程序段至第十四程序段的内容；所述参数传送模块140包括第十六程序段的内容。在本实施例中，所述自动化设备的控制系统100的第十五程序段的指令为NOP。具体地，NOP的指令在程序段中会占用一个程序段的位置，但是不执行任何动作。设置该指令的目的在于，一方面该指令可以使控制程序实现局部的、短暂的延时，以便执行下一步指令；另一方面，该指令也可以在编程人员在编写程序时，便于对网格(程序段)添加注释，以及打印梯形图时以提供打印分页标志。在本实施例中，所述自动化设备的控制系统100为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器，其所编写的程序为PLC控制程序。具体地，PLC控制器是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统，其采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。
请一并参见图3，在其中一个实施例中，所述参数存储模块110包括第一程序段Parameter treament block。所述工艺参数信息存储在所述第一程序段Parametertreament block中。在本实施例中，所述工艺参数信息包括以下信息中的一种或者多种：
工位/夹具数据存储块信息、当前生产产品型号信息、工艺设置画面编号信息、工序号信息、自动执行步序信息、参数设置页数信息、步选择信息、步序对应工艺ID信息、步序展示信息等。
在本实施例中，为了接收或者输出相应的工艺参数信息，所述参数存储模块110包括以下一个或者多个工艺参数引脚，用于接收或者输出所述工艺参数信息。在本实施例中，所述工艺参数引脚包括以下一种或者多种：
工位/夹具数据存储块引脚DB_JigPar、当前生产产品型号引脚STYLE、工艺设置画面编号引脚ShowFcnHmi、工序号引脚ProcessSelect、自动执行步序引脚Auto_Step、参数设置页数引脚Page_Par、步选择引脚StepSelect_Par、步序对应工艺ID引脚ProcessID、步序展示引脚Step_Display。所述参数存储模块110中各引脚的定义如下表所示：
Figure BDA0003448430270000081
从表中可以看出，所述工位/夹具数据存储块引脚DB_JigPar用于接收与待加工工件对应的工位参数或者夹具参数。在本实施例中，所述工位参数或者夹具参数存储在对应的数据存储块中。所述工位参数或者所述夹具参数可以根据不同的待加工工件类型进行选择。例如，在其中一个实施例中，所使用的夹具参数的数据存储块为DB1130。此时，相应的夹具参数即存储在数据存储块DB1130。
所述当前生产产品型号引脚STYLE用于接收当前生产产品型号信息。具体地，其中的产品型号是指待加工工件所应用的产品型型号。在其中一个实施例中，可以把产品型号范围从1到9进行分类，不同的数字代表不同的产品型号。可以理解地，相应的自动化设备的控制系统100并不限于对车辆所使用的零件或者夹具工装等进行加工。此时，所述当前生产产品型号引脚STYLE也可以用来接收当前生产产品的型号。
所述工艺设置画面编号引脚ShowFcnHmi用于接收工艺设置画面的编号。具体地，用户在对自动化设备的控制系统100的工艺流程进行设置时，若所配置的工艺步骤较多，可能需要多个工艺设置画面以接收用户的操作。例如，在某一工件的处理的过程中，其所使用的工序为32个。而在自动化设备的控制系统的工艺设置画面中，一个画面只能显示8个工序的设置画面。即，需要设置4个工艺设置画面以全部接收用户的设置操作。此时，在第一页的画面中，所述工艺设置画面编号ShowFcnHmi的值即为[0…7]；在第二页的画面中，所述工艺设置画面编号ShowFcnHmi的值即为[8…15]；在第三页的画面中，所述工艺设置画面编号ShowFcnHmi的值即为[16…23]；在第四页的画面中，所述工艺设置画面编号ShowFcnHmi的值即为[24…31]。
所述工序号引脚ProcessSelect用于接收用户选择的工序号。具体地，在同一套夹具中，可以单独生产其中的某一部分或者某几部分。此时，可以根据每个单独的部分设置不同的工序号进行区分。在本实施例中，可以预留多个工序号，如5个，以对单独的生产部分进行区分。
所述自动执行步序引脚Auto_Step用于接收程序在自动执行过程中的步骤顺序。例如，在某一工件的程序执行过程中，包括步骤00、步骤01、步骤02、步骤03、步骤04、…等步骤。在一般情况下，通常都是按照：步骤00-步骤01-步骤02-步骤03-步骤04…等的步骤顺序执行。此时，所述自动执行步序引脚Auto_Step就用于接收用户预设的程序在自动执行过程中所设置的步骤顺序。
所述参数设置页数引脚Page_Par用于接收参数的设置页数信息。例如，在某一工件的处理的过程中，其所使用的工序为32个。此时，参数的设置页数信息即为4页。
所述步选择引脚StepSelect_Par用于接收在设置时用户的步序选择。即，用户在对相应的步骤的内容或者参数进行操作或者修改时，其所选择的步序。
所述步序对应工艺ID引脚ProcessID用于接收在设置时用户所选择的步序对应的工艺ID。例如，当自动化设备所使用的工艺操作为11个时，所述步序对应工艺ID的数值可以为0～10中任意一个数值。例如说，当所述步序对应工艺ID为0时，代表是无工艺的工艺名称；当所述步序对应工艺ID为1时，代表是人工上件的工艺名称；当所述步序对应工艺ID为2时，代表是夹具动作的工艺名称；…；依次类推。
所述步序展示引脚Step_Display用于输出目前所执行的步序。
在本实施例中，所述当前生产产品型号引脚STYLE、工艺设置画面编号引脚ShowFcnHmi等引脚所引入的外部变量是由夹具参数数据存储块(如：DB1130、DB1131、…)或者工位参数数据存储块(如：DB1100、DB2100、…)中的变量一一对应。以第一工位(DB1100)和第一夹具(DB1130)为例，所述参数存储模块110中的引脚与外部设备的引脚的对应关系为：
功能块引脚 外部引脚 引脚定义所在DB
DB_JigPar 1130
STYLE "G-DB-STA01".FCN.STYLE DB1100
ShowFcnHmi "G-DB-STA01-FS10"."HMI-Set".ShowFcnHmi DB1130
ProcessSelect "G-DB-STA01".JIG_FS10.Process.Number DB1100
Auto_Step "G-DB-STA01".JIG_FS10.Cycle.StepDate DB1100
Page_Par "G-DB-STA01-FS10"."HMI-Set".Page DB1100
StepSelect_Par "G-DB-STA01-FS10"."HMI-Set".StepSelect DB1130
ProcessID "G-DB-STA01-FS10"."HMI-Set".ProcessID DB1130
Step_Display "G-DB-STA01-FS10"."HMI-Set".StepSelectDisplay DB1130
在以上实施例中，由于所述参数存储模块110包括第一程序段Parametertreament block，且所述工艺参数信息存储在所述第一程序段Parameter treament block中。即，工位/夹具数据存储块、当前生产产品型号、工艺设置画面编号、工序号、自动执行步序、参数设置页数、步选择、步序对应工艺ID、步序展示等信息可以存储在第一程序段中Parameter treament block。当所述流程处理模块在执行预先设定的工艺步骤时，其可以在所述参数存储模块中调用与当前步序对应的工艺参数信息，并将相应的工艺参数信息通过所述参数传送模块传输到自动化设备的外部执行设备。
在其中一个实施例中，所述流程处理模块120包括第二程序段Triger和第三程序段cycle。
所述第二程序段Triger用于接收所述条件判断模块130的判断结果以执行下一步骤。
所述第三程序段cycle用于使自动化设备按预设的步骤顺序执行，并从所述参数存储模块110调取当前执行步骤的工艺参数信息并发送至所述参数传送模块140。
请一并参见图4，在其中一个实施例中，所述流程处理模块120包括：
一个或者多个触发引脚，用于接收所述条件判断模块的判断结果；以及
一个或者多个工艺参数引脚，用于接收或者输出所述工艺参数信息。
在本实施例中，所述触发引脚包括以下一种或者多种：步序递增触发输入引脚Triger、手动触发步增引脚StepUp_BTN、手动触发步减引脚StepDown_BTN。
所述工艺参数引脚包括以下一种或者多种：目标步序数值引脚TargetValue、生产产品型存储参数引脚CarType、步序引脚STEP、当前生产参数数值读取引脚Par-Product_Read、当前步序执行参数引脚Par-Product_Act、当前执行工艺ID引脚ProcessID、配置转台引脚Exist_TT以及步序数据引脚Date。
根据需要，所述流程处理模块120还可以包括步序数据存储块引脚DB_ST。
所述流程处理模块120中的引脚的功能如下表所示：
名称 数据类型 注释
DB_ST DB_ANY
Triger Bool 步序递增触发输入
StepUp_BTN Bool 手动触发步增
StepDown_BTN Bool 手动触发步减
TargetValue UInt 目标步序数值
CarType “UDT_ParStep” 生产产品型存储参数
STEP Array[0...63]of Bool 步序
Par-Product_Read “UDT_ParStep” 读当前生产参数数值
Par-Product_Act “UDT_ParNew(base)” 当前步序执行参数
ProcessID UInt 当前执行工艺ID
Exist_TT Bool 是否配置转台
Date UInt 步序数据引脚
具体地，所述步序数据存储块引脚DB_ST用于接收步序的数据存储块的信息。
所述步序递增触发输入引脚Triger用于根据所述条件判断模块130所发出的触发信号信息，使所述自动化设备的控制系统100执行下一工艺步骤。具体地，当所述条件判断模块130用于判断当前执行步骤满足预设条件时，其将判断结果发送至所述流程处理模块120。此时，所述步序递增触发输入引脚Triger将会接收到触发信号，以使得所述自动化设备的控制系统100执行下一工艺步骤。
所述手动触发步增引脚StepUp_BTN用于接收用户的输入而手动触发步序递增。所述手动触发步减引脚StepDown_BTN用于接收用户的输入而手动触发步序递减。具体地，当所述自动化设备的控制系统100处于手动运行模式时，用户可以输入信号至所述手动触发步增引脚StepUp_BTN而使步序递增。相应地，用户可以输入信号至所述手动触发步减引脚StepDown_BTN而使步序递减。在一般情况下，所述自动化设备的控制系统100通常会包括自动运行过程和手动运行过程。在自动运行过程中，通常需要用户输出每一工艺步骤的通过条件。当该工艺步骤的运行状态或者运行过程满足该通过条件时，条件判断模块130发出相应的信号至所述流程处理模块120，从而触发控制系统100自动跳转至执行下一工艺步骤。而在手动运行过程中，用户可以输入信号至所述手动触发步增引脚StepUp_BTN或者所述手动触发步减引脚StepDown_BTN而使步序递增或者递减。
所述目标步序数值引脚TargetValue用于接收用户设置的目标步序的数值。例如，在某一待加工工件的工艺流程中，用户一共设置了25个工艺流程[0～24]。此时，所述目标步序数值引脚TargetValue所接收到的数值即为24。此数值代表当前步序运行到第25步时，整个工艺流程即执行完成。在本实施例中，所述目标步序的数值默认小于31。
所述生产产品型存储参数引脚CarType用于接收所生产产品型的存储参数信息。如前所述，在其中一个实施例中，可以把产品型号范围从1到9进行分类，不同的数字代表不同的产品型号。
所述步序引脚STEP用于接收步序信息。在本实施例中，所述步序引脚STEP所接收的步序信息为布尔量(Bool)格式。具体地，以布尔量格式传输的信息所占用的内存空间较小，从而有利于数据的快速传输和存储。
所述当前生产参数数值读取引脚Par-Product_Read用于读取当前生产参数值。所述当前步序执行参数引脚Par-Product_Act用于读取当前的步序执行参数数值。即，在任意一个工艺步骤的执行过程中，所述流程处理模块120从所述当前步序执行参数引脚Par-Product_Act读取所述参数存储模块110中存储的步序执行参数数值，然后将相应的步序执行参数数值传输到所述参数传送模块140。然后，所述参数传送模块140再将相应的工艺参数传送至自动化设备的外部执行设备进行工艺执行的操作。在具体的工艺执行过程中，所述流程处理模块120还通过所述当前生产参数数值读取引脚Par-Product_Read读取自动化设备在执行当前步骤时的生产参数数值，用以监控当前步骤执行过程中的工作设备的状况。
所述当前执行工艺ID引脚ProcessID用于存储当前执行工艺ID。具体地，如前所述，所述步序对应工艺ID对应于当前执行的步序的工艺ID。
所述配置转台引脚Exist_TT用于确认是否配置转台。
所述步序数据引脚Date用于设置步序数据。在本实施例中，所述步序数据引脚Date的数据类型以UINT类型(无符号整型)数据进行存储。采用无符号整形数据存储所述步序数据，一方面可以避免误存负数，另一方面也扩大了数据的表示范围。
在以上实施例中，所述流程处理模块120包括第二程序段Triger和第三程序段cycle。所述第二程序段Triger用于接收所述条件判断模块130的判断结果以执行下一步骤；所述第三程序段cycle用于使自动化设备按预设的步骤顺序执行，并从所述参数存储模块110调取当前执行步骤的工艺参数信息并发送至所述参数传送模块140。即，所述流程处理模块120通过不同的程序段实现不同的功能。具体地，所述第二程序段Triger用于接收所述流程处理模块120中的步序递增触发输入引脚Triger、手动触发步增引脚StepUp_BTN和手动触发步减引脚StepDown_BTN中的触发信号，从而实现步序跳步的操作。所述第三程序段cycle接收所述流程处理模块120中目标步序数值引脚TargetValue、生产产品型存储参数引脚CarType、步序引脚STEP、当前生产参数数值读取引脚Par-Product_Read、当前步序执行参数引脚Par-Product_Act、当前执行工艺ID引脚ProcessID、配置转台引脚Exist_TT以及步序数据引脚Date中的信息，以实现使自动化设备按预设的步骤顺序执行，并从所述参数存储模块140调取当前执行步骤的工艺参数信息并发送至所述参数传送模块140的功能。此时，所述流程处理模块120中的各程序段的逻辑关系较为清晰，不易发生系统出错的现象。
在其中一个实施例中，所述条件判断模块130的判断条件包括以下一种或者多种：
无工艺时的工艺通过条件；人工上件时的工艺通过条件；夹具动作时的工艺通过条件；工件检测时的工艺通过条件；转台旋转0度时的工艺通过条件；转台旋转180度时的工艺通过条件；机器人放件时的工艺通过条件；机器人抓件时的工艺通过条件；机器人启动时的工艺通过条件；机器人离开时的工艺通过条件；机器人工作完成时的工艺通过条件。
具体地，所述条件判断模块130包括以下一个或者多个程序段：
第四程序段0_Condition ProcessID＝0(No process)。所述第四程序段0_Condition ProcessID＝0(No process)用于存储无工艺时的工艺通过条件。
第五程序段1_Condition ProcessID＝1(Operator load parts)。所述第五程序段1_Condition ProcessID＝1(Operator load parts)用于存储人工上件时的工艺通过条件。
第六程序段2_Condition ProcessID＝2(jig values action)。所述第六程序段2_Condition ProcessID＝2(jig values action)用于存储夹具动作时的工艺通过条件。
第七程序段3_Condition ProcessID＝3(parts test)。所述第七程序段3_Condition ProcessID＝3(parts test)用于存储工件检测时的工艺通过条件。
第八程序段4_Condition ProcessID＝4(Turntable move to 0degree(homeposition))。所述第八程序段4_Condition ProcessID＝4(Turntable move to 0 degree(home position))用于存储转台旋转0度时的工艺通过条件；
第九程序段5_Condition ProcessID＝5(Turntable move to 180degree(homeposition))。所述第九程序段5_Condition ProcessID＝5(Turntable move to 180degree(home position))用于存储转台旋转180度时的工艺通过条件；
第十程序段6_Condition ProcessID＝6(robot drops part)。所述第十程序段6_Condition ProcessID＝6(robot drops part)用于存储机器人放件时的工艺通过条件；
第十一程序段7_Condition ProcessID＝7(robot picks part)。所述第十一程序段7_Condition ProcessID＝7(robot picks part)用于存储机器人抓件时的工艺通过条件；
第十二程序段8_Condition ProcessID＝8(robot move away)。所述第十二程序段8_Condition ProcessID＝8(robot move away)用于存储机器人启动时的工艺通过条件；
第十三程序段9_Condition ProcessID＝9(robot start)。所述第十三程序段9_Condition ProcessID＝9(robot start)用于存储机器人离开时的工艺通过条件；
第十四程序段10_Condition ProcessID＝10(robot works ending)。所述第十四程序段10_Condition ProcessID＝10(robot works ending)用于存储机器人工作完成时的工艺通过条件。
在其中一个实施例中，工艺ID和工艺名称的对应关系如下表所示：
工艺ID 工艺名称
0 无工艺
1 人工上件
2 夹具动作
3 工件检测
4 转台旋转0度
5 转台旋转180度
6 机器人放件
7 机器人抓件
8 机器人离开
9 机器人启动
10 机器人工作完成
请一并参见图5，在其中一个实施例中，所述第五程序段1_Condition ProcessID＝1(Operator load parts)中的具体内容包括：
工艺ID存储部分A，步序存储部分B，人工上件部分C，FS10_20A_PB01启动部分D以及步进触发条件1部分E。其中，工艺ID存储部分A和步序存储部分B为条件固定搭配。工艺ID存储部分A代表所执行的工艺ID；步序存储部分B代表执行步序信息。即，当该工艺流程的状态满足步进触发条件1时，所述条件判断模块140即将相应的触发信号传递到所述流程处理模块120，以使得所述自动化设备的控制系统100执行下一步骤。
在本实施例中，所述条件判断模块130包括第四程序段-第十四程序段中的其中一个或者多个。即，通过将自动化设备的工艺操作划分为：无工艺、人工上件、夹具动作、工件检测、转台旋转0度、转台旋转180度、机器人放件、机器人抓件、机器人启动、机器人离开以及机器人工作完成等多个不同的工艺操作，在编写工艺跳转程序段的控制程序时，只要将用户输入的各工艺流程的通过条件信息输入至相应的程序段即可完成当前步序的跳转程序的编写工作，从而简化了相应程序的编写流程。另外，在控制程序处于运行模式中时，若控制程序不自行往下跳步，也可以通过查看当前运行的工艺条件，从而找出问题的所在，从而更加便于问题的解决。
请一并参见图6，在其中一个实施例中，所述自动化设备的控制系统100包括主画面150以及工艺参数设置画面160。
所述主画面150用于接收用户对工艺流程进行配置的信息。
根据需要，所述主画面150也可以用于在运行过程中展示各工艺流程的状态。
所述工艺参数设置画面160用于接收用户对工艺参数进行配置的信息。
在其中一个实施例中，所述工艺参数设置画面160包括工件检测参数设置画面161、阀动作参数设置画面162、转台数值设置画面163、机器人数值设置画面164以及抓放件参数设置画面165中的一个或者多个画面。
所述工件检测参数设置画面161用于接收用户对工件检测参数进行配置的信息。
所述阀动作参数设置画面162用于接收用户对阀动作参数进行配置的信息。
所述转台数值设置画面163用于接收用户对转台的数值进行配置的信息。
所述机器人数值设置画面164用于接收用户对机器人的数值进行配置的信息。
所述抓放件参数设置画面165用于接收用户对抓放件参数进行配置的信息。
在其中一个实施例中，所述自动化设备的控制系统100包括设置模式和运行模式。
在设置模式中，所述控制系统100展示主画面150的信息并接收用户对工艺流程进行配置的信息。
在运行模式中，所述控制系统100展示主画面150信息并展示所述控制系统在运行过程中各个工艺流程的状态。
请一并参见图7，在其中一个实施例中，所述主画面150所显示的内容包括模式切换按钮151、工位/夹具按钮152、步序监视按钮153、前/后翻页按钮154以及一个或者多个步序设置框155中的一项或者多项内容。
所述模式切换按钮151用于根据用户操作使所述控制系统100在设置模式和运行模式间切换。例如，当所述控制系统100处于设置模式时，用户可以通过点击所述模式切换按钮151以将所述控制系统100切换为运行模式。又例如，当所述控制系统100处于运行模式时，用户可以通过点击所述模式切换按钮151将所述控制系统100切换为设置模式。在本实施例中，设置模式和运行模式共用同一个模式切换按钮。根据需要，运行模式和设置模式可以分开两个按钮进行设置，通过设置相应的按钮以使得所述控制系统100工作在运行模式或者设置模式。
所述工位/夹具按钮152用于根据用户操作对工位类型和/或夹具类型进行设置。例如，在本实施例中，所述工位/夹具按钮152包括FS10流程按钮和FS20流程按钮。若用户按下FS10流程按钮，则代表目前使用的是第一类型的夹具或者工位。若用户按下FS20流程按钮，则代表目前使用的是第二类型的夹具或者工位。
所述步序监视按钮153用于展示在设置模式中当前设置的步序或者在运行模式中当前运行的步序。例如，在设置模式下，用户点击04步序的设置框以进入对04步序进行修改的状态，此时，所述步序监视按钮153显示的当前步为04。又例如，在设置模式下，在对04步序修改完成之后，用户点击06步序的设置框以进入对06步序进行修改的状态，此时，所述步序监视按钮153显示的当前步为06。再例如，在运行模式下，所述控制程序100运行到第07步序。此时，所述步序监视按钮153显示的当前步为07。再例如，在运行模式下，经过一段时间的运行之后，所述控制程序100运行到第08步序。此时，所述步序监视按钮153显示的当前步为08。通过设置所述步序监视按钮153，可以明确地指出目前修改的步序哪一步，或者说目前程序运行到哪一步，从而更加方便地监控程序的操作。
所述前/后翻页按钮154用于根据用户操作使所述主画面150前/后翻页设置。例如，当用户设置的工艺流程的目标步数为30步时，第一页主画面150显示的是第00步到第07步的参数设置情况。第二页主画面150显示的是第08步到第15步的参数设置情况。第三页主画面150显示的是第16步到第23步的参数设置情况。第四页主画面150显示的是第24步到第30步的参数设置情况。此时，用户通过点击所述前/后翻页按钮154，即可以使到所述主画面150从第一页到第四页之间切换。
所述一个或者多个步序设置框155用于根据用户操作对自动化设备的工艺流程进行配置。在本实施例中，每一页主画面150设置有8个步序设置框155。
请一并参见图8，在其中一个实施例中，所述步序设置框155包括步序数值设置框1551、步序选择按钮1552、执行工艺选择框1553、参数设置按钮1554、第一参数配置框1555、第二参数配置框1556、步序条件设置框1557中的一项或者多项内容。
所述步序数值设置框1551用于接收用户输入的步序数值。例如，用户在所述步序数值设置框1551可以输入00、01、02、03等步序的数值，从而代表当前的步序为00、01、02或者03的步序。
所述步序选择按钮1552用于在设置模式下接收用户对当前步序的修改操作。也就是说，在设置模式下，用户只有在点击了所述步序选择按钮1552之后，才可以对该步序设置框155中的其他数值进行修改。请一并参见图6，在其中一个实施例中，所述步序选择按钮1552包括第一显示部分A1和第二显示部分A2。
所述第一显示部分A1用于展示当前步状态。
所述第二显示部分A2用于在设置模式下接收用户对当前步序的修改操作。
在其中一个实施例中，所述第一显示部分A1包括第一显示状态和第二显示状态。
在设置模式下，所述第一显示部分A1的第一显示状态用于指示当前步序的内容处于可编辑状态，所述第一显示部分A1的第二显示状态用于指示当前步序的内容处于不可编辑状态。
在运行模式下，所述第一显示部分A1的第一显示状态用于指示所述控制系统100在当前步序运行。所述第一显示部分A1的第二显示状态用于指示所述控制系统100不在当前步序运行。
在本实施例中，所述第一显示部分A1的第一显示状态为蓝色显示状态；所述第一显示部分A1的第二显示状态为灰色显示状态。所述第一显示部分A1呈三角型图形设置。当三角型图形为灰色时，代表不在当前步；当三角型图形为蓝色时，代表处于当前步。可以理解地，所述第一显示状态和所述第二显示状态也不限于用蓝色或者灰色区分，其也可以用其他颜色区分如蓝色、黄色、灰色、绿色等。根据需要，也可以采用边框加粗或者不加粗的方式区分第一显示部分A1的第一显示状态和第二显示状态。
在其中一个实施例中，所述第二显示部分A2包括第三显示状态和第四显示状态；
在运行模式下，所述第二显示部分A2以第三显示状态显示以指示当前内容不可编辑；
在设置模式下，所述第二显示部分A2以第四显示状态显示以接收用户对当前步序的修改操作。
在本实施例中，所述第二显示部分A2为方型图案。在运行模式下，所述第二显示部分A2不显示，代表在当前模式下不可以对所述步序设置框155中的数值进行修改。在设置模式下，所述第二显示部分A2显示。用户在点击所述第二显示部分A2之后，即可对所述步序选择按钮1552对应的步序设置框155中的参数进行修改。在本实施例中，所述第二显示部分A2的第三显示状态为隐藏显示内容；所述第二显示部分A2的第四显示状态为展示显示内容。实际上，根据需要，也可以将所述第二显示部分A2的第三显示状态设置为虚线状态，代表该项内容不可编辑。
所述执行工艺选择框1553用于接收用户对当前步序的执行工艺的选择操作。具体地，所述执行工艺可以是无工艺、人工上件、夹具动作、工件检测、转台旋转0度、转台旋转180度、机器人放件、机器人抓件、机器人启动、机器人离开以及机器人工作完成等。在实际操作过程中，用户可以点选所述执行工艺选择框1553右方的向下箭头，以展开相应执行工艺的选择界面，从而选择与该步序对应的执行工艺。例如，用户可以通过点击所述步序选择按钮1552启动对当前步序的修改操作。在本实施例中，所述执行工艺选择框1553在设置模式下才可以进行工艺的设置。而在运行模式下，所述执行工艺选择框1553只显示已经配置好的执行工艺。
所述参数设置按钮1554用于根据用户操作跳转到与选择的执行工艺相关的参数设置画面。在本实施例中，只有在选中当前步序的情况下，所述参数设置按钮1554才会显示。例如，当前选中的步序是工件检测时，当点击当前工序所对应的参数设置按钮1554时，将会跳转到所述工件检测参数设置画面161。此时，用户即可对工件检测的参数进行设置。
所述第一参数配置框1555用于显示当前步序的第一项参数的数值。所述第二参数配置框1556用于显示当前步序的第二项参数的数值。部分的执行工艺可能只用到第一参数，部分的执行工艺可能第一参数和第二参数都会使用到。在本实施例中，所述第一参数和所述第二参数为16进制的DWORD类型数据。
所述步序条件设置框1557用于接收用户对当前步序的通过条件的配置信息。在其中一个实施例中，所述步条件设置框1557包括当前状态选择框和需求状态选择框。所述当前状态选择框用于展示当前步序目前的状态信息。所述需求状态选择框用于展示当前步序跳转到下一步序所需要的状态信息。当所述当前状态选择框和所述需求状态选择框的条件匹配时，代表当前步序已经执行完成，需要跳转到下一步序。当所述当前状态选择框和所述需求状态选择框的条件不匹配时，代表当前步序尚未执行完成，需要继续执行。
在其中一个实施例中，在运行模式下，若当前状态选择框中的状态信息与需求状态选择框中的状态信息不匹配，改变当前步序的显示背景。例如，若当前状态选择框中的状态信息与需求状态选择框中的状态信息不匹配时，将当前执行的步序的背景显示为红色。此时，用户可以迅速定位到发生问题的地方，从而方便了问题的查找。
请一并参见图9，在其中一个实施例中，所述工件检测参数设置画面161包括：
一个或者多个工件检测感应器按钮PPX01-PPX32。所述工件检测感应器按钮PPX01-PPX32用于根据用户的操作选择需要进行检测的工件位置。
和/或，第一写入按钮1611。所述第一写入按钮1611用于将用户所选择的工件检测参数信息输入至控制系统中。
和/或，第一读取按钮1612。所述第一读取按钮1612用于读取所述控制系统中存储的工件检测参数信息并显示在所述工件检测参数设置画面161中。
在具体的设置过程中，可以根据相应的气路描述，将对应各工艺的工件检测感应器选择，然后写入即可。此时，在预留工件检测范围内增加或者减少设备的工件检测输入在所述工件检测参数设置画面161上相应配置即可，控制程序不需要做任何的改变。例如，在其中一个实施例中，需要对PPX01-PPX015、PPX17-PPX018、PPX25这几个工件检测感应器所在的位置进行检测。此时，就可以在相应的工件检测参数设置画面将相应的工件检测感应器选择，然后再点击写入的按钮即可。根据需要，在每选择完一个工件检测感应器之后，相应的按钮都会高亮显示，以展示这个按钮已经被选中。例如在未被选择的状态，所述工件检测感应器按钮可以是浅灰色模式，代表相应工件感应器处于未被选中状态。而在被选择的状态，所述工件检测感应器按钮可以是深灰色模式，代表相应工件感应器处于被选中状态。根据需要，工件感应器的选中状态和被选中状态也可以用其他形式表示，例如说用不同颜色区分，或者用加框或者不加框区分等。
请一并参见图10，在其中一个实施例中，所述阀动作参数设置画面162包括：
一个或者多个阀门开启按钮VA01 ON-VA16 ON，用于根据用户的操作选择开启所选择的阀门；
和/或，一个或者多个阀门夹紧按钮VA01 OFF-VA16 OFF，用于根据用户的操作选择夹紧所选择的阀门；
和/或，第二写入按钮1621，用于将用户所选择的阀动作参数信息输入至控制系统中；
和/或，第二读取按钮1622，用于读取所述控制系统100中存储的阀动作参数信息并显示在所述阀动作参数设置画面162中。
具体地，所述阀动作参数设置画面162包括一个或者多个阀门选择按钮VA01 ON、VA01 OFF、VA02 ON、VA02 OFF、…、VA16 ON、VA16 OFF。在具体的设置过程中，可以根据相应的气路描述，将对应各工艺的阀的夹紧还是打开的状态选择之后，然后写入即可。相应程序可以实现阀控制气缸数量的自由组合功能。即使气路设计变更，只需要在HMI上相应配置即可，PLC程序代码不需要做任何的改变。例如，在其中一个实施例中，需要对VA01-VA06进行打开操作、VA07-VA13进行夹紧操作。此时，就可以在相应的阀动作参数设置画面162将相应的阀门选择按钮选择，然后再点击写入的按钮即可。根据需要，在每选择完一个阀门选择按钮之后，相应的按钮都会高亮显示，以展示这个按钮已经被选中。例如在未被选择的状态，所述阀门选择按钮可以是浅灰色模式，代表相应阀门选择按钮处于未被选中状态。而在被选择的状态，所述阀门选择按钮可以是深灰色模式，代表相应工件感应器处于被选中状态。根据需要，工件感应器的选中状态和被选中状态也可以用其他形式表示，例如说用不同颜色区分，或者用加框或者不加框区分等。
请一并参见图11，在其中一个实施例中，所述抓放件参数设置画面165包括：
一个或者多个工件检测感应器按钮PPX01-PPX32，用于根据用户的操作选择在抓手抓件或者放件时需要进行检测的工件位置；
和/或，一个或者多个阀门开启按钮VA01 ON-VA16 ON，用于根据用户的操作选择在抓手抓件或者放件时需要开启的阀门；
和/或，一个或者多个阀门夹紧按钮VA01 OFF-VA16 OFF，用于根据用户的操作选择在抓手抓件或者放件时需要夹紧的阀门；
和/或，第三写入按钮1651，用于将用户所选择的抓放件参数信息输入至控制系统中；
和/或，第三读取按钮1652，用于读取所述控制系统中存储的抓放件参数信息并显示在所述阀动作参数设置画面中。
在具体设置过程中，根据气路描述，将抓手抓放件和离开时的夹具阀状态和工件检测状态选择，然后写入即可。放件时对应的是允许放件的夹具状态，离开时对应的是抓手允许离开时的夹具状态，抓件时对应的是允许抓手进入夹具的状态。其相应的设置方式与工件检测参数设置画面和阀动作参数设置画面的设置方式相类似，在此不再赘述。
在其中一个实施例中，所述转台数值设置画面163或者所述机器人数值设置画面164包括数值设置框、写入按钮以及读取按钮等。其可以根据实际需要包括以下功能：
1、设置转台，其中包括设置转台的转动度数。
2、设置机器人启动，其中包括设置机器人的启动程序号。
3、设置机器人完成，其中包括设置对应的完成序号。
等相应数值设置完之后，可以点击写入的按钮将相应的数值写入到自动化设备的控制系统100中。
本发明其中一个实施例还提供了一种自动化设备的控制方法，包括以下步骤：
提供如以上任意一项实施例所述的自动化设备的控制系统100；
接收用户输入的自动化设备的工艺流程信息以及各工艺流程的通过条件信息；
接收用户输入的各工艺流程的工艺参数信息；
将用户输入的工艺流程信息写入至所述流程处理模块中，将用户输入的各工艺流程的通过条件信息输入至所述条件判断模块中，以及将用户输入的工艺参数信息写入至参数存储模块中；
使所述自动化设备的控制程序按照用户设置的工艺流程顺序、工艺参数信息以及通过条件信息运行。
请一并参见图12，本发明其中一个实施例还提供了一种自动化设备的编程方法，包括以下步骤：
对自动化设备的控制程序100进行模块化，所述模块化的控制程序包括：参数存储模块110、流程处理模块120、条件判断模块130以及参数传送模块140；
展示流程设置画面150，用于接收用户输入的自动化设备的工艺流程信息以及各工艺流程的通过条件信息；
展示参数设置画面160，用于接收用户输入的各工艺流程的工艺参数信息；
将用户输入的工艺流程信息、各工艺流程的通过条件信息以及各工艺流程的工艺参数信息写入至所述模块化的控制程序100中，以生成自动化设备的控制程序。
请一并参见图13，本发明其中一个实施例还提供了一种自动化设备的控制设备200，包括：
至少一个处理器210；以及，
与所述至少一个处理器210通信连接的存储器220；其中，所述存储器220上存储有可被至少一个处理器210执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器210执行，以使所述至少一个处理器210在执行时能够实现如以上任意一项实施例所述的自动化设备的控制方法。
本发明其中一个实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动化设备的控制程序，所述自动化设备的控制程序被处理器执行时实现如以上任意一项实施例所述的自动化设备的控制方法的步骤。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (22)

1.一种自动化设备的控制系统，其特征在于，包括：参数存储模块、流程处理模块、条件判断模块以及参数传送模块；
所述参数存储模块用于存储自动化设备的工艺参数信息；
所述条件判断模块用于判断当前执行步骤是否满足预设条件，并将判断结果发送至所述流程处理模块；
所述流程处理模块用于使自动化设备按预设的步骤顺序执行，并从所述参数存储模块调取当前执行步骤的工艺参数信息并发送至所述参数传送模块，所述流程处理模块还根据所述条件判断模块的判断结果以执行下一步骤；
所述参数传送模块用于将接收到的工艺参数传输至外部执行设备。
2.如权利要求1所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，
所述参数存储模块包括第一程序段，所述工艺参数信息存储在所述第一程序段中；
和/或，所述参数存储模块包括以下一个或者多个工艺参数引脚，用于接收或者输出所述工艺参数信息。
3.如权利要求1所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述流程处理模块包括：
第二程序段，用于接收所述条件判断模块的判断结果以执行下一步骤；以及
第三程序段，用于使自动化设备按预设的步骤顺序执行，并从所述参数存储模块调取当前执行步骤的工艺参数信息并发送至所述参数传送模块。
4.如权利要求3所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述流程处理模块包括：
一个或者多个触发引脚，用于接收所述条件判断模块的判断结果；以及
一个或者多个工艺参数引脚，用于接收或者输出所述工艺参数信息。
5.如权利要求1所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述条件判断模块的判断条件包括以下一种或者多种：
无工艺时的工艺通过条件；人工上件时的工艺通过条件；夹具动作时的工艺通过条件；工件检测时的工艺通过条件；转台旋转0度时的工艺通过条件；转台旋转180度时的工艺通过条件；机器人放件时的工艺通过条件；机器人抓件时的工艺通过条件；机器人启动时的工艺通过条件；机器人离开时的工艺通过条件；机器人工作完成时的工艺通过条件。
6.如权利要求1所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
主画面，用于接收用户对工艺流程进行配置的信息；和/或，在运行过程中展示各工艺流程的状态；以及
工艺参数设置画面，用于接收用户对工艺参数进行配置的信息。
7.如权利要求6所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述工艺参数设置画面包括以下一个或者多个画面：
工件检测参数设置画面，用于接收用户对工件检测参数进行配置的信息；
阀动作参数设置画面，用于接收用户对阀动作参数进行配置的信息；
转台、机器人数值设置画面，用于接收用户对转台、机器人的数值进行配置的信息；
抓放件参数设置画面，用于接收用户对抓放件参数进行配置的信息。
8.如权利要求6所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括设置模式和运行模式；
在设置模式中，所述控制系统展示主画面信息并接收用户对工艺流程进行配置的信息；
在运行模式中，所述控制系统展示主画面信息并展示所述控制系统在运行过程中各个工艺流程的状态。
9.如权利要求6-8任意一项所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述主画面信息包括以下一项或者多项内容：
模式切换按钮，用于根据用户操作使所述控制系统在设置模式和运行模式间切换；
工位/夹具按钮，用于根据用户操作对工位类型和/或夹具类型进行设置；
步序监视按钮，用于展示在设置模式中当前设置的步序或者在运行模式中当前运行的步序；
前/后翻页按钮，用于根据用户操作使所述主画面前/后翻页设置；
一个或者多个步序设置框，用于根据用户操作对自动化设备的工艺流程进行配置。
10.如权利要求9所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述步序设置框包括以下一项或者多项内容：
步序数值设置框，用于接收用户输入的步序数值；
步序选择按钮，用于在设置模式下接收用户对当前步序的修改操作；
执行工艺选择框，用于接收用户对当前步序的执行工艺的选择操作；
参数设置按钮，用于根据用户操作跳转到与选择的执行工艺相关的参数设置画面；
第一参数配置框，用于显示当前步序的第一项参数的数值；
第二参数配置框，用于显示当前步序的第二项参数的数值；
步序条件设置框，用于接收用户对当前步序的通过条件的配置信息。
11.如权利要求10所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述步序选择按钮包括第一显示部分和第二显示部分；
所述第一显示部分用于展示当前步状态；
所述第二显示部分用于在设置模式下接收用户对当前步序的修改操作。
12.如权利要求11所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，
所述第一显示部分包括第一显示状态和第二显示状态；
在设置模式下，所述第一显示部分的第一显示状态用于指示当前步序的内容处于可编辑状态，所述第一显示部分的第二显示状态用于指示当前步序的内容处于不可编辑状态；
在运行模式下，所述第一显示部分的第一显示状态用于指示所述控制系统在当前步序运行，所述第一显示部分的第二显示状态用于指示所述控制系统不在当前步序运行。
13.如权利要求11所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，
所述第二显示部分包括第三显示状态和第四显示状态；
在运行模式下，所述第二显示部分以第三显示状态显示以指示当前内容不可编辑；
在设置模式下，所述第二显示部分以第四显示状态显示以接收用户对当前步序的修改操作。
14.如权利要求10所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述步条件设置框包括：
当前状态选择框，用于展示当前步序目前的状态信息；
需求状态选择框，用于展示当前步序跳转到下一步序所需要的状态信息。
15.如权利要求10所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，
在运行模式下，若当前状态选择框中的状态信息与需求状态选择框中的状态信息不匹配，改变当前步序的显示背景。
16.如权利要求7所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述工件检测参数设置画面包括：
一个或者多个工件检测感应器按钮，用于根据用户的操作选择需要进行检测的工件位置；
和/或，第一写入按钮，用于将用户所选择的工件检测参数信息输入至控制系统中；
和/或，第一读取按钮，用于读取所述控制系统中存储的工件检测参数信息并显示在所述工件检测参数设置画面中。
17.如权利要求7所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述阀动作参数设置画面包括：
一个或者多个阀门开启按钮，用于根据用户的操作选择开启所选择的阀门；
和/或，一个或者多个阀门夹紧按钮，用于根据用户的操作选择夹紧所选择的阀门；
和/或，第二写入按钮，用于将用户所选择的阀动作参数信息输入至控制系统中；
和/或，第二读取按钮，用于读取所述控制系统中存储的阀动作参数信息并显示在所述阀动作参数设置画面中。
18.如权利要求7所述的自动化设备的控制系统，其特征在于，所述抓放件参数设置画面包括：
一个或者多个工件检测感应器按钮，用于根据用户的操作选择在抓手抓件或者放件时需要进行检测的工件位置；
和/或，一个或者多个阀门开启按钮，用于根据用户的操作选择在抓手抓件或者放件时需要开启的阀门；
和/或，一个或者多个阀门夹紧按钮，用于根据用户的操作选择在抓手抓件或者放件时需要夹紧的阀门；
和/或，第三写入按钮，用于将用户所选择的抓放件参数信息输入至控制系统中；
和/或，第三读取按钮，用于读取所述控制系统中存储的抓放件参数信息并显示在所述阀动作参数设置画面中。
19.一种自动化设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
提供如权利要求1-18任意一项所述的自动化设备的控制系统；
接收用户输入的自动化设备的工艺流程信息以及各工艺流程的通过条件信息；
接收用户输入的各工艺流程的工艺参数信息；
将用户输入的工艺流程信息写入至所述流程处理模块中，将用户输入的各工艺流程的通过条件信息输入至所述条件判断模块中，以及将用户输入的工艺参数信息写入至参数存储模块中；
使所述自动化设备的控制程序按照用户设置的工艺流程顺序、工艺参数信息以及通过条件信息运行。
20.一种自动化设备的编程方法，其特征在于，包括以下步骤：
对自动化设备的控制程序进行模块化，所述模块化的控制程序包括：参数存储模块、流程处理模块、条件判断模块以及参数传送模块；
展示流程设置画面，用于接收用户输入的自动化设备的工艺流程信息以及各工艺流程的通过条件信息；
展示参数设置画面，用于接收用户输入的各工艺流程的工艺参数信息；
将用户输入的工艺流程信息、各工艺流程的通过条件信息以及各工艺流程的工艺参数信息写入至所述模块化的控制程序中，以生成自动化设备的控制程序。
21.一种自动化设备的控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器上存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器在执行时能够实现如权利要求19所述的自动化设备的控制方法。
22.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动化设备的控制程序，所述自动化设备的控制程序被处理器执行时实现如权利要求19所述的自动化设备的控制方法的步骤。
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