CN116395025B - 一种铰接－前轮复合转向系统、轮式工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种铰接－前轮复合转向系统、轮式工程机械，涉及转向系统技术领域，包括前车架和后车架，所述前车架上设置有前轮系统，还包括复合控制系统；所述复合控制系统包括控制油路、控制系统以及与所述控制油路连接的第一铰接转向油缸、第二铰接转向油缸、前轮转向油缸、锁止油缸；本发明还提供了一种轮式工程机械。通过本发明方案，可通过铰接－前轮转向系统的耦合使得轮式工程机械转向半径进一步减少，机动性进一步提高。

Description

一种铰接－前轮复合转向系统、轮式工程机械

技术领域

本发明涉及转向系统技术领域，具体而言，涉及一种铰接－前轮复合转向系统、轮式工程机械。

背景技术

随着地震、泥石流、洪涝等自然灾害频发，提高灾后救援效率已成为全球各国关注的焦点。灾后救援时间紧迫、作业空间有限、工况复杂，现有的工程机械救援设备在救援中暴露出速度慢、作业效率低等缺点，严重影响了应急救援能力和效率。因此，全面提升轮式机械转场及作业速度是缩短应急救援时间的重要途径。

转向系统决定了车辆的操纵稳定性，直接影响车辆的最高车速。传统轮式工程机械因大载荷、机动性的需求，一般采用铰接式前后车架并配备全液压转向系统，与方向盘无直接机械传动的转向系统具备大载荷转向的同时也带来了稳定性差的缺点，传统轮式工程机械行驶速度不超过30km/h，且车速越高，车辆发生前后车体折弯失稳事故的概率就越高。因此，现有的铰接轮式机械及应急高速车辆仍然无法解决应急救援中高速稳定、高效率的技术难点。

发明内容

本发明公开了一种铰接－前轮复合转向系统，结构简单，操作便利，旨在改善现有的铰接轮式机械及应急高速车辆仍然无法解决应急救援中高速稳定、高效率的问题。

本发明采用了如下方案：

本申请提供了一种铰接－前轮复合转向系统，包括前车架和后车架，所述前车架上设置有前轮系统，还包括复合控制系统；其中，所述复合控制系统包括控制油路、控制系统以及与所述控制油路连接的第一铰接转向油缸、第二铰接转向油缸、前轮转向油缸、锁止油缸；所述第一铰接转向油缸、第二铰接转向油缸的两端部分别铰接在所述前车架和后车架上，并与所述控制油路形成铰接转向系统；所述前轮转向油缸连接所述前轮系统，并与所述控制油路形成前轮转向系统；所述锁止油缸连接所述控制油路，并配置为能控制所述前车架和后车架之间相互转动或者相互锁止；所述控制系统配置为能通过所述控制油路实现铰接转向系统和前轮转向系统的切换。

进一步地，所述控制油路包括液压泵驱动电机以及与液压泵驱动电机连接的双向液压泵，所述双向液压泵的两个输出口分别连接有第一二位二通方向控制阀和第二二位二通方向控制阀，且所述双向液压泵与所述第一二位二通方向控制阀、第二二位二通方向控制阀之间并联有三位三通方向控制阀，所述三位三通方向控制阀连接至第二油箱；所述第一二位二通方向控制阀和第二二位二通方向控制阀的另一端连接至同一个梭阀的两端，所述梭阀连接有流量传感器和溢流阀，且所述溢流阀连接至第三油箱；在所述第一二位二通方向控制阀、第二二位二通方向控制阀与所述梭阀连接的两个油路上分别设置有第一液控单向阀和第二液控单向阀，所述第一液控单向阀和第二液控单向阀的控制油路分别连接有三位四通方向控制阀，所述三位四通方向控制阀连接至第一油箱，以及连通至所述梭阀与所述流量传感器之间的油路；所述梭阀与所述第一液控单向阀、第二液控单向阀之间分别设置有第一油路和第二油路，所述第一油路连接有第一二位三通方向控制阀，所述第一二位三通方向控制阀连接至第四二位三通方向控制阀以及所述第一铰接转向油缸的无杆腔、第二铰接转向油缸的有杆腔；所述第四二位三通方向控制阀连接至所述锁止油缸的有杆腔以及所述前轮转向油缸的上杆腔；所述第二油路连接有第二二位三通方向控制阀，所述第二二位三通方向控制阀连接至第三二位三通方向控制阀以及所述第一铰接转向油缸的有杆腔、第二铰接转向油缸的无杆腔；所述第三二位三通方向控制阀连接至所述锁止油缸的无杆腔以及所述前轮转向油缸的下杆腔。

进一步地，所述控制系统包括控制器，所述控制器与所述第一二位三通方向控制阀、第二二位三通方向控制阀、第三二位三通方向控制阀、第四二位三通方向控制阀、第一二位二通方向控制阀、第二二位二通方向控制阀、三位三通方向控制阀、三位四通方向控制阀电信号连接。

进一步地，所述第一铰接转向油缸和前轮转向油缸上分别设置有连接至所述控制系统的第一油缸位移传感器和第二油缸位移传感器。

进一步地，所述控制系统上还设置有电源装置和电机控制器，所述电机控制器电信号连接所述控制系统。

进一步地，所述前轮转向油缸通过转向梯形与所述前轮系统连接。

进一步地，所述前车架与后车架铰链相连。

本发明一种轮式工程机械，其特征在于，包括上述任意一项所述的铰接－前轮复合转向系统。

有益效果：通过本发明的方案，可以实现如下技术效果：

（1）轮式工程机械在低速作业时可保留原有的铰接转向系统，并可结合前轮转向，铰接－前轮耦合转向使得轮式工程机械转向半径进一步减少，机动性进一步提高。

（2）轮式工程机械在高速转场行驶时前后车架锁止，只启用前轮转向，前轮具有可调整的前束角，底盘的定位参数极大提升车辆的行驶平顺性和稳定性，轮式工程机械的行驶速度得到有效提高，满足应急救援中速度和效率的需求。

附图说明

图1是本发明实施例一种铰接－前轮复合转向系统的控制油路的示意图；

图2是本发明实施例一种铰接－前轮复合转向系统的工程机械的示意图；

图标：第一油缸位移传感器1；第一铰接转向油缸2；第二铰接转向油缸3；第二油缸位移传感器4；前轮转向油缸5；锁止油缸6；第四二位三通方向控制阀7；第三二位三通方向控制阀8；第一油箱9；三位四通方向控制阀10；第一液控单向阀11；第二油箱12；三位三通方向控制阀13；第一二位二通方向控制阀14；第一单向阀15；双向液压泵16；液压泵驱动电机17；第二单向阀18；第二二位二通方向控制阀19；电源装置20；电机控制器21；编码器22；方向盘23；第一二位三通方向控制阀24；第二二位三通方向控制阀25；梭阀26；流量传感器27；溢流阀28；第三油箱29；第二液控单向阀30；控制器31；转向系统切换按钮32；后车架33；前车架34。

具体实施方式

实施例

结合图1和图2所示，本实施例提供了一种轮式工程机械，包括一种铰接－前轮复合转向系统。所述铰接－前轮复合转向系统，包括前车架34和后车架33，所述前车架34上设置有前轮系统，还包括复合控制系统；其中，所述复合控制系统包括控制油路、控制系统以及与所述控制油路连接的第一铰接转向油缸2、第二铰接转向油缸3、前轮转向油缸5、锁止油缸6；所述第一铰接转向油缸2、第二铰接转向油缸3的两端部分别铰接在所述前车架34和后车架33上，并与所述控制油路形成铰接转向系统；所述前轮转向油缸5连接所述前轮系统，并与所述控制油路形成前轮转向系统；所述锁止油缸6连接所述控制油路，并配置为能控制所述前车架34和后车架33之间相互转动或者相互锁止；所述控制系统配置为能通过所述控制油路实现铰接转向系统和前轮转向系统的切换。

结合图1、图2所示，本实施例中，所述轮式工程机械包括有方向盘23，所述方向盘23通过编码器22连接至所述控制系统，通过控制系统来连接前轮转向系统和铰接转向系统。在所述控制系统上还设置有转向系统切换按钮32，通过控制所述转向系统切换按钮32可以使工程机械在前轮转向系统和铰接转向系统之间切换，从而根据实际的工况来使用合适的转向系统。本实施例所述的第一铰接转向油缸2、第二铰接转向油缸3与控制油路和控制系统构成铰接转向系统，能控制所述前车架34和后车架33铰接处的转向系统。所述铰接转向系统前轮转向油缸5、锁止油缸6与控制油路形成前轮转向系统，所述前轮转向油缸5能控制前轮系统的转向，且在前轮转向油缸5工作时，所述锁止油缸6启动以使前车架34和后车架33锁止，只启动前轮转向系统。这里所述第一铰接转向油缸2、第二铰接转向油缸3、锁止油缸6均包括有一有杆腔和一无杆腔；所述前轮转向油缸5设置有两个有杆腔，分别定义为上杆腔和下杆腔，所述上杆腔和下杆腔通过转向梯形连接在所述前轮系统上，这里转向梯形包括转向油缸、车轴和两个连杆构成的一个梯形，从而用于控制前轮系统的转向。所述第一铰接转向油缸2和第二铰接转向油缸3可以平行设置，且两端分别铰接在所述前车架34和后车架33，从而可以通过伸缩油缸的伸缩杆控制前车架34和后车架33相对转动，以达到转向的效果。具体地，所述第一铰接转向油缸2和第二铰接转向油缸3的缸体铰接固定在后车架33上，其伸出杆铰接固定在前车架34上。所述锁止油缸6固定在所述后车架33上，其可以通过控制前车架34和后车架33的铰接点来控制前车架34和后车架33的相互转动或者相互锁止。

结合图1所示，所述控制油路包括液压泵驱动电机17以及与其连接的双向液压泵16，所述双向液压泵16的两个输出口分别连接至第一二位二通方向控制阀14和第二二位二通方向控制阀19的P口，且所述双向液压泵16与所述第一二位二通方向控制阀14、第二二位二通方向控制阀19之间并联有三位三通方向控制阀13，所述三位三通方向控制阀13连接至第二油箱12，且在该并联油路上设置有第一单向阀15和第二单向阀18，具体地，所述三位三通方向控制阀13包括有A口、B口和C口，B口和C口分别连接至所述第二二位二通方向控制阀19和第一二位二通方向控制阀14的P口，其A口连接至所述第二油箱12；所述第一二位二通方向控制阀14的A口和第二二位二通方向控制阀19的A口分别连接至同一梭阀26的两端，所述梭阀26连接有流量传感器27和溢流阀28，所述溢流阀28连接至第三油箱29；在所述第一二位二通方向控制阀14、第二二位二通方向控制阀19与所述梭阀26的两个油路上分别设置有第一液控单向阀11和第二液控单向阀30，所述第一液控单向阀11和第二液控单向阀30的控制油路分别连接至一个三位四通方向控制阀10的B口和A口，所述三位四通方向控制阀10的T口连接至第一油箱9，且其P口连接至所述梭阀26与所述流量传感器27之间的油路；所述梭阀26与所述第一液控单向阀11、第二液控单向阀30之间分别设置有第一油路和第二油路，所述第一油路连接至第一二位三通方向控制阀24的P口，所述第一二位三通方向控制阀24的A口连接至第四二位三通方向控制阀7的P口，所述第一二位三通方向控制阀24的B口连接至所述第一铰接转向油缸2的无杆腔和第二铰接转向油缸3的有杆腔，所述第四二位三通方向控制阀7的A口连接至所述锁止油缸6的有杆腔，且其B口连接至所述前轮转向油缸5的上杆腔；所述第二油路连接至第二二位三通方向控制阀25的P口，所述第二二位三通方向控制阀25的A口连接至所述第三二位三通方向控制阀8的P口，且所述第二二位三通方向控制阀25的B口连接至所述第一铰接转向油缸2的有杆腔和第二铰接转向油缸3的无杆腔，所述第三二位三通方向控制阀8的A口连接至所述锁止油缸6的无杆腔，且所述第三二位三通方向控制阀8的B口连接至所述前轮转向油缸5的下杆腔。在控制油路中的第一二位二通方向控制阀14、第二二位二通方向控制阀19、双向液压泵16、三位三通方向控制阀13、三位四通方向控制阀10、第一二位三通方向控制阀24、第二二位三通方向控制阀25、第三二位三通方向控制阀8、第四二位三通方向控制阀7分别与控制系统连接，从而可以通过控制各个方向控制阀的开口方向来控制第一铰接转向油缸2、第二铰接转向油缸3、锁止油缸6、前轮转向油缸5的工作。

本实施例中所述控制系统包括控制器31，所述控制器31与所述第一二位三通方向控制阀24、第二二位三通方向控制阀25、第三二位三通方向控制阀8、第四二位三通方向控制阀7、第一二位二通方向控制阀14、第二二位二通方向控制阀19、三位三通方向控制阀13、三位四通方向控制阀10电信号连接，且在所述第一铰接转向油缸2和前轮转向油缸5上分别设置有连接至所述控制系统的第一油缸位移传感器1和第二油缸位移传感器4；同时在所述控制系统上还设置有电源装置20和电机控制器21，所述电机控制器21电信号连接所述控制系统。

本发明实施例在工作时，可以通过方向盘23控制左转和右转。具体控制方式如下：

实施例A：铰接转向系统向左转向的过程，具体如下：

（1）双向液压泵16向右泵油，三位四通方向控制阀10阀芯左移，液压油从双向液压泵16泵出，通过第一二位二通方向控制阀14的P口和A口，第一液控单向阀11后分两路，一路经过梭阀26、三位四通方向控制阀10的P口和A口到达第二液控单向阀30控制口，推动第二液控单向阀30阀芯开启，使得第二液控单向阀30液压油逆向导通；另外一路经过第二二位三通方向控制阀25的P口和B口进入第一铰接转向油缸2的有杆腔和第二铰接转向油缸3的无杆腔，推动第一铰接转向油缸2下降和第二铰接转向油缸3上升实现轮式工程机械向左铰接转向；第一铰接转向油缸2的无杆腔和第二铰接转向油缸3的有杆腔的液压油经过第一二位三通方向控制阀24的B口和P口、第二液控单向阀30、第二二位二通方向控制阀19的A口和P口回到双向液压泵16以实现液压油的循环。

（2）当方向盘23向左转向，第一油缸位移传感器1检测到第一铰接转向油缸2无行程变化同时流量传感器27有信号时，此时系统由于转向阻力过大出现溢流保护，当外界阻力消除后系统开始补油；此时三位三通方向控制阀13右移、第二二位二通方向控制阀19上移，液压油从第二油箱12经三位三通方向控制阀13的A口和B口、第二单向阀18、双向液压泵16、第一二位二通方向控制阀14的P口和A口，并向第一铰接转向油缸2的有杆腔和第二铰接转向油缸3的无杆腔侧的液压回路补充与流量传感器27感知到的相同流量液压油。

（3）当方向盘23无动作，第一油缸位移传感器1检测到第一铰接转向油缸2有增大行程变化同时流量传感器27有信号时，系统由于转向阻力过大出现溢流保护，系统实施例与本实施例（2）相同。

（4）当方向盘23无动作，第一油缸位移传感器1检测到第一铰接转向油缸2有减少行程变化同时流量传感器27有信号时，系统由于转向阻力过大出现溢流保护，当外界阻力消除后系统开始补油，三位三通方向控制阀13右移、第一二位二通方向控制阀14上移，液压油从第二油箱12经三位三通方向控制阀13的A口和C口、第一单向阀15、双向液压泵16、第二二位二通方向控制阀19的P口和A口向第一铰接转向油缸2的无杆腔和第二铰接转向油缸3的有杆腔侧的液压回路补充与流量传感器27感知到的相同流量液压油。

实施例B：铰接转向系统向右转向的过程，具体如下：

（1）双向液压泵16向左泵油、三位四通方向控制阀10阀芯右移，液压油从双向液压泵16泵出通过第二二位二通方向控制阀19的P口和A口、第二液控单向阀30后分两路，一路经过梭阀26、三位四通方向控制阀10的P口和B口到达第一液控单向阀11的控制口推动第一液控单向阀11的阀芯开启，使得第一液控单向阀11内的液压油逆向导通，另外一路经过第一二位三通方向控制阀24的P口和B口进入第一铰接转向油缸2的无杆腔和第二铰接转向油缸3的有杆腔，推动第一铰接转向油缸2上升和第二铰接转向油缸3下降实现轮式工程机械向右铰接转向；第一铰接转向油缸2的有杆腔和第二铰接转向油缸3的无杆腔的液压油经过第二二位三通方向控制阀25的B口和P口、第一液控单向阀11、第一二位二通方向控制阀14的A口和P口，回到双向液压泵16以实现液压油的循环。

（2）本例轮式工程机械铰接转向系统的补油流程与实施例A的补油流程相同。

实施例C：轮式工程机械铰接转向系统向前轮转向系统切换的过程，具体如下：

双向液压泵16向右泵油，控制第一二位三通方向控制阀24阀芯右移、第二二位三通方向控制阀25的阀芯右移、第三二位三通方向控制阀8阀芯右移、第四二位三通方向控制阀7阀芯右移，液压油从双向液压泵16通过第一二位二通方向控制阀14的P口和A口、第一液控单向阀11后分两路，一路经过梭阀26、三位四通方向控制阀10的P口和A口到达第二液控单向阀30的控制口进而推动第二液控单向阀30阀芯开启，使得第二液控单向阀30液压油逆向导通，另外一路经过第二二位三通方向控制阀25的P口和A口、第三二位三通方向控制阀8的P口和A口进入锁止油缸6，推动锁止油缸6上升从而控制锁止油缸6动作锁止轮式工程机械的前车架34和后车架33。

实施例D：轮式工程机械前轮转向系统向铰接转向系统切换的过程，具体如下：

本实施例的前轮转向系统向铰接转向系统切换的过程与实施例C中的轮式工程机械铰接转向系统向前轮转向系统切换的过程基本相同，区别仅在于：所述双向液压泵16逆时针旋转，推动锁止油缸6下降从而控制锁止油缸6动作解锁轮式工程机械的前车架34和后车架33。

实施例E：通过方向盘23控制右转时，轮式工程机械的前轮转向系统右转向的过程，具体实施如下：

（1）双向液压泵16向右泵油、第一二位三通方向控制阀24的阀芯向右移动、第二二位三通方向控制阀25的阀芯向右移动、三位四通方向控制阀10的阀芯左移，液压油从双向液压泵16泵出通过第一二位二通方向控制阀14的P口和A口、第一液控单向阀11后分两路，一路经过梭阀26、三位四通方向控制阀10的P口和A口，到达第二液控单向阀30的控制口推动第二液控单向阀30的阀芯开启，使得第二液控单向阀30内的液压油逆向导通，另外一路经过第二二位三通方向控制阀25的P口和A口、第三二位三通方向控制阀8的P口和B口进入前轮转向油缸5的下杆腔推动活塞向上移动，进而实现轮式工程机械向右前轮转向；前轮转向油缸5的上杆腔的液压油经过第四二位三通方向控制阀7的B口和P口、第一二位三通方向控制阀24的A口和P口、第二液控单向阀30、第二二位二通方向控制阀19的A口和P口，回到双向液压泵16以实现液压油的循环。

（2）当方向盘23向右转向，第二油缸位移传感器4检测到前轮转向油缸5无行程变化同时流量传感器27有信号时，系统由于转向阻力过大出现溢流保护，当外界阻力消除后系统开始补油，三位三通方向控制阀13右移、第二二位二通方向控制阀19上移，液压油从第二油箱12经三位三通方向控制阀13的A口和B口、第二单向阀18、双向液压泵16、第一二位二通方向控制阀14的P口和A口，向前轮转向油缸5的下杆腔的液压回路补充与流量传感器27感知到的相同流量液压油。

（3）当方向盘23无动作，第二油缸位移传感器4检测到前轮转向油缸5有向上行程变化同时流量传感器27有信号时，系统由于转向阻力过大出现溢流保护，系统实施例与本实施例中的（2）相同。

（4）当方向盘23无动作，第二油缸位移传感器4检测到前轮转向油缸5有向下行程变化同时流量传感器27有信号时，系统由于转向阻力过大出现溢流保护，当外界阻力消除后系统开始补油，三位三通方向控制阀13右移、第一二位二通方向控制阀14上移，液压油从第二油箱12经三位三通方向控制阀13的A口和C口、第一单向阀15、双向液压泵16、第二二位二通方向控制阀19的P口和A口，向前轮转向油缸5的下杆腔的液压回路补充与流量传感器27感知到的相同流量液压油。

实施例F：当方向盘23左转时，控制轮式工程机械前轮转向系统左转向，具体实施过程如下：

（1）双向液压泵16向左泵油，第一二位三通方向控制阀24的阀芯向右移动、第二二位三通方向控制阀25的阀芯向右移动、三位四通方向控制阀10的阀芯右移，液压油从双向液压泵16泵出通过第二二位二通方向控制阀19的P口和A口、第二液控单向阀30后分两路，一路经过梭阀26、三位四通方向控制阀10的P口和B口到达第一液控单向阀11的控制口推动第一液控单向阀11阀芯开启，使得第一液控单向阀11液压油逆向导通，另外一路经过第一二位三通方向控制阀24的P口和A口、第四二位三通方向控制阀7的P口和B口进入前轮转向油缸5的上杆腔推动活塞向下移动，进而实现轮式工程机械的前轮转向系统转向；前轮转向油缸5的下杆腔的液压油经过第三二位三通方向控制阀8的B口和P口、第二二位三通方向控制阀25的A口和P口、第一液控单向阀11、第一二位二通方向控制阀14的A口和P口，回到双向液压泵16以实现液压油的循环。

（2）本例轮式工程机械前轮转向系统的补油流程与实施例A的工程机械铰接转向系统的补油流程相同。

本发明实施例中，通过该控制油路和前轮转向系统、铰接转向系统，使得轮式工程机械在低速作业时可保留原有的铰接转向系统，并可结合前轮转向，通过铰接－前轮耦合的转向系统使得轮式工程机械转向半径进一步减少，机动性进一步提高。同时，轮式工程机械在高速转场行驶时前车架34和后车架33锁止，只启用前轮转向，前轮具有可调整的前束角，底盘的定位参数可以极大提升车辆的行驶平顺性和稳定性，轮式工程机械的行驶速度得到有效提高，满足应急救援中速度和效率的需求。

应当理解的是：以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。

上面对实施方式中所使用的附图介绍仅示出了本发明的某些实施例，不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

Claims (7)

1.一种铰接－前轮复合转向系统，包括前车架和后车架，所述前车架上设置有前轮系统，其特征在于，还包括复合控制系统；其中，

所述复合控制系统包括控制油路、控制系统以及与所述控制油路连接的第一铰接转向油缸、第二铰接转向油缸、前轮转向油缸、锁止油缸；

所述第一铰接转向油缸、第二铰接转向油缸的两端部分别铰接在所述前车架和后车架上，并与所述控制油路形成铰接转向系统；所述第一铰接转向油缸、第二铰接转向油缸、锁止油缸均包括有一有杆腔和一无杆腔；所述前轮转向油缸设置有两个有杆腔，分别定义为上杆腔和下杆腔，所述上杆腔和下杆腔通过转向梯形连接在所述前轮系统上；

所述前轮转向油缸连接所述前轮系统，并与所述控制油路形成前轮转向系统；

所述锁止油缸连接所述控制油路，并配置为能控制所述前车架和后车架之间相互转动或者相互锁止；

所述控制系统配置为能通过所述控制油路实现铰接转向系统和前轮转向系统的切换；

所述控制油路包括液压泵驱动电机以及与液压泵驱动电机连接的双向液压泵，所述双向液压泵的两个输出口分别连接有第一二位二通方向控制阀和第二二位二通方向控制阀，且所述双向液压泵与所述第一二位二通方向控制阀、第二二位二通方向控制阀之间并联有三位三通方向控制阀，所述三位三通方向控制阀连接至第二油箱；所述第一二位二通方向控制阀和第二二位二通方向控制阀的另一端连接至同一个梭阀的两端，所述梭阀连接有流量传感器和溢流阀，且所述溢流阀连接至第三油箱；在所述第一二位二通方向控制阀、第二二位二通方向控制阀与所述梭阀连接的两个油路上分别设置有第一液控单向阀和第二液控单向阀，所述第一液控单向阀和第二液控单向阀的控制油路分别连接有三位四通方向控制阀，所述三位四通方向控制阀连接至第一油箱，以及连通至所述梭阀与所述流量传感器之间的油路；所述梭阀与所述第一液控单向阀、第二液控单向阀之间分别设置有第一油路和第二油路，所述第一油路连接有第一二位三通方向控制阀，所述第一二位三通方向控制阀连接至第四二位三通方向控制阀以及所述第一铰接转向油缸的无杆腔、第二铰接转向油缸的有杆腔；所述第四二位三通方向控制阀连接至所述锁止油缸的有杆腔以及所述前轮转向油缸的上杆腔；所述第二油路连接有第二二位三通方向控制阀，所述第二二位三通方向控制阀连接至第三二位三通方向控制阀以及所述第一铰接转向油缸的有杆腔、第二铰接转向油缸的无杆腔；所述第三二位三通方向控制阀连接至所述锁止油缸的无杆腔以及所述前轮转向油缸的下杆腔。

2.根据权利要求1所述的铰接－前轮复合转向系统，其特征在于，所述控制系统包括控制器，所述控制器与所述第一二位三通方向控制阀、第二二位三通方向控制阀、第三二位三通方向控制阀、第四二位三通方向控制阀、第一二位二通方向控制阀、第二二位二通方向控制阀、三位三通方向控制阀、三位四通方向控制阀电信号连接。

3.根据权利要求2所述的铰接－前轮复合转向系统，其特征在于，所述第一铰接转向油缸和前轮转向油缸上分别设置有连接至所述控制系统的第一油缸位移传感器和第二油缸位移传感器。

4.根据权利要求2所述的铰接－前轮复合转向系统，其特征在于，所述控制系统上还设置有电源装置和电机控制器，所述电机控制器电信号连接所述控制系统。

5.根据权利要求1所述的铰接－前轮复合转向系统，其特征在于，所述前轮转向油缸通过转向梯形与所述前轮系统连接。

6.根据权利要求1所述的铰接－前轮复合转向系统，其特征在于，所述前车架与后车架铰链相连。

7.一种轮式工程机械，其特征在于，包括根据权利要求1-6任意一项所述的铰接－前轮复合转向系统。