CN116391215A - 信息处理装置、信息处理系统、方法和程序 - Google Patents

Abstract

通过及早检测自动驾驶中的异常并执行自动驾驶级别的降级转换或向手动驾驶的转换，实现安全行驶。提供了：数据收集单元，其获取关于诸如自动驾驶车辆的移动装置的行驶环境的观测信息；驾驶辅助处理单元，其基于由数据收集单元收集的数据生成控制信息并执行驾驶控制；以及确定单元，其将由数据收集单元获取的观测信息与通过通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并确定匹配度。在确定单元确定观测信息与外部信息之间的匹配度低的情况下，驾驶辅助处理单元输出对自动驾驶级别的较低级别的转换控制请求或向手动驾驶的转换请求，并基于用户的选择来执行自动驾驶级别的较低级别的转换控制处理或向手动驾驶的转换处理。

Description

信息处理装置、信息处理系统、方法和程序

技术领域

本公开内容涉及信息处理装置、信息处理系统、方法和程序。更具体地，本公开内容涉及能够实现更安全的自动驾驶或手动驾驶的信息处理装置、信息处理系统、方法和程序。

背景技术

如今，与自动驾驶相关的技术开发正在积极地进行。

自动驾驶技术是通过使用设置在车辆(汽车)中的诸如位置检测装置的各种传感器来实现在道路上的自动驾驶的技术，并且有望在未来迅速普及。

然而，目前，自动驾驶处于开发阶段，并且认为在100％自动驾驶成为可能之前需要时间。一段时间，预测适当时在自动驾驶与操作员(驾驶员)的手动驾驶之间切换的情况下执行行驶。

例如，在具有足够的道路宽度的直线道路诸如高速公路上，车辆以自动驾驶模式行驶，但是在车辆离开高速公路并停放在停车场中的期望位置或者在具有窄的道路宽度的山路上等的情况下，预测将需要切换模式，例如切换到手动驾驶模式并通过操作员(驾驶员)的操作执行行驶。

当车辆正执行自动驾驶时，操作员(驾驶员)不必向前看车辆的行驶方向，并且可以采取自由动作，例如打盹、看电视、读书、或向后坐以及与后座中的人交谈。

注意，公开用于自动驾驶技术的常规技术的示例包括专利文献1(日本专利申请特许公开第2020-029238号)、专利文献2(日本专利申请特许公开第2019-018842号)、专利文件3(日本专利申请特许公开第2019-185246号)等。

专利文献1公开了一种用于在行驶期间根据行驶环境改变驾驶模式的技术。专利文献2公开了一种用于检测操作员辅助系统的设计缺陷的配置。此外，专利文献3描述了对自动驾驶控制装置的故障的响应。

作为美国汽车技术委员会的汽车工程师协会(SAE)将从级别0(手动驾驶)到级别5(全自动驾驶)的六个自动驾驶级别定义为自动驾驶级别。

包括日本在内的世界各地的国家采用了自动驾驶级别的这种SAE定义。

例如，世界各地不同国家的汽车制造商通常规定自动驾驶级别0至5中的哪一级别的自动驾驶对于每个车辆是可能的。

此外，例如，也在每个国家的交通规则中，采取措施，诸如建立以下规则：允许在高速公路的一部分中进行级别3的自动驾驶。

目前，没有实现级别5(全自动驾驶)的自动驾驶车辆在行驶，但是预计未来会有许多这样的车辆行驶。

然而，当在自动驾驶控制装置中发生故障时，可能发生由故障引起的事故。

为了防止这样的事故，需要快速检测自动驾驶控制装置的故障或异常，并采取可靠的措施。

引用列表

专利文件

专利文献1：日本专利申请特许公开第2020-029238号。

专利文献2：日本专利申请特许公开第2019-018842号。

专利文献3：日本专利申请特许公开第2019-185246号。

发明内容

本发明要解决的问题

例如，本公开内容是鉴于上述问题进行的，其目的是提供能够快速地检测自动驾驶控制装置的故障或异常并采取可靠的措施的信息处理装置、信息处理系统、方法和程序。

问题的解决方案

本公开内容的第一方面在于一种信息处理装置，包括：

数据收集单元，其获取移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理单元，其基于由数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制；以及

确定单元，其将由数据收集单元获取的观测信息与经由通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，其中，

在确定单元确定观测信息与外部信息之间的匹配度低的情况下，驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

此外，本公开内容的第二方面在于一种包括移动装置和外部装置的信息处理系统，其中，

移动装置包括：

数据收集单元，其获取移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理单元，其基于由数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制；以及

与外部装置通信的通信单元，

外部装置被配置成获取移动装置的行驶环境的观测信息，并将所获取的观测信息作为外部信息发送至移动装置，

移动装置包括确定单元，确定单元将由数据收集单元获取的观测信息与从外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，以及

在确定单元确定观测信息与外部信息之间的匹配度低的情况下，驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

此外，本公开内容的第三方面在于一种在信息处理装置中执行的信息处理方法，该信息处理方法包括：

数据收集步骤，在该数据收集步骤中，数据收集单元获取移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理步骤，在该驾驶辅助处理步骤中，驾驶辅助处理单元基于由数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制；以及

确定步骤，在该确定步骤中，确定单元将由数据收集单元获取的观测信息与经由通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，其中，

在确定单元确定观测信息与外部信息之间的匹配度低的情况下，驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

此外，本公开内容的第四方面在于一种在包括移动装置和外部装置的信息处理系统中执行的信息处理方法，该信息处理方法包括：

数据收集步骤，在该数据收集步骤中，移动装置的数据收集单元获取移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理步骤，在该驾驶辅助处理步骤中，移动装置的驾驶辅助处理单元基于由数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制，以及

外部装置获取移动装置的行驶环境的观测信息并将所获取的观测信息作为外部信息发送至移动装置的步骤；

确定步骤，在确定步骤中，移动装置的确定单元将由数据收集单元获取的观测信息与从外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，其中，

在确定步骤中确定观测信息与外部信息之间的匹配度低的情况下，移动装置的驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

此外，本公开内容的第五方面在于一种用于使信息处理装置执行信息处理的程序，使得：

数据收集单元执行获取移动装置的行驶环境的观测信息的数据收集步骤；

驾驶辅助处理单元执行基于由数据收集单元收集的数据生成控制信息并执行驾驶控制的驾驶辅助处理步骤；以及

确定单元执行将由数据收集单元获取的观测信息与经由通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并确定匹配度的确定步骤，其中，

在确定单元确定观测信息与外部信息之间的匹配度低的情况下，进一步使驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

注意，本公开内容的程序是可以由例如以计算机可读格式提供的存储介质或通信介质提供给可以执行各种程序代码的信息处理装置或计算机系统的程序。通过以计算机可读格式提供这样的程序，在信息处理装置或计算机系统上实现与该程序相对应的处理。

根据基于以下描述的本公开内容的实施方式和附图的更详细的描述，本公开内容的其他目的、特征和优点将变得明显。注意，本说明书中的系统是多个装置的逻辑集合配置，并且不限于其中具有相应配置的装置在同一壳体中的系统。

本发明的效果

根据本公开内容的一个实施方式的配置，可以通过及早检测自动驾驶中的异常并执行自动驾驶级别的降级转换控制或转换到手动驾驶，实现安全行驶。

具体地，例如，提供：数据收集单元，其获取诸如自动驾驶车辆的移动装置的行驶环境的观测信息；驾驶辅助处理单元，其基于由数据收集单元收集的数据生成控制信息并执行驾驶控制；以及确定单元，其将由数据收集单元获取的观测信息与经由通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并确定匹配度。在确定单元确定观测信息与外部信息之间的匹配度低的情况下，驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求，并基于用户的选择来执行自动驾驶级别的降级转换控制处理或向手动驾驶的转换处理。

利用该配置，可以通过及早检测自动驾驶中的异常并执行自动驾驶级别的降级转换控制或向手动驾驶的转换，实现安全行驶。

注意，在本说明书中描述的效果仅仅是示例而不受限制，并且可以提供附加效果。

附图说明

图1是描述本公开内容的信息处理系统的构成示例的图。

图2是用于描述自动驾驶级别的图。

图3是用于描述本地动态地图(LDM)的图。

图4是描述本公开内容的信息处理系统的构成示例的图。

图5是描述本公开内容的信息处理装置的构成示例的图。

图6是描述本公开内容的信息处理装置的控制单元中的数据收集单元的构成示例的图。

图7是描述由本公开内容的信息处理装置执行的处理序列的流程图。

图8是描述由本公开内容的信息处理装置输出的显示数据的示例的图。

图9是描述由本公开内容的信息处理装置输出的显示数据的示例的图。

图10是描述由本公开内容的信息处理装置输出的显示数据的示例的图。

图11是示出描述由本公开内容的信息处理装置执行的处理序列的流程图的图。

图12是示出描述由本公开内容的信息处理装置执行的处理序列的流程图的图。

图13是示出描述由本公开内容的信息处理装置执行的处理序列的流程图的图。

图14是示出描述由本公开内容的信息处理装置执行的处理序列的流程图的图。

图15是示出描述由本公开内容的信息处理装置执行的处理序列的流程图的图。

图16是示出描述由本公开内容的信息处理装置执行的处理序列的流程图的图。

图17是示出本公开内容的信息处理装置的硬件构成示例的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述本公开内容的信息处理装置、信息处理系统、方法和程序的细节。注意，将根据以下项目进行描述。

1.本公开内容的信息处理系统的构成示例和处理的概述

2.本公开内容的移动装置中的信息处理装置的构成示例

3.由本公开内容的信息处理装置执行的基本的处理序列

4.由本公开内容的信息处理装置执行的处理的具体示例

4-1.(处理示例1)在数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息是移动装置与分界线(停止线、车道等)之间的距离信息的情况下的处理示例

4-2.(处理示例2)将由驾驶辅助处理单元从存储单元获取的地图信息与从作为外部装置的地图信息提供服务器获取的地图信息进行比较的处理示例

4-3.(处理示例3)在数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息是车间距离信息的情况下的处理示例

4-4.(处理示例4)使用数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息来分析移动装置的操作状态的处理示例

4-5.(处理示例5)使用数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息来分析道路标志和路面显示的处理示例

4-6.(处理示例6)根据基于数据收集单元的获取的信息的移动装置与停止线之间的距离计算结果的驾驶控制处理示例

5.本公开内容的信息处理装置的硬件构成示例

6.本公开内容的构成的概述

[1.本公开内容的信息处理系统的构成示例和处理的概述]

将参照图1描述本公开内容的信息处理系统的构成示例和处理的概述。

图1是示出本公开内容的信息处理系统的构成示例的图。

图1示出了车辆行驶道路10、服务器20和通信网络30。

车辆行驶道路10是移动装置(自动驾驶车辆)11在其上行驶的道路。此外，作为道路基础设施(道路设施)的路边通信单元(路边单元(RSU))12安装在车辆行驶道路10上。

移动装置(自动驾驶车辆)11是自动驾驶车辆。

注意，如上所述，作为美国汽车技术委员会的汽车工程师协会(SAE)将从级别0(手动驾驶)到级别5(全自动驾驶)的六个自动驾驶级别定义为自动驾驶级别。包括日本在内的世界各地的许多国家采用了自动驾驶级别的这种SAE定义。

将参照图2描述自动驾驶级别的SAE定义。

SAE将图2所示的从级别0(手动驾驶)到级别5(全自动驾驶)的六个级别的自动驾驶级别定义为自动驾驶级别。

每个自动驾驶级别的定义(驾驶状态)如下。

级别0＝驾驶员(操作员)执行所有驾驶操作(＝手动驾驶)

级别1＝自动驾驶系统执行加速器操作和制动器操作或方向盘操作级别2＝自动驾驶系统执行加速器操作、制动器操作和方向盘操作

级别3＝自动驾驶系统在规定条件(例如，预定高速公路路段等)下执行所有自动驾驶。然而，驾驶员(操作员)有必要在紧急情况下持续监控并恢复手动驾驶。

级别4＝自动驾驶系统在规定条件下执行所有自动驾驶

级别5＝自动驾驶系统无条件地执行所有自动驾驶

在SAE中，定义了从级别0(手动驾驶)到级别5(全自动驾驶)的这六个自动驾驶级别。

注意，级别3或级别4的规定条件例如是在特定地点行驶的条件。具体地，驾驶条件例如是在高速公路上行驶或在具有相对小的交通量和良好可见性的区域诸如人不多的区域中行驶、在具有相对简单的行驶环境诸如大学房屋或机场设施的区域等中行驶。

图1所示的移动装置(自动驾驶车辆)11是能够切换作为这些SAE定义级别的自动驾驶级别的至少多个级别的车辆。例如，这样的车辆是能够在级别0(手动驾驶)与级别2(部分自动驾驶)之间切换的车辆、能够在级别0(手动驾驶)与级别4(半自动驾驶)之间切换的车辆、或者能够在级别0(手动驾驶)与级别5(全自动驾驶)之间切换的车辆。

返回到图1，将继续描述本公开内容的信息处理系统的配置。

移动装置11可以执行移动装置11之间的通信以及与路边通信单元(路边单元(RSU))12的通信。

此外，移动装置11和路边通信单元(RSU)12可以经由通信网络30诸如基站31与服务器20通信。

服务器20包括各种不同类型的服务器。例如，如图所示，使用驾驶管理服务器21、计算服务器22、地图信息提供服务器23等。

驾驶管理服务器21从移动装置11获取各种数据诸如自动驾驶级别的设置信息、指示驾驶状况的数据、或传感器检测信息、以及安装在移动装置11上的动力系统、制动装置和转向装置的控制信息，并且执行与移动装置11的移动即行驶相关的管理。注意，与行驶相关的管理是用于安装在移动装置11上的信息处理装置中的驾驶辅助处理单元中的自动驾驶控制的管理等。

计算服务器22基于来自驾驶管理服务器21的指令执行各种算术处理。例如，计算服务器22使用由驾驶管理服务器21从移动装置11获取的数据来执行机器学习(ML)或深度学习(DL)等，并且因此生成诸如神经网络模型的学习模型。例如，生成并管理用于每个级别的自动驾驶的学习模型。

地图信息提供服务器23是向移动装置11提供地图信息的服务器。

例如，地图信息提供服务器23生成所谓的本地动态地图(LDM)，所述本地动态地图以高密度持续更新车辆行驶的道路的行驶地图信息，并将所生成的地图提供给移动装置11。

将参照图3描述本地动态地图(LDM)的概述。本地动态地图(LDM)是执行自动驾驶时所需的信息片段之一。在此，LDM例如是高清晰度三维地图信息。

如图3所示，LDM包括多种类型的分级层的信息组。也就是说，LDM由以下四种类型的信息配置：

类型1＝静态数据

类型2＝半静态数据

类型3＝半动态数据

类型4＝动态数据

类型1＝静态数据包括例如在中长期更新的诸如基于日本地图的地理空间信息管理局生成的地图信息等的数据。

类型2＝半静态数据包括例如短期没有大的变化但长期发生变化的数据，例如诸如建筑物、树、标志等的结构。

类型3＝准动态数据包括可能在某个时间单位内改变的数据，例如信号、交通堵塞或事故。

类型4＝动态数据是车辆、人等的交通信息，并且包括顺序地改变的数据。

地图信息提供服务器23将包括这些数据的本地动态地图(LDM)发送至移动装置11。移动装置11可以分析LDM并将LDM用于自动驾驶控制诸如行驶路线的设置、行驶速度和车道的控制等。

注意，地图信息提供服务器23基于最新信息连续地执行本地动态地图(LDM)的更新处理，并且每个移动装置11可以从服务器获取最新信息并在使用LDM时使用该信息。

然而，在当前情况下，自动驾驶车辆可以使用LDM信息执行自动驾驶的路段是有限的路段，例如高速公路的部分路段，并且存在许多需要驾驶员手动驾驶的路段。此外，存在当前LDM未及时更新的情况，并且在这种情况下，存在旧LDM的地图信息与当前状态不同的可能性。本公开内容即使在这种情况下也能够可靠地处理。

将参照图4描述本公开内容的信息处理系统的整体构成示例和每个部件。

图4是示出本公开内容的信息处理系统50的构成示例的图。

如图4所示，本公开内容的信息处理系统50包括移动装置(自动驾驶车辆)11a和11b、路边通信单元(RSU)(RSU)12a和12b、驾驶管理服务器21、计算服务器22和地图信息提供服务器23。这些装置可以经由通信网络30彼此通信。

注意，虽然图4示出了两个移动装置(自动驾驶车辆)11a和11b以及两个路边通信单元(RSU)(RSU)12a和12b，但是可以有许多移动装置(自动驾驶车辆)11和路边通信单元(RSU)(RSU)12。还可以有多个服务器21至23，并且还可以有各种其他服务器。

通信网络30包括例如多个基站等。

移动装置(自动驾驶车辆)11是能够切换作为如上所述的SAE的定义级别的自动驾驶级别的至少多个级别的车辆。

移动装置11可以执行移动装置11之间的通信以及与路边通信单元(路边单元(RSU))12的通信。

注意，车辆之间的通信被称为V2V通信(车辆到车辆通信)。车辆与诸如路边通信单元(RSU)的基础设施设备之间的通信被称为V2I通信(车辆到基础设施通信)。此外，这些被统称为V2X通信。V2X通信包括车辆与车辆之间的通信、车辆与行人之间的通信、车辆与基础设施设备之间的通信、车辆与服务器之间的通信等。

移动装置11是能够进行上述V2X通信的车辆。

移动装置11和路边通信单元(RSU)12可以经由诸如基站31的通信网络30与服务器20通信。例如，执行与图中所示的驾驶管理服务器21、计算服务器22、地图信息提供服务器23等的通信。

如上所述，驾驶管理服务器21从移动装置11获取各种数据诸如自动驾驶级别的设置信息、指示驾驶状况的数据、或传感器检测信息、以及安装在移动装置11上的动力系统、制动装置和转向装置的控制信息，并且执行与移动装置11的移动即行驶相关的管理。注意，与行驶相关的管理是安装在移动装置11上的信息处理装置中的驾驶辅助处理单元中的自动驾驶控制的管理等。

计算服务器22基于来自驾驶管理服务器21的指令执行各种算术处理。例如，计算服务器22使用由驾驶管理服务器21从移动装置11获取的数据来执行机器学习(ML)或深度学习(DL)等，并且因此生成诸如神经网络模型的学习模型。例如，生成并管理用于每个级别的自动驾驶的学习模型。

地图信息提供服务器23是向移动装置11提供地图信息的服务器。

例如，地图信息提供服务器23生成具有参照图3描述的配置的本地动态地图(LDM)，并将所生成的地图提供给移动装置11。

移动装置11可以分析LDM并将LDM用于自动驾驶控制诸如行驶路线的设置、行驶速度和车道的控制等。

[2.本公开内容的移动装置中的信息处理装置的构成示例]

接下来，将描述本公开内容的移动装置上安装的信息处理装置的构成示例。

图5是示出本公开内容的移动装置11上安装的信息处理装置100的构成示例的图。

如图5所示，信息处理装置100包括通信单元110、控制单元120、传感器单元131、存储单元132和输入输出单元133。

通信单元110包括接收单元111和发送单元112。

控制单元120包括数据收集单元121、驾驶辅助处理单元122、确定单元123和通信控制单元124。

注意，图5所示的配置是移动装置11上安装的信息处理装置100的部分配置，并且仅示出了用于本公开内容的处理的主要配置。

通信单元110在控制单元120的通信控制单元124下与外部装置通信。例如，执行与图4所示的诸如另一移动装置11、路边通信单元(RSU)12、驾驶管理服务器21、计算服务器22和地图信息提供服务器23的外部装置的通信。

通信单元110对应于一种或多种无线通信接入方法。例如，通信单元110支持LTE方法和NR方法两者。此外，除了LTE方法和NR方法之外，通信单元110可以被配置成支持诸如W-CDMA和CDMA2000的各种通信方法。

通信单元110包括接收单元111、发送单元112和天线113。注意，通信单元110可以包括多个接收单元111、多个发送单元112和多个天线113。例如，在通信单元110支持多种无线接入方法的情况下，通信单元110的每个单元可以针对每种无线接入方法被单独配置。例如，接收单元111和发送单元112可以通过LTE方法和NR方法单独配置。

传感器单元131包括多个不同的传感器。

传感器单元131的传感器检测信息由控制单元120的数据收集单元121获取，并被存储在驾驶辅助处理单元122或驾驶辅助处理单元122的可访问存储单元132中。此外，传感器单元131的传感器检测信息根据需要经由通信单元110被提供给外部装置例如驾驶管理服务器21。

在图6中示出了传感器单元131的详细构成示例。

如图6所示，传感器单元131包括位置信息传感器151、相机模块(包括图像传感器)152、光检测和测距或激光成像检测和测距(LiDAR)153、雷达154、传感器155等。

位置信息传感器151例如是由全球定位系统(GPS)表示的全球导航卫星系统(GNSS)。

另外，它可以是使用定位技术、使用经由与里程表、长期演进(LTE)、4G或5G蜂窝系统对应的通信单元110发送和接收的信号的传感器。

相机模块152配备有多个图像传感器，并且获取移动装置(车辆)外部的图像信息和车辆内部的图像信息包括驾驶员的移动和表情。

LiDAR 153和雷达154检测移动装置周围的诸如其他车辆和障碍物的各种对象，并获取测量到检测对象的距离所需的数据。

传感器115包括例如称为以下惯性测量单元(IMU)的惯性测量单元，所述惯性测量单元(IMU)是其中集成有加速度传感器、旋转角加速度传感器、陀螺仪传感器、磁场传感器、大气压力传感器、温度传感器等的单元。

如上所述，传感器单元131的获取的信息经由控制单元120的数据收集单元121被提供给驾驶辅助处理单元122，并且被存储在驾驶辅助处理单元122的可访问存储单元132中。此外，传感器单元131的获取的信息根据需要经由通信单元110被提供给外部装置例如驾驶管理服务器21。

存储单元132是例如能够读取和写入数据的存储装置，诸如DRAM、SRAM、闪存或硬盘。存储单元132用作信息处理装置100的存储单元。

输入输出单元133是例如用于与诸如驾驶员的用户交换信息的接口。例如，输入输出单元133用作可以由驾驶员操作的接口，诸如操作键和触摸板。

输入输出单元133可以被配置为诸如液晶显示器或有机电致发光(EL)显示器的显示装置。另外，输入输出单元133可以是诸如扬声器、麦克风或蜂鸣器的声音装置。另外，输入输出单元133可以是诸如发光二极管(LED)灯的照明装置。输入输出单元133用作信息处理装置100的输入输出单元(输入单元、输出单元、操作单元或通知单元)。

控制单元120是控制信息处理装置100的每个单元的控制器。控制单元120例如包括诸如CPU和MPU的处理器以及诸如RAM和ROM的存储器。控制单元120的处理器使用诸如RAM的存储器作为工作区来执行存储单元132中存储的各种程序，并执行信息处理装置100中的各种必要处理。

注意，控制单元120可以由诸如ASIC或FPGA的集成电路实现。CPU、MPU、ASIC和FPGA中的任何一个都可以被视为控制器。

如图5所示，控制单元120包括数据收集单元121、驾驶辅助处理单元122、确定单元123和通信控制单元124。

构成控制单元120的每个块(数据收集单元121至通信控制单元124)是指示控制单元120的功能的功能块。这些功能块可以是软件块或硬件块。

例如，上述功能块中的每一个可以是由软件(包括微程序)实现的一个软件模块或半导体芯片(管芯)上的一个电路块。另外，每个功能块可以是一个处理器或一个集成电路。功能块的配置方法是任意的。注意，控制单元120可以由与上述功能块不同的功能单元来配置。

注意，图5所示的信息处理装置100是安装在移动装置11中的装置，并且例如控制单元120的驾驶辅助处理单元122控制车辆的每个部件，诸如发动机、加速器、制动器、方向盘(转向)和变速器，并执行自动驾驶控制。

数据收集单元121获取传感器单元131的传感器检测信息。由数据收集单元121收集的传感器检测信息被提供给驾驶辅助处理单元122并且被存储在驾驶辅助处理单元122的可访问存储单元132中。此外，传感器单元131的传感器检测信息根据需要经由通信单元110被提供给外部装置，例如驾驶管理服务器21。

如上所述，驾驶辅助处理单元122控制车辆的每个部件，诸如移动装置11的发动机、加速器、制动器、方向盘(转向)和变速器，并且执行自动驾驶控制。

驾驶辅助处理单元122通过基于通过将由数据收集单元121收集的数据输入至人工智能(AI)(例如，机器学习或通过深度学习生成的神经网络模型)而获得的输出来控制移动装置11的驾驶转向单元来执行自动驾驶控制。

例如，由高级驾驶员辅助系统(ADAS)或自主驾驶(AD)执行自动驾驶控制。

驾驶辅助处理单元122例如执行以下处理：向动力系统提供诸如移动装置11的加速、减速等的控制信息；向制动装置提供诸如减速、停止等的控制信息；以及向转向装置(转向)提供诸如左转xx[cm]、右转yy[cm]等的控制信息等。

注意，用于由驾驶辅助处理单元122进行的自动驾驶控制的神经网络模型(学习模型)可以预先安装在驾驶辅助处理单元122中，或者可以经由基站31、路边通信单元(RSU)12等从外部驾驶管理服务器21或计算服务器22获取，并被存储在存储单元132中并适当地更新。

另外，用于由驾驶辅助处理单元122进行的自动驾驶控制的神经网络模型(学习模型)可以是一个神经网络模型，或者可以由多个神经网络模块配置。多个神经网络模型可以是为每个传感器准备的被称为边缘AI的神经网络模型或者是为控制单元120的每个控制准备的神经网络模型。

根据本实施方式的附接至移动装置11的信息处理装置100基于经由控制单元120的数据收集单元121或通信单元110获取的信息来检测自动驾驶或手动驾驶中是否存在异常。此外，在检测到异常的情况下，根据检测到的异常的状况执行适当的响应，并且执行用于维持安全驾驶的处理。

在下文中，将描述该具体处理。

[3.由本公开内容的信息处理装置执行的处理的基本序列]

接下来，将描述由本公开内容的信息处理装置执行的处理的基本序列。

将参照图7所示的流程图来描述由参照图5描述的本公开内容的信息处理装置100即附接至移动装置11的信息处理装置100执行的处理的基本序列。

注意，例如，可以根据信息处理装置100的存储单元132中存储的程序执行根据下面描述的流程的处理。例如，在包括具有程序执行功能的CPU等的数据处理单元(控制单元)的控制下执行。

在下文中，将依次描述图7所示的流程图的每个步骤的处理。

(步骤S101)

首先，在步骤S101中，信息处理装置100的控制单元120通过数据收集单元121获取收集数据，即，在传感器单元131中获取的传感器检测信息(＝观测信息)。

该处理由信息处理装置100的控制单元120中的数据收集单元121和驾驶辅助处理单元122执行。

数据收集单元121收集传感器单元131的传感器检测信息。如上参照图6所述，传感器单元131包括位置信息传感器151、相机模块152、LiDAR153、雷达154和传感器155。

数据收集单元121获取传感器单元131的这些各种传感器的检测信息。由数据收集单元121获取的信息包括例如自身位置信息、相机捕获的图像、对象距离信息等。

驾驶辅助处理单元122获取由数据收集单元121收集的这些信息片段(观测信息)。驾驶辅助处理单元122基于观测信息生成自动驾驶所需的控制信息。例如，执行以下处理：基于由数据收集单元121收集的相机捕获的图像和对象距离信息来计算与前方车辆的车间距离、基于计算出的车间距离来计算和控制最佳速度等。

首先，在步骤S101中，驾驶辅助处理单元122获取由数据收集单元121收集的检测信息(＝观测信息)。

(步骤S102)

接下来，在步骤S102中，信息处理装置100的控制单元120经由通信单元110从外部装置获取外部信息。

该处理由信息处理装置100的通信单元110和控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行。

控制单元120中的驾驶辅助处理单元122经由通信单元110从外部装置获取外部信息。

注意，外部装置例如是在本车附近例如在本车前方和后方行驶的另一移动装置、是作为本车附近的道路基础设施的路边通信单元、或者是外部服务器(驾驶管理服务器、计算服务器、地图信息提供服务器等)。

此外，从外部装置获取的外部信息例如是由另一移动装置、路边通信单元或外部服务器测量的诸如车间距离信息、速度信息和地图信息的环境信息。

在步骤S102中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122经由通信单元110从外部装置获取外部信息。

(步骤S103)

接下来，在步骤S103中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行在步骤S101中获取的观测信息与在步骤S102中获取的外部信息之间的比较处理。

也就是说，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行以下两条信息之间的比较处理。

(a)在步骤S101中从数据收集单元121输入的观测信息

(b)在步骤S102中经由通信单元从外部装置获取的外部信息

具体地，例如，在根据在步骤S101中从数据收集单元121输入的观测信息计算出的车间距离信息与在步骤S102中经由通信单元从外部装置获取的车间距离信息之间执行比较处理等。

(步骤S104)

接下来，在步骤S104中，控制单元120中的确定单元123确定在步骤S101中获取的观测信息与在步骤S102中获取的外部信息之间的差是否等于或大于预定阈值。

也就是说，确定在步骤S101中获取的观测信息与在步骤S102中获取的外部信息之间的匹配度。

例如，假设根据在步骤S101中从数据收集单元121输入的观测信息计算的车间距离信息是4.5m，并且在步骤S102中经由通信单元从外部装置获取的车间距离信息是4.3m。

控制单元120中的驾驶辅助处理单元122计算这些差并将它们与预定阈值进行比较。

例如，假设

阈值＝0.1m。

在这种情况下，根据从数据收集单元121输入的观测信息计算的车间距离信息＝4.5m与从外部装置获取的车间距离信息＝4.3m之间的差如下。

差＝4.5-4.3＝0.2m

0.2m(差)>0.1m(阈值)

在步骤S104中确定在步骤S101中获取的观测信息与在步骤S102中获取的外部信息之间的差等于或大于预定阈值的情况下，确定观测信息与外部信息之间的匹配度低，并且处理进行至步骤S105。

另一方面，在步骤S104中，在确定在步骤S101中获取的观测信息与在步骤S102中获取的外部信息之间的差小于预定阈值的情况下，结束处理。

在这种情况下，确定从数据收集单元121获取的观测信息与从外部获取的信息基本匹配，即，匹配度高。然后，确定数据收集单元121中的观测信息的准确度高，并且可以安全地自动驾驶，并且在不执行步骤S105和后续步骤的处理的情况下结束处理。

另一方面，在从数据收集单元121获取的观测信息与从外部获取的信息之间的差大的情况下，确定由数据收集单元122获取的观测信息的准确度低，并且存在不能执行安全自动驾驶的可能性，并且执行步骤S105和后续步骤的处理。

(步骤S105)

在步骤S104中确定从数据收集单元121获取的观测信息与从外部装置获取的外部信息之间的差等于或大于预定阈值的情况下，执行步骤S105和后续步骤的处理。

在这种情况下，在步骤S105中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122确定移动装置当前是否正在执行自动驾驶。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S106。

另一方面，在移动装置执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S111。

(步骤S106)

步骤S106和后续步骤的处理是在步骤S105中移动装置正在执行自动驾驶的情况下执行的处理。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，首先，在步骤S106中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输出自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据。

例如，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的显示单元。

图8示出了特定显示数据的示例。

如图8所示，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的驾驶员(操作员)可以观察到的显示单元。

图8所示的显示信息示例是显示以下消息的示例。

“当前，正在执行级别5的自动驾驶。请选择以下选项之一。”此外，显示以下选项。

○将自动驾驶切换到级别4

○将自动驾驶切换为手动驾驶

作为用户的驾驶员看到显示单元上显示的消息并选择选项之一。

例如，如图9所示，希望将自动驾驶切换为手动驾驶的用户选择下面的选项：

○将自动驾驶切换为手动驾驶

以这种方式，用户输入对显示单元上显示的两个选项之一的选择信息。

注意，通知不限于图8和图9所示的显示数据，并且可以通过例如语音信息来执行。

(步骤S107)

在步骤S107中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输入对在步骤S106中在显示单元上显示的自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据的用户选择信息，并且确定用户的选择是否是切换到手动驾驶。

在用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，处理进行至步骤S108。

另一方面，在用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，处理进行至步骤S109。

(步骤S108)

在步骤S107中确定用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，执行步骤S108的处理。

在这种情况下，在步骤S108中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122停止当前执行的自动驾驶并执行向手动驾驶的切换。

(步骤S109)

另一方面，在步骤S107中用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，执行步骤S109的处理。

在这种情况下，在步骤S109中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行用于执行当前正执行的自动驾驶级别的降级转换控制的处理。

在当前正在执行的自动驾驶的级别是级别5的情况下，执行切换到级别4的自动驾驶的处理等。

注意，例如，降级转换级别可以被设置成根据在步骤S103中比较的观测信息与外部信息之间的差来改变。

例如，可以执行处理，使得在差小的情况下将自动驾驶级别的降级转换级别设置为1级，以及在差大的情况下，将自动驾驶级别的降级转换级别设置为2级至3级。

(步骤S111)

步骤S111的处理是在步骤S105中移动装置当前正在执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下执行的处理。

在这种情况下，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122在步骤S111中执行警告信息通知处理。

例如，在移动装置的显示单元上显示警告信息。

图10示出了特定显示数据的示例。

如图10所示，警告信息显示在可以由移动装置的驾驶员(操作员)观察到的显示单元上。

图10所示的显示信息示例是显示以下消息的示例。

“当前正在执行手动驾驶，但自动驾驶控制系统中可能出现异常。在执行自动驾驶时，建议在驾驶员的监控下执行级别3或更低级别的自动驾驶。”

作为用户的驾驶员通过查看显示单元上显示的消息认识到在自动驾驶控制系统中可能出现异常，并且可以采取措施诸如停止转换到自动驾驶或者执行低级别的自动驾驶并在自动驾驶期间密切关注。

[4.由本公开内容的信息处理装置执行的处理的具体示例]

接下来，将描述由本公开内容的信息处理装置执行的处理的具体示例。

参照图7所示的流程图描述的处理序列是由附接至移动装置11的信息处理装置100执行的处理的基本序列。

在下文中，下面将顺序地描述以下多个具体处理示例。

(处理示例1)在数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息是移动装置与分界线(停止线、车道等)之间的距离信息的情况下的处理示例

(处理示例2)将由驾驶辅助处理单元从存储单元获取的地图信息与从作为外部装置的地图信息提供服务器获取的地图信息进行比较的处理示例

(处理示例3)在数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息是车间距离信息的情况下的处理示例

(处理示例4)使用数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息来分析移动装置的操作状态的处理示例

(处理示例5)使用数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息来分析道路标志和路面显示的处理示例

(处理示例6)根据基于数据收集单元的获取的信息的移动装置与停止线之间的距离计算结果的驾驶控制处理示例。

(4-1.(处理示例1)在数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息是移动装置与分界线(停止线、车道等)之间的距离信息的情况下的处理示例)

首先，作为(处理示例1)，将描述在数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息是移动装置与分界线(停止线、车道等)之间的距离信息的情况下的处理示例。

将参照图11所示的流程图描述在数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息是移动装置与分界线(停止线、车道等)之间的距离信息的情况下由本公开内容的信息处理装置100即由附接至移动装置11的信息处理装置100执行的处理的序列。

在下文中，将依次描述图11所示的流程图的每个步骤的处理。

(步骤S201)

首先，在步骤S201中，信息处理装置100的控制单元120基于数据收集单元121的收集数据即由传感器单元131获取的传感器检测信息(＝观测信息)来计算移动装置与记录在道路上的分界线(停止线、车道等)之间的距离。

该处理由信息处理装置100的控制单元120中的数据收集单元121和驾驶辅助处理单元122执行。

注意，分界线是诸如绘制在路面上的中心线、车道边界线或与路边带的边界线的线。分界线包括白色实线、虚线、或黄色实线或虚线。

驾驶辅助处理单元122基于由数据收集单元121收集的信息来计算移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离。例如，基于由数据收集单元121收集的相机捕获的图像和对象距离信息来计算移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离。

(步骤S202)

接下来，在步骤S202中，信息处理装置100的控制单元120经由通信单元110从外部装置获取移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息。

该处理由信息处理装置100的通信单元110和控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行。

控制单元120中的驾驶辅助处理单元122经由通信单元110从外部装置获取移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息。

注意，如上参照图7的流程所描述的，外部装置例如是在本车附近例如在本车前方和后方行驶的另一移动装置、是作为本车附近的道路基础设施的路边通信单元、或者是外部服务器(驾驶管理服务器、计算服务器、地图信息提供服务器等)。

例如，设置在作为道路基础设施的路边通信单元中的相机捕获移动装置和记录在道路上的分界线的图像，该图像被发送至驾驶管理服务器21，并且驾驶管理服务器21计算移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离。

驾驶辅助处理单元122可以经由通信单元110从驾驶管理服务器21获取计算出的距离信息。

可替选地，也可以通过V2V通信经由通信单元110接收和获取通过分析前方行驶的另一移动装置中的后方摄像头的捕获图像而计算的距离信息(移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离)。

如上所述，在步骤S202中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122经由通信单元110从外部装置获取“移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息”作为外部信息。

(步骤S203)

接下来，在步骤S203中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行在步骤S201中计算的自计算距离信息(移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息)与在步骤S202中从外部装置获取的外部获取的距离信息(移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息)之间的比较处理。

也就是说，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行以下两条信息之间的比较处理。

(a)在步骤S201中计算的自计算距离信息(移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息)

(b)在步骤S202中从外部装置获取的外部获取的距离信息(移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息)

(步骤S204)

接下来，在步骤S204中，控制单元120中的确定单元123确定在步骤S201中计算的自计算距离信息与在步骤S202中从外部装置获取的外部获取的距离信息之间的差是否等于或大于预定阈值。

在步骤S204中确定差等于或大于预定阈值的情况下，处理进行至步骤S205。

另一方面，在步骤S204中确定差小于预定阈值的情况下，处理结束。

在这种情况下，由于在步骤S201中计算的自计算距离信息(移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息)与从外部获取的信息基本匹配，因此确定数据收集单元121中的观测信息的准确度高，并且可以安全地自动驾驶，并且在不执行步骤S205和后续步骤的处理的情况下结束处理。

另一方面，在步骤S201中计算的自计算距离信息(移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息)与从外部获取的信息具有较大差的情况下，确定在步骤S201中计算的距离信息的准确度低并且不能执行安全的自动驾驶，并且执行步骤S205和后续步骤的处理。

(步骤S205)

在步骤S204中确定自计算距离信息(移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息)与从外部装置获取的距离信息之间的差等于或大于预定阈值的情况下，执行步骤S205和后续步骤的处理。

在这种情况下，在步骤S205中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122确定移动装置当前是否正在执行自动驾驶。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S206。

另一方面，在移动装置执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S211。

(步骤S206)

步骤S206和后续步骤的处理是在步骤S205中移动装置正在执行自动驾驶的情况下执行的处理。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，首先，在步骤S206中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输出自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据。

例如，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的显示单元。

输出数据是如上参照图8所描述的显示数据。

也就是说，如图8所示，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的驾驶员(操作员)可以观察到的显示单元。

图8所示的显示信息示例是显示以下消息的示例。

“当前，正在执行级别5的自动驾驶。请选择以下选项之一。”此外，显示以下选项。

○将自动驾驶切换到级别4

○将自动驾驶切换为手动驾驶

作为用户的驾驶员看到显示单元上显示的消息并选择选项之一。

(步骤S207)

在步骤S207中，控制单元120的驾驶辅助处理单元122输入对在步骤S206中在显示单元上显示的自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据的用户选择信息，并且确定用户的选择是否是切换到手动驾驶。

在用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，处理进行至步骤S208。

另一方面，在用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，处理进行至步骤S209。

(步骤S208)

在步骤S207中确定用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，执行步骤S208的处理。

在这种情况下，在步骤S208中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122停止当前执行的自动驾驶并执行向手动驾驶的切换。

(步骤S209)

另一方面，在步骤S207中用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，执行步骤S209的处理。

在这种情况下，在步骤S209中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行用于执行当前正执行的自动驾驶级别的降级转换控制的处理。

在当前正在执行的自动驾驶的级别是级别5的情况下，执行切换到级别4的自动驾驶的处理等。

注意，如上所述，例如，自动驾驶级别的降级转换级别可以被设置成根据在步骤S103中比较的观测信息与外部信息之间的差来改变。

例如，可以执行处理，使得在差小的情况下将自动驾驶级别的降级转换级别设置为1级，以及在差大的情况下，将自动驾驶级别的降级转换级别设置为2级至3级。

(步骤S211)

步骤S211的处理是在步骤S205中移动装置当前正在执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下执行的处理。

在这种情况下，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122在步骤S211中执行警告信息通知处理。

例如，如上参照图10所描述的警告信息被显示在移动装置的显示单元上。

作为用户的驾驶员通过查看显示单元上显示的消息认识到在自动驾驶控制系统中可能出现异常，并且可以执行处理诸如停止转换到自动驾驶或者执行低级别的自动驾驶并在自动驾驶期间密切关注。

(4-2.(处理示例2)将由驾驶辅助处理单元从存储单元获取的地图信息与从作为外部装置的地图信息提供服务器获取的地图信息进行比较的处理示例)

接下来，作为(处理示例2)，将描述由驾驶辅助处理单元从存储单元获取的地图信息与从作为外部装置的地图信息提供服务器获取的地图信息进行比较的处理示例。

将参照图12所示的流程图描述在驾驶辅助处理单元执行将从存储单元获取的地图信息与从作为外部装置的地图信息提供服务器获取的地图信息进行比较的处理的情况下由本公开内容的信息处理装置100即附接至移动装置11的信息处理装置100执行的处理序列。

在下文中，依次描述图12所示的流程图的每个步骤的处理。

(步骤S301)

首先，在步骤S301中，信息处理装置100的控制单元120获取存储单元132中存储的地图信息。

该处理由信息处理装置100的控制单元120中的数据收集单元121和驾驶辅助处理单元122执行。

注意，存储单元132中存储的地图信息例如是由地图信息提供服务器23提供的本地动态地图(LDM)。

如上所述，地图信息提供服务器23生成例如以高密度持续更新车辆行驶的道路的行驶地图信息的所谓的本地动态地图(LDM)，并将所生成的地图提供给移动装置11。

如上参照图3所描述的，LDM包括多种类型的分级层的信息组。地图信息提供服务器23基于最新信息连续执行本地动态地图(LDM)的更新处理，并且每个移动装置11可以从服务器获取最新信息并在使用LDM时使用该信息。

然而，在当前情况下，自动驾驶车辆可以使用LDM信息执行自动驾驶的路段是有限的路段，例如高速公路的部分路段，并且存在许多需要驾驶员手动驾驶的路段。另外，当前LDM可能无法及时更新，并且在这种情况下，需要驾驶员手动驾驶。

(步骤S302)

接下来，在步骤S302中，信息处理装置100的控制单元120基于从传感器单元131获取的相机和传感器检测信息来生成观测信息(例如，交通约束信息例如标志信息诸如单向、封闭、禁止右转和禁止左转、以及行驶道路信息)。

该处理由信息处理装置100的通信单元110和控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行。

控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输入由传感器单元131从数据收集单元121获取的相机、传感器等的检测信息(图像信息、对象距离信息等)，并且基于输入的信息生成观测信息(例如，交通约束信息例如标志信息诸如单向、封闭、禁止右转和禁止左转、以及行驶道路信息)。

(步骤S303)

接下来，在步骤S303中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行在步骤S301中从存储单元132获取的地图信息与在步骤S302中基于相机、传感器等的检测信息(图像信息、对象距离信息等)而生成的观测信息(例如，交通约束信息例如标志信息诸如单向、封闭、禁止右转和禁止左转、以及行驶道路信息)的比较处理。

(步骤S304)

接下来，在步骤S304中，控制单元120中的确定单元123确定在步骤S301中从存储单元132获取的地图信息是否与在步骤S302中基于传感器单元131的检测信息生成的观测信息(例如，交通约束信息例如标志信息诸如单向、封闭、禁止右转和禁止左转、以及行驶道路信息)匹配。

具体地，例如，检查基于传感器单元131的检测信息(＝数据收集单元121的收集信息)生成的观测信息中包括的“道路封闭标志”是否也被记录在从存储单元132获取的地图信息等中。

例如，在确认基于传感器单元131的检测信息(＝数据收集单元121的收集信息)生成的观测信息中包括的“道路封闭标志”也被记录在从存储单元132获取的地图信息中的情况下，确定观测信息和地图信息匹配。

另一方面，在确认基于传感器单元131的检测信息(＝数据收集单元121的收集信息)生成的观测信息中包括的“道路封闭标志”没有记录在从存储单元132获取的地图信息中的情况下，确定观测信息和地图信息不匹配。

在步骤S304中确定观测信息和地图信息不匹配的情况下，处理进行至步骤S305。

另一方面，在步骤S304中确定观测信息与地图信息匹配的情况下，处理结束。

在这种情况下，由于观测信息与地图信息匹配，因此确定可以根据观测信息进行安全驾驶，并且在不执行步骤S305和后续步骤的处理的情况下结束处理。

另一方面，在确定观测信息和地图信息不匹配的情况下，确定不能根据观测信息执行安全驾驶，并且执行步骤S305和后续步骤的处理。

(步骤S305)

在步骤S304中确定观测信息和地图信息不匹配的情况下，执行步骤S305和后续步骤的处理。

在这种情况下，在步骤S305中，控制单元120执行存储单元132中存储的地图信息的更新处理。

如上所述，存储单元132中存储的地图信息例如是由地图信息提供服务器23提供的本地动态地图(LDM)。

由于存在地图信息不是最新地图信息的可能性，因此在步骤S305中，控制单元120经由通信单元110访问地图信息提供服务器23，从地图信息提供服务器23获取最新的本地动态地图(LDM)，并执行存储单元132中存储的地图信息的更新处理。

(步骤S306)

接下来，在步骤S306中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行在步骤S305中存储单元132中存储的更新的地图信息与在步骤S302中基于相机、传感器等的传感器单元131的检测信息等(图像信息、对象距离信息等)生成的观测信息(例如，交通约束信息例如标志信息诸如单向、封闭、禁止右转和禁止左转、以及行驶道路信息)之间的比较处理。

(步骤S307)

接下来，在步骤S307中，控制单元120中的确定单元123确定在步骤S305中存储单元132中存储的更新的地图信息是否与在步骤S302中基于传感器单元131的检测信息(＝数据收集单元121的收集信息)生成的观测信息(例如，交通约束信息例如标志信息诸如单向、封闭、禁止右转和禁止左转、以及行驶道路信息)匹配。

具体地，例如，检查基于传感器单元131的检测信息(＝数据收集单元121的收集信息)生成的观测信息中包括的“道路封闭标志”是否也被记录在存储单元132中存储的更新的地图信息等中。

例如，在确认基于传感器单元131的检测信息(＝数据收集单元121的收集信息)生成的观测信息中包括的“道路封闭标志”也被记录在存储单元132中存储的更新的地图信息中的情况下，确定观测信息和更新的地图信息匹配。

另一方面，在确认基于传感器单元131的检测信息(＝数据收集单元121的收集信息)生成的观测信息中包括的“道路封闭标志”没有记录在存储单元132中存储的更新的地图信息中的情况下，确定观测信息和地图信息不匹配。

在步骤S307中确定观测信息和更新的地图信息不匹配的情况下，处理进行至步骤S308。

另一方面，在步骤S307中确定观测信息与更新的地图信息匹配的情况下，处理结束。

在这种情况下，由于观测信息与更新的地图信息匹配，因此确定可以根据观测信息进行安全驾驶，并且在不执行步骤S308和后续步骤的处理的情况下结束处理。

另一方面，在确定观测信息和更新的地图信息不匹配的情况下，确定不能根据观测信息执行安全驾驶，并且执行步骤S308和后续步骤的处理。

注意，在对构成本地动态地图(LDM)的每个分级层执行S305中的地图信息的更新处理的情况下，可以对每个层重复从S304至S307的处理。例如，在第一处理中，可以执行控制以优先地对所包括的信息更动态的层执行，诸如对包括动态数据的层执行、随后对包括半动态数据的层执行。

(步骤S308)

在步骤S307中确定观测信息和更新的地图信息不匹配的情况下，执行步骤S308和后续步骤的处理。

在这种情况下，在步骤S308中，控制单元120确定移动装置是否正在执行自动驾驶。

在移动装置执行自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S309。

另一方面，在移动装置执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S321。

(步骤S309)

步骤S309和后续步骤的处理是在步骤S308中移动装置正在执行自动驾驶的情况下执行的处理。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，首先，在步骤S309中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输出自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据。

例如，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的显示单元。

输出数据是如上参照图8所描述的显示数据。

即，如图8所示，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的驾驶员(操作员)可以观察到的显示单元。

图8所示的显示信息示例是显示以下消息的示例。

“当前，正在执行级别5的自动驾驶。请选择以下选项之一。”此外，显示以下选项。

○将自动驾驶切换到级别4

○将自动驾驶切换为手动驾驶

作为用户的驾驶员看到显示单元上显示的消息并选择选项之一。

(步骤S310)

在步骤S310中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输入对在步骤S309中在显示单元上显示的自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据的用户选择信息，并且确定用户的选择是否是切换到手动驾驶。

在用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，处理进行至步骤S311。

另一方面，在用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，处理进行至步骤S312。

(步骤S311)

在步骤S310中确定用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，执行步骤S311的处理。

在这种情况下，在步骤S311中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122停止当前执行的自动驾驶并执行切换至手动驾驶。

(步骤S312)

另一方面，在步骤S310中用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，执行步骤S312的处理。

在这种情况下，在步骤S312中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行用于执行当前正执行的自动驾驶级别的降级转换控制的处理。

在当前执行的自动驾驶的级别是级别5的情况下，执行切换到级别4的自动驾驶的处理等。

注意，如上所述，例如，自动驾驶级别的降级转换级别可以被设置成根据在步骤S303中比较的观测信息与外部信息之间的差来改变。

例如，可以执行处理，使得在差小的情况下将自动驾驶级别的降级转换级别设置为1级，以及在差大的情况下，将自动驾驶级别的降级转换级别设置为2级至3级。在此，作为在步骤S303中比较的观测信息与外部信息之间的差，在观测信息或外部信息中没有包括高度重要的标志信息或交通约束信息(例如，诸如单向、封闭、禁止右转或禁止左转的标志信息)的情况下，可以确定差大，并且在观测信息或外部信息中没有包括不太重要的标志信息或交通约束信息的情况下，可以确定差小。也就是说，对标志信息和交通约束信息分配不同的重要性级别。

(步骤S321)

步骤S321的处理是在步骤S308中移动装置当前正在执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下执行的处理。

在这种情况下，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122在步骤S321中执行警告信息通知处理。

例如，如上参照图10所描述的警告信息被显示在移动装置的显示单元上。

作为用户的驾驶员通过查看显示单元上显示的消息认识到在自动驾驶控制系统中可能出现异常，并且可以执行处理诸如停止转换到自动驾驶或者执行低级别的自动驾驶并在自动驾驶期间密切关注。

(4-3.(处理示例3)在数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息是车间距离信息的情况下的处理示例)

接下来，作为(处理示例3)，将描述在数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息是车间距离信息的情况下的处理示例。

将参照图13所示的流程图描述在数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息是车间距离信息的情况下由本公开内容的信息处理装置100即附接至移动装置11的信息处理装置100执行的处理序列。

在下文中，将依次描述图13所示的流程图的每个步骤的处理。

(步骤S401)

首先，在步骤S401中，信息处理装置100的控制单元120基于数据收集单元121的收集数据即传感器单元131的相机和传感器检测信息来计算车间距离(第一车间距离)。

该处理由信息处理装置100的控制单元120中的数据收集单元121和驾驶辅助处理单元122执行。

驾驶辅助处理单元122基于由数据收集单元121收集到的信息计算移动装置与移动装置前方的另一车辆之间的车间距离。例如，基于由数据收集单元121收集的相机捕获的图像和对象距离信息来计算移动装置与移动装置前方的另一车辆之间的车间距离。

(步骤S402)

接下来，在步骤S402中，信息处理装置100的控制单元120经由通信单元110从外部装置获取移动装置与移动装置前方的另一车辆之间的车间距离(第二车间距离)。

该处理由信息处理装置100的通信单元110和控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行。

控制单元120中的驾驶辅助处理单元122经由通信单元110从外部装置获取移动装置与移动装置前方的另一车辆之间的车间距离(第二车间距离)。

注意，如上参照图7的流程所描述的，外部装置例如是在本车附近例如在本车前方和后方行驶的另一移动装置、是作为本车附近的道路基础设施的路边通信单元(RUS)、或者是外部服务器(驾驶管理服务器、计算服务器、地图信息提供服务器等)。

例如，设置在作为道路基础设施的路边通信单元(RSU)中的相机捕获移动装置和移动装置前方的另一车辆的图像，该图像被发送至驾驶管理服务器21，并且驾驶管理服务器21计算移动装置与移动装置前方的另一车辆之间的车间距离。

驾驶辅助处理单元122可以经由通信单元110从驾驶管理服务器21获取车间距离信息。

可替选地，也可以通过V2V通信经由通信单元110接收和获取通过分析前方行驶的另一移动装置中的后摄像头的捕获图像而计算的距离信息(移动装置之间的车间距离)。

如上所述，在步骤S402中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122经由通信单元110从外部装置获取“移动装置与移动装置前方的另一车辆之间的车间距离的距离信息”作为外部信息(第二车间距离)。

(步骤S403)

接下来，在步骤S403中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行在步骤S401中计算的自计算车间距离(第一车间距离)与在步骤S402中从外部装置获取的外部获取的车间距离(第二车间距离)之间的比较处理。

也就是说，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行以下两条信息之间的比较处理。

(a)在步骤S401中计算的自计算车间距离(第一车间距离)

(b)在步骤S402中从外部装置获取的外部获取的车间距离(第二车间距离)

(步骤S404)

接下来，在步骤S404中，控制单元120中的确定单元123确定在步骤S401中计算的自计算车间距离(第一车间距离)与在步骤S402中从外部装置获取的外部获取的车间距离(第二车间距离)之间的差是否等于或大于预定阈值。

在步骤S404中确定差等于或大于预定阈值的情况下，处理进行至步骤S405。

另一方面，在步骤S404中确定差小于预定阈值的情况下，处理结束。

在这种情况下，由于在步骤S401中计算的自计算距离(第一车间距离)与从外部获取的外部获取的车间距离(第二车间距离)基本匹配，因此确定从数据收集单元121获取的观测信息的准确度高，并且可以安全地自动驾驶，并且在不执行步骤S405和后续步骤的处理的情况下结束处理。

另一方面，在步骤S401中计算的自计算距离(第一车间距离)与从外部获取的外部获取的车间距离(第二车间距离)的差较大的情况下，确定在步骤S401中计算的第一车间距离信息的准确度低并且不能执行安全的自动驾驶，并且执行步骤S405和后续步骤的处理。

(步骤S405)

在步骤S404中确定自计算距离(第一车间距离)等于或大于预定阈值并且从外部获取的外部获取的车间距离(第二车间距离)等于或大于预定阈值的情况下，执行步骤S405和后续步骤的处理。

在这种情况下，在步骤S405中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122确定移动装置当前是否正在执行自动驾驶。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S406。

另一方面，在移动装置执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S411。

(步骤S406)

步骤S406和后续步骤的处理是在步骤S405中移动装置正在执行自动驾驶的情况下执行的处理。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，首先，在步骤S406中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输出自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据。

例如，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的显示单元。

输出数据是如上参照图8所描述的显示数据。

即，如图8所示，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的驾驶员(操作员)可以观察到的显示单元。

图8所示的显示信息示例是显示以下消息的示例。

“当前，正在执行级别5的自动驾驶。请选择以下选项之一。”此外，显示以下选项。

о将自动驾驶切换到级别4

о将自动驾驶切换为手动驾驶

作为用户的驾驶员看到显示单元上显示的消息并选择选项之一。

(步骤S407)

在步骤S407中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输入对在步骤S406中在显示单元上显示的自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据的用户选择信息，并且确定用户的选择是否是切换到手动驾驶。

在用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，处理进行至步骤S408。

另一方面，在用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，处理进行至步骤S409。

(步骤S408)

在步骤S407中确定用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，执行步骤S408的处理。

在这种情况下，在步骤S408中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122停止当前执行的自动驾驶并执行切换至手动驾驶。

(步骤S409)

另一方面，在步骤S407中用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，执行步骤S409的处理。

在这种情况下，在步骤S409中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行用于执行当前正执行的自动驾驶级别的降级转换控制的处理。

在当前执行的自动驾驶的级别是级别5的情况下，执行切换到级别4的自动驾驶的处理等。

注意，如上所述，例如，自动驾驶级别的降级转换级别可以被设置成根据在步骤S403中比较的观测信息与外部信息之间的差来改变。

例如，可以执行处理，使得在差小的情况下将自动驾驶级别的降级转换级别设置为1级，以及在差大的情况下，将自动驾驶级别的降级转换级别设置为2级至3级。

(步骤S411)

步骤S411的处理是在步骤S405中移动装置当前正在执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下执行的处理。

在这种情况下，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122在步骤S411中执行警告信息通知处理。

例如，如上参照图10所描述的警告信息被显示在移动装置的显示单元上。

作为用户的驾驶员通过查看显示单元上显示的消息认识到在自动驾驶控制系统中可能出现异常，并且可以执行处理诸如停止转换到自动驾驶或者执行低级别的自动驾驶并在自动驾驶期间密切关注。

(4-4.(处理示例4)使用数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息来分析移动装置的操作状态的处理示例)

接下来，作为(处理示例4)，将描述使用数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息来分析移动装置的操作状态的处理示例。

将参照图14所示的流程图描述在执行使用数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息来分析移动装置的操作状态的处理示例的情况下由本公开内容的信息处理装置100即附接至移动装置11的信息处理装置100执行的处理序列。

在下文中，依次描述图14所示的流程图的每个步骤的处理。

(步骤S501)

在信息处理装置100的控制单元120中，首先，在步骤S501中，数据收集单元121收集由传感器单元131获取的传感器检测信息。

(步骤S502)

接下来，在步骤S502中，信息处理装置100的控制单元120经由通信单元110从外部装置获取外部信息。

该处理由信息处理装置100的通信单元110和控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行。

控制单元120中的驾驶辅助处理单元122经由通信单元110从外部装置获取外部信息。

注意，如上参照图7的流程所描述的，外部装置例如是在本车附近例如在本车前方和后方行驶的另一移动装置、是作为本车附近的道路基础设施的路边通信单元、或者是外部服务器(驾驶管理服务器、计算服务器、地图信息提供服务器等)。

从外部装置获取的外部信息例如是由设置在另一移动装置或作为道路基础设施的路边通信单元中的相机获取的图像信息、基于图像信息计算的移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息等。

如上所述，在步骤S502中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122经由通信单元110从外部装置获取外部信息。

(步骤S503)

接下来，在步骤S503中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122通过使用在步骤S501中获取的传感器单元131的传感器检测信息或在步骤S502中从外部装置获取的外部信息中的至少一个来计算移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离。例如，使用由数据收集单元121收集的相机捕获的图像和对象距离信息以及从外部装置获取的外部信息例如另一车辆的相机捕获的图像等来计算移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离。

(步骤S504)

接下来，在步骤S504中，控制单元120中的确定单元123确定在步骤S503中计算的移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离是否等于或大于预定阈值。

在移动装置与分界线之间的距离等于或大于预定阈值的情况下，确定驾驶准确度不佳，并且执行步骤S505和后续步骤的处理。

另一方面，在移动装置与分界线之间的距离不是等于或大于预定阈值的情况下，确定驾驶准确度良好，并且在不执行步骤S505和后续步骤的处理的情况下结束处理。

(步骤S505)

在步骤S504中确定移动装置与分界线之间的距离等于或大于预定阈值并且驾驶准确度不佳的情况下，执行步骤S505和后续步骤的处理。

在这种情况下，在步骤S505中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122确定移动装置当前是否正在执行自动驾驶。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S506。

另一方面，在移动装置执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S511。

(步骤S506)

步骤S506和后续步骤的处理是在步骤S505中移动装置正在执行自动驾驶的情况下执行的处理。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，首先，在步骤S506中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输出自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据。

例如，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的显示单元。

输出数据是如上参照图8所描述的显示数据。

即，如图8所示，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的驾驶员(操作员)可以观察到的显示单元。

图8所示的显示信息示例是显示以下消息的示例。

“当前，正在执行级别5的自动驾驶。请选择以下选项之一。”此外，显示以下选项。

○将自动驾驶切换到级别4

○将自动驾驶切换为手动驾驶

作为用户的驾驶员看到显示单元上显示的消息并选择选项之一。

(步骤S507)

在步骤S507中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输入对在步骤S506中在显示单元上显示的自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据的用户选择信息，并且确定用户的选择是否是切换到手动驾驶。

在用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，处理进行至步骤S508。

另一方面，在用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，处理进行至步骤S509。

(步骤S508)

在步骤S507中确定用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，执行步骤S508的处理。

在这种情况下，在步骤S508中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122停止当前执行的自动驾驶并执行切换到手动驾驶。

(步骤S509)

另一方面，在步骤S507中用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，执行步骤S509的处理。

在这种情况下，在步骤S509中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行用于执行当前正执行的自动驾驶级别的降级转换控制的处理。

在当前执行的自动驾驶的级别是级别5的情况下，执行切换到级别4的自动驾驶的处理等。

注意，如上所述，例如，自动驾驶级别的降级转换级别可以被设置成根据在步骤S503中比较的观测信息与外部信息之间的差来改变。

例如，可以执行处理，使得在差小的情况下将自动驾驶级别的降级转换级别设置为1级，以及在差大的情况下，将自动驾驶级别的降级转换级别设置为2级至3级。

(步骤S511)

步骤S511的处理是在步骤S505中移动装置当前正在执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下执行的处理。

在这种情况下，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122在步骤S511中执行警告信息通知处理。

例如，如上参照图10所描述的警告信息被显示在移动装置的显示单元上。

作为用户的驾驶员通过查看显示单元上显示的消息认识到在自动驾驶控制系统中可能出现异常，并且可以执行处理诸如停止转换到自动驾驶或者执行低级别的自动驾驶并在自动驾驶期间密切关注。

(4-5.(处理示例5)使用数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息来分析道路标志和路面显示的处理示例)

接下来，作为(处理示例5)，将描述使用数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息来分析道路标志和路面显示的处理示例。

将参照图15所示的流程图来描述在执行使用数据收集单元的获取的信息和从外部装置获取的外部信息来分析道路标志和路面显示的处理示例的情况下由本公开内容的信息处理装置100即附接至移动装置11的信息处理装置100执行的处理序列。

在下文中，依次描述图15所示的流程图的每个步骤的处理。

(步骤S521)

在信息处理装置100的控制单元120中，首先，在步骤S521中，数据收集单元121收集由传感器单元131获取的传感器检测信息。

(步骤S522)

接下来，在步骤S522中，信息处理装置100的控制单元120经由通信单元110从外部装置获取外部信息。

该处理由信息处理装置100的通信单元110和控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行。

控制单元120中的驾驶辅助处理单元122经由通信单元110从外部装置获取外部信息。

注意，如上参照图7的流程所描述的，外部装置例如是在本车附近例如在本车前方和后方行驶的另一移动装置、是作为本车附近的道路基础设施的路边通信单元、或者是外部服务器(驾驶管理服务器、计算服务器、地图信息提供服务器等)。

从外部装置获取的外部信息例如是由设置在另一移动装置或作为道路基础设施的路边通信单元中的相机获取的图像信息、基于图像信息计算的移动装置与记录在道路上的分界线之间的距离信息等

如上所述，在步骤S522中，控制单元120的驾驶辅助处理单元122经由通信单元110从外部装置获取外部信息。

(步骤S523)

接下来，在步骤S523中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122通过使用在步骤S521中获取的传感器单元131的传感器检测信息或在步骤S522中从外部装置获取的外部信息中的至少一个来分析移动装置在其上行驶的道路的道路标志或路面显示。

例如，使用由数据收集单元121收集的相机捕获的图像或从外部装置获取的外部信息例如另一车辆的相机捕获的图像等来分析移动装置在其上行驶的道路的道路标志或路面显示。

(步骤S524)

接下来，在步骤S524中，控制单元120中的确定单元123确定是否存在由在步骤S523中分析的移动装置在其上行驶的道路的道路标志或路面显示指示的交通约束的违反。

由道路标志或路面显示指示的交通约束例如是由道路标志或路面显示指示的各种交通限制，诸如临时停止、速度限制、单向、禁止右转等。

在确定单元123确定存在违反由道路标志或路面显示指示的交通约束的情况下，确定驾驶准确度不佳，并且执行步骤S525和后续步骤的处理。

另一方面，在确定不存在违反由道路标志或路面显示指示的交通约束的情况下，确定驾驶准确度良好，并且在不执行步骤S525和后续步骤的处理的情况下结束处理。

注意，关于是否存在交通约束的违反，除了移动装置中的确定单元123自身执行如上所述的确定的配置之外，还可以使用来自外部装置的通知信息。

例如，可以经由通信单元110从诸如外部车辆或基础设施的外部装置输入关于是否存在违章的信息，并且可以执行基于输入的信息的确定处理。

(步骤S525)

在步骤S524中检测到违反由道路标志或路面显示指示的交通约束并且确定驾驶准确度不佳的情况下，执行步骤S525和后续步骤的处理。

在这种情况下，在步骤S525中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122确定移动装置当前是否正在执行自动驾驶。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S526。

另一方面，在移动装置执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S531。

(步骤S526)

步骤S526和后续步骤的处理是在步骤S525中移动装置正在执行自动驾驶的情况下执行的处理。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，首先，在步骤S526中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输出自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据。

例如，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的显示单元。

输出数据是如上参照图8所描述的显示数据。

即，如图8所示，自动驾驶级别的降级转换控制或切换到手动驾驶的选择请求数据被输出至移动装置的驾驶员(操作员)可以观察到的显示单元。

图8所示的显示信息示例是显示以下消息的示例。

“当前，正在执行级别5的自动驾驶。请选择以下选项之一。”此外，显示以下选项。

○将自动驾驶切换到级别4

○将自动驾驶切换为手动驾驶

作为用户的驾驶员看到显示单元上显示的消息并选择选项之一。

(步骤S527)

在步骤S527中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输入对在步骤S526中在显示单元上显示的自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据的用户选择信息，并且确定用户的选择是否是切换到手动驾驶。

在用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，处理进行至步骤S528。

另一方面，在用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，处理进行至步骤S529。

(步骤S528)

在步骤S527中确定用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，执行步骤S528的处理。

在这种情况下，在步骤S528中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122停止当前执行的自动驾驶并执行切换到手动驾驶。

(步骤S529)

另一方面，在步骤S527中用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，执行步骤S529的处理。

在这种情况下，在步骤S529中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行用于执行当前正执行的自动驾驶级别的降级转换控制的处理。

在当前执行的自动驾驶的级别是级别5的情况下，执行切换到级别4的自动驾驶的处理等。

注意，如上所述，例如，自动驾驶级别的降级转换级别可以被设置成根据在步骤S523中比较的观测信息与外部信息之间的差来改变。

例如，可以执行处理，使得在差小的情况下将自动驾驶级别的降级转换级别设置为1级，以及在差大的情况下，将自动驾驶级别的降级转换级别设置为2级至3级。

在此，作为在步骤S523中比较的观测信息与外部信息之间的差，在观测信息或外部信息中没有包括高度重要的标志信息或交通约束信息(例如，诸如单向、封闭、禁止右转或禁止左转的标志信息)的情况下，可以确定差大，并且在观测信息或外部信息中没有包括不太重要的标志信息或交通约束信息的情况下，可以确定差小。也就是说，对标志信息和交通约束信息分配不同的重要性级别。

(步骤S531)

步骤S531的处理是在步骤S525中移动装置当前正在执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下执行的处理。

在这种情况下，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122在步骤S531中执行警告信息通知处理。

例如，如上参照图10所描述的警告信息被显示在移动装置的显示单元上。

作为用户的驾驶员通过查看显示单元上显示的消息认识到在自动驾驶控制系统中可能出现异常，并且可以执行处理诸如停止转换到自动驾驶或者执行低级别的自动驾驶并在自动驾驶期间密切关注。

(4-6.(处理示例6)根据基于数据收集单元的获取的信息的移动装置与停止线之间的距离计算结果的驾驶控制处理示例)

接下来，作为(处理示例6)，将描述根据基于数据收集单元的获取的信息的移动装置与停止线之间的距离计算结果的驾驶控制处理示例。

将参照图16所示的流程图描述在执行根据基于数据收集单元的获取的信息的移动装置与停止线之间的距离计算结果的驾驶控制处理的情况下由本公开内容的信息处理装置100即附接至移动装置11的信息处理装置100执行的处理序列。

在下文中，依次描述图16所示的流程图的每个步骤的处理。

(步骤S541)

首先，在步骤S541中，信息处理装置100执行传感器单元131的传感器检测信息的获取处理。

例如，获取相机捕获的图像、对象距离信息等。

(步骤S542)

接下来，在步骤S542中，控制单元120的数据收集单元121收集由传感器单元131获取的传感器检测信息。

(步骤S543)

接下来，在步骤S543中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122使用在步骤S542中由数据收集单元121获取的传感器单元131的传感器检测信息来计算移动装置与停止线之间的距离。

例如，使用由数据收集单元121收集的相机捕获的图像来计算移动装置在其上行驶的道路的停止线与移动装置之间的距离。

(步骤S544)

接下来，在步骤S544中，控制单元120中的确定单元123确定在步骤S543中计算的停止线与移动装置之间的距离是否等于或大于预定阈值。

在移动装置与停止线之间的距离等于或大于预定阈值的情况下，确定驾驶准确度不佳，并且执行步骤S545和后续步骤的处理。

另一方面，在移动装置与停止线之间的距离不是等于或大于预定阈值的情况下，确定驾驶准确度良好，并且在不执行步骤S545和后续步骤的处理的情况下结束处理。

(步骤S545)

在步骤S544中确定移动装置与停止线之间的距离等于或大于预定阈值并且驾驶准确度不佳的情况下，执行步骤S545和后续步骤的处理。

在这种情况下，在步骤S545中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122确定移动装置当前是否正在执行自动驾驶。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S546。

另一方面，在移动装置执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下，处理进行至步骤S551。

(步骤S546)

步骤S546和后续步骤的处理是在步骤S545中移动装置执行自动驾驶的情况下执行的处理。

在移动装置正在执行自动驾驶的情况下，首先，在步骤S546中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输出自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据。

例如，自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据被输出至移动装置的显示单元。

输出数据是如上参照图8所描述的显示数据。

即，如图8所示，自动驾驶级别的降级转换控制或切换到手动驾驶的选择请求数据被输出至移动装置的驾驶员(操作员)可以观察到的显示单元。

图8所示的显示信息示例是显示以下消息的示例。

“当前，正在执行级别5的自动驾驶。请选择以下选项之一。”此外，显示以下选项。

○将自动驾驶切换到级别4

○将自动驾驶切换为手动驾驶

作为用户的驾驶员看到显示单元上显示的消息并选择选项之一。

(步骤S547)

在步骤S547中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122输入对在步骤S546中在显示单元上显示的自动驾驶级别的降级转换控制或到手动驾驶的切换选择请求数据的用户选择信息，并且确定用户的选择是否是切换到手动驾驶。

在用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，处理进行至步骤S548。

另一方面，在用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，处理进行至步骤S549。

(步骤S548)

在步骤S547中确定用户的选择是切换到手动驾驶的情况下，执行步骤S548的处理。

在这种情况下，在步骤S548中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122停止当前执行的自动驾驶并执行切换到手动驾驶。

(步骤S549)

另一方面，在步骤S547中用户的选择不是切换到手动驾驶而是自动驾驶级别的级别降级转换控制的情况下，执行步骤S549的处理。

在这种情况下，在步骤S549中，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122执行用于执行当前正执行的自动驾驶级别的降级转换控制的处理。

在当前执行的自动驾驶的级别是级别5的情况下，执行切换到级别4的自动驾驶的处理等。

注意，如上所述，例如，自动驾驶级别的降级转换级别可以被设置成根据在步骤S543中比较的观测信息与外部信息之间的差来改变。

例如，可以执行处理，使得在差小的情况下将自动驾驶级别的降级转换级别设置为1级，以及在差大的情况下，将自动驾驶级别的降级转换级别设置为2级至3级。

(步骤S551)

步骤S551的处理是在步骤S545中移动装置当前正在执行手动驾驶而不是自动驾驶的情况下执行的处理。

在这种情况下，控制单元120中的驾驶辅助处理单元122在步骤S551中执行警告信息通知处理。

例如，如上参照图10所描述的警告信息被显示在移动装置的显示单元上。

作为用户的驾驶员通过查看显示单元上显示的消息认识到在自动驾驶控制系统中可能出现异常，并且可以执行处理诸如停止转换到自动驾驶或者执行低级别的自动驾驶并在自动驾驶期间密切关注。

[5.本公开内容的信息处理装置的硬件构成示例]

接下来，将参照图17描述本公开内容的信息处理装置的具体硬件构成示例。

图17是示出以上参照图5描述的本公开内容的信息处理装置100的硬件配置的示例的图。

在下文中，将描述图17所示的硬件配置的每个部件。

中央处理单元(CPU)301用作根据存储在只读存储器(ROM)302或存储单元308中的程序执行各种处理的数据处理单元。例如，执行根据上述实施方式中描述的序列的处理。随机存取存储器(RAM)303存储要由CPU 301执行的程序、数据等。CPU 301、ROM 302和RAM 303通过总线304彼此连接。

CPU 301经由总线304连接至输入输出接口305，并且包括各种开关、键盘、触摸面板、鼠标、麦克风、诸如传感器、相机、GPS等的状态数据采集单元的输入单元306、以及包括显示器、扬声器等的输出单元307连接至输入输出接口305。

注意，来自传感器321的输入信息也被输入至输入单元306。

此外，输出单元307还输出用于移动装置的驱动单元322的驱动信息。

例如，CPU 301输入从输入单元306输入的命令、状态数据等，执行各种处理，并将处理结果输出至输出单元307。

连接至输入输出接口305的存储单元308包括例如硬盘等，并存储由CPU 301执行的程序和各种数据。通信单元309用作经由诸如因特网或局域网的网络的数据通信发送接收单元，并与外部装置通信。

另外，可以提供图形处理单元(GPU)来补充或代替CPU。例如，GPU处理从相机输入的图像信息。也就是说，可以根据要处理的输入信息和根据程序执行的数据处理来选择性地使用CPU或GPU。

连接至输入输出接口305的驱动器310驱动诸如磁盘、光盘、磁光盘或诸如存储卡的半导体存储器的可移动介质311，并执行数据的记录或读取。

[6.本公开内容的配置的概述]

如上所述，已经参考特定实施方式详细描述了本公开内容的实施方式。然而，明显的是，本领域技术人员可以在不脱离本公开内容的要点的情况下对实施方式进行修改和替换。换句话说，已经以示例的形式公开了本发明，并且不应该以限制的方式解释本发明。为了确定本公开内容的主旨，应当考虑权利要求。

注意，本说明书中公开的技术可以采用以下配置。

(1)一种信息处理装置，包括：

数据收集单元，所述数据收集单元获取移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理单元，所述驾驶辅助处理单元基于由所述数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制；以及

确定单元，所述确定单元将由所述数据收集单元获取的所述观测信息与经由通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，其中，

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

(2)根据(1)所述的信息处理装置，其中，

所述驾驶辅助处理单元基于用户对所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或对所述手动驾驶的转换请求的响应执行所述自动驾驶级别的降级转换控制处理或向所述手动驾驶的转换处理。

(3)根据(1)或(2)所述的信息处理装置，其中，

所述确定单元计算所述观测信息与所述外部信息之间的差，以及

在计算出的差等于或大于预定阈值的情况下，确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低。

(4)根据(1)至(3)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述外部装置是不同于所述移动装置的另一移动装置、所述移动装置所行驶的道路上安装的路边通信单元、或外部服务器中的任一者。

(5)根据(1)至(4)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述数据收集单元获取作为第一距离信息的所述移动装置与道路上的分界线之间的距离信息作为所述观测信息；

所述确定单元将由所述数据收集单元获取的所述第一距离信息与作为经由所述通信单元从所述外部装置获取的外部信息的第二距离信息进行比较，以及

在所述第一距离信息与所述第二距离信息之间的差等于或大于预定阈值的情况下，确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低，以及

所述驾驶辅助处理单元响应于由所述确定单元作出的所述匹配度低的确定，输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

(6)根据(1)至(5)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述数据收集单元获取从所述移动装置能够观测到的行驶道路信息作为所述观测信息，以及

所述确定单元将由所述数据收集单元获取的所述行驶道路信息与经由所述通信单元从所述外部装置获取的地图信息进行比较，以及

确定所述行驶道路信息是否与所述地图信息匹配，并且在所述行驶道路信息与所述地图信息不匹配的情况下确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低，以及

所述驾驶辅助处理单元响应于由所述确定单元作出的所述匹配度低的确定，输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

(7)根据(6)所述的信息处理设备，其中，由所述数据收集单元获取的所述行驶道路信息是关于行驶道路的标志信息。

(8)根据(6)或(7)所述的信息处理装置，其中，

所述地图信息是由地图信息提供服务器提供的本地动态地图。

(9)根据(6)至(8)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述确定单元执行由所述数据收集单元获取的所述行驶道路信息与经由所述通信单元从所述外部装置获取的最新更新的地图信息之间的比较处理。

(10)根据(1)至(9)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述数据收集单元获取作为第一车间距离的所述移动装置与另一车辆之间的车间距离作为所述观测信息，

所述确定单元将由所述数据收集单元获取的第一车间距离与作为经由所述通信单元从所述外部装置获取的外部信息的第二车间距离进行比较，以及

在所述第一车间距离与所述第二车间距离之间的差等于或大于预定阈值的情况下，确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低，以及

所述驾驶辅助处理单元响应于由所述确定单元作出的所述匹配度低的确定，输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

(11)根据(1)至(10)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述确定单元确定所述移动装置与道路上的分界线之间的距离是否等于或大于预定阈值，所述距离是基于所述观测信息或经由所述通信单元从所述外部装置获取的所述外部信息中的至少一个计算的，以及

在所述确定单元确定所述移动装置与所述道路上的分界线之间的距离等于或大于所述预定阈值的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

(12)根据(1)至(11)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述确定单元基于所述观测信息或经由所述通信单元从所述外部装置获取的所述外部信息中的至少一个来确定是否存在所述移动装置对交通约束的违反，以及

在所述确定单元确定存在所述移动装置的由于交通约束引起的违反的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

(13)根据(1)至(12)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述驾驶辅助处理单元进行如下操作：

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，

检查所述移动装置正在执行自动驾驶还是手动驾驶，以及

在所述移动装置正在执行自动驾驶的情况下，

所述驾驶辅助处理单元输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

(14)根据(1)至(13)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述驾驶辅助处理单元进行如下操作：

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，

检查所述移动装置正在执行自动驾驶还是手动驾驶，以及

在所述移动装置正在执行手动驾驶的情况下，

所述驾驶辅助处理单元输出指示异常发生的警告通知。

(15)一种包括移动装置和外部装置的信息处理系统，其中，

所述移动装置包括：

数据收集单元，所述数据收集单元获取所述移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理单元，所述驾驶辅助处理单元基于由所述数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制；以及

与所述外部装置通信的通信单元，

所述外部装置被配置成获取所述移动装置的行驶环境的观测信息，并将所获取的观测信息作为外部信息发送至所述移动装置，

所述移动装置包括确定单元，所述确定单元将由所述数据收集单元获取的所述观测信息与从所述外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，以及

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

(16)根据(15)所述的信息处理系统，其中，

所述外部装置是不同于所述移动装置的另一移动装置、所述移动装置所行驶的道路上安装的路边通信单元、或外部服务器中的任一者。

(17)根据(15)或(16)所述的信息处理系统，其中，

所述移动装置的驾驶辅助处理单元基于用户对所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或对所述手动驾驶的转换请求的响应执行所述自动驾驶级别的降级转换控制处理或向所述手动驾驶的转换处理。

(18)一种在信息处理装置中执行的信息处理方法，所述信息处理方法包括：

数据收集步骤，在所述数据收集步骤中，数据收集单元获取移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理步骤，在所述驾驶辅助处理步骤中，驾驶辅助处理单元基于由所述数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制；以及

确定步骤，在所述确定步骤中，确定单元将由所述数据收集单元获取的所述观测信息与经由通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，其中，

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

(19)一种在包括移动装置和外部装置的信息处理系统中执行的信息处理方法，所述信息处理方法包括：

数据收集步骤，在所述数据收集步骤中，所述移动装置的数据收集单元获取所述移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理步骤，在所述驾驶辅助处理步骤中，所述移动装置的驾驶辅助处理单元基于由所述数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制，以及

所述外部装置获取所述移动装置的行驶环境的观测信息并将所获取的观测信息作为外部信息发送至所述移动装置的步骤；

确定步骤，在所述确定步骤中，所述移动装置的确定单元将由所述数据收集单元获取的所述观测信息与从所述外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，其中，

在所述确定步骤中确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，所述移动装置的驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

(20)一种用于使信息处理装置执行信息处理的程序，使得：

数据收集单元执行获取移动装置的行驶环境的观测信息的数据收集步骤；

驾驶辅助处理单元执行基于由所述数据收集单元收集的数据生成控制信息并执行驾驶控制的驾驶辅助处理步骤；以及

确定单元执行将由所述数据收集单元获取的所述观测信息与经由通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并确定匹配度的确定步骤，其中，

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，进一步使所述驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

此外，在说明书中描述的一系列处理可以由硬件、软件或两者的组合配置来执行。在通过软件执行处理的情况下，记录处理序列的程序可以被安装并运行在并入专用硬件的计算机中的存储器上，或者程序可以被安装并运行在能够执行各种处理的通用计算机上。例如，程序可以预先记录在记录介质上。除了从记录介质安装在计算机上之外，还可以经由诸如局域网(LAN)或因特网的网络接收程序，并将其安装在诸如内部硬盘的记录介质上。

注意，在说明书中描述的各种处理不仅根据说明书以时间序列执行，而且可以根据执行处理的装置的处理能力或根据需要并行或单独执行。此外，本说明书中的系统是多个装置的逻辑集合配置，并且不限于其中具有相应配置的装置在同一壳体中的系统。

工业适用性

如上所述，根据本公开内容的一个实施方式的配置，可以通过及早检测自动驾驶中的异常并执行自动驾驶级别的降级转换控制或转换到手动驾驶，实现安全行驶。

具体地，例如，提供：数据收集单元，其获取诸如自动驾驶车辆的移动装置的行驶环境的观测信息；驾驶辅助处理单元，其基于由数据收集单元收集的数据生成控制信息并执行驾驶控制；以及确定单元，其将由数据收集单元获取的观测信息与经由通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并确定匹配度。在确定单元确定观测信息与外部信息之间的匹配度低的情况下，驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求，并基于用户的选择来执行自动驾驶级别的降级转换控制处理或向手动驾驶的转换处理。

利用该配置，可以通过及早检测自动驾驶中的异常并执行自动驾驶级别的降级转换控制或向手动驾驶的转换，实现安全行驶。

附图标记列表

10车辆行驶单元

11 移动装置

12 路边通信单元(RSU)

20 服务器

21 驾驶管理服务器

22 计算服务器

23 地图信息提供服务器

30 通信网络

31 基站

50 信息处理系统

100 信息处理装置

110 通信单元

111 接收单元

112 发送单元

120 控制单元

121 数据收集单元

122 驾驶辅助处理单元

123 确定单元

124 通信控制单元

131 传感器单元

132 存储单元

133 输入输出单元

151 位置信息传感器

152 相机模块

153 LiDAR

154 雷达

155 传感器

301 CPU

302 ROM

303 RAM

304 总线

305 输入输出接口

306 输入单元

307 输出单元

308 存储单元

309 通信单元

310 驱动器

311 可移动介质

321 传感器

322 驱动单元

Claims (20)

1.一种信息处理装置，包括：

数据收集单元，所述数据收集单元获取移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理单元，所述驾驶辅助处理单元基于由所述数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制；以及

确定单元，所述确定单元将由所述数据收集单元获取的所述观测信息与经由通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，其中，

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述驾驶辅助处理单元基于用户对所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或对所述手动驾驶的转换请求的响应执行所述自动驾驶级别的降级转换控制处理或向所述手动驾驶的转换处理。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述确定单元计算所述观测信息与所述外部信息之间的差，以及

在计算出的差等于或大于预定阈值的情况下，确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低。

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述外部装置是不同于所述移动装置的另一移动装置、所述移动装置所行驶的道路上安装的路边通信单元、或外部服务器中的任一者。

5.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述数据收集单元获取作为第一距离信息的所述移动装置与道路上的分界线之间的距离信息作为所述观测信息；

所述确定单元将由所述数据收集单元获取的所述第一距离信息与作为经由所述通信单元从所述外部装置获取的外部信息的第二距离信息进行比较，以及

在所述第一距离信息与所述第二距离信息之间的差等于或大于预定阈值的情况下，确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低，以及

所述驾驶辅助处理单元响应于由所述确定单元作出的所述匹配度低的确定，输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述数据收集单元获取从所述移动装置能够观测到的行驶道路信息作为所述观测信息，以及

所述确定单元将由所述数据收集单元获取的所述行驶道路信息与经由所述通信单元从所述外部装置获取的地图信息进行比较，以及

确定所述行驶道路信息是否与所述地图信息匹配，并且在所述行驶道路信息与所述地图信息不匹配的情况下确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低，以及

所述驾驶辅助处理单元响应于由所述确定单元作出的所述匹配度低的确定，输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，由所述数据收集单元获取的所述行驶道路信息是关于行驶道路的标志信息。

8.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，

所述地图信息是由地图信息提供服务器提供的本地动态地图。

9.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，

所述确定单元执行由所述数据收集单元获取的所述行驶道路信息与经由所述通信单元从所述外部装置获取的最新更新的地图信息之间的比较处理。

10.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述数据收集单元获取作为第一车间距离的所述移动装置与另一车辆之间的车间距离作为所述观测信息，

所述确定单元将由所述数据收集单元获取的第一车间距离与作为经由所述通信单元从所述外部装置获取的外部信息的第二车间距离进行比较，以及

在所述第一车间距离与所述第二车间距离之间的差等于或大于预定阈值的情况下，确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低，以及

所述驾驶辅助处理单元响应于由所述确定单元作出的所述匹配度低的确定，输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

11.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述确定单元确定所述移动装置与道路上的分界线之间的距离是否等于或大于预定阈值，所述距离是基于所述观测信息或经由所述通信单元从所述外部装置获取的所述外部信息中的至少一个计算的，以及

在所述确定单元确定所述移动装置与所述道路上的分界线之间的距离等于或大于所述预定阈值的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

12.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述确定单元基于所述观测信息或经由所述通信单元从所述外部装置获取的所述外部信息中的至少一个来确定是否存在所述移动装置对交通约束的违反，以及

在所述确定单元确定存在所述移动装置的由于交通约束引起的违反的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

13.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述驾驶辅助处理单元进行如下操作：

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，检查所述移动装置正在执行自动驾驶还是手动驾驶，以及

在所述移动装置正在执行自动驾驶的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或向所述手动驾驶的转换请求。

14.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述驾驶辅助处理单元进行如下操作：

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，检查所述移动装置正在执行自动驾驶还是手动驾驶，以及

在所述移动装置正在执行手动驾驶的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出指示异常发生的警告通知。

15.一种包括移动装置和外部装置的信息处理系统，其中，

所述移动装置包括：

数据收集单元，所述数据收集单元获取所述移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理单元，所述驾驶辅助处理单元基于由所述数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制；以及

与所述外部装置通信的通信单元，

所述外部装置被配置成获取所述移动装置的行驶环境的观测信息，并将所获取的观测信息作为外部信息发送至所述移动装置，

所述移动装置包括确定单元，所述确定单元将由所述数据收集单元获取的所述观测信息与从所述外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，以及

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

16.根据权利要求15所述的信息处理系统，其中，

所述外部装置是不同于所述移动装置的另一移动装置、所述移动装置所行驶的道路上安装的路边通信单元、或外部服务器中的任一者。

17.根据权利要求15所述的信息处理系统，其中，

所述移动装置的驾驶辅助处理单元基于用户对所述自动驾驶级别的降级转换控制请求或对所述手动驾驶的转换请求的响应执行所述自动驾驶级别的降级转换控制处理或向所述手动驾驶的转换处理。

18.一种在信息处理装置中执行的信息处理方法，所述信息处理方法包括：

数据收集步骤，在所述数据收集步骤中，数据收集单元获取移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理步骤，在所述驾驶辅助处理步骤中，驾驶辅助处理单元基于由所述数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制；以及

确定步骤，在所述确定步骤中，确定单元将由所述数据收集单元获取的所述观测信息与经由通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，其中，

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，所述驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

19.一种在包括移动装置和外部装置的信息处理系统中执行的信息处理方法，所述信息处理方法包括：

数据收集步骤，在所述数据收集步骤中，所述移动装置的数据收集单元获取所述移动装置的行驶环境的观测信息；

驾驶辅助处理步骤，在所述驾驶辅助处理步骤中，所述移动装置的驾驶辅助处理单元基于由所述数据收集单元收集的数据生成控制信息并且执行驾驶控制，以及

所述外部装置获取所述移动装置的行驶环境的观测信息并将所获取的观测信息作为外部信息发送至所述移动装置的步骤；

确定步骤，在所述确定步骤中，所述移动装置的确定单元将由所述数据收集单元获取的所述观测信息与从所述外部装置获取的外部信息进行比较并且确定匹配度，其中，

在所述确定步骤中确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，所述移动装置的驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

20.一种用于使信息处理装置执行信息处理的程序，使得：

数据收集单元执行获取移动装置的行驶环境的观测信息的数据收集步骤；

驾驶辅助处理单元执行基于由所述数据收集单元收集的数据生成控制信息并执行驾驶控制的驾驶辅助处理步骤；以及

确定单元执行将由所述数据收集单元获取的所述观测信息与经由通信单元从外部装置获取的外部信息进行比较并确定匹配度的确定步骤，其中，

在所述确定单元确定所述观测信息与所述外部信息之间的匹配度低的情况下，进一步使所述驾驶辅助处理单元输出自动驾驶级别的降级转换控制请求或向手动驾驶的转换请求。

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