CN116391134A - 锚位置校准 - Google Patents

Abstract

在根据本公开的方面的一个示例性实现中，无线锚节点包括无线通信接口和通信地耦合到无线通信接口的处理器。处理器从源接入节点接收无线信号。验证源接入节点的位置。处理器基于无线信号确定无线锚节点和源接入节点之间的距离测量值，并通过中间锚节点将无线锚节点和源接入节点之间的距离测量值传送到目标接入节点。作为响应，处理器通过中间锚节点从目标接入节点接收位置误差。验证目标接入节点的位置。处理器基于位置误差来校准无线锚节点和源接入节点之间的距离测量值。

Description

锚位置校准

背景技术

无线系统可被用于确定设备的位置。无线系统可以包括室内锚和室外基准(datum)。设备的所确定位置的准确度取决于室内锚的所确定位置的准确度。

附图说明

参考以下附图可以更好地理解本公开的许多方面。虽然结合这些附图描述了若干示例，但是本公开不限于本文公开的示例。

图1示出根据一个示例的具有用于校准无线锚节点的位置的指令的无线锚节点的框图；

图2示出根据一个示例的校准内部锚的位置的过程的流程图；

图3示出根据一个示例的存储机器可读指令的非暂时性存储介质的框图，该机器可读指令用于校准从未固定锚节点到固定锚节点的估计距离；

图4示出根据另一示例的用于校准室内锚的位置的系统的操作架构；

图5示出根据另一示例的校准室内锚的位置的操作图；以及

图6是示出根据另一示例的用于校准无线锚节点的位置的系统的框图。

具体实施方式

无线设备可位于室内和室外位置两者中。确定室内设备的位置可能是困难的，因为诸如全球定位系统(GPS)之类的许多典型的位置跟踪技术不能用于准确地确定室内环境中设备的位置。因此，确定室内设备的位置可能需要额外的资源，诸如使用室内锚。室内锚可能能够确定其在室内设施内的相应位置，并向无线设备提供数据以计算更准确的位置。

虽然基于室内锚来确定无线设备的位置可能是获得所估计设备位置的有用方法，但室内锚位置通常是不正确的。因此，估计的设备位置通常具有与和室内锚相关联的位置误差有关的误差。建立和计算室内锚的精确位置可能是及时和昂贵的。此外，每当移动室内锚时，将需要确定室内锚的新位置。由于建立基础设施的成本可能较高，所以可能会延迟记录的室内位置的适配。依赖人员来安装每个锚，然后通过手动配置锚以记录其位置来从架构图中确定其位置也是困难的。因此，描述了一种用于自动校准室内锚的确定位置的无线锚节点、方法和计算机可读介质。

在根据本公开的方面的一个示例性实现中，无线锚节点包括无线通信接口和通信地耦合到无线通信接口的处理器。处理器通过无线通信接口从源接入节点接收无线信号。验证该源接入节点的位置。处理器基于无线信号确定无线锚节点和该源接入节点之间的距离测量值。处理器通过无线通信接口将无线锚节点和源接入节点之间的距离测量值通过中间锚节点传送到目标接入节点。作为响应，处理器通过无线通信接口从目标接入节点通过中间锚节点接收位置误差。验证目标接入节点的位置。处理器基于位置误差来校准无线锚节点和源接入节点之间的距离测量值。

在另一示例中，一种方法包括基于从第一外部锚接收的无线信号确定第一内部锚的第一位置估计。验证外部锚的位置。该方法还包括将第一位置估计从第一内部锚传送到第二内部锚。该方法还包括基于第一位置估计和从第二外部锚接收的第二无线信号确定第二内部锚的位置误差。该方法包括将位置误差从第二内部锚传送到第一外部锚，并处理第二内部锚的位置误差以确定第一内部锚的第二位置估计。

在又一示例中，非暂时性计算机可读介质包括可由处理器执行以响应于与固定锚节点无线交换的消息的往返时间(RTT)来确定到固定锚节点的估计距离的指令。该指令响应于接收到的位置误差，将接收到的位置误差与加权的射程(range)指示符进行比较以确定加权的位置误差。所述指令基于加权的位置误差校准到固定锚节点的估计距离。

图1示出了根据一个示例的具有用于校准无线锚节点的位置的指令的无线锚节点100的框图。无线锚节点100描述了通信接口102、处理器104和存储器106。作为无线锚节点100执行其操作的一个示例，存储器106可以包括可由处理器104执行的指令110-118。因此，可以说存储器106存储程序指令，当处理器104执行该程序指令时，实现无线锚节点100的组件。

特别地，作为一个示例，存储在存储器106中的可执行指令包括用于从源接入节点接收无线信号的指令110和用于确定距离测量值的指令112。作为一个示例，存储在存储器106中的可执行指令还包括用于通过中间锚节点将距离测量值传送到目标接入节点的指令114、用于通过中间锚节点从目标接入节点接收位置误差的指令116、以及用于基于位置误差校准距离测量值的指令118。

从源接入节点接收无线信号的指令110表示程序指令，当由处理器104执行时，该程序指令使无线锚节点100通过无线通信接口102从源接入节点接收无线信号，其中，验证该源接入节点的位置。无线锚节点100可以表示室内锚节点。室内锚节点可以用于在位于覆盖结构内时确定设备位置。例如，无线锚节点100可以包括打印机、台式计算机、平板电脑等。在一些示例中，无线锚节点100可以是无线锚节点阵列中的一个锚节点。在其它示例中，无线锚节点100可以与位于距外部节点不同距离处的另一无线锚节点配对。无线信号可以包括控制信号、数据信号等。无线信号可以包括在无线锚节点100和源接入节点之间交换的消息。

在一些示例中，源接入节点可以位于无线锚节点100所在的覆盖结构的外部。然而，在其他示例中，源接入节点可以位于覆盖结构内的位置，但是距使用无线接入节点100来确定其位置的设备超过阈值距离和/或信号强度。源接入节点可以包括验证的或固定的基准。例如，无线接入锚节点100可以表示室内锚，并且源接入节点可以表示外部基准。源接入节点的位置可以使用测绘设备、GPS等来验证。出于该示例的目的，可以确定源接入节点的位置是固定的并且准确到阈值水平。在一些示例中，通过无线锚节点阵列中的多个无线锚节点中的第一组无线节点从源接入节点接收无线信号。

用于确定距离测量的指令112表示程序指令，当处理器104执行该程序指令时，该程序指令使无线锚节点100基于无线信号确定无线锚节点100和源接入节点之间的距离测量值。距离测量值可以包括纬度坐标(X)和经度坐标(Y)。距离测量值可以进一步或可替换地包括无线锚节点100距地平面或距源接入节点的高度(Z)。在一些示例中，基于在无线锚节点100和源接入节点之间无线交换的消息的RTT，确定无线锚节点100和源接入节点之间的距离测量值。在又一示例中，响应于无线信号的接收信号强度指示符(RSSI)高于RSSI阈值，确定无线锚节点100和源接入节点之间的距离测量值。

通过中间锚节点将距离测量值传送到目标接入节点的指令114表示程序指令，当由处理器104执行时，该程序指令使无线锚节点100通过无线通信接口102通过中间锚节点将无线锚节点100和源接入节点之间的距离测量值传送到目标接入节点。目标接入节点的位置可以位于外部和/或固定位置。可以使用测绘设备、GPS等来验证目标接入节点的位置。出于此示例的目的，可以确定目标接入节点的位置是固定的且准确到阈值水平。中间锚节点可以包括打印机、台式计算机、扫描仪/传真机、平板电脑等。中间锚节点可以是锚节点阵列中的锚节点。在一些示例中，中间锚节点和无线锚节点100可以包括在源接入节点和目标接入节点之间传送位置误差数据的一组锚节点。

通过中间锚节点从目标接入节点接收位置误差的指令116表示程序指令，当处理器104执行该程序指令时，该程序指令使无线锚节点100通过无线通信接口102通过中间锚节点从目标接入节点接收位置误差，其中，验证目标接入节点的位置。在一些示例中，通过无线节点阵列中的多个无线节点中的第二组无线节点从目标接入节点接收位置误差。在其它示例中，可以通过基于无线锚节点100和中间锚节点之间的测距距离对位置误差进行加权，来确定无线锚节点100和源接入节点之间的距离测量值。

基于位置误差校准距离测量值的指令118表示程序指令，当由处理器104执行时，该程序指令使无线锚节点100基于位置误差校准无线锚节点100和源接入节点之间的距离测量值。在一些示例中，距离测量值被用于确定诸如用户设备之类的另一设备的位置。

在一些示例中，源接入节点和目标接入节点均包括外部基准，该外部基准可以用于使用无线信令来确定附加位置。例如，源接入节点可以位于建筑物的一侧，并且目标接入节点可以位于建筑物的另一侧。在该示例中，无线锚节点100和中间锚节点可以表示可以用于确定建筑物内的设备的位置的室内锚。

在一些示例中，响应于距离测量值的校准，指令118进一步指导处理器104确定位置误差超过阈值位置误差。作为响应，指令118指导处理器104通过无线通信接口102将无线锚节点100和源接入节点之间的距离测量值通过中间锚节点传送到目标接入节点。作为响应，无线锚节点100通过无线通信接口102从目标接入节点通过中间锚节点接收修改的位置误差。

存储器106表示能够存储可由处理器104执行的指令的任何数量的存储器组件。结果，存储器106可以在单个设备中实现或者分布在多个设备上。同样，处理器104表示能够执行由存储器106存储的指令的任何数量的处理器。

图2示出了根据一个示例的校准内部锚的位置的方法200的流程图。方法200的一些或所有步骤可以在用于执行锚校准特征的应用的一个或多个组件的上下文中以程序指令来实现。尽管图2的流程图示出了特定的执行顺序，但是执行顺序可以与所描述的不同。例如，连续示出的两个或更多个框的执行顺序可以同时执行或部分同时执行。所有这些变化在本公开范围内。

参考图2中的步骤，在201，方法200基于从第一外部锚接收的无线信号确定第一内部锚的第一位置估计，其中，外部锚具有验证的位置。第一内部锚的第一位置估计可以基于在第一外部锚和第一内部锚之间交换的消息的RTT来确定。内部锚可以包括打印机、坞站、显示器、工作站、台式机或任何其它无线设备。

在202，方法200将第一位置估计从第一内部锚传送到第二内部锚。在一些示例中，第一位置估计包括纬度坐标(X坐标)、经度坐标(Y坐标)和高度坐标(Z坐标)。例如，第一位置估计可以包括(X1、Y1和Z1)的位置。第一位置估计可以参考第一外部锚来确定。锚基于无线信号的强度或某个这样的距离度量而以层来组织它们自己。

在一些示例中，基于来自外部锚的信号强度将内部锚组织成层。例如，第一层内部锚可以相对于外部锚而进行组织，该外部锚的位置更精确地已知。内部锚的每个后续层可以进一步确定它们从前一层直到到达第二外部锚的位置。因此，后续层中的每个内部锚可能试图独立地确定它们相对于前一层中的所有锚的位置。应当注意，在一些示例中，外部锚可被称为基准。对于第一层来说，仅有一个锚作为基准。

在203，方法200基于第一位置估计和从第二外部锚接收的第二无线信号确定第二内部锚的位置误差。例如，第二内部锚可以基于从第一内部锚接收的第一估计位置来确定其自身的预测位置。第二内部锚还可以与第二外部锚无线地交换信令以确定其自身的第二预测位置。由于第二外部锚是固定的，因此，第二内部锚到第二外部锚的距离可以得到更精确的位置。因此，第二内部锚的位置误差可以通过比较来自第一内部锚的预测位置和通过与第二外部锚的无线信令确定的更精确的位置来确定。

在此示例中，可以通过将用于第二位置估计的第一组坐标(诸如(X2、Y2、Z2))与用于第二位置估计的第二组坐标(诸如(X3、Y3、Z3))进行比较来确定位置误差。在一些示例中，第二外部锚精确地知道其位置，因为它是第二基准。因此，可以确定第二内部锚(其从最后一层锚确定)和第二外部锚之间的误差。应当注意，可以独立于方法200中描述的过程来确定第二外部锚的更准确位置。

在204，方法200将位置误差从第二内部锚传送到第一外部锚。在一些示例中，位置误差是通过内部锚先前的层传播回来的，并且继续直到到达第一外部锚。在205，方法200处理第二内部锚的位置误差以确定第一内部锚的第二位置估计。在一些示例中，通过基于第一内部锚和第二内部锚之间的测距距离对位置误差进行加权来确定第一内部锚的第二位置估计。在一些示例中，每个内部锚的误差度是由有多少层内部锚已经参与将位置从第一外部锚传播到第二内部锚来确定的。因此，每个内部锚的误差可能不同。此外，一旦每个内部锚基于从先前内部锚接收的位置误差和内部锚的加权射程确定其相应的位置误差，那么，每个内部锚就可以调节它们的感知位置并且使用调节的位置估计来确定其他用户设备的位置。

在一些示例中，第二位置估计包括纬度坐标(X坐标)、经度坐标(Y坐标)和高度坐标(z坐标)。例如，第二位置估计可以包括(X2、Y2和Z2)的位置。第二位置估计可以通过使用由第二内部锚确定的位置误差的加权射程调节第一组坐标(X1、Y1、Z1)来确定。

通过使内部锚被自动校准，内部锚的配置的位置更准确，尤其是当锚移动时。此外，方法200中描述的过程将使配置内部锚的成本降低，并且允许采用需要基础设施支持(诸如无线保真(WiFi)和蓝牙)的室内定位技术。

图3示出了根据一个示例的存储机器可读指令的非暂时性存储介质300的框图，所述机器可读指令在执行时使系统校准到固定锚节点的估计距离。存储介质在不包含暂时性信号而是由被配置成存储相关指令的存储器组件构成的意义上是非暂时性的。

机器可读指令包括指令302，用于响应于与固定锚节点交换的消息的RTT，确定到固定锚节点的估计距离。机器可读指令还包括指令304，用于响应于接收到的位置误差，将接收到的位置误差与加权的射程指示符进行比较以确定加权的位置误差。机器可读指令还包括指令306，用于基于加权的位置误差校准到固定锚节点的估计距离。

在一个示例中，程序指令302-306可以是安装包的一部分，当安装包被安装时，其可以由处理器执行以实现计算设备的组件。在这种情况下，非暂时性存储介质300可以是便携式介质，诸如CD、DVD或闪存驱动器。非暂时性存储介质300还可以由服务器维护，安装包可以从该服务器下载和安装。在另一示例中，程序指令可以是已经安装的一个或多个应用的一部分。这里，非暂时性存储介质300可以包括集成存储器，诸如硬盘驱动器、固态驱动器等。

图4示出了根据另一示例的用于校准室内锚的位置的系统的操作架构。图4示出了与当使用输入和输出基准校准室内锚的估计位置时发生的情况相关的操作场景400。操作场景400包括室内结构401、输入基准402、输出基准403和位置锚410a-d、412a-d、414a-d、416a-d和418a-d。如图4所示，输入基准402和输出基准403位于室内结构401的外部。此外，每个室内锚与不同的层相关联。例如，位置锚410a-d与层1相关联，位置锚412a-d与层2相关联，位置锚414a-d与层3相关联，位置锚416a-d与层4相关联，位置锚418a-d与层5相关联。层1-5指示距输入基准402的RSSI射程。

每个位置锚410a-d、412a-d、414a-d、416a-d和418a-d配备有射频(RF)技术，例如超宽带(UWB)，其允许合理精确测距。利用往返测量值可以使测距更精确。此外，双向(每个锚对获得彼此的射程)测距可被用于创建附加的数据点。还应注意，位置锚410a-d、412a-d、414a-d、416a-d和418a-d是可以使用WiFi或蓝牙接入点的接入点。因此，用于自动校准的RF可以使用WiFi、蓝牙或一些其它无线信令。

输入基准402和输出基准403可以均被置于室内结构401外部或室内结构401内部的固定位置。例如，输入基准402和输出基准403可以使用任何外部技术或工具，其可以允许基准402和403被放置在固定位置(例如，通过使用精确的地理测绘)。还应当注意，基准402和403的位置的精度越高，则整个系统位置准确度的精度越高，因为位置锚410a-d、412a-d、414a-d、416a-d和418a-d将基于输入基准402和输出基准403的位置来设置。

在该示例性场景中，可以优选的是，输入基准402和输出基准403不在彼此的无线电射程内。此外，添加附加的基准可以增加精度。对于初始放置或安装，位置锚410a-d、412a-d、414a-d、416a-d和418a-d可以放置在室内结构401内的期望地点，以确保有合理的密度，并且位置锚410a-d、412a-d、414a-d、416a-d和418a-d在彼此的无线电射程内。位置锚410a-d、412a-d、414a-d、416a-d和418a-d的位置最初是未知的。还应注意，每当移动位置锚410a-d、412a-d、414a-d、416a-d和418a-d中的一个时，就可以执行自动校准过程。位置的重新校准可以手动或自动触发。

图5示出了根据另一示例的用于校准室内锚的位置的系统的操作图。图5示出了与当使用输入基准和输出基准校准室内锚的估计位置时发生的情况有关的操作图500。操作场景500包括输入基准502、输出基准503和位置锚510a-8、512a-i、514a-h、516a-e和518a-c。如图5所示，输入基准502和输出基准503位于网络外部以定位锚。此外，每个室内锚与不同的层相关联。例如，位置锚510a-e与层1相关联，位置锚512a-h与层2相关联，位置锚514a-h与层3相关联，位置锚516a-e与层4相关联，位置锚518a-c与层5相关联。层1-5指示距输入基准402的RSSI射程。

仍然参考图5，锚形成从第一基准502开始到第二基准503的图。用于构建图的过程是通过使用RSSI阈值来确定在每个层中包括哪些位置锚。输入基准502是“输入层”。输入基准502还在其测距中编码其层(即，层0)。在基准的特定RSSI阈值内的锚变成了层1。层1中的锚可以在输出中编码它们的层。可以看到层1锚的其他锚(除了具有相等或更小层值的层中的锚)将编码为层2。该过程继续直到到达输出基准503。特定层中的锚从前一层获得它们的位置方位，并向下一层提供位置方位。

位置锚之间的每个连接是已经基于用于无线电协议的适当技术确定的“测距”距离。对于UWB来说，这可以包括“到达时间”和“到达角”(用于高度确定)。可替代地，如果所有设备都连接了，则可以使用某种形式的集中处理，并且可以使用“到达时间差”。

使用到前一层中的节点(诸如512a-e)的测距距离来确定第一位置锚(诸如锚510a)的位置。可以使用纬度坐标和经度坐标的三边测量以及高度坐标的三角测量来组合射程。确定该过程，直到到达输出基准503。此时，输出基准503可以使用来自先前层的测距来测量其位置。基于在那些层处的测距(即，权重)，误差具有来自先前层中的所有误差的贡献。

接下来，通过使用梯度下降来将误差反向传播到先前节点中，可以确定新的权重。此外，一旦误差已经传播到输入基准502，就可以进行多于一次的迭代。该过程可以重复许多周期，直到位置误差低于阈值或误差率。

此时，每个节点已经在水平和垂直方向上确定其位置。在一些示例中，可以使用每个楼层的高度和建筑物的高度将垂直位置转换成楼层号信息。这些节点然后变成锚(即，其位置已知为高准确度的点)。位置锚还可以允许其他设备确定其在环境中的位置。

图6示出了计算系统601，其表示其中可以实现本文所公开的各种应用、服务、场景和过程的任何系统或系统的可视表示。计算系统601的示例包括但不限于服务器计算机、机架服务器、web(网络)服务器、云计算平台和数据中心设备，以及任何其他类型的物理或虚拟服务器机器、容器及其任何变型或组合。其它示例可以包括智能电话、膝上型计算机、平板计算机、台式计算机、混合计算机、游戏机、虚拟现实设备、智能电视、智能手表和其它可穿戴设备，以及其任何变型或组合。

计算系统601可以被实现为单个装置、系统或设备，或者可以以分布式方式被实现为多个装置、系统或设备。计算系统601包括但不限于处理系统602、存储系统603、指令605、通信接口系统607和用户接口系统609。处理系统602与存储系统603、通信接口系统607和用户接口系统609操作性地耦合。

处理系统602从存储系统603加载并执行指令605。指令605包括应用606，其表示参考前述图1-5所讨论的过程，包括方法200。当由处理系统602执行以增强应用时，指令605指导处理系统602如本文所述至少针对前述示例中讨论的各种过程、操作场景和序列来操作。计算系统601可以可选地包括为了简洁而未讨论的附加设备、特征或功能。

仍然参考图6，处理系统602可以包括微处理器和从存储系统603提取并执行指令605的其他电路。处理系统602可以在单个处理设备内实现，但是也可以跨在执行程序指令时协作的多个处理设备或子系统分布。处理系统602的示例包括通用中央处理单元、图形处理单元、专用处理器和逻辑设备，以及任何其它类型的处理设备、组合或变型。

存储系统603可以包括可由处理系统602读取并且能够存储指令605的任何计算机可读存储介质。存储系统603可以包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。存储介质的示例包括随机存取存储器、只读存储器、磁盘、光盘、闪速存储器、虚拟存储器和非虚拟存储器、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储设备、或除了传播信号之外的其他合适的存储介质。存储系统603可以被实现为单个存储设备，但是也可以被实现为跨相对于彼此共同定位或分布的多个存储设备或子系统。存储系统603可以包括能够与处理系统602或可能与其它系统通信的附加元件，诸如控制器。

指令605可以以程序指令来实现，并且在其他功能中，当由处理系统602执行时，可以指导处理系统602如参考本文所示的各种操作场景、序列和过程所描述的那样操作。指令605可以包括用于实现方法200的程序指令。

特别地，程序指令可以包括协作或以其他方式交互以执行本文描述的各种过程和操作场景的各种组件或模块。各种组件或模块可以以编译或解释的指令、或以指令的某个其它变型或组合来实现。各种组件或模块可以以同步或异步方式、串行或并行地、在单线程环境或多线程环境中、或根据任何其它合适的执行范例、变型或其组合来执行。指令605可以包括除了或包括过程606之外的附加过程、程序或组件，诸如操作系统软件、虚拟机软件或其他应用软件。指令605还可以包括固件或由处理系统602可执行的某个其它形式的机器可读处理指令。

通常，指令605在被加载到处理系统602中并被执行时可以将合适的装置、系统或设备(计算系统601代表的)整体从通用计算系统变换成专用计算系统。实际上，在存储系统603上编码指令605可以变换存储系统603的物理结构。物理结构的具体变换可以取决于本说明书的不同示例中的各种因素。这种因素可以包括但不限于用于实现存储系统603的存储介质的技术以及计算机存储介质被表征为主存储还是辅助存储，以及其他因素。

如果计算机可读存储介质被实现为基于半导体的存储器，则当程序指令被编码在其中时，指令605可以变换半导体存储器的物理状态，诸如通过变换晶体管、电容器或构成半导体存储器的其他分立电路元件的状态。对于磁或光介质，可以发生类似的变换。在不脱离本说明书范围的情况下，物理介质的其它变换也是可能的，其中，提供前述示例仅是为了便于本讨论。

通信接口系统607可以包括允许通过通信网络(未示出)与其他计算系统(未示出)通信的通信连接和设备。一起允许系统间通信的连接和设备的示例可以包括网络接口卡、天线、功率放大器、RF电路、收发器和其他通信电路。连接和设备可以通过通信介质通信以与其他计算系统或系统的网络交换通信，诸如金属、玻璃、空气或任何其他合适的通信介质。上述介质、连接和设备是公知的，并且不需要在此详细讨论。

用户接口系统609可以包括键盘、鼠标、语音输入设备、用于从用户接收触摸手势的触摸输入设备、用于检测用户的非触摸手势和其它运动的运动输入设备、以及能够从用户接收用户输入的其它可比较的输入设备和相关联的处理元件。诸如显示器、扬声器、触觉设备和其他类型的输出设备之类的输出设备也可以包括在用户接口系统609中。在一些情况下，输入和输出设备可以被组合在单个设备中，诸如能够显示图像和接收触摸手势的显示器。上述用户输入和输出设备在本领域中是公知的，并且不需要在此详细讨论。用户接口系统609还可以包括可由处理系统602执行的相关联的用户接口软件，以支持上面讨论的各种用户输入和输出设备。

计算系统601和其它计算系统(未示出)之间的通信可以通过一个或多个通信网络并根据各种通信协议、协议组合或其变型来进行。示例包括内联网、互联网、因特网、局域网、广域网、无线网络、有线网络、虚拟网络、软件定义网络、数据中心总线、计算底板或任何其他类型的网络、网络的组合或其变型。上述通信网络和协议是公知的，并且不需要在此详细讨论。

从上述公开内容应当可以理解了某些发明方面，其中，以下是各种示例。

图中提供的功能框图、操作场景和序列以及流程图表示用于执行本公开的新颖方面的示例性系统、环境和方法。尽管为了简化说明的目的，本文所包括的方法可以是功能图、操作场景或序列、或流程图的形式，并且可以被描述为一系列动作，但是应当理解和领会，方法不受动作的次序限制，因为根据本发明，一些动作可以按与本文所示和所述的不同的次序和/或与其它动作同时发生。应当注意，方法可以替代地表示为一系列相互关联的状态或事件，诸如在状态图中。此外，并非方法中示出的所有动作都是新颖示例所需的。

应当理解，所描述的示例可以包括各种组件和特征。还应当理解，阐述了许多具体细节以提供对示例的透彻理解。然而，应当理解，可以在不限于这些具体细节的情况下实践所述示例。在其它情况下，可能没有详细描述众所周知的方法和结构，以避免不必要地模糊对示例的描述。此外，这些示例可以彼此组合使用。

说明书中对“示例”或类似语言的引用意味着结合该示例描述的特定特征、结构或特性被包括在至少一个示例中，但不一定在其他示例中。短语“在一个示例中”或说明书中不同位置处的类似短语的各种实例不必全部指代同一示例。

Claims (15)

1.一种无线锚节点，包括：

无线通信接口；以及

处理器，通信地耦合到所述无线通信接口，所述处理器用于：

由所述无线通信接口从源接入节点接收无线信号，其中，所述源接入节点的位置被验证；

基于所述无线信号来确定所述无线锚节点和所述源接入节点之间的距离测量值；

由所述无线通信接口通过中间锚节点将所述无线锚节点和所述源接入节点之间的所述距离测量值传送到目标接入节点；

作为响应，由所述无线通信接口通过所述中间锚节点从所述目标接入节点接收位置误差，其中，所述目标接入节点的位置被验证；以及

基于所述位置误差来校准所述无线锚节点与所述源接入节点之间的所述距离测量值。

2.根据权利要求1所述的无线锚节点，其中，所述无线锚节点是无线锚节点阵列中的多个无线锚节点中的一个。

3.根据权利要求2所述的无线锚节点，其中，所述无线信号是通过所述无线锚节点阵列中的所述多个无线锚节点中的第一组无线锚节点从所述源接入节点接收的。

4.根据权利要求3所述的无线锚节点，其中，所述位置误差是通过所述无线锚节点阵列中的所述多个无线锚节点中的第二组无线锚节点从所述目标接入节点接收的。

5.根据权利要求1所述的无线锚节点，其中，所述处理器还：

确定所述位置误差超过阈值位置误差；

由所述无线通信接口通过所述中间锚节点将所述无线锚节点和所述源接入节点之间的所述距离测量值传送到所述目标接入节点；以及

作为响应，由所述无线通信接口通过所述中间锚节点从所述目标接入节点接收修改的位置误差。

6.根据权利要求1所述的无线锚节点，其中，所述无线锚节点和所述源接入节点之间的距离测量值是通过基于所述无线锚节点和所述中间锚节点之间的测距距离对所述位置误差进行加权来确定的。

7.根据权利要求1所述的无线锚节点，其中，所述无线锚节点和所述源接入节点之间的所述距离测量值是响应于所述无线信号的接收信号强度指示符(RSSI)高于RSSI阈值来确定的。

8.根据权利要求1所述的无线锚节点，其中，所述无线锚节点和所述源接入节点之间的所述距离测量值是基于在所述无线锚节点和所述源接入节点之间交换的消息的往返时间(RTT)来确定的。

9.根据权利要求1所述的无线锚节点，其中，所述距离测量值被用于确定用户设备的位置。

10.一种方法，包括：

基于从第一外部锚接收的无线信号确定第一内部锚的第一位置估计，其中，所述第一外部锚的位置被验证；

将第一位置估计从第一内部锚传送到第二内部锚；

基于所述第一位置估计和从第二外部锚接收的第二无线信号确定所述第二内部锚的位置误差，其中，所述第二外部锚的位置被验证；

将所述位置误差从所述第二内部锚传送到所述第一外部锚；以及

处理所述第二内部锚的所述位置误差以确定所述第一内部锚的第二位置估计。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一内部锚的所述第二位置估计是通过基于所述第一内部锚和所述第二内部锚之间的测距距离对所述位置误差进行加权来确定的。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一内部锚位于距所述第一外部锚的第一接收信号强度指示符(RSSI)射程内以及距所述第二内部锚的第二RSSI射程内。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一内部锚的所述第一位置估计是基于在所述第一外部锚和所述第一内部锚之间交换的消息的往返时间(RTT)来确定的。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一位置估计和所述第二位置估计均包括纬度坐标、经度坐标、以及高度坐标。

15.一种非暂时性计算机可读介质，包括可由处理器执行以进行以下操作的指令：

响应于与固定锚节点无线交换的消息的往返时间(RTT)，确定到所述固定锚节点的估计距离；

响应于接收到的位置误差，将接收到的位置误差与加权的射程指示符进行比较以确定加权的位置误差；以及

基于所述加权的位置误差校准到所述固定锚节点的所述估计距离。

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