CN111845931A - 一种多模式复合转向底盘及工程机械车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多模式复合转向底盘及工程机械车，包括：前车架、后车架、分别设在前车架和后车架上的若干车轮、对应于每个车轮的驱动装置、对应于每个车轮的车轮转向装置以及整车控制器。优点：可实现高低速行驶，多种转向模式，通用化程度高，模块化设计，从一定程度可缩短新产品的设计周期，降低采购成本；具备手动模式和自动模式选择转向模式，可实现低转速下更小的转弯半径，高转速下车辆转向行驶的稳定性，提高了车辆的转向能力和通过能力；同时增加了机械限位和传感器信号采集，提高行驶的安全性。

Description

一种多模式复合转向底盘及工程机械车

技术领域

本发明涉及一种多模式复合转向底盘及工程机械车，属于工程机械技术领域。

背景技术

现有工程机械车辆转向系统有阿克曼转向、铰接式转向、后轮转向、滑移转向等模式。阿克曼转向是从汽车转向系统沿袭而来，系统结构稳定，为了减小车辆的转向半径，后来在两轮转向基础上又出现了四轮转向，一定程度上提高了车辆的机动性，但是对于工程机械车辆，附着特性提高受限。铰接式转向主要针对在松软地面，附着特性要求高的装载机、铰卡等车辆，有较小的转向半径，但是车速不能太高，否则影响车辆的稳定性。后轮转向一般用于前桥载荷较大并且车速不高狭窄作业工况的车辆，叉车和正面吊等，由于车速限制也不能广泛使用。滑移转向可以实现零半径转向和较小转向半径的转向，主要应用于小吨位的滑移装载机和一些车重设计受限的军用车辆。

如今，工程机械领域，底盘通用化程度加快，单一底盘可搭载多种上装作业模式的优势逐渐显现。可实现底盘设计模块化生产，减轻多种物资采购压力，一机多用也可以提高作业效率，降低生产和用户成本。

对于工程机械通用化底盘，转向系统也要相应增加更多的集成。因此需要设计一种多模式复合转向系统的通用化底盘，同时通过转向控制系统选择不用转向模式，可有效提高底盘的通用化程度、车辆的机动性、转向性能，减小轮胎磨损。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种多模式复合转向底盘及工程机械车。

为解决上述技术问题，本发明提供一种多模式复合转向底盘，其特征在于，包括：

前车架、后车架、分别设在前车架和后车架上的若干车轮、对应于每个车轮的驱动装置、对应于每个车轮的车轮转向装置以及整车控制器；

所述前车架与后车架之间铰接，并通过车架转动装置控制前车架与后车架进行转动；在前车架与后车架的铰接处设有角度传感器，用于采集前后车架的旋转角度信号；前车架与后车架之间还设置有机械限位装置，用于限制前车架和后车架的摆动角度，并输出限位信号；

所述驱动装置，用于驱动相应车轮运动；

所述转向装置，用于控制相应车轮转动，并输出控制相应车轮转动的位移信号；

所述整车控制器，用于获取车辆自身的方向盘转角信号δ、油门信号α、车速信号v、以及所述底盘的旋转角度信号θ、位移信号s、限位信号m，并判断车辆的目前状态，通过手动模式或自动模式调节车辆转向模式，控制车辆的转向；

所述车辆转向模式包括滑移转向模式、阿克曼转向模式、铰接式转向模式中的一种或者多种；

所述滑移转向模式为通过控制每个车轮的轮速差实现转向；

所述阿克曼转向模式为通过偏转车轮来实现转向；

所述铰接式转向模式为通过摆动前后车架的角度实现转向。

进一步的，所述驱动装置包括驱动器和驱动电机，所述驱动器控制驱动电机转动，驱动电机带动车辆运动。

进一步的，所述转向装置在车轮内侧的前车架或者后车架上；转向装置包括车轮转向油缸、横拉杆、转向拉杆，车轮转向油缸，连接横拉杆，横拉杆再连接转向拉杆，推动车轮转动；所述车轮转向油缸内部设置有位移传感器，用于采集位移信号s。

进一步的，所述前车架和后车架通过铰接体铰接，铰接体内有关节轴承，控制前车架和后车架在垂向有一定的扭转自由度；

所述铰接体中间位置设置角度传感器，用于采集前后车架的旋转角度信号θ；

所述车架转动装置为车体转向油缸，前车架和后车架之间设有两个对称的车架转向油缸，通过车架转向油缸控制前车架和后车架进行转动。

进一步的，所述机械限位装置包括调整拉杆、套筒、锁紧螺母、销轴和接口开关；

所述调整拉杆一端与后车架通过销轴铰接，另一端与套筒螺纹连接，套筒后端与前车架通过销轴铰接；

所有车轮定位好后，调整所述调整拉杆进入套筒的长度，通过旋紧锁紧螺母，固定调整拉杆的长度，再插入销轴；

其中一个销轴下端设置接近开关，当此销轴插上时，表示有限位，接近开关输出的限位信号m不等于零，当销轴移开时，表示无限位，接近开关输出的限位信号m为零。

进一步的，所述滑移转向的控制过程包括：

当选定滑移转向模式后，先控制所述车架转向油缸和所述车轮转向油缸回中位，保持车辆处于非转向状态；

然后判断限位信号m是否等于0，若m＝0，则表示无限位，提示报警；若m≠0，则表示有限位，继续判断车速信号v、方向盘转角信号δ、油门信号α是否等于0；

当车速信号v等于零，油门信号α等于零、方向盘转角信号δ也等于零时，此时车辆处于静止待机状态；

当车速信号v等于零，油门信号α不等于零时，此时表示进入直行模式；

当车速信号v等于零、油门信号α等于零，方向盘转角信号δ不等于零时，此时通过位移信号s判断所有车轮转向油缸的是否回到中位，在中位时，为原地转向模式，其余情况下提示报警；

当车速信号v不等于零，先限制车速在预先设置的第一限制速度v₀以下，再判断所有车轮转向油缸是否回到中位，若不满足中位则无动作；若满足中位，则判断方向盘转角信号δ，δ≠0即进入滑移转向模式；若δ＝0则进入直行模式。

进一步的，所述阿克曼转向方模式的控制过程包括：

当选定阿克曼转向方式后，判断限位信号m是否等于0，若m＝0，则表示无限位，提示报警；若m≠0，则表示有限位，继续判断车速信号v、方向盘转角信号δ、油门信号α是否等于0；

当车速信号v等于零，油门信号α不等于零时，此时表示进入直行模式；

当车速信号v等于零、油门信号α等于零，方向盘转角信号δ不等于零时，此时通过位移信息s判断所有车轮转向油缸是否回到中位，在中位时，开启车轮转向油缸的控制阀，使四个车轮转向油缸回中位然后锁止，此时为原地转向模式，其余情况下提示报警；

当车速信号v不等于零，判断是否0＜│v│≤v₀或│v│＞v₀，v₀为预先设置的第一限制速度；0＜│v│≤v₀时，方向盘转角信号δ不为零，则为四轮转向+滑移转向；│v│＞v₀时，方向盘转角信号δ不为零，再判断车辆是前进还是后退，前进工况下，后轮转向油缸回中位锁止，后退工况下，前轮转向油缸回中位锁止，然后进入两轮转向+滑移转向模式。

进一步的，所述铰接式转向模式的控制过程包括：

当选定铰接式转向模式后，判断限位信号m是否等于0；若m≠0，则表示有限位，提示报警；若m＝0，则表示无限位，判断车速信号v、方向盘转角信号δ、油门信号α是否等于0；

若车速信号v为零，油门信号α不为零，则进入直行模式；

若车速信号v为零，油门信号α为零，方向盘转角信号δ为零，则车辆处于静止待机状态；

若车速信号v为零，油门信号α为零，方向盘转角信号δ不等于零，再判断旋转角度信号θ，当满足│θ│＜θ₀，θ₀为预先设置的旋转角度，车架转向油缸锁死，控制所有车轮转向油缸回中位锁止，进入原地转向模式；若│θ│≥θ₀，则提示报警；

当车速信号v不为零，限制车速在v₁以下，当0＜│v│≤v₂时，判断方向盘转角信号δ是否为零，若否则进入铰接转向+阿克曼转向+滑移转向的复合转向模式，若是则进入直行模式；其中v₁、v₂为预先设置的第二限制速度和第三限制速度，其中v₂＜v₁；

当│v│＞v₂时，所有车轮转向油缸回中位锁止，此时若方向盘转角信息δ为零，则进入直行模式，此时若方向盘转角信息δ不为零，再判断车轮转向油缸的位移信号s，若满足中位，则进入铰接转向+滑移转向模式，否则提示报警。

进一步的，所述自动模式的控制过程包括：

当选定自动模式后，判断车速信号v、方向盘转角信号δ、油门信号α是否等于0；

若车速信号v为零，油门信号α不为零，则进入直行模式；

若车速信号v为零，油门信号α为零，方向盘转角信号δ为零，则车辆处于静止待机状态；

若车速信号v为零，油门信号α为零，方向盘转角信号δ不等于零，再判断旋转角度信号θ，当满足│θ│＜θ₀，θ₀为预先设置的旋转角度，车架转向油缸锁死，控制所有车轮转向油缸回中位锁止，进入原地转向模式；若│θ│≥θ₀，则提示报警；

当0＜│v│≤v₂时，判断方向盘转角信号δ是否为零，若否则进入铰接转向+阿克曼转向+滑移转向的复合转向模式，若是则进入直行模式；v₂为预先设置的第三限制速度；

当│v│＞v₂时，判断旋转角度信号θ的值，若│θ│≥θ₀，θ₀为预先设置的旋转角度，调节车架转向油缸，令│θ│＜2°，然后锁止；

当│v│＞v₂时，自动采用阿克曼转向模式转向。

一种工程机械车，采用所述的多模式复合转向底盘。

本发明所达到的有益效果：

本发明能够实现高低速行驶，多种转向模式，通用化程度高，模块化设计，从一定程度可缩短新产品的设计周期，降低采购成本；具备手动模式和自动模式选择转向模式，可实现低转速下更小的转弯半径，高转速下车辆转向行驶的稳定性，提高了车辆的转向能力和通过能力；同时增加了机械限位和传感器信号采集，提高行驶的安全性。

附图说明

图1是多模式复合转向底盘结构示意图；

图2是铰接处局部放大图；

图3是滑移转向控制流程图；

图4是阿克曼转向控制流程图；

图5是铰接式转向控制流程图；

图6是自动模式转向控制流程图。

1是前车架、2是后车架、3是左前电机、4是右前电机、5是左后电机、6是右后电机、7是左前电机驱动器、8是右前电机驱动器、9是左后电机驱动器、10是右后电机驱动器、11是车轮转向油缸、12是横拉杆、13是转向拉杆、14是铰接体、15是接近开关、16是销轴、17是套筒、18是锁紧螺母、19是调整拉杆、20是车架转向油缸、21是角度传感器。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1和2所示，一种多模式复合转向底盘，包括前车架1、后车架2、左前电机3、右前电机4、左后电机5、右后电机6、左前电机驱动器7、右前电机驱动器8、左后电机驱动器9、右后电机驱动器10、车轮转向油缸11、横拉杆12、转向拉杆13、铰接体14、接近开关15、销轴16、套筒17、锁紧螺母18、调整拉杆19、车架转向油缸20和角度传感器21。

所述多模式复合转向底盘，前车架和后车架通过铰接体铰接，可以相互摆动，铰接体内有关节轴承，可以允许前后车架在垂向有一定的扭转自由度。

所述多模式复合转向底盘，每个车轮内侧通过一个车轮转向油缸，连接横拉杆，横拉杆再连接转向拉杆，推动车轮转动。车轮转向油缸内部设置有位移传感器。

所述多模式复合转向底盘，四个车轮为分布式驱动方式，分别由四个驱动电机驱动，每个电机分别由各自的驱动器控制。

所述多模式复合转向底盘，前后车架之间设置了机械限位装置，包括调整拉杆、套筒和锁紧螺母，调整拉杆和套筒通过螺纹连接，四个车轮定位好后，调整拉杆进入套筒的拧入长度，旋紧锁紧螺母，再通过销轴固定。销轴下端设置接近开关。当销轴插上时，接近开关信号不等于零，当销轴移开时，接近开关信号为零。采用调整拉杆限制前后车架的摆动角度，调整拉杆与前车架连接销轴的底部设有接近开关，当调整拉杆连接前后车架时，前后车架摆动角度为零，前后车架刚性接触，接近开关信号不为零；当调整拉杆不连接前后车架时，此时，调整拉杆完全放置于后车架车体上，前后车架之间角度可变，前后车架铰接接触，接近开关信号为零。

所述多模式复合转向底盘，前后车架铰接体中间位置设置角度传感器，用于测量前后车架的旋转角度。

整车控制器通过采集方向盘转角信号、油门信号、车速信号、角度传感器信号、车轮转向油缸的位移信号、接近开关信号，判断车辆的目前状态，通过手动模式和自动模式调节车辆转向模式，来控制车辆的转向。

整车控制器输入信号为方向盘转角信号δ，油门信号α，车速信号v，角度传感器信号θ，车轮转向油缸位移信号s，接近开关信号m。输出信号为车轮转向油缸的位移和锁止命令、车体转向油缸的位移和锁止命令、转向模式、报警信息等。

转向控制系统分手动模式和自动模式。手动模式分为滑移转向、阿克曼转向、铰接式转向三种。滑移转向，也叫差速转向，通过控制每个车轮的轮速差实现转向。阿克曼转向，是通过偏转车轮来实现转向。铰接式转向，是控制油缸摆动前后车架，通过角度变化实现转向。自动模式下，根据车辆的状态控制系统自行判断采用哪种转向模式。下面分别对四种模式的控制流程进行具体分析。

如图3所示，当选定滑移转向模式后，控制系统控制两个车体转向油缸和四个车轮转向油缸回中位，保持车辆处于非转向状态，然后控制液压阀锁止所有油缸。然后判断接近开关信号m，保险起见，为了防止液压故障导致的油缸锁止失败，在滑移转向模式中需要增加机械限位，即m≠0，m＝0提示报警。所以，在手动滑移转向模式中，必须满足m≠0。然后判断车速v，当车速v等于零，油门信号α等于零、方向盘转角信号δ也等于零，此时处于静止待机状态。油门信号α不等于零即进入直行模式；当满足车速v为零、油门信号α为零，方向盘转角δ不等于零，此时判断四个车轮转向油缸是否回到中位(s1～s4＝0)，在中位时，即为原地转向模式，其余情况下提示报警。当车速不等于零，限制车速在40km/h以下，此时判断四个车轮转向油缸是否回到中位(s1～s4＝0)，满足中位后再判断方向盘转角信号δ，δ≠0即进入滑移转向模式。

如图4所示，当选定阿克曼转向方式后，保险起见，为了防止液压故障导致的油缸锁止失败，在手动阿克曼转向模式中需要增加机械限位，即m≠0，m＝0提示报警。原地转向判断方式与滑移转向模式基本相同，不同的地方是当满足车速v为零、油门信号α为零，方向盘转角信号δ不等于零时，开启车轮转向油缸控制阀，使四个车轮转向油缸回中位然后锁止。当车速v不等于零，由于车辆在速度较高时，转角信号过大容易造成车辆失稳。分两种工况：0＜│v│≤40和│v│＞40。0＜│v│≤40时，方向盘转角信号δ不为零，为四轮转向+滑移转向；│v│＞40时，方向盘转角信号δ不为零，再判断车辆是前进还是后退，前进工况下，后轮转向油缸回中位锁止，后退工况下，前轮转向油缸回中位锁止，然后进入两轮转向+滑移转向模式。

如图5所示，当选定铰接式转向模式后，机械限位装置必须放开，即满足m＝0，若m≠0，提示报警。然后判断车速，车速等于零，油门信号不为零，进入直行模式；车速等于零，油门信号为零，方向盘转角信号为零，车辆处于静止待机状态；如果车速和油门为零，方向盘转角不等于零，再判断角度传感器信号θ，当满足│θ│＜2°，车体转向油缸锁死，控制四个车轮转向油缸回中位锁止，进入原地转向模式。当车速不为零，限制车速在30km/h以下，当0＜│v│≤5时，判断方向盘转角信号不为零，即进入铰接转向+阿克曼转向+滑移转向的复合转向模式。当│v│＞5时限制车速在30km/h以下，此时所有车轮转向油缸回中位锁止。如果方向盘转角不为零，再判断车轮转向油缸的位移信号，满足中位(s1～s4＝0)，进入铰接转向+滑移转向模式。

如图6所示，当选定自动模式后，需保证液压系统工作正常。首先判断车速，当车速为零时，原地转向判断方法与铰接式转向相同。当车速0＜│v│≤5时，根据方向盘转角信号不等于零进入铰接转向+阿克曼转向+滑移转向模式，δ等于零进入直行模式。当│v│＞5时，检测角度传感器信号θ，如果│θ│≥2°，调节车体转向油缸令│θ│＜2°，然后锁止。由于在自动模式中，铰接转向方式受到车速限制，转向稳定性不如阿克曼转向。当│v│＞5时，由控制系统自行判断采用阿克曼转向模式转向，有利于提高整车的转向稳定性和适应性，判断流程与阿克曼转向模式相同，不再赘述。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种多模式复合转向底盘，其特征在于，包括：

前车架、后车架、分别设在前车架和后车架上的若干车轮、对应于每个车轮的驱动装置、对应于每个车轮的车轮转向装置以及整车控制器；

所述前车架与后车架之间铰接，并通过车架转动装置控制前车架与后车架进行转动；在前车架与后车架的铰接处设有角度传感器，用于采集前后车架的旋转角度信号；前车架与后车架之间还设置有机械限位装置，用于限制前车架和后车架的摆动角度，并输出限位信号；

所述驱动装置，用于驱动相应车轮运动；

所述转向装置，用于控制相应车轮转动，并输出控制相应车轮转动的位移信号；

所述整车控制器，用于获取车辆自身的方向盘转角信号δ、油门信号α、车速信号v、以及所述底盘的旋转角度信号θ、位移信号s、限位信号m，并判断车辆的目前状态，通过手动模式或自动模式调节车辆转向模式，控制车辆的转向；

所述车辆转向模式包括滑移转向模式、阿克曼转向模式、铰接式转向模式中的一种或者多种；

所述滑移转向模式为通过控制每个车轮的轮速差实现转向；

所述阿克曼转向模式为通过偏转车轮来实现转向；

所述铰接式转向模式为通过摆动前后车架的角度实现转向。

2.根据权利要求1所述的多模式复合转向底盘，其特征在于，所述驱动装置包括驱动器和驱动电机，所述驱动器控制驱动电机转动，驱动电机带动车辆运动。

3.根据权利要求1所述的多模式复合转向底盘，其特征在于，所述转向装置在车轮内侧的前车架或者后车架上；转向装置包括车轮转向油缸、横拉杆、转向拉杆，车轮转向油缸，连接横拉杆，横拉杆再连接转向拉杆，推动车轮转动；所述车轮转向油缸内部设置有位移传感器，用于采集位移信号s。

4.根据权利要求3所述的多模式复合转向底盘，其特征在于，所述前车架和后车架通过铰接体铰接，铰接体内有关节轴承，控制前车架和后车架在垂向有一定的扭转自由度；

所述铰接体中间位置设置角度传感器，用于采集前后车架的旋转角度信号θ；

所述车架转动装置为车体转向油缸，前车架和后车架之间设有两个对称的车架转向油缸，通过车架转向油缸控制前车架和后车架进行转动。

5.根据权利要求1所述的多模式复合转向底盘，其特征在于，所述机械限位装置包括调整拉杆、套筒、锁紧螺母、销轴和接口开关；

所述调整拉杆一端与后车架通过销轴铰接，另一端与套筒螺纹连接，套筒后端与前车架通过销轴铰接；

所有车轮定位好后，调整所述调整拉杆进入套筒的长度，通过旋紧锁紧螺母，固定调整拉杆的长度，再插入销轴；

其中一个销轴下端设置接近开关，当此销轴插上时，表示有限位，接近开关输出的限位信号m不等于零，当销轴移开时，表示无限位，接近开关输出的限位信号m为零。

6.根据权利要求4所述的多模式复合转向底盘，其特征在于，所述滑移转向的控制过程包括：

当选定滑移转向模式后，先控制所述车架转向油缸和所述车轮转向油缸回中位，保持车辆处于非转向状态；

然后判断限位信号m是否等于0，若m＝0，则表示无限位，提示报警；若m≠0，则表示有限位，继续判断车速信号v、方向盘转角信号δ、油门信号α是否等于0；

当车速信号v等于零，油门信号α等于零、方向盘转角信号δ也等于零时，此时车辆处于静止待机状态；

当车速信号v等于零，油门信号α不等于零时，此时表示进入直行模式；

当车速信号v等于零、油门信号α等于零，方向盘转角信号δ不等于零时，此时通过位移信号s判断所有车轮转向油缸的是否回到中位，在中位时，为原地转向模式，其余情况下提示报警；

当车速信号v不等于零，先限制车速在预先设置的第一限制速度v₀以下，再判断所有车轮转向油缸是否回到中位，若不满足中位则无动作；若满足中位，则判断方向盘转角信号δ，δ≠0即进入滑移转向模式；若δ＝0则进入直行模式。

7.根据权利要求4所述的多模式复合转向底盘，其特征在于，所述阿克曼转向方模式的控制过程包括：

当选定阿克曼转向方式后，判断限位信号m是否等于0，若m＝0，则表示无限位，提示报警；若m≠0，则表示有限位，继续判断车速信号v、方向盘转角信号δ、油门信号α是否等于0；

当车速信号v等于零，油门信号α不等于零时，此时表示进入直行模式；

当车速信号v等于零、油门信号α等于零，方向盘转角信号δ不等于零时，此时通过位移信息s判断所有车轮转向油缸是否回到中位，在中位时，开启车轮转向油缸的控制阀，使四个车轮转向油缸回中位然后锁止，此时为原地转向模式，其余情况下提示报警；

当车速信号v不等于零，判断是否0＜│v│≤v₀或│v│＞v₀，v₀为预先设置的第一限制速度；0＜│v│≤v₀时，方向盘转角信号δ不为零，则为四轮转向+滑移转向；│v│＞v₀时，方向盘转角信号δ不为零，再判断车辆是前进还是后退，前进工况下，后轮转向油缸回中位锁止，后退工况下，前轮转向油缸回中位锁止，然后进入两轮转向+滑移转向模式。

8.根据权利要求4所述的多模式复合转向底盘，其特征在于，

所述铰接式转向模式的控制过程包括：

当选定铰接式转向模式后，判断限位信号m是否等于0；若m≠0，则表示有限位，提示报警；若m＝0，则表示无限位，判断车速信号v、方向盘转角信号δ、油门信号α是否等于0；

若车速信号v为零，油门信号α不为零，则进入直行模式；

若车速信号v为零，油门信号α为零，方向盘转角信号δ为零，则车辆处于静止待机状态；

若车速信号v为零，油门信号α为零，方向盘转角信号δ不等于零，再判断旋转角度信号θ，当满足│θ│＜θ₀，θ₀为预先设置的旋转角度，车架转向油缸锁死，控制所有车轮转向油缸回中位锁止，进入原地转向模式；若│θ│≥θ₀，则提示报警；

当车速信号v不为零，限制车速在v₁以下，当0＜│v│≤v₂时，判断方向盘转角信号δ是否为零，若否则进入铰接转向+阿克曼转向+滑移转向的复合转向模式，若是则进入直行模式；其中v₁、v₂为预先设置的第二限制速度和第三限制速度，其中v₂＜v₁；

当│v│＞v₂时，所有车轮转向油缸回中位锁止，此时若方向盘转角信息δ为零，则进入直行模式，此时若方向盘转角信息δ不为零，再判断车轮转向油缸的位移信号s，若满足中位，则进入铰接转向+滑移转向模式，否则提示报警。

9.根据权利要求4所述的多模式复合转向底盘，其特征在于，

所述自动模式的控制过程包括：

当选定自动模式后，判断车速信号v、方向盘转角信号δ、油门信号α是否等于0；

若车速信号v为零，油门信号α不为零，则进入直行模式；

若车速信号v为零，油门信号α为零，方向盘转角信号δ为零，则车辆处于静止待机状态；

若车速信号v为零，油门信号α为零，方向盘转角信号δ不等于零，再判断旋转角度信号θ，当满足│θ│＜θ₀，θ₀为预先设置的旋转角度，车架转向油缸锁死，控制所有车轮转向油缸回中位锁止，进入原地转向模式；若│θ│≥θ₀，则提示报警；

当0＜│v│≤v₂时，判断方向盘转角信号δ是否为零，若否则进入铰接转向+阿克曼转向+滑移转向的复合转向模式，若是则进入直行模式；v₂为预先设置的第三限制速度；

当│v│＞v₂时，判断旋转角度信号θ的值，若│θ│≥θ₀，θ₀为预先设置的旋转角度，调节车架转向油缸，令│θ│＜2°，然后锁止；

当│v│＞v₂时，自动采用阿克曼转向模式转向。

10.一种工程机械车，其特征在于，采用权利要求1-9任意一项所述的多模式复合转向底盘。

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