CN116388673B - 一种光伏电池板清洗机器人定位装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光伏电池板清洗机器人定位装置，属于光伏清洗设备技术领域，包括光伏架和光伏板，光伏板上设置有U形外壳，还包括：安装在U形外壳内的L形支撑杆，L形支撑杆上转动安装有第一滚轮，L形支撑杆位于U形外壳内的一端弹性安装有杆套；两侧杆套之间通过第一定位部连接；U形外壳开口端两侧的内壁上均转动安装有第一支撑轴和第二支撑轴，第一支撑轴和第二支撑轴上转动安装有第二滚轮，一侧的第一滚轮跨越高度差后，带动连接杆在U形外壳内的进行一段距离的移动，移动使啮合连接的调节齿轮转动，带动另一侧的连接杆移动，另一侧移动的连接杆拉动第一滚轮向中心靠近，直至与光伏架贴合，有效避免U形外壳脱离光伏架。

Description

一种光伏电池板清洗机器人定位装置

技术领域

本发明涉及光伏清洗设备技术领域，尤其涉及一种光伏电池板清洗机器人定位装置。

背景技术

光伏电池板发电的原理是，当阳光照射到光伏电池板玻璃表面下的发电芯片，芯片就将阳光转换成电流；抵达发电芯片的阳光越充足，发电的效率就越高；如果阳光在抵达发电芯片之前就有一部分被折射，那么发电效率就会降低。阳光被折射的原因很多，除了大气层中的各种气体分子之外，还有云、雾、空气中的污染物颗粒。另外的原因就是覆盖在光伏电池板上的各种异物，包括尘土、沙粒、鸟粪、工业排放到空气中后降落在光伏电池板上的污染物、酸雨在光伏电池板上留下的痕迹、废纸、树叶或其他飘落或掉落到光伏电池板上的异物等等。受光伏板表面附着物影响，部分光伏板出力水平下降达到30%左右，严重影响了光伏发电站的效益。要保持光伏电池板的最佳发电效率状态，就必须保持光伏电池板表面的干净。

由于光伏板的排列参差不齐，一些相邻的光伏板之间具有一定的高度差，清洗机器人在跨越高度差时容易卡住或者从光伏板上掉落，损失较大。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中由于光伏板的排列参差不齐，一些相邻的光伏板之间具有一定的高度差，清洗机器人在跨越高度差时容易卡住或者从光伏板上掉落，损失较大的问题，而提出的一种光伏电池板清洗机器人定位装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种光伏电池板清洗机器人定位装置，包括光伏架，所述光伏架上安装有光伏板，所述光伏板上设置有U形外壳，还包括：滑动安装在U形外壳开口端两侧的L形支撑杆，所述L形支撑杆位于U形外壳外的一端转动安装有第一滚轮，所述第一滚轮与光伏架相接触，所述L形支撑杆位于U形外壳内的一端弹性安装有杆套；两侧所述杆套之间通过第一定位部连接；所述U形外壳开口端两侧的内壁上均转动安装有第一支撑轴和第二支撑轴，所述第一支撑轴和第二支撑轴上转动安装有第二滚轮。

为了有效防止U形外壳在越障时脱离光伏架，优选地，所述第一定位部包括：固定安装在U形外壳内的连接座，所述连接座内滑动安装有连接杆，所述连接杆的一端与杆套固定连接，所述连接杆的另一端固定安装有齿条，所述U形外壳内部中心处转动安装有与齿条啮合连接的调节齿轮。

为了约束连接杆的滑动轨迹，进一步地，所述连接座的内壁上固定安装有滑销，所述连接杆上开设有与滑销相适配的滑槽；所述连接座的内壁上远离滑销的一面固定安装有第一阻尼垫片。

为了有效预防U形外壳在光伏架上运动姿态发生倾斜，优选地，还包括：转动安装在第二支撑轴上的固定块，所述固定块内弹性安装有磁性柱，所述光伏架上固定安装有磁性带，所述磁性柱与磁性带相接触的一端磁性相反；固定安装在U形外壳上的电源盒，所述电源盒上电性安装有报警灯，所述磁性柱远离磁性带的一端延伸至电源盒内，并于所述电源盒上均固定安装有能相互接触的电极片。

为了对光伏板进行清洁，优选地，还包括：固定安装在U形外壳开口内的喷淋管，所述喷淋管的一端固定连接有进水管。

为了提高清洁力度，进一步地，所述U形外壳的一侧滑动安装有刮板，所述刮板与U形外壳开口侧的内壁之间转动连接有翘杆；所述第一支撑轴上固定安装有能与翘杆抵接的压杆。

为了反向刮除光伏板上的水，更进一步地，所述第一支撑轴两侧的U形外壳上固定安装有限位销，一侧所述限位销位于翘杆的上方；所述第一支撑轴与第二滚轮之间固定安装有第二阻尼垫片。

为了使U形外壳在停工时具有较好的抗风能力，优选地，还包括：固定安装在光伏架一侧的停靠架，所述停靠架上设置有固定槽；开设在U形外壳上的收纳槽，所述收纳槽的槽内顶面转动安装有V形杆，所述V形杆上固定安装有定位杆；驱动部，设置在U形外壳上，通过驱动部使定位杆插入固定槽内。

进一步地，所述驱动部包括：转动安装在收纳槽内的丝杆，所述丝杆上螺纹安装有螺母座，所述螺母座上固定安装有推臂；转动安装在第一支撑轴上的齿轮盘，所述齿轮盘与丝杆之前通过皮带传动连接；所述停靠架上开设有与齿轮盘相适配的齿槽。

为了使U形外壳在行走至光伏架的端部后停止工作或者反向运动，优选地，还包括：超声波传感器，固定安装在U形外壳的两侧；所述超声波传感器包括发送器和接收器，所述发送器发送超声波，通过接收器接收的超声波来获取障碍物距离。

与现有技术相比，本发明提供了一种光伏电池板清洗机器人定位装置，具备以下有益效果：

1、该光伏电池板清洗机器人定位装置，由于光伏板的排列参差不齐，一些相邻的光伏板之间具有细微的高度差，并且高度差大于弹簧的拉伸长度，当U形外壳在光伏架上移动时，一侧的第一滚轮跨越高度差后，带动连接杆在U形外壳内的进行一段距离的移动，移动使啮合连接的调节齿轮转动，带动另一侧的连接杆移动，另一侧移动的连接杆拉动第一滚轮向中心靠近，直至与光伏架贴合，有效避免U形外壳脱离光伏架；并且在移动时，轻微的晃动可以通过弹性连接的杆套抵消，具有缓震的效果；

2、该光伏电池板清洗机器人定位装置，U形外壳在移动时，底部的磁性柱受到磁性带的推力向上方移动，这时，两个电极片都处于不接触状态，无法导通电流使报警灯工作；当U形外壳在光伏架上运动姿态发生倾斜时，磁性柱脱离了磁性带的范围，失去了磁性推力，在弹簧的作用下复位，此时，两个电极片相互接触，导通电流使报警灯工作，提醒附近的操作人员将U形外壳回正；

3、该光伏电池板清洗机器人定位装置，进水管远离喷淋管的一端外接有水源，在进水管上固定安装有用于增压的泵体，泵体增压时，水通过进水管进入喷淋管分配后从喷淋管下端的喷嘴喷出，对光伏板进行清洁；在U形外壳正向移动时，第一支撑轴上的压杆旋转直至压动翘杆，翘杆旋转抬升刮板，使刮板不与光伏板接触，避免光伏板被表面的覆盖物刮伤；反向移动时，压杆反向旋转，翘杆复位，刮板与光伏板接触，从而将光伏板表面的水珠刮除；

4、该光伏电池板清洗机器人定位装置，U形外壳清洗结束后，向停靠架一侧移动，第一支撑轴上齿轮盘与停靠架上的齿槽啮合后带动齿轮盘旋转，齿轮盘将旋转的力通过皮带传递至丝杆上，使丝杆旋转，螺母座在丝杆上移动并通过推臂推动V形杆使定位杆插入固定槽内，对U形外壳起到固定作用。

附图说明

图1为本发明提出的一种光伏电池板清洗机器人定位装置的结构示意图；

图2为本发明提出的一种光伏电池板清洗机器人定位装置的第二视角结构示意图；

图3为本发明提出的一种光伏电池板清洗机器人定位装置的U形外壳局部结构示意图；

图4为本发明提出的一种光伏电池板清洗机器人定位装置的U形外壳内部结构示意图；

图5为本发明提出的一种光伏电池板清洗机器人定位装置的图1中A部分的结构示意图；

图6为本发明提出的一种光伏电池板清洗机器人定位装置的图2中B部分的结构示意图；

图7为本发明提出的一种光伏电池板清洗机器人定位装置的图4中C部分的结构示意图；

图8为本发明提出的一种光伏电池板清洗机器人定位装置的电源盒内部结构示意图；

图9为本发明提出的一种光伏电池板清洗机器人定位装置的第二阻尼垫安装结构示意图。

图中：1、光伏架；2、U形外壳；201、收纳槽；3、L形支撑杆；4、第一滚轮；5、杆套；6、连接座；601、滑销；602、第一阻尼垫片；7、连接杆；701、滑槽；8、齿条；9、调节齿轮；10、第一支撑轴；1001、压杆；11、第二滚轮；12、光伏板；13、磁性柱；14、磁性带；15、电源盒；16、报警灯；17、喷淋管；18、进水管；19、刮板；20、翘杆；21、限位销；22、第二阻尼垫片；23、V形杆；24、定位杆；25、丝杆；26、螺母座；27、推臂；28、齿轮盘；29、停靠架；2901、固定槽；2902、齿槽；30、第二支撑轴；31、超声波传感器；32、电极片；33、固定块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：

参照图1-图9，一种光伏电池板清洗机器人定位装置，包括光伏架1，光伏架1上安装有光伏板12，光伏板12上设置有U形外壳2，U形外壳2靠外接的电机驱动，可以在光伏板12上进行移动，还包括：滑动安装在U形外壳2开口端两侧的L形支撑杆3，L形支撑杆3位于U形外壳2外的一端转动安装有第一滚轮4，第一滚轮4与光伏架1相接触，L形支撑杆3位于U形外壳2内的一端弹性安装有杆套5，在本实施例中，弹性安装是指L形支撑杆3位于杆套5内的一端与杆套5内壁之间固定连接有弹簧；两侧杆套5之间通过第一定位部连接；U形外壳2开口端两侧的内壁上均转动安装有第一支撑轴10和第二支撑轴30，第一支撑轴10和第二支撑轴30上转动安装有第二滚轮11。

参阅图4，第一定位部包括：固定安装在U形外壳2内的连接座6，连接座6内滑动安装有连接杆7，连接杆7的一端与杆套5固定连接，连接杆7的另一端固定安装有齿条8，U形外壳2内部中心处转动安装有与齿条8啮合连接的调节齿轮9。

由于光伏板12的排列参差不齐，一些相邻的光伏板12之间具有细微的高度差，并且高度差大于弹簧的拉伸长度，当U形外壳2在光伏架1上移动时，一侧的第一滚轮4跨越高度差后，带动连接杆7在U形外壳2内的进行一段距离的移动，移动使啮合连接的调节齿轮9转动，带动另一侧的连接杆7移动，另一侧移动的连接杆7拉动第一滚轮4向中心靠近，直至与光伏架1贴合，有效避免U形外壳2脱离光伏架1。

并且在移动时，轻微的晃动可以通过弹性连接的杆套5抵消，具有缓震的效果。

参阅图7，连接座6的内壁上固定安装有滑销601，连接杆7上开设有与滑销601相适配的滑槽701；连接座6的内壁上远离滑销601的一面固定安装有第一阻尼垫片602。

在跨越高度差时，第一滚轮4产生的拉力大于第一阻尼垫片602产生的力，使连接杆7可以在连接座6内沿着滑销601的滑动轨迹而位移。

在正常行驶中，第一阻尼垫片602产生的摩擦力使连接杆7固定在连接座6内，保持U形外壳2在移动时的稳定性。

实施例2：

参阅图1-图9，与实施例1基本相同，在实施例1的基础上，对整个技术方案，进一步进行了优化。

参阅图2和图6和图8，增加了当U形外壳2在光伏架1上运动姿态发生倾斜时及时回正的具体实施方案，本实施例中的光伏电池板清洗机器人定位装置还包括：转动安装在第二支撑轴30上的固定块33，固定块33内弹性安装有磁性柱13，在本实施例中，弹性安装是指在磁性柱13上一体成型设置有凸缘，凸缘与固定块33之间固定连接有弹簧，光伏架1上固定安装有磁性带14，磁性柱13与磁性带14相接触的一端磁性相反；固定安装在U形外壳2上的电源盒15，电源盒15上电性安装有报警灯16，磁性柱13远离磁性带14的一端延伸至电源盒15内，并于电源盒15上均固定安装有能相互接触的电极片32。

U形外壳2在移动时，底部的磁性柱13受到磁性带14的推力向上方移动，这时，两个电极片32都处于不接触状态，无法导通电流使报警灯16工作；

当U形外壳2在光伏架1上运动姿态发生倾斜时，磁性柱13脱离了磁性带14的范围，失去了磁性推力，在弹簧的作用下复位，此时，两个电极片32相互接触，导通电流使报警灯16工作，提醒附近的操作人员将U形外壳2回正。

实施例3：

参阅图1-图9，与实施例2基本相同，在实施例2的基础上，对整个技术方案，进一步进行了优化。

参阅图1和图2和图3，增加了对光伏板12清洗的具体实施方案，本实施例中的光伏电池板清洗机器人定位装置还包括：固定安装在U形外壳2开口内的喷淋管17，喷淋管17的一端固定连接有进水管18。

参阅图1和图5，U形外壳2的一侧滑动安装有刮板19，刮板19与U形外壳2开口侧的内壁之间转动连接有翘杆20；第一支撑轴10上固定安装有能与翘杆20抵接的压杆1001。

进水管18远离喷淋管17的一端外接有水源，在进水管18上固定安装有用于增压的泵体，泵体增压时，水通过进水管18进入喷淋管17分配后从喷淋管17下端的喷嘴喷出，对光伏板12进行清洁；

在U形外壳2正向移动时，第一支撑轴10上的压杆1001旋转直至压动翘杆20，翘杆20旋转抬升刮板19，使刮板19不与光伏板12接触，避免光伏板12被表面的覆盖物刮伤；

反向移动时，压杆1001反向旋转，翘杆20复位，刮板19与光伏板12接触，从而将光伏板12表面的水珠刮除。

参阅图9，第一支撑轴10两侧的U形外壳2上固定安装有限位销21，一侧限位销21位于翘杆20的上方；第一支撑轴10与第二滚轮11之间固定安装有第二阻尼垫片22。

在两个限位销21之间的活动范围内，第一支撑轴10受到第二阻尼垫片22的作用跟随第二滚轮11一同转动；

正向转动时，翘杆20受到上方限位销21的阻碍停止转动，并且停止转动的力大于第二阻尼垫片22产生的力，使第一支撑轴10停止跟随第二滚轮11旋转，从而固定刮板19的抬升状态；

反向旋转时，压杆1001反向旋转并松开刮板19，刮板19处于贴合光伏板12的状态，压杆1001旋转至另一侧的限位销21处并停止，并且停止转动的力大于第二阻尼垫片22产生的力，使第一支撑轴10停止跟随第二滚轮11旋转。

实施例4：

参阅图1-图9，与实施例3基本相同，在实施例3的基础上，对整个技术方案，进一步进行了优化。

参阅图1和图2和图3，增加了U形外壳2在停工时具有较好的抗风能力的具体实施方案，本实施例中的光伏电池板清洗机器人定位装置还包括：固定安装在光伏架1一侧的停靠架29，停靠架29上设置有固定槽2901；开设在U形外壳2上的收纳槽201，收纳槽201的槽内顶面转动安装有V形杆23，V形杆23上固定安装有定位杆24；驱动部，设置在U形外壳2上，通过驱动部使定位杆24插入固定槽2901内。

参阅图3，驱动部包括：转动安装在收纳槽201内的丝杆25，丝杆25上螺纹安装有螺母座26，螺母座26上固定安装有推臂27；转动安装在第一支撑轴10上的齿轮盘28，齿轮盘28与丝杆25之前通过皮带传动连接；停靠架29上开设有与齿轮盘28相适配的齿槽2902。

U形外壳2清洗结束后，向停靠架29一侧移动，第一支撑轴10上齿轮盘28与停靠架29上的齿槽2902啮合后带动齿轮盘28旋转，齿轮盘28将旋转的力通过皮带传递至丝杆25上，使丝杆25旋转，螺母座26在丝杆25上移动并通过推臂27推动V形杆23转动使定位杆24插入固定槽2901内，对U形外壳2起到固定作用。

V形杆23与收纳槽201的槽内侧面之间连接有扭簧，通过扭簧收纳在收纳槽201内。

需要说明的是，在收纳槽201的槽内侧面上开设有导向槽，螺母座26同时滑动安装在导向槽内，从而在丝杆25旋转时约束了螺母座26的旋转度。

实施例5：

参阅图1-图9，与实施例4基本相同，在实施例4的基础上，对整个技术方案，进一步进行了优化。

参阅图3，增加了使U形外壳2在行走至光伏架1的端部后停止工作或者反向运动的具体实施方案，本实施例中的光伏电池板清洗机器人定位装置还包括：超声波传感器31，固定安装在U形外壳2的两侧；超声波传感器31包括发送器和接收器，发送器发送超声波，通过接收器接收的超声波来获取障碍物距离。

超声波传感器31与外接的电机之间通过信号连接，通过发生器发送超声波，通过接收器回收超声波，通过计算发送和接收的时间差以及超声波的传播速度，可以计算出U形外壳2与光伏板12之间或者与地面之间的距离，判断U形外壳2是否移动到光伏架1的末端，从而控制电机反转或者停止。

在此，再一次对全文的工作过程，进行一次总体上的描述：

通过电机驱动U形外壳2在光伏架1上移动，一侧的第一滚轮4跨越相邻光伏板12之间高度差后，带动连接杆7在U形外壳2内的进行一段距离的移动，移动使啮合连接的调节齿轮9转动，带动另一侧的连接杆7移动，另一侧移动的连接杆7拉动第一滚轮4向中心靠近，直至与光伏架1贴合，有效避免U形外壳2脱离光伏架1；

跨越高度差后，底部的磁性柱13继续受到磁性带14的推力向上方移动，这时，两个电极片32都处于不接触状态，无法导通电流使报警灯16工作；当U形外壳2在光伏架1上运动姿态发生倾斜时，磁性柱13脱离了磁性带14的范围，失去了磁性推力，在弹簧的作用下复位，此时，两个电极片32相互接触，导通电流使报警灯16工作，提醒附近的操作人员将U形外壳2回正；

在U形外壳2移动时，水通过进水管18进入喷淋管17分配后从喷淋管17下端的喷嘴喷出，对光伏板12进行清洁；在U形外壳2正向移动时，第一支撑轴10上的压杆1001旋转直至压动翘杆20，翘杆20旋转抬升刮板19，使刮板19不与光伏板12接触，避免光伏板12被表面的覆盖物刮伤；反向移动时，压杆1001反向旋转，翘杆20复位，刮板19与光伏板12接触，从而将光伏板12表面的水珠刮除；

当U形外壳2移动至光伏架1边缘时，通过发生器发送超声波，通过接收器回收超声波，通过计算发送和接收的时间差以及超声波的传播速度，可以计算出U形外壳2与光伏板12之间或者与地面之间的距离，判断U形外壳2是否移动到光伏架1的末端，从而控制电机反转或者停止；

当U形外壳2在停靠架29上停工后，第一支撑轴10上齿轮盘28与停靠架29上的齿槽2902啮合后带动齿轮盘28旋转，齿轮盘28将旋转的力通过皮带传递至丝杆25上，使丝杆25旋转，螺母座26在丝杆25上移动并通过推臂27推动V形杆23使定位杆24插入固定槽2901内，对U形外壳2起到固定作用。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种光伏电池板清洗机器人定位装置，包括光伏架（1），所述光伏架（1）上安装有光伏板（12），所述光伏板（12）上设置有U形外壳（2），其特征在于，还包括：

滑动安装在U形外壳（2）开口端两侧的L形支撑杆（3），所述L形支撑杆（3）位于U形外壳（2）外的一端转动安装有第一滚轮（4），所述第一滚轮（4）与光伏架（1）相接触，所述L形支撑杆（3）位于U形外壳（2）内的一端弹性安装有杆套（5）；

两侧所述杆套（5）之间通过第一定位部连接；所述第一定位部包括：

固定安装在U形外壳（2）内的连接座（6），所述连接座（6）内滑动安装有连接杆（7），所述连接杆（7）的一端与杆套（5）固定连接，所述连接杆（7）的另一端固定安装有齿条（8），所述U形外壳（2）内部中心处转动安装有与齿条（8）啮合连接的调节齿轮（9）；

所述U形外壳（2）开口端两侧的内壁上均转动安装有第一支撑轴（10）和第二支撑轴（30），所述第一支撑轴（10）和第二支撑轴（30）上转动安装有第二滚轮（11）。

2.根据权利要求1所述的一种光伏电池板清洗机器人定位装置，其特征在于，所述连接座（6）的内壁上固定安装有滑销（601），所述连接杆（7）上开设有与滑销（601）相适配的滑槽（701）；

所述连接座（6）的内壁上远离滑销（601）的一面固定安装有第一阻尼垫片（602）。

3.根据权利要求1所述的一种光伏电池板清洗机器人定位装置，其特征在于，还包括：

转动安装在第二支撑轴（30）上的固定块（33），所述固定块（33）内弹性安装有磁性柱（13），所述光伏架（1）上固定安装有磁性带（14），所述磁性柱（13）与磁性带（14）相接触的一端磁性相反；

固定安装在U形外壳（2）上的电源盒（15），所述电源盒（15）上电性安装有报警灯（16），所述磁性柱（13）远离磁性带（14）的一端延伸至电源盒（15）内，并于所述电源盒（15）上均固定安装有能相互接触的电极片（32）。

4.根据权利要求1所述的一种光伏电池板清洗机器人定位装置，其特征在于，还包括：

固定安装在U形外壳（2）开口内的喷淋管（17），所述喷淋管（17）的一端固定连接有进水管（18）。

5.根据权利要求4所述的一种光伏电池板清洗机器人定位装置，其特征在于，所述U形外壳（2）的一侧滑动安装有刮板（19），所述刮板（19）与U形外壳（2）开口侧的内壁之间转动连接有翘杆（20）；

所述第一支撑轴（10）上固定安装有能与翘杆（20）抵接的压杆（1001）。

6.根据权利要求5所述的一种光伏电池板清洗机器人定位装置，其特征在于，所述第一支撑轴（10）两侧的U形外壳（2）上固定安装有限位销（21），一侧所述限位销（21）位于翘杆（20）的上方；

所述第一支撑轴（10）与第二滚轮（11）之间固定安装有第二阻尼垫片（22）。

7.根据权利要求1所述的一种光伏电池板清洗机器人定位装置，其特征在于，还包括：

固定安装在光伏架（1）一侧的停靠架（29），所述停靠架（29）上设置有固定槽（2901）；

开设在U形外壳（2）上的收纳槽（201），所述收纳槽（201）的槽内顶面转动安装有V形杆（23），所述V形杆（23）上固定安装有定位杆（24）；

驱动部，设置在U形外壳（2）上，通过驱动部使定位杆（24）插入固定槽（2901）内。

8.根据权利要求7所述的一种光伏电池板清洗机器人定位装置，其特征在于，所述驱动部包括：

转动安装在收纳槽（201）内的丝杆（25），所述丝杆（25）上螺纹安装有螺母座（26），所述螺母座（26）上固定安装有推臂（27）；

转动安装在第一支撑轴（10）上的齿轮盘（28），所述齿轮盘（28）与丝杆（25）之前通过皮带传动连接；

所述停靠架（29）上开设有与齿轮盘（28）相适配的齿槽（2902）。

9.根据权利要求1所述的一种光伏电池板清洗机器人定位装置，其特征在于，还包括：

超声波传感器（31），固定安装在U形外壳（2）的两侧；

所述超声波传感器（31）包括发送器和接收器，所述发送器发送超声波，通过接收器接收的超声波来获取障碍物距离。