CN116398623A - 用于车辆换挡的控制方法、控制系统、整车控制器及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种用于车辆换挡的控制方法、控制系统、整车控制器及车辆。控制方法包括：确定车辆的挡位需求并发送至变速箱控制器；在接收到变速箱控制器返回的换挡信号的情况下，禁止响应针对车辆的加速指令，换挡信号包括与挡位需求对应的转矩区间和转速区间；将转矩区间和转速区间发送至电机控制器；在电机控制器将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间的情况下，接收变速箱控制器在完成换挡操作后返回的换挡完成通知；根据换挡完成通知允许响应针对车辆的加速指令。通过整车控制器主导整车换挡策略，有效解决高速反向换挡而导致动力反向的问题，从而提升车辆换挡安全性，并且可以延长变速箱使用寿命，减少整车能耗。

Description

用于车辆换挡的控制方法、控制系统、整车控制器及车辆

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种用于车辆换挡的控制方法、控制系统、整车控制器、车辆及存储介质。

背景技术

对于大吨位上装作业设备，特别对于有取力需求的纯电动环卫车来说，通常采用单电机结合多挡自动变速器的驱动方案。即，通过在电机和主减速器之间，新增多挡自动变速器，通过变速器增扭减速或者减扭增速的方式，放大或缩小电机输出扭矩，满足行车动力需求。

在现有技术中，车辆换挡通常采用TCU单独控制换挡模式，依靠电机惯性减速完成同步器脱离和结合。换挡过程若驾驶员有加速意图，电机会直接空载加速，使得变速箱同步器脱离或结合时间过长，出现换挡异常的问题。而在TCU结合MCU的控制换挡模式中，换挡过程中MCU不响应VCU控制需求，电机的运行没有考虑到整车的运行状态，产生高速反向换挡而导致动力反向的问题，使得换挡过程的整车安全性及整车能耗存在不受管控的风险，并且还会严重影响变速箱的使用寿命。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于车辆换挡的控制方法、控制系统、整车控制器、车辆及存储介质。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于车辆换挡的控制方法，控制方法应用于整车控制器，控制方法包括：

确定车辆的挡位需求并发送至变速箱控制器；

在接收到变速箱控制器返回的换挡信号的情况下，禁止响应针对车辆的加速指令，换挡信号包括与挡位需求对应的转矩区间和转速区间；

将转矩区间和转速区间发送至电机控制器；

在电机控制器将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间的情况下，接收变速箱控制器在完成换挡操作后返回的换挡完成通知；

根据换挡完成通知允许响应针对车辆的加速指令。

在本申请的实施例中，换挡操作包括脱档操作和进档操作，换挡完成通知包括脱档完成通知和换挡完成通知，在电机控制器将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间的情况下，接收变速箱控制器在完成换挡操作后返回的换挡完成通知包括：在电机控制器将转矩调整至转矩区间的情况下，将转矩发送至变速箱控制器；接收变速箱控制器在根据转矩完成脱档操作后返回的脱档完成通知；在根据脱档完成通知将转速调整至转矩区间的情况下，将转速发送至变速箱控制器，并接收变速箱控制器在根据转速完成进档操作后返回的换挡完成通知。

在本申请的实施例中，车辆还包括换挡杆控制器，确定车辆的挡位需求包括：接收换挡杆控制器发送的换挡杆位置；根据换挡杆位置确定用户输入的操作挡位；根据操作挡位确定挡位需求。

在本申请的实施例中，操作挡位包括前进挡位，根据操作挡位确定挡位需求包括：获取车辆的运行数据，运行数据包括踏板开度、整车负荷、行驶路面以及当前转速；在操作挡位为前进挡位，且运行数据符合升档条件的情况下，在操作挡位的升一个挡位确定为挡位需求；在操作挡位为前进挡位，且运行数据符合降档条件的情况下，在操作挡位的降一个挡位确定为挡位需求。

在本申请的实施例中，操作挡位包括倒车挡位，根据操作挡位确定挡位需求包括：在操作挡位为倒车挡位的情况下，将倒车挡位确定为挡位需求。

本申请第二方面提供一种整车控制器，被配置成执行上述用于车辆换挡的控制方法。

本申请第三方面提供一种用于车辆换挡的控制系统，控制系统包括：

变速箱控制器，用于接收车辆的挡位需求，根据挡位需求生成换挡信号，并将换挡信号发送至整车控制器，在电机控制器将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间的情况下完成换挡操作，并生成换挡完成通知发送至整车控制器；

电机控制器，用于接收转矩区间和转速区间，将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间；

以及被配置成执行上述用于车辆换挡的控制方法的整车控制器。

在本申请实施例中，用于车辆换挡的控制系统还包括换挡杆控制器，用于获取换挡杆位置并发送至整车控制器。

本申请第四方面提供一种车辆，包括上述的用于车辆换挡的控制系统。

本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于车辆换挡的控制方法。

通过上述技术方案，通过整车控制器确定车辆的挡位需求并发送至变速箱控制器；在接收到变速箱控制器返回的换挡信号的情况下，禁止响应针对车辆的加速指令，换挡信号包括与挡位需求对应的转矩区间和转速区间；将转矩区间和转速区间发送至电机控制器；在电机控制器将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间的情况下，接收变速箱控制器在完成换挡操作后返回的换挡完成通知；根据换挡完成通知允许响应针对车辆的加速指令。通过整车控制器主导整车换挡策略，综合考虑变速箱控制器生成的换挡时电机转速和转矩的限制区间，有效解决高速反向换挡而导致动力反向的问题，从而提升车辆换挡安全性。并且，基于换挡转矩和转速限制等保护措施，可以延长变速箱使用寿命，减少整车能耗。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的用于车辆换挡的控制系统的框架示意图；

图2示意性示出了根据本申请实施例的用于车辆换挡的控制方法的流程示意图；

图3示意性示出了根据本申请实施例的用于车辆换挡的控制系统的时序图；

图4示意性示出了根据本申请实施例的整车控制器的结构框图；

图5示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供的用于车辆换挡的控制方法，可以应用于如图1所示的用于车辆换挡的控制系统。车辆主要是指电动汽车，控制系统包括VCU(vehicle Control Unit，整车控制器)、TCU(Transmission Control Unit，变速箱控制器)、MCU(Motor Control Unit，电机控制器)、SCU(Shift Control Unit，换挡杆控制器)等控制部件。整车控制器110通过CAN/LIN总线通讯接口或者硬线分别与变速箱控制器120、电机控制器130、换挡杆控制器140进行指令与信息的传递。其中，整车控制器是电动汽车动力系统的总控制器，通过CAN/LIN总线通讯接口或者硬线与汽车其他控制部件进行指令与信息的传递，从而协调汽车电池、变速箱、电机、发动机等汽车各部件的工作。电机控制器通过主动工作来控制电机按照设定的方向、速度、角度、响应时间进行工作的集成电路。变速箱控制器是能够根据汽车车速和发动机转速来进行自动换挡操纵的变速装置。换挡杆控制器可以识别用户挡位操作。

图2示意性示出了根据本申请实施例的用于车辆换挡的控制方法的流程示意图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于车辆换挡的控制方法，本实施例主要以该方法应用于上述图1中的整车控制器110来举例说明，包括以下步骤：

步骤202，确定车辆的挡位需求并发送至变速箱控制器。

步骤204，在接收到变速箱控制器返回的换挡信号的情况下，禁止响应针对车辆的加速指令，换挡信号包括与挡位需求对应的转矩区间和转速区间。

步骤206，将转矩区间和转速区间发送至电机控制器。

步骤208，在电机控制器将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间的情况下，接收变速箱控制器在完成换挡操作后返回的换挡完成通知。

步骤210，根据换挡完成通知允许响应针对车辆的加速指令。

挡位需求是指车辆基于自身行驶状态和用户输入指令所生成的档位。整车控制器可以确定车辆的挡位需求，并将挡位需求发送至变速箱控制器。变速箱控制器可以根据档位需求生成相应的换挡信号，并将换挡信号发送给给整车控制器。其中，换挡信号包括与挡位需求对应的转矩区间和转速区间。转矩区间是指允许电机执行的转矩的范围，转速区间是指允许电机执行的转速的范围。整车控制器可以接收到变速箱控制器返回的换挡信号。此时，变速箱控制器依据档位需求作换挡准备，若换挡过程中依据用户的加速意图而响应加速指令，使得整车控制器控制电机加速的话，电机会空载加速，那么变速箱同步器脱粒或结合时间过长，导致换挡产生异常情况。因此，在接收到换挡信号的情况下，整车控制器不再响应针对车辆的加速指令。具体地，加速指令可以是用户操作的加速踏板开度，在车辆行驶且未切换档位的情况下，加速踏板开度越小，车辆的车速越大。

整车控制器转矩区间和转速区间发送至电机控制器，电机控制器可以根据转矩区间和转速区间对电机的转矩和转速进行调整，使得电机的转矩和转速调整到对应的转矩区间和转速区间，以符合车辆换挡的条件。此时，变速箱控制器迅速完成车辆的换挡操作，并向整车控制器返回换挡完成通知。整车控制器根据换挡完成通知确定车辆换挡完成，则允许相应车辆的加速指令，基于加速指令向电机控制器发送转矩需求，使得电机正常动力输出。

通过整车控制器主导整车换挡策略，综合考虑变速箱控制器生成的换挡时电机转速和转矩限制区间，有效解决高速反向换挡而导致动力反向的问题，从而提升车辆换挡安全性。并且，基于换挡转矩和转速限制等保护措施，可以延长变速箱使用寿命，减少整车能耗。

在一个实施例中，换挡操作包括脱档操作和进档操作，换挡完成通知包括脱档完成通知和换挡完成通知，在电机控制器将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间的情况下，接收变速箱控制器在完成换挡操作后返回的换挡完成通知包括：在电机控制器将转矩调整至转矩区间的情况下，将转矩发送至变速箱控制器；接收变速箱控制器在根据转矩完成脱档操作后返回的脱档完成通知；在根据脱档完成通知将转速调整至转矩区间的情况下，将转速发送至变速箱控制器，并接收变速箱控制器在根据转速完成进档操作后返回的换挡完成通知。

换挡操作包括脱档操作和进档操作，即车辆在换挡时，需要先脱开当前的档位，再进到与档位需求对应的目标档位。换挡完成通知包括脱档完成通知和换挡完成通知，在完成脱档操作后，变速箱控制器返回整车控制器脱档完成通知，在完成进档操作后，变速箱控制器返回整车控制器进档完成通知。

具体地，电机控制器将电机的转矩调整至转矩区间，从而降低电机的输出扭矩，便于脱档。电机控制器将调整后的电机转矩发送至整车控制器，整车控制器将调整后的电机转矩转发给变速箱控制器。变速箱控制器确定调整后的电机转矩处于转矩区间的情况下，则判定符合脱档条件，执行脱档操作。并且，整车控制器将接受到变速箱控制器完成脱档操作后返回的脱档完成通知。进一步地，在完成脱档操作之后，电机控制器控制电机的转速调整至转速区间，并将调整后的转速发送至整车控制器。整车控制器将调整后的转速发送至变速箱控制器，变速箱控制器确定调整后的电机转速处于转速区间的情况下，则判定符合进档条件，执行进档操作。并且，整车控制器将接收到变速箱控制器完成进档操作后返回的换挡完成通知。在上述脱档操作和进档操作的过程中，整车控制器不响应加速指令，例如加速踏板的扭矩请求，提升车辆换挡安全性，减少整车能耗。整车控制器接收到换挡信号包括的转矩区间和转速区间，从而对车辆的放电系统进行调控，使得电机控制器对电机的转矩和转速调整至换挡的高效区间，即转矩区间和转速区间。如此，可以提升整车控制器对于整车能耗管理，减少整车能耗。

在一个实施例中，车辆还包括换挡杆控制器，确定车辆的挡位需求包括：接收换挡杆控制器发送的换挡杆位置；根据换挡杆位置确定用户输入的操作挡位；根据操作挡位确定挡位需求。

在一个实施例中，操作挡位包括前进挡位，根据操作挡位确定挡位需求包括：获取车辆的运行数据，运行数据包括踏板开度、整车负荷、行驶路面以及当前转速；在操作挡位为前进挡位，且运行数据符合升档条件的情况下，在操作挡位的升一个挡位确定为挡位需求；在操作挡位为前进挡位，且运行数据符合降档条件的情况下，在操作挡位的降一个挡位确定为挡位需求。

换挡杆控制器可以确定换档杆位置，并发送给整车控制器。换挡杆位置包括驻车挡P、倒车挡R、空挡N、行车挡D。在整车高压上电之前，即动力系统就绪之间，整车控制器接收到任意的换挡杆位置都判定挡位需求为空挡N。在整车高压上电之后，整车控制器根据换挡杆位置确定用户输入的操作挡位，以监测用户的换挡意图。此时，车辆的档位已切换到用户输入的操作档位。若操作档位为前进档位，则整车控制器可以获取车辆的踏板开度、整车负荷、行驶路面以及当前转速等运行数据。若运行数据符合升档条件的情况下，则整车控制器可以将操作挡位的升一个挡位确定为挡位需求。若运行数据符合降档条件的情况下，则整车控制器可以将操作挡位的降一个挡位确定为挡位需求。若操作档位为倒车挡位，则整车控制器确定挡位需求为倒车挡位。车辆的变速箱可以是多挡自动变速箱，例如两挡、四挡、六挡等。四挡的挡位包括前进挡D1、D2、D3、D4、倒车挡R以及空挡N。若操作挡位为D2，对应的升一个挡位即为D3，降一个挡位即为D1。对于新能源汽车，同样的车速下，一挡能耗会比二挡更高。那么，通过整车控制器对车辆的实际的档位需求进行调控，可以满足车辆行驶的动力需求，提升车辆行驶的平稳性，并且还可以加强对于整车的能耗管理，降低能耗。

在一个具体地实施方式中，车辆的档位已切换到用户输入的操作档位，根据以下情况执行升档操作和降档操作。

第一种、若操作档位为前进档位，且踏板开度为预设开度，如果满足以下任意一个条件的情况下，整车控制器可以将操作档位的升一个档位确定为档位需求：

(一)、当前转速大于或等于操作档位对应的第一转速阈值；

(二)、整车负荷小于或等于操作档位对应的第一负荷阈值；

(三)、行驶路面为下坡路面。

上述情况会导致电机动力过剩，需要基于操作档位升档，进而降低电机动力输出，降低电机转速。

第二种、若目标档位为前进档位，且踏板开度为预设开度，满足以下任意一个条件的情况下，整车控制器可以将操作档位的降一个档位确定为挡位需求：

(一)、当前转速小于或等于操作档位对应的第二转速阈值；

(二)、整车负荷大于或等于操作档位对应的第二负荷阈值；

(三)、行驶路面为上坡路面。

上述情况会导致电机动力不足，需要基于操作档位降挡，进而提升电机动力输出，提升电机转速。

第三种、若操作档位为前进档位，且当前转速为预设转速，满足以下任意一个条件的情况下，整车控制器可以将操作档位的升一个档位确定为挡位需求：

(一)、踏板开度小于或等于操作档位对应的第一开度阈值；

(二)、整车负荷小于或等于操作档位对应的第一负荷阈值；

(三)、行驶路面为上坡路面。

上述情况会导致电机动力不足，需要基于操作档位降挡，进而提升电机动力输出，提升电机转速。

若操作档位为前进档位，且当前转速为预设转速情况下，满足以下任意一个条件的情况下，整车控制器可以将操作档位的升一个档位确定为挡位需求：

(一)、踏板开度大于或等于操作档位对应的第二开度阈值；

(二)、整车负荷大于或等于操作档位对应的第二负荷阈值；

(三)、行驶路面为下坡路面。

上述情况会导致电机动力过剩，需要基于操作档位升档，进而降低电机动力输出，降低电机转速。

在一个实施例中，操作挡位包括倒车挡位，根据操作挡位确定挡位需求包括：在操作挡位为倒车挡位的情况下，将倒车挡位确定为挡位需求。

车辆的档位已切换到用户输入的操作档位，若操作档位为倒车档位，整车控制器确定挡位需求为倒车挡位。

通过上述技术方案，通过整车控制器主导整车换挡策略，综合考虑变速箱控制器生成的换挡时电机转速和转矩的限制区间，以及车辆的运行数据来确定车辆实际的挡位需求，有效解决高速反向换挡而导致动力反向的问题，平衡电机动力和车辆挡位，从而提升车辆换挡安全性。并且，基于换挡转矩和转速限制等保护措施，可以延长变速箱使用寿命，减少整车能耗。

图3为一个实施例中用于车辆换挡的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种用于车辆换挡的控制系统，包括：

变速箱控制器120，用于接收车辆的挡位需求，根据挡位需求生成换挡信号，并将换挡信号发送至整车控制器110，在电机控制器130将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间的情况下完成换挡操作，并生成换挡完成通知发送至整车控制器110；

电机控制器130，用于接收转矩区间和转速区间，将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间；

以及被配置成执行用于车辆换挡的控制方法的整车控制器110。

参考图1和图3，整车控制器110通过CAN/LIN总线通讯接口或者硬线分别与变速箱控制器120、电机控制器130、换挡杆控制器140进行指令与信息的传递。

整车控制器110可以确定车辆的挡位需求，并将挡位需求发送至变速箱控制器120。变速箱控制器120接收到档位需求后，可以根据档位需求生成相应的换挡信号，并将换挡信号发送给给整车控制器110。整车控制器110接收到变速箱控制器120返回的换挡信号，则禁止响应针对车辆的加速指令。并且，整车控制器120将换挡信号包括的与档位需求对应的转矩区间和转速区间发送至电机控制器130。电机控制器130将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间，此时变速箱控制器120执行换挡操作，在完成换挡操作后，变速箱控制器120返回整车控制器110换挡完成通知。整车控制器110接收换挡完成通知，则允许响应针对车辆的加速指令，基于加速指令向电机控制器发送转矩需求，使得电机正常动力输出。具体地，加速指令可以是用户操作的加速踏板开度，在车辆行驶且未切换档位的情况下，加速踏板开度越小，车辆的车速越大。

参考图1和图3，在一个实施例中，电机控制器130接收到整车控制器发送的与档位需求对应的转矩区间，以将电机的转矩调整至转矩区间后，电机控制器130将调整后电机的转矩发送给整车控制器110，整车控制器110将调整后电机的转矩转发给变速箱控制器120。变速箱控制器120确定调整后的电机转矩处于转矩区间的情况下，则判定符合脱档条件，执行脱档操作。并且，整车控制器将110接受到变速箱控制器120完成脱档操作后返回的脱档完成通知。进一步地，在完成脱档操作之后，电机控制器130控制电机的转速调整至转速区间，并将调整后的转速发送至整车控制器110。整车控制器110将调整后的转速发送至变速箱控制器120，变速箱控制器120确定调整后的电机转速处于转速区间的情况下，则判定符合进档条件，执行进档操作。并且，整车控制器110将接收到变速箱控制器120完成进档操作后返回的换挡完成通知。

参考图1和图3，在一个实施例中，用于车辆换挡的控制系统还包括换挡杆控制器140，用于获取换挡杆位置并发送至整车控制器110。换挡杆控制器140可以确定换档杆位置，并发送给整车控制器110。整车控制器110根据换挡杆位置确定用户输入的操作挡位，以监测用户的换挡意图。此时，车辆的档位已切换到用户输入的操作档位。若操作档位为前进档位，则整车控制器110可以获取车辆的踏板开度、整车负荷、行驶路面以及当前转速等运行数据。若运行数据符合升档条件的情况下，则整车控制器110可以将操作挡位的升一个挡位确定为挡位需求。若运行数据符合降档条件的情况下，则整车控制器110可以将操作挡位的降一个挡位确定为挡位需求。若操作档位为倒车挡位，则整车控制器110确定挡位需求为倒车挡位。

在一个具体地实施方式中，车辆的档位已切换到用户输入的操作档位，根据以下情况执行升档操作和降档操作。

第一种、若操作档位为前进档位，且踏板开度为预设开度，如果满足以下任意一个条件的情况下，整车控制器110可以将操作档位的升一个档位确定为档位需求：

(一)、当前转速大于或等于操作档位对应的第一转速阈值；

(二)、整车负荷小于或等于操作档位对应的第一负荷阈值；

(三)、行驶路面为下坡路面。

上述情况会导致电机动力过剩，需要基于操作档位升档，进而降低电机动力输出，降低电机转速。

第二种、若目标档位为前进档位，且踏板开度为预设开度，满足以下任意一个条件的情况下，整车控制器110可以将操作档位的降一个档位确定为挡位需求：

(一)、当前转速小于或等于操作档位对应的第二转速阈值；

(二)、整车负荷大于或等于操作档位对应的第二负荷阈值；

(三)、行驶路面为上坡路面。

上述情况会导致电机动力不足，需要基于操作档位降挡，进而提升电机动力输出，提升电机转速。

第三种、若操作档位为前进档位，且当前转速为预设转速，满足以下任意一个条件的情况下，整车控制器110可以将操作档位的升一个档位确定为挡位需求：

(一)、踏板开度小于或等于操作档位对应的第一开度阈值；

(二)、整车负荷小于或等于操作档位对应的第一负荷阈值；

(三)、行驶路面为上坡路面。

上述情况会导致电机动力不足，需要基于操作档位降挡，进而提升电机动力输出，提升电机转速。

若操作档位为前进档位，且当前转速为预设转速情况下，满足以下任意一个条件的情况下，整车控制器110可以将操作档位的升一个档位确定为挡位需求：

(一)、踏板开度大于或等于操作档位对应的第二开度阈值；

(二)、整车负荷大于或等于操作档位对应的第二负荷阈值；

(三)、行驶路面为下坡路面。

上述情况会导致电机动力过剩，需要基于操作档位升档，进而降低电机动力输出，降低电机转速。

在一个实施例中，提供一种车辆，包括上述的用于车辆换挡的控制系统。车辆主要是指电动汽车，其包括VCU(vehicle Control Unit，整车控制器)、TCU(TransmissionControl Unit，变速箱控制器)、MCU(Motor Control Unit，电机控制器)、SCU(ShiftControl Unit，换挡杆控制器)等控制部件。整车控制器通过CAN/LIN总线通讯接口或者硬线分别与变速箱控制器、电机控制器、换挡杆控制器进行指令与信息的传递。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种整车控制器400，包括档位需求确定模块、禁止加速模块、允许加速模块以及数据传输模块，其中：

档位需求确定模块402，用于确定车辆的挡位需求。

禁止加速模块404，用于在接收到变速箱控制器返回的换挡信号的情况下，禁止响应针对车辆的加速指令，换挡信号包括与挡位需求对应的转矩区间和转速区间。

允许加速模块406，用于根据换挡完成通知允许响应针对车辆的加速指令。

数据传输模块408，用于将挡位需求发送至变速箱控制器、接收变速箱控制器返回的换挡信号、将转矩区间和转速区间发送至电机控制器、以及在电机控制器将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间的情况下，接收变速箱控制器在完成换挡操作后返回的换挡完成通知。

在一个实施例中，换挡操作包括脱档操作和进档操作，换挡完成通知包括脱档完成通知和换挡完成通知，数据传输模块408还用于在电机控制器将转矩调整至转矩区间的情况下，将转矩发送至变速箱控制器；接收变速箱控制器在根据转矩完成脱档操作后返回的脱档完成通知；在根据脱档完成通知将转速调整至转矩区间的情况下，将转速发送至变速箱控制器，并接收变速箱控制器在根据转速完成进档操作后返回的换挡完成通知。

在一个实施例中，车辆还包括换挡杆控制器，数据传输模块408还用于接收换挡杆控制器发送的换挡杆位置。档位需求确定模块402还用于据换挡杆位置确定用户输入的操作挡位；根据操作挡位确定挡位需求。

在一个实施例中，操作挡位包括前进挡位，档位需求确定模块402还用于获取车辆的运行数据，运行数据包括踏板开度、整车负荷、行驶路面以及当前转速；在操作挡位为前进挡位，且运行数据符合升档条件的情况下，在操作挡位的升一个挡位确定为挡位需求；在操作挡位为前进挡位，且运行数据符合降档条件的情况下，在操作挡位的降一个挡位确定为挡位需求。

在一个实施例中，操作挡位包括倒车挡位，档位需求确定模块402还用于在操作挡位为倒车挡位的情况下，将倒车挡位确定为挡位需求。

所述整车控制器包括处理器和存储器，上述档位需求确定模块、禁止加速模块、允许加速模块以及数据传输模块等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序模块中实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对用于车辆换挡的控制方法。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于车辆换挡的控制方法。

本申请实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述用于车辆换挡的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、显示屏A04、输入装置A05和存储器(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A06。该非易失性存储介质A06存储有操作系统B01和计算机程序B02。该内存储器A03为非易失性存储介质A06中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器A01执行时以实现一种用于车辆换挡的控制方法。该计算机设备的显示屏A04可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置A05可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现用于车辆换挡的控制方法的步骤。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有用于车辆换挡的控制方法步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于车辆换挡的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于整车控制器，所述控制方法包括：

确定所述车辆的挡位需求并发送至变速箱控制器；

在接收到所述变速箱控制器返回的换挡信号的情况下，禁止响应针对所述车辆的加速指令，所述换挡信号包括与所述挡位需求对应的转矩区间和转速区间；

将所述转矩区间和转速区间发送至电机控制器；

在所述电机控制器将电机的转矩和转速分别调整至所述转矩区间和所述转速区间的情况下，接收所述变速箱控制器在完成换挡操作后返回的换挡完成通知；

根据所述换挡完成通知允许响应针对所述车辆的加速指令。

2.根据权利要求1所述的用于车辆换挡的控制方法，其特征在于，换挡操作包括脱档操作和进档操作，所述换挡完成通知包括脱档完成通知和换挡完成通知，所述在所述电机控制器将电机的转矩和转速分别调整至所述转矩区间和所述转速区间的情况下，接收所述变速箱控制器在完成换挡操作后返回的换挡完成通知包括：

在所述电机控制器将所述转矩调整至所述转矩区间的情况下，将所述转矩发送至所述变速箱控制器；

接收所述变速箱控制器在根据所述转矩完成脱档操作后返回的脱档完成通知；

在根据所述脱档完成通知将所述转速调整至所述转矩区间的情况下，将所述转速发送至所述变速箱控制器，并接收所述变速箱控制器在根据所述转速完成所述进档操作后返回的所述换挡完成通知。

3.根据权利要求1所述的用于车辆换挡的控制方法，其特征在于，所述车辆还包括换挡杆控制器，确定所述车辆的挡位需求包括：

接收所述换挡杆控制器发送的换挡杆位置；

根据所述换挡杆位置确定用户输入的操作挡位；

根据所述操作挡位确定所述挡位需求。

4.根据权利要求3所述的用于车辆换挡的控制方法，其特征在于，所述操作挡位包括前进挡位，所述根据所述操作挡位确定所述挡位需求包括：

获取所述车辆的运行数据，所述运行数据包括踏板开度、整车负荷、行驶路面以及当前转速；

在所述操作挡位为所述前进挡位，且所述运行数据符合升档条件的情况下，在所述操作挡位的升一个挡位确定为所述挡位需求；

在所述操作挡位为所述前进挡位，且所述运行数据符合降档条件的情况下，在所述操作挡位的降一个挡位确定为所述挡位需求。

5.根据权利要求3所述的用于车辆换挡的控制方法，其特征在于，所述操作挡位包括倒车挡位，所述根据所述操作挡位确定所述挡位需求包括：

在所述操作挡位为所述倒车挡位的情况下，将所述倒车挡位确定为所述挡位需求。

6.一种整车控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至5中任意一项所述的用于车辆换挡的控制方法。

7.一种用于车辆换挡的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

变速箱控制器，用于接收车辆的挡位需求，根据所述挡位需求生成换挡信号，并将所述换挡信号发送至整车控制器，在电机控制器将电机的转矩和转速分别调整至转矩区间和转速区间的情况下完成换挡操作，并生成换挡完成通知发送至整车控制器；

所述电机控制器，用于接收所述转矩区间和所述转速区间，将所述电机的转矩和转速分别调整至所述转矩区间和所述转速区间；以及

如权利要求6所述的整车控制器。

8.根据权利要求7所述的用于车辆换挡的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括换挡杆控制器，用于获取换挡杆位置并发送至所述整车控制器。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7或8中任意一项所述的用于车辆换挡的控制系统。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至5中任一项所述的用于车辆换挡的控制方法。

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