CN116388434A - 定子及输送系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种定子及输送系统，包括定子本体及电枢绕组，所述电枢绕组固定设置于所述定子本体，所述电枢绕组具有沿第一方向上相对设置的上表面及下表面，及在与所述第一方向垂直的第二方向上相对设置的第一拼接面及第二拼接面，所述电枢绕组具有第一突出部，所述第一突出部沿所述第二方向凸设于所述第一拼接面；其中，所述电枢绕组具有多个呈周期性排列的电枢线圈，至少部分所述电枢线圈设置于所述第一突出部内。由于定子电枢绕组的端部设有突出部，使得动子在相邻两个定子的衔接处仍可以具有较为精确的运动精度，由此使得动子在运行至衔接处时，仍可以具有较高的速度，以保证动子高速运行的连续性。

Description

定子及输送系统

技术领域

本发明涉及输送装置领域，具体涉及一种定子及输送系统。

背景技术

输送线通常包括动子与定子，动子设于导轨并能够在定子的驱动下沿导轨运动。定子通常包括直线定子与弧形定子，且以拼接的方式实现输送线的延展。对于该等输送系统，动子在拼接处运动的重复定位精度较低，因此，有必要提供一种新的输送系统。

发明内容

本申请实施例提供了一种使动子具有较高运动准确度的定子及输送系统。

第一方面，本申请实施例提供一种定子，定子包括：定子本体及电枢绕组。电枢绕组固定设置于定子本体，电枢绕组具有沿第一方向上相对设置的上表面及下表面，及在与第一方向垂直的第二方向上相对设置的第一拼接面及第二拼接面，电枢绕组具有第一突出部，第一突出部沿第二方向凸设于第一拼接面；其中，电枢绕组具有多个呈周期性排列的电枢线圈，至少部分电枢线圈设置于第一突出部内。

进一步地，电枢绕组还包括，第二突出部，第二突出部在与第二方向反向的方向上突出设置于第二拼接面，至少部分电枢线圈设置于第二突出部内。

进一步地，电枢绕组包括多个U相电枢线圈、V相电枢线圈和W相电枢线圈，U相电枢线圈、V相电枢线圈及W相电枢线圈共同形成多个三相电枢绕组，电枢绕组由多层电枢线圈叠设形成，在第二方向上，电枢线圈按相序周期性排列。

进一步地，对于任一三相电枢绕组，U相电枢线圈、V相电枢线圈及W相电枢线圈位于同一层，沿第二方向，U相电枢线圈、V相电枢线圈及W相电枢线圈相序间隔排列；或者，沿第一方向，对于任一三相电枢绕组，U相电枢线圈和W相电枢线圈位于同一层，V相电枢线圈位于相邻层且位于U相电枢线圈和W相电枢线圈的中心处；或者，沿第一方向，U相电枢线圈、W相电枢线圈及V相电枢线圈分布为三层。

进一步地，沿第一方向，第一突出部具有相对设置的第一上表面及第一下表面，第一上表面与上表面共面设置；沿第一方向，第二突出部具有相对设置的第二上表面及第二下表面，第二下表面与下表面共面设置；其中，第一下表面与第二上表面共面设置，或者，第一下表面与第二上表面平行设置，且第一下表面与第二上表面之间的距离为0.1mm～1mm。

进一步地，定子本体呈扇形，电枢绕组呈弧形，第一拼接面所在的平面和第二拼接面所在的平面垂直；或者，第一突出部的端面所在的平面和第二突出部的端面所在的平面垂直。

进一步地，定子还包括：

第一驱动器，固定设置于定子本体，且与电枢绕组电连接；其中，第一驱动器与电枢绕组电连接的方式包括导线连接、插拔连接及焊接中的至少一种；或者，定子还包括第一驱动器，第一驱动器固定设置于定子本体，第一驱动器印刷有电枢线圈。

进一步地，第一驱动器为集成电路板，当第一驱动器印刷有电枢线圈时，第一驱动器为PCB绕组。

进一步地，当第一驱动器印刷有电枢线圈时，第一驱动器的数量为多个，多层第一驱动器沿第一方向叠设，及/或，多层第一驱动器沿第二方向叠设，且多层第一驱动器形成电枢绕组，其中，多层所述第一驱动器间还设置有散热片。

进一步地，定子还包括：

第二驱动器，固定设置于定子本体；

第三驱动器，固定设置于定子本体，且与第二驱动器电连接，第三驱动器印刷有电枢线圈；

其中，第二驱动器与第三驱动器电连接的方式包括导线连接、插拔连接、焊接、柔性电路板连接、电磁耦合连接中的至少一种。

进一步地，第三驱动器由多层印刷电路板叠层形成，每一层印刷电路板均印刷有电枢线圈，且至少相邻两层的印刷电路板上的电枢线圈共同形成一三相电枢绕组。

进一步地，第二驱动器及第三驱动器中的至少一者为集成电路板，当第三驱动器为集成电路板时，第三驱动器为PCB绕组。

进一步地，第三驱动器的数量为多个，多层第三驱动器沿第一方向叠设，及/或，多层第三驱动器沿第二方向叠设，且多层第三驱动器形成电枢绕组，其中，多层所述第三驱动器间还设置有散热片。。

第二方面，本申请实施例提供了一种输送系统，包括，

基座；

导轨，沿输送方向铺设并固定设置于基座；

上述的定子，多个定子沿输送方向依次拼接，定子本体固定设置于基座。

进一步地，对于邻接的两定子，其中一定子的第一突出部与另一定子的第一突出部拼接，且两第一突出部内的至少部分电枢线圈共同叠设形成至少一三相电枢绕组。

第三方面，本申请实施例提供了一种输送系统，包括，

基座；

导轨，沿输送方向铺设并固定设置于基座；

多个如权利要求2-13任一项的定子，多个定子沿输送方向相互拼接；

动子，与导轨滑动配合且与电枢绕组耦合。

进一步地，对于邻接的两定子，其中一定子的第一突出部与另一定子的第二突出部拼接，且第一突出部内的至少部分电枢线圈与第二突出部内的至少部分电枢线圈共同叠设形成至少一三相电枢绕组。

进一步地，对于第一突出部与第二突出部拼接所形成的任一三相电枢绕组，U相电枢线圈、V相电枢线圈及W相电枢线圈位于同一层，沿第二方向，U相电枢线圈、V相电枢线圈及W相电枢线圈相序间隔排列；

或者，沿第一方向，对于任一三相电枢绕组，U相电枢线圈和W相电枢线圈位于同一层，V相电枢线圈位于相邻层且位于U相电枢线圈和W相电枢线圈的中心处；

或者，沿第一方向，U相电枢线圈、W相电枢线圈及V相电枢线圈分布为三层。

进一步地，第一突出部具有沿第一方向相对设置的第一上表面及第一下表面，第一上表面与上表面共面设置；

第二突出部具有沿第一方向相对设置的第二上表面及第二下表面，第二下表面与下表面共面设置；

其中，对于邻接的两定子，其中一定子的上表面与另一定子的上表面共面设置，其中一定子的下表面与另一定子的下表面共面设置，其中一定子的第一下表面与另一定子的第二上表面平行设置，且第一下表面与第二上表面间的距离为0.1mm～1mm。

进一步地，定子还包括：

第四驱动器，固定设置于定子本体，且与电枢绕组电连接，各第四驱动器通过光纤信号传输连接。

进一步地，导轨具有辅助导轨及第一导轨，辅助导轨及第一导轨均用于与动子滑动配合，且辅助导轨的导向精度高于第一导轨的导向精度。

进一步地，沿输送方向，辅助导轨与第一导轨平行设置，且辅助导轨设置于第一导轨的至少一侧，导轨还包括与辅助导轨对应设置的第二导轨，第二导轨沿背离基座的方向叠设于第一导轨，且第二导轨的设置长度小于或等于辅助导轨的设置长度。

进一步地，沿输送方向，辅助导轨与第一导轨相互衔接，且辅助导轨及第一导轨在衔接处均设置有倒角。

有益效果：由于定子电枢绕组的端部设有突出部，使得动子在相邻两个定子的衔接处仍可以具有较为精确的运动精度，由此使得动子在运行至衔接处时，仍可以具有较高的速度，以保证动子高速运行的连续性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本申请一些实施例中的输送系统的主视结构示意图；

图2是本申请一些实施例中的定子的结构示意图；

图3是本申请一些实施例中的两邻接定子配合的局部剖视结构示意图；

图4是本申请另一些实施例中的两邻接定子配合的局部剖视结构示意图；

图5是本申请又一些实施例中的两邻接定子配合的局部剖视结构示意图；

图6是本申请一些实施例中的输送系统中的两相邻定子拼接的一种视角的结构示意图；

图7是本申请一些实施例中的两邻接定子配合的局部剖视结构示意图；

图8是本申请另一些实施例中的两邻接定子配合的局部剖视结构示意图；

图9是本申请又一些实施例中的两邻接定子配合的局部剖视结构示意图；

图10是本申请一些实施例中的弧形定子的结构示意图；

图11是本申请另一些实施例中的弧形定子的结构示意图；

图12是本申请一些实施例中的电枢绕组连接关系的示意图；

图13是本申请一些实施例中的第一驱动器设置结构的剖视结构示意图；

图14是本申请另一些实施例中的第一驱动器设置结构的剖视结构示意图；

图15是本申请另一些实施例中的电枢绕组连接关系的示意图；

图16是本申请一些实施例中的输送系统中的两相邻定子拼接的结构示意图；

图17是本申请另一些实施例中的输送系统中的两相邻定子拼接的结构示意图；

图18是本申请一些实施例中的输送系统的结构示意图；

图19是本申请一些实施例中的输送系统中定子连接的结构示意图；

图20是本申请一些实施例中的输送系统的侧视结构示意图；

图21是本申请一些实施例中的输送系统的另一种结构示意图。

附图说明：1、定子；10、定子本体；11、电枢绕组；111、上表面；112、下表面；113、第一拼接面；114、第二拼接面；12、第一突出部；121、第一上表面；122、第一下表面；13、电枢线圈；14、第二突出部；141、第二上表面；142、第二下表面；15、第一驱动器；16、第二驱动器；17、第三驱动器；

100、输送系统；110、直线定子段；112、第一定子；120、弧形定子段；122、第二定子；2、基座；3、动子；31、第一永磁体；32、第二永磁体；33、配合槽；34、滚轮；35、导向槽；4、导轨；41、第一导轨；42、第二导轨；5、光纤；6、辅助导轨；

Z、第一方向；X、第二方向；Y、第三方向。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1至图3所示，一种定子1，应用于输送系统100，该输送系统100可以包括直线定子段110和弧形定子段120，直线定子段110可以包括沿输送方向拼接的多个直线定子1，弧形定子段120可以包括沿输送方向拼接的多个弧形定子1。

定子1包括定子本体10及电枢绕组11，电枢绕组11固定设置于定子本体10。本实施例对电枢绕组11与定子本体10间的连接方式不作限定，具体连接方式可以为焊接、胶接、螺接、插接中的至少一种。

请结合图2，电枢绕组11具有在第一方向Z上相对设置的上表面111和下表面112，以及在第二方向X上相对设置的第一拼接面113和第二拼接面114。第一方向Z可以是定子1的厚度方向，第二方向X可以是输送系统100的输送方向，第一方向Z可以与第二方向X垂直。第一拼接面113和第二拼接面114位于上、下表面111、112之间并连接该上、下表面111、112。电枢绕组11具有多个呈周期性排列的电枢线圈13，电枢线圈13包括多组U相电枢线圈、V相电枢线圈及W相电枢线圈，且相邻的电枢线圈13可以共同组成一三相电枢绕组；对多个三相电枢绕组周期性通电，以使得电枢绕组11在不同位置产生变化的磁场，此磁场用于与定子1上的永磁体耦合，进而驱动动子3在定子1上的运动。电枢绕组11还具有第一突出部12，第一突出部12在第二方向X上突出设置于第一拼接面113，即，该第一突出部12在第二方向X上具有一定的长度，且至少部分电枢线圈13设于第一突出部12内。

可以理解的是，直线定子段110和弧形定子段120由多个定子1共同拼接形成。请结合图3至图5，由于本实施例的定子1在第一拼接面113上凸设有第一突出部12，对于相邻的两需要拼接的定子1，通过将两定子1上的第一突出部12相向拼接，以便于实现两相邻定子1的拼接与定位；更具体地，通过将两第一突出部12沿第一方向Z叠设，使得一定子1的上表面111与另一定子1的下表面112平齐，以对相邻两动子3的拼接起到定位作用，由此增加相邻两定子1的拼接精度，进而增加动子3在定子1接缝处的运动精度。进一步地，对于具有两个拼接面的定子1，其可以仅一个拼接面设有突出部，该单突出部的定子1可以与另一单突出部的定子1进行拼接，由此增加相邻两定子1的拼接精度，使得动子3在定子1的接缝处仍具有较高的控制精度。本实施例对可相邻拼接的定子1类型不作限定，例如，具有单突出部的定子1可以应用于直线定子1与直线定子1的拼接、直线定子1与弧形定子1的拼接、弧形定子1与弧形定子1的拼接等。

对第一突出部12内设置的电枢线圈13的具体设置结构进行说明。可以理解的是，由于相邻两定子1在拼接时将第一突出部12沿第一方向Z叠设，且至少部分电枢线圈13设置于第一突出部12内，由此使得两叠设的第一突出部12内的电枢线圈13可以共同形成至少一三相电枢绕组；且通过对第一突出部12内的电枢线圈13周期性地通电，以使得相邻两第一突出部12形成的三相电枢绕组产生励磁电流，使得相邻两电枢绕组11在接缝处仍可以产生磁场，且此磁场可以被用于驱动动子3运动，进而使得动子3在接缝处仍可以保持较高的控制精度，使得动子3在输送系统100中具有较高的重复定位精度。

可以理解的是，本实施例中，电枢绕组11具有多个呈周期性排列的电枢线圈13可以理解为：电枢绕组11既可以沿第一方向Z呈周期性排列，也可以沿第二方向X呈周期性排列，还可以沿第一方向Z及第二方向X进行周期性排列，本实施例对此不作限定，具体的排列形式将在下文具体阐述。

进一步地，本实施例对电枢绕组11内电枢线圈13沿第一方向Z的周期性排列方式不作具体限定。例如，在一些实施例中，三相电枢绕组为单层排列，即三相电枢绕组内的电枢线圈13在一层内周期性排列，电枢线圈13沿第二方向X以UVW相序间隔设置，且电枢线圈13沿第一方向Z的设置层数可以为一层或多层。或者，在一些实施例中，三相电枢绕组为双层排列，三相电枢绕组内的电枢线圈13分布为两层，U相电枢线圈和W相电枢线圈设置于同层，V相电枢线圈设置于邻层且位于U相电枢线圈及W相电枢线圈的中心处，且多个以此结构为基础设置的三相电枢绕组沿第一方向Z及/或第二方向X叠设。又如，在一些实施例中，三相电枢绕组为三层排列，三相电枢绕组内的电枢线圈13分布为三层，UVW电枢线圈13相互设置于邻层。可以理解的是，由于电枢绕组11内相邻的电枢线圈13共同形成三相电枢绕组，由此使得电枢线圈13沿第二方向X上相序排列，且正相序与逆相序均可。

可以理解的是，位于第一突出部12内的电枢线圈13的周期性排列方式与位于电枢绕组11内的电枢线圈13的周期性排列方式既可以相同，也可以不同；位于第一突出部12内的电枢线圈13沿第一方向Z的设置层数与位于电枢绕组11内的电枢线圈13沿第一方向Z的设置层数既可以相同，也可以不同。

请参照图3，进一步地，在一些实施例中，沿第一方向Z，设置于第一突出部12内的三相电枢绕组可以分布于同一层，第一突出部12内至少具有一完整的三相电枢绕组，且叠设后的两第一突出部12内的电枢线圈13在第一方向Z上的正投影重合。也即，叠设后的两第一突出部12内的电枢线圈13沿第一方向Z上共同形成多组叠设的三相电枢绕组，使得相邻的两电枢绕组11在接缝处仍可以形成较为强烈的磁场，以增加动子3在接缝处的运动精度。可以理解的是，第一突出部12内的电枢线圈13沿第一方向Z的设置层数可以为一层，也可以为多层。或者，当动子3运行至相邻两定子1的接缝处时，此时可以通过对任一定子1通电，以使得第一突出部12内产生励磁电流，随后对另一定子1通电，使得另一定子1的第一突出部12内产生励磁电流，从而实现对动子3的驱动，使得输送系统100驱动动子3的方式更加灵活。

请参照图4，在一些实施例中，沿第一方向Z，设置于第一突出部12内的三相电枢绕组可以分布为两层，第一突出部12内至少具有一完整的三相电枢绕组。也即，当动子3运行至相邻两定子1的接缝处时，此时可以通过对任一定子1通电，以使得第一突出部12内产生励磁电流，从而实现对动子3的驱动，使得输送系统100驱动动子3的方式更加灵活。

请参照图5，在一些实施例中，沿第一方向Z，设置于第一突出部12内的三相电枢绕组可以分布为三层，第一突出部12内至少具有一完整的三相电枢绕组。也即，当动子3运行至相邻两定子1的接缝处时，此时可以通过对任一定子1通电，以使得第一突出部12内产生励磁电流，从而实现对动子3的驱动，使得输送系统100驱动动子3的方式更加灵活。或者，当动子3运行至相邻两定子1的接缝处时，此时可以通过对任一定子1通电，以使得第一突出部12内产生励磁电流，随后对另一定子1通电，使得另一定子1的第一突出部12内产生励磁电流，从而实现对动子3的驱动，使得输送系统100驱动动子3的方式更加灵活。

综上，本申请实施例提供一种定子1，包括定子本体10以及与定子本体10固定连接的电枢绕组11。电枢绕组11内具有多个呈周期性排列的电枢线圈13，电枢线圈13包括多个U相电枢线圈、V相电枢线圈以及U相电枢线圈，通过周期性地对不同位置的电枢线圈13通电，以使得电枢绕组11的不同位置产生变化的磁场，此磁场用于与动子3上的永磁体耦合，以驱动动子3在定子1上的运动。进一步地，本实施例的电枢绕组11具有沿第一方向Z上相对设置的上表面111及下表面112，及与第一方向Z垂直的第二方向X上相对设置的第一拼接面113及第二拼接面114，第一拼接面113上还凸设由第一突出部12，至少部分电枢绕组11设置于第一突出部12内。可以理解的是，第一突出部12的设置可以方便两相邻定子1间的拼接，两相邻定子1间的拼接可以依靠第一突出部12及/或第一拼接面113以实现位置的相互定位，进而增加两相邻定子1间的拼接精度，使得动子3在运行至相邻定子1的接缝处时，仍使得动子3具有较高的运动精度；且由于部分电枢绕组11设置于第一突出部12内，由此使得相邻两定子1在接缝处时仍可以驱动三相电枢绕组产生电流励磁，使得动子3在相邻两定子1的接缝处仍可以被驱动，进而使得动子3在接缝处时仍保持较高的控制精度，以使得动子3在输送系统100中具有较高的重复定位精度。

请参照图2及图6，在一些实施例中，定子1的两个拼接面均可以设有突出部。具体的，电枢绕组11还可以包括第二突出部14，该第二突出部14在反向于第二方向X的方向上突出设置于第二拼接面114。第二突出部14内可以设有一个或多个电枢线圈13，该电枢线圈13可以是U相电枢线圈、V相电枢线圈及W相电枢线圈中的至少一种。对于双突出部的定子1，其可以实现定子1的模块化设计，从而通过拼接该模块化的定子1以形成直线形定子1段110和弧形定子段120。本实施例对可相邻拼接的定子1类型不作限定，例如，具有双突出部的定子1可以应用于直线定子1与直线定子1的拼接、直线定子1与弧形定子1的拼接、弧形定子1与弧形定子1的拼接等。

可以理解的是，沿第二方向X，第二突出部14的正投影可以与第一突出部12的正投影错位设置，此结构可以使得多个定子1以相同设置方式沿第二方向X依次拼接。进一步地，请结合图6至图9，以相邻两定子1的拼接为例，由于两定子1以相同的设置方式沿第二方向X依次拼接，由此使得一个定子1的第一突出部12与另一个定子1的第二突出部14在第一方向Z上叠设，即实现第一突出部12与第二突出部14的拼接。可以理解的是，第一突出部12与第二突出部14的拼接可以增加两相邻定子1的安装精度，方便相邻定子1间的拼接；且由于第一突出部12及第二突出部14内均设有电枢线圈13，由此使得动子3在两相邻电枢绕组11的接缝处仍可以受到电流励磁，以增加动子3在电枢绕组11接缝处的控制精度及运动精度，使得动子3在输送系统100上具有更精确的重复定位精度。

进一步地，第二突出部14内电枢线圈13的周期性排列方式与电枢绕组11内电枢线圈13的周期性排列方式既可以相同，也可以不同。第二突出部14内电枢线圈13的周期性排列方式与第一突出部12内电枢线圈13的周期性排列方式既可以相同，也可以不同；第二突出部14内电枢线圈13的设置数量与第一突出部12内电枢线圈13的设置数量既可以相同，也可以不同；第二突出部14内电枢线圈13沿第一方向Z的设置层数与第一突出部12内电枢线圈13沿第一方向Z的设置层数既可以相同，也可以不同。

请参照图7，在一些实施例中，沿第一方向Z，设置于第一突出部12内的三相电枢绕组与设置于第二突出部14内的三相电枢绕组均分布为一层，且第一突出部12及第二突出部14内均设置有至少一完整的三相电枢绕组；沿第一方向Z，第一突出部12及第二突出部14内的同相电枢线圈13的正投影至少部分重合，也即，至少部分第一突出部12内的电枢线圈13与第二突出部14内的电枢线圈13共同形成至少一三相电枢绕组。本实施例通过对第一突出部12及第二突出部14内电枢线圈13的设置结构进行限定，使得相邻的两电枢绕组11在接缝处仍可以产生电流励磁以驱动动子3在接缝处的运动，提高动子3在接缝处的控制精度及运动精度，使得动子3在整体输送系统100上具有较高的重复定位精度。

请参照图8，在一些实施例中，沿第一方向Z，设置于第一突出部12内的三相电枢绕组可以分布为两层，第一突出部12及第二突出部14内均设置有至少一完整的三相电枢绕组；沿第一方向Z，至少部分第一突出部12及第二突出部14内的同相电枢线圈13的正投影重合，也即，第一突出部12内的电枢线圈13与第二突出部14内的电枢线圈13沿第一方向Z周期性排列。本实施例通过对第一突出部12及第二突出部14内电枢线圈13的设置结构进行限定，使得相邻两电枢绕组11在接缝处仍可实现三相电枢绕组的叠加，进而使得动子3在接缝处仍可以被电流励磁所驱动，增加动子3在接缝处的控制精度及运动精度，提高动子3在整体输送系统100上的重复定位精度。

进一步地，在一些实施例中，设置于第一突出部12内的三相电枢绕组可以分布为两层，设置于第一突出部12内的电枢线圈13及设置于第二突出部14内的线圈绕组的层数均为一层，且第一突出部12与第二突出部14相互靠近处的两层电枢线圈13共同叠设形成三相电枢绕组。本实施例通过对第一突出部12及第二突出部14内电枢线圈13的设置结构进行限定，当对两突出部内的电枢线圈13单独通电时，突出部内的电枢线圈13无法产生磁场；仅当同时对两突出部内的电枢线圈13周期性通电时，两突出部内的电枢线圈13共同形成一三相电枢绕组，此三相电枢绕组可以产生电流励磁，以对位于接缝处的动子3产生推力，进而使得动子3在接缝处仍可以被电流励磁所驱动，增加动子3在接缝处的控制精度及运动精度，提高动子3在整体输送系统100上的重复定位精度。

更进一步地，在一些实施例中，设置于第一突出部12内的三相电枢绕组可以分布为两层，第一突出部12及第二突出部14的至少一者内设置有至少一完整的三相电枢绕组，且对于第一突出部12及第二突出部14的接缝处，第一突出部12与第二突出部14邻设的两层电枢线圈13可以共同叠设形成三相电枢绕组。可以理解的是，本实施例中，仅有单个突出部具有一完整的三相电枢绕组，当对此突出部进行周期性通电时，此突出部的三相电枢绕组产生电流励磁以推动动子3在接缝处的运动；进一步的，当同时对两个突出部进行周期性通电时，第一突出部12及第二突出部14内部分电枢线圈13共同形成至少一个三相电枢绕组，由此使得动子3在接缝处时具有更大的推力，进而增加动子3在接缝处的控制精度及运动精度，提高动子3在整体输送系统100上的重复定位精度。

在一些实施例中，请参照图9，沿第一方向Z，设置于第一突出部12内的三相电枢绕组可以分布为三层，第一突出部12及第二突出部14内均设置有至少一完整的三相电枢绕组；沿第一方向Z，第一突出部12内的电枢线圈13的正投影与第二突出部14内同相的电枢线圈13的正投影重合，也即，第一突出部12内的电枢线圈13与第二突出部14内的电枢线圈13沿第一方向Z周期性排列。本实施例通过对第一突出部12及第二突出部14内电枢线圈13的设置结构进行限定，使得相邻两电枢绕组11在接缝处可实现三相电枢绕组的叠加，进而使得动子3在接缝处可以被电流励磁所驱动，增加动子3在接缝处的控制精度及运动精度，提高动子3在整体输送系统100上的重复定位精度。

更进一步地，在一些实施例中，设置于第一突出部12内的三相电枢绕组可以分布为三层，第一突出部12及第二突出部14的至少一者内设置有至少一完整的三相电枢绕组，且对于第一突出部12及第二突出部14的接缝处，第一突出部12与第二突出部14邻设的电枢线圈13可以共同叠设形成三相电枢绕组。可以理解的是，本实施例中，仅有单个突出部具有一完整的三相电枢绕组，当对此突出部进行周期性通电时，此突出部的三相电枢绕组产生电流励磁以推动动子3在接缝处的运动；进一步的，当同时对两个突出部进行周期性通电时，第一突出部12及第二突出部14内部分电枢线圈13共同形成至少一个三相电枢绕组，由此使得动子3在接缝处时具有更大的推力，进而增加动子3在接缝处的控制精度及运动精度，提高动子3在整体输送系统100上的重复定位精度。

请一并结合图6至图9，可以理解的是，为增加电枢绕组11对动子3的推力，在一些实施例中，电枢绕组11内包括多个U相电枢线圈、V相电枢线圈和W相电枢线圈，且此U相电枢线圈、V相电枢线圈和W相电枢线圈共同形成多个三相电枢绕组。本申请对电枢线圈13的设置结构不作具体限定，电枢线圈13可以为无铁芯线圈，或为有铁芯线圈。沿第一方向Z，电枢绕组11由多层电枢线圈13叠设而成，以使得通电后的电枢绕组11可以对动子3产生更大的推力；沿第二方向X，各层电枢线圈13相序周期性排列，使得定子1沿第二方向X具有较长的设置长度，进而使得单一定子1可以对动子3具有较长的驱动距离。

请参照图2及图6，对于各定子1，第一突出部12具有在第一方向Z上相对设置的第一上表面121和第一下表面122，第一突出部12的第一上表面121可以和电枢绕组11的上表面111共平面；第二突出部14具有在第一方向Z上相对设置的第二上表面141和第二下表面142，第二突出部14的第二下表面142可以和电枢绕组11的下表面112共平面，从而便于动子3沿着定子1运动。

可以理解的是，第一突出部12的上表面111与定子1的上表面111共面设置可以增加电枢线圈13在电枢绕组11内的空间占有率，保证电枢线圈13在电枢绕组11内设置的连续性；且使得动子3与电枢绕组11间的设置更加紧密，由此增加定子1与动子3间的推力。第二突出部14的下表面112与定子1的下表面112共面设置同理，此处不作赘述。

在与第一方向Z和第二方向X均垂直的第三方向Y上，第一突出部12、第二突出部14的宽度可以和电枢绕组11的宽度相同，即，在第三方向Y上，第一突出部12的两侧面可以和电枢绕组11的两侧面平齐；第二突出部14的两侧面可以和电枢绕组11的两侧面平齐。

对于各定子1，第一突出部12的第一下表面122可以与第二突出部14的第二上表面141共面，两个定子1拼接时，一个定子1的第一突出部12的第一下表面122和另一个定子1的第二突出部14的第二上表面141贴合。此结构可以增加相邻两定子1间的拼接精度，方便相邻两定子1的安装；且相邻两定子1间拼接精度的增加也可以提高动子3的控制精度及运动精度，提高动子3在整体输送系统100上的重复定位精度。

或者，一个定子1的第一突出部12的第一下表面122可以与另一个定子1的第二突出部14的第二上表面141平行，且该第一下表面122和第二上表面141之间间隔预设距离，该预设距离为0.1mm～1mm；通过上述贴合设置或间隔预设距离设置，使相拼接的第一突出部12和第二突出部14配合紧密，从而对动子3的控制精度更高。

对于各定子1，沿第一方向Z，第一突出部12和第二突出部14的厚度可以相同，也可以不同；第一突出部12和第二突出部14的长度可以相同，也可以不同；第一突出部12和第二突出部14的宽度可以相同，也可以不同。在第一方向Z上，电枢绕组11的厚度可以等于第一突出部12和第二突出部14的厚度和，当然，第一突出部12和第二突出部14的厚度和也可以小于电枢绕组11的厚度。在一种具体的结构中，为方便定子1的制造、减小定子1的制造成本，第一突出部12与第二突出部14具有相同的结构。

请参照图6，在一些实施例中，对于在第二方向X上拼接的两个定子1，其中一个定子1的第一突出部12和另一个定子1的第二突出部14拼接，且第一突出部12内的至少部分电枢线圈13与第二突出部14内的至少部分电枢线圈13共同叠设形成至少一个三相电枢绕组。示例的，如图7至图9所示，其中一个突出部可以设有U相电枢线圈和W相电枢线圈，另一个突出部设有V相电枢线圈，且在第一方向Z上，V相电枢线圈位于U相电枢线圈、W相电枢线圈的上方或下方。当两个定子1拼接后，该设于一个突出部上的U相电枢线圈、W相电枢线圈和该设于另一个突出部上的V相电枢线圈形成一个三相电枢绕组。

在一些实施例中，对于在第二方向X上拼接的两个定子1，两个定子1的相对应的突出部在第一方向Z上叠设，各突出部均设有在第一方向Z上分布的多层电枢线圈13，每层电枢线圈13可以包括按预设UVW相序周期排列的多个电枢线圈13，每层均包括一个或多个U相电枢线圈、V相电枢线圈及W相电枢线圈。两个定子1拼接后，位于同一层的一个U相电枢线圈和一个W相电枢线圈和位于相邻层的一个V相电枢线圈形成一个三相电枢绕组。在一个示例的结构中，直线形的定子1和弧形的定子1均可以包括堆叠的两层电枢线圈13，直线形定子1的电枢线圈13可以为方环形，弧形定子1的电枢线圈13可以为扇环形。

如图10所示，在一些实施例中，定子本体10可以呈扇形，电枢绕组11可以呈弧形，电枢绕组11的第一拼接面113所在的平面和第二拼接面114所在的平面垂直，第一突出部12自该第一拼接面113突出设置，第二突出部14自该第二拼接面114突出设置，即相当于自第一、第二拼接面113、114向外延伸出一定长度形成第一、第二突出部12、14，使得动子3在运行至突出部时，衔接处的电枢线圈13仍可以连续，进而可以更好地控制动子3，进行识别动子3位置、控制动子3速度等操作；此结构的优点在于衔接处的两突出部的拼接更加紧密。

如图11所示，在一些实施例中，电枢绕组11可以呈弧形，示例的，电枢绕组11的整体为90度的扇形体，可以对扇形电枢绕组11的一端进行裁剪，对扇形电枢绕组11的另一端进行增添，从而在该裁剪处和增添处分别形成第二突出部14和第一突出部12，即，第一突出部12的端面所在的平面和第二突出部14的端面所在的平面垂直。在一个示例的结构中，请结合图7，第一层电枢线圈13最左侧的U相电枢线圈设于突出部，由此使得动子3运行至定子1的突出部(即该U相电枢线圈)时，一方面，弧形定子1的突出部与直线形定子1的突出部大部分耦合，仍可以在衔接处保证电枢线圈13的耦合，另一方面，在突出部仅设置单相电枢线圈13，相比于在突出部设置多相电枢线圈13，可以降低弧形定子1的设置成本。突出部的端面所在的平面与对应的拼接面所在的平面的夹角可以为1-2°。

如图12所示，进一步地，在一些实施例中，定子1还包括第一驱动器15，第一驱动器15设置于定子本体10，且与电枢绕组11电连接。第一驱动器15用于驱动并控制电枢绕组11中电枢线圈13的周期性通电，第一驱动器15可以为MCU、电路板、电源等电路元件。当第一驱动器15为MCU或电路板或电源时，第一驱动器15与电枢绕组11间的电连接可以为导线连接、插拔连接以及焊接中的至少一种。具体的，第一驱动器15与电枢绕组11间可以通过导线实现直接的电连接；或者，第一驱动器15与电枢绕组11间也可以通过插接口以实现即插即拔，方便第一驱动及与电枢绕组11间的拆卸与更换；又如，第一驱动器15与电枢绕组11直接以焊接的方式实现一体化的集成结构，此集成结构易于实现定子1的小型化，且使得第一驱动器15对电枢绕组11的驱动更加稳定。

或者，在一些实施例中，第一驱动器15印刷有电枢线圈13。也即，第一驱动器15可以是带有MCU的电路板，此电路板上印刷有一层或多层电枢线圈13，且电枢线圈13的印刷方式可以为上文所述三相电枢绕组的任一种排列方式。本实施例通过在电路板上印刷电枢线圈13，以实现第一驱动器15与电枢绕组11的一体化，可以增加第一驱动器15与电枢绕组11间的响应速度。或者，第一驱动器15也可以为集成电路板，集成电路板上集成有各类电气元件，通过将控制信号与电能传递至集成电路板，以使得集成电路板控制电枢绕组的通断电。且当第一驱动器15印刷有电枢线圈13时，第一驱动器15可以为PCB绕组，以方便第一驱动器15与定子本体10间的安装。

进一步的，当第一驱动器15印刷有电枢线圈13时，第一驱动器15的数量可以为多个，且多个第一驱动器15共同形成电枢绕组11。例如，多层第一驱动器15沿第一方向Z叠设，以增大电枢绕组11在第一方向Z的厚度，由此增加电枢绕组11通电后的驱动力，且通过控制第一驱动器15沿第一方向Z叠设的数量，进而控制电枢绕组11沿第一方向Z的厚度，使得电枢绕组11可以根据工况或根据动子3的类型以选择合适的厚度，增加定子1的普适性与设置的灵活性。或者，多层第一驱动器15沿第二方向X叠设，以增加电枢绕组11沿第二方向X的设置长度，由此增加定子1对动子3的驱动长度，可以理解的是，通过控制第一驱动器15沿第二方向X叠设的数量，以改变电枢绕组11对动子3的驱动距离，使得电枢绕组11可以根据工况或根据动子3的类型以选择合适的长度，增加定子1的普适性与设置的灵活性。又如，在一些实施例中，通过同时改变第一驱动器15沿第一方向Z及第二方向X的叠设数量，以改变电枢绕组11的外观形状。可以理解的是，本实施例通过设置将多个第一驱动器15叠设以形成电枢绕组11，可以方便电枢绕组11的加工制造，有利于电枢绕组11的集成，使得电枢绕组11与定子本体10间的连接更加方便与稳定。

可以理解的是，还可以通过对处于不同层的第一驱动器15数量或结构的设计，以使得处于一层的第一驱动器15相较于临层的第一驱动器15沿第二方向X凸设，由此形成第一突出部12与第二突出部14。进一步地，在将第一驱动器15沿第一方向Z叠设的基础上，请参照图13，在一些实施例中，可以将具有相同外形结构的第一驱动器15沿第二方向X错位设置，以使得一个第一驱动器15的一端相较于另一个第一驱动器15的同端突出设置，由此形成第一突出部12与第二突出部14；或者，在另一些实施例中，可以将具有不同外形结构的第一驱动器15沿第二方向X错位设置，且使得第一驱动器15的一端皆位于相同的设置基准，依据第一驱动器15自身结构的差异进而形成第一突出部12和/或第二突出部14；又如，请参照图14，可以将具有相同外形结构的第一驱动器15在形成规则板状结构的基础上，通过在规则板状结构的两侧额外叠设第一驱动器15，使得额外叠设的第一驱动器15形成第一突出部12和/或第二突出部14，可以理解的是，额外叠设的第一驱动器15内部的线圈结构既可以和规则板状结构内的第一驱动器15的线圈结构相同，也可以不同。

进一步地，还可以在多层叠设的第一驱动器15间设置散热片，以使得线圈在通电后产生的热量经由散热片快速散发，避免线圈过热而导致烧坏电路等负面影响。本实施例对散热片的具体结构及材料不作限定，散热片可以由铝、铜等材料制成。

请参照图15，在一些实施例中，定子1包括第二驱动器16及第三驱动器17，第二驱动器16及第三驱动器17均固定设置与定子本体10，第二驱动器16与第三驱动器17电连接，且第三驱动器17印刷有电枢线圈13。第二驱动器16及第三驱动器17均可以控制电枢线圈13的周期性通电，以使得电枢绕组11产生电流励磁，使得定子1可以推动动子3的运动。

具体地，本实施例对第二驱动器16及第三驱动器17的具体结构不作限定。例如，第二驱动器16与第三驱动器17均可以为MCU，其中，第二驱动器16中的MCU为主控芯片，当主控芯片接收到信号后，第二驱动器16的MCU向第三驱动器17中的MCU发送信号，第三驱动器17中的MCU控制电枢线圈13的周期性通电；当第三驱动器17为多个时，第二驱动器16中的MCU有序地向第三驱动器17中的MCU发送信号，第三驱动器17中的MCU控制电枢线圈13的周期性通电。或者，第二驱动器16可以为电源，第三驱动器17可以为MCU，第二驱动器16将电能输送至MCU，MCU将此电能转换为励磁电流后，以输送至电枢线圈13。可以理解的是，本实施例对第三驱动器17的设置数量不作限定，第三驱动器17的设置数量可以为一个或多个。例如，第三驱动器17的数量可以为一个，此时第三驱动器17印刷的多个电枢线圈13共同形成电枢绕组11；又如，第三驱动器17的数量可以为多个，多个第三驱动器17上印刷的电枢线圈13共同形成电枢绕组11。综上，当第二驱动器16及第三驱动器17均可以为电路板、MCU或电源中的至少一种，第二驱动器16与第三驱动器17电连接，以控制电枢绕组11产生电流励磁，其中，第二驱动器16与第三驱动器17电连接的方式包括导线连接、插拔连接、焊接、柔性电路板连接或电磁耦合中的至少一种。此类连接方式均为常规连接方式，此处不作赘述。

在一些实施例中，第二驱动器16及第三驱动器17中的至少一者为集成电路板，集成电路板上集成有各类电气元件，通过将控制信号与电能传递至集成电路板，集成电路板的逐级控制以实现电枢绕组的通断电。且当第三驱动器17印刷有电枢线圈13时，第三驱动器17可以为PCB绕组，以方便第三驱动器17与定子本体10间的安装。

进一步地，本实施例对第三驱动器17印刷的电枢线圈13的层数不作限定，第三驱动器17印刷的电枢线圈13的层数可以为一层或多层。具体地，当三相电枢绕组为单层排列时，第三驱动器17印刷的电枢线圈13沿第二方向X以UVW相序间隔设置，且第三驱动器17印刷的电枢线圈13的层数可以为一层或多层；当三相电枢绕组分布为两层时，第三驱动器17印刷的电枢线圈13的层数可以为一层，多个第三驱动器17叠设以使得相邻的两第三驱动器17中的电枢线圈13共同形成三相电枢绕组；当三相电枢绕组分布为两层时，第三驱动器17印刷的电枢线圈13的层数可以为多层，即第三驱动器17内具有至少一三相电枢绕组，且至少两相邻的第三驱动器17上的电枢线圈13可以共同形成三相电枢绕组；当三相电枢绕组分布为三层时，第三驱动器17印刷的电枢线圈13的层数可以为一层，多个第三驱动器17叠设以使得相邻的两第三驱动器17中的电枢线圈13共同形成三相电枢绕组；当三相电枢绕组分布为三层时，第三驱动器17印刷的电枢线圈13的层数可以为多层，即第三驱动器17内具有至少一三相电枢绕组，且至少三个相邻的第三驱动器17上的电枢线圈13可以共同形成三相电枢绕组。

进一步的，当第三驱动器17印刷有电枢线圈13时，第三驱动器17的数量可以为多个，且多个第三驱动器17共同形成电枢绕组11。例如，多层第三驱动器17沿第一方向Z叠设，以增大电枢绕组11在第一方向Z的厚度，由此增加电枢绕组11通电后的驱动力，且通过控制第三驱动器17沿第一方向Z叠设的数量，进而控制电枢绕组11沿第一方向Z的厚度，使得电枢绕组11可以根据工况或根据动子3的类型以选择合适的厚度，增加定子1的普适性与设置的灵活性。或者，多层第三驱动器17沿第二方向X叠设，以增加电枢绕组11沿第二方向X的设置长度，由此增加定子1对动子3的驱动长度，可以理解的是，通过控制第三驱动器17沿第二方向X叠设的数量，以改变电枢绕组11对动子3的驱动距离，使得电枢绕组11可以根据工况或根据动子3的类型以选择合适的长度，增加定子1的普适性与设置的灵活性。又如，在一些实施例中，通过同时改变第三驱动器17沿第一方向Z及第二方向X的叠设数量，以改变电枢绕组11的外观形状。可以理解的是，本实施例通过设置将多个第三驱动器17叠设以形成电枢绕组11，可以方便电枢绕组11的加工制造，有利于电枢绕组11的集成，使得电枢绕组11与定子本体10间的连接更加方便与稳定。

可以理解的是，还可以通过对处于不同层的第三驱动器17数量或结构的设计，以使得处于一层的第三驱动器17相较于临层的第三驱动器17沿第二方向X凸设，由此形成第一突出部12与第二突出部14。在一些实施例中，可以将具有相同外形结构的第三驱动器17沿第二方向X错位设置，以使得一个第三驱动器17的一端相较于另一个第三驱动器17的同端突出设置，由此形成第一突出部12与第二突出部14；或者，在另一些实施例中，可以将具有不同外形结构的第三驱动器17沿第二方向X错位设置，且使得第三驱动器17的一端皆位于相同的设置基准，依据第三驱动器17自身结构的差异进而形成第一突出部12和/或第二突出部14；又如，可以将具有相同外形结构的第三驱动器17在形成规则板状结构的基础上，通过在规则板状结构的两侧额外叠设第三驱动器17，使得额外叠设的第三驱动器17形成第一突出部12和/或第二突出部14，可以理解的是，额外叠设的第三驱动器17内部的线圈结构既可以和规则板状结构内的第三驱动器17的线圈结构相同，也可以不同。进一步地，还可以在多层叠设的第三驱动器17间设置散热片，以使得线圈在通电后产生的热量经由散热片快速散发，避免线圈过热而导致烧坏电路等负面影响。本实施例对散热片的具体结构及材料不作限定，散热片可以由铝、铜等材料制成。

可以理解的是，上文所述的第二驱动器16及/或第三驱动器17控制电枢线圈13的周期性通电中，电枢线圈13不仅指设置于电枢绕组11内的电枢线圈13，还包括设置于第一突出部12及/或第二突出部14内的电枢线圈13。

可以理解的是，由图12-图15所描述的定子1既可以是直线定子1，也可以是弧形定子1。

请结合图3至图5、图16及图18所示，第二方面，本申请实施例提供一种输送系统100，包括基座2、多个动子3、导轨4以及多个拼接的定子1，多个拼接的定子1可以组成直线定子段110及/或弧形定子段120。动子3可以在定子1上运动，以实现物品的运输。

基座2可以作为该输送系统100的承载结构，为导轨4及定子1的设置提供设置基础。导轨4固定于基座2且其沿输送方向铺设。动子3与导轨4滑动配合且可以与电枢绕组11耦合。

多个定子1沿输送系统100的输送方向依次拼接，对于邻接的两定子1，其中一定子1的第一突出部12与另一定子1的第一突出部12拼接，且两第一突出部12内的至少部分电枢线圈13共同叠设形成至少一三相电枢绕组。电枢绕组11内具有多个呈周期性排列的电枢线圈13，电枢线圈13包括多个U相电枢线圈、V相电枢线圈以及U相电枢线圈，通过周期性地对不同位置的电枢线圈13通电，以使得电枢绕组11的不同位置产生变化的磁场，此磁场用于与动子3上的永磁体耦合，以驱动动子3在定子1上的运动。进一步地，本实施例的电枢绕组11具有沿第一方向Z上相对设置的上表面111及下表面112，及与第一方向Z垂直的第二方向X上相对设置的第一拼接面113及第二拼接面114，第一拼接面113上还凸设由第一突出部12，至少部分电枢线圈13设置于第一突出部12内。可以理解的是，第一突出部12的设置可以方便两相邻定子1间的拼接，两相邻定子1间的拼接可以依靠第一突出部12及/或第一拼接面113以实现位置的相互定位，进而增加两相邻定子1间的拼接精度，使得动子3在运行至相邻定子1的接缝处时，仍使得动子3具有较高的运动精度；且由于部分电枢绕组11设置于第一突出部12内，由此使得相邻两定子1在接缝处时仍可以驱动三相电枢绕组产生电流励磁，使得动子3在相邻两定子1的接缝处仍可以被驱动，进而使得动子3在接缝处时仍保持较高的控制精度，以使得动子3在输送系统100中具有较高的重复定位精度。

请结合图7至图9、图17及图18，在一些实施例中，多个定子1沿输送方向依次拼接，动子3与导轨4配合滑动且与电枢绕组11耦合。各定子1均包括定子本体10及电枢绕组11，定子本体10固定设置于基座2，电枢绕组11固定连接于定子本体10，每一定子1的电枢绕组11的设置结构已于上文阐述，此处不再赘述。

可以理解的是，本实施例的输送系统100，通过设置电枢绕组11内具有多个呈周期性排列的电枢线圈13，电枢线圈13包括多个U相电枢线圈、V相电枢线圈以及U相电枢线圈，通过周期性地对不同位置的电枢线圈13通电，以使得电枢绕组11的不同位置产生变化的磁场，此磁场用于与动子3上的永磁体耦合，以驱动动子3在定子1上的运动。进一步地，本实施例的电枢绕组11具有沿第一方向Z上相对设置的上表面111及下表面112，及与第一方向Z垂直的第二方向X上相对设置的第一拼接面113及第二拼接面114，第一拼接面113上还凸设有第一突出部12，至少部分电枢绕组11设置于第一突出部12内；第二拼接面114上还凸设有第二突出部14，至少部分电枢绕组11设置于第二突出部14内。可以理解的是，第一突出部12及第二突出部14的设置可以方便两相邻定子1间的拼接，两相邻定子1间的拼接可以依靠第一突出部12及第二突出部14以实现位置的相互定位，进而增加两相邻定子1间的拼接精度，使得动子3在运行至相邻定子1的接缝处时，仍使得动子3具有较高的运动精度；且由于部分电枢绕组11设置于第一突出部12及第二突出部14内，由此使得相邻两定子1在接缝处时仍可以驱动三相电枢绕组产生电流励磁，使得动子3在相邻两定子1的接缝处仍可以被驱动，进而使得动子3在接缝处时仍保持较高的控制精度，以使得动子3在输送系统100中具有较高的重复定位精度。

对于邻接的两定子1，其中一定子1的第一突出部12与另一定子1的第二突出部14拼接，且第一突出部12内的至少部分电枢线圈13与第二突出部14内的至少部分电枢线圈13共同叠设形成至少一三相电枢绕组。此配合结构已于上文阐述，此处不再赘述。可以理解的是，第一突出部12与第二突出部14的拼接可以增加两相邻定子1的安装精度，方便相邻定子1间的拼接；且由于第一突出部12及第二突出部14内均设有电枢线圈13，由此使得动子3在电枢绕组11的接缝处仍可以受到电流励磁，以增加动子3在电枢绕组11接缝处的控制精度及运动精度，使得动子3在输送系统100上具有更精确的重复定位精度。

进一步地，第一突出部12具有沿第一方向Z相对设置的第一上表面121及第一下表面122，第一上表面121与上表面111共面设置；第二突出部14具有沿第一方向Z相对设置的第二上表面141及第二下表面142，第二下表面142与下表面112共面设置；其中，对于邻接的两定子1，其中一定子1的上表面111与另一定子1的上表面111共面设置，其中一定子1的下表面112与另一定子1的下表面112共面设置，其中一定子1的第一下表面122与另一定子1的第二上表面141平行设置，且第一下表面122与第二上表面141间的距离为0.1mm～1mm。关于第一突出部12与第二突出部14的配合结构已于上文阐述，此处不作赘述。可以理解的是，此结构可以增加相邻两定子1间的拼接精度，方便相邻两定子1的安装；且相邻两定子1间拼接精度的增加也可以提高动子3的控制精度及运动精度，提高动子3在整体输送系统100上的重复定位精度。

请参照图18，图18的输送系统100为环形线，直线定子段110和弧形定子段120均有两个，两个直线定子段110的前端通过一个弧形定子段120衔接，两个直线定子段110的后端通过另一个弧形定子段120连接。直线定子段110由多个直线形的定子1拼接而成。弧形定子段120由多个扇形的定子1拼接而成。各定子1均具有定子本体10及电枢绕组11，该定子本体10固定设置于基座2，电枢绕组11固定连接于定子本体10，该电枢绕组11与动子3耦合。电枢绕组11具有多个呈周期性排列的电枢线圈13，电枢绕组11的电枢线圈13可以形成多个三相电枢绕组。

将位于直线定子段110的两端的定子1定义为第一定子112，位于弧形定子段120的两端的定子1定义为第二定子122。第一定子112和第二定子122均包括具有多个电枢线圈13的电枢绕组11。

电枢绕组11具有在第一方向Z上相对设置的上表面111和下表面112、及在第二方向X上相对设置的第一拼接面113和第二拼接面114。第一定子112的第一拼接面113与第二定子122的第二拼接面114相邻设置。第一定子112的电枢绕组11还包括突出设置于第一拼接面113上部的第一突出部12，第二定子122的电枢绕组11还包括突出设置于第二拼接面114下部的第二突出部14。第一突出部12和第二突出部14均设有多个电枢线圈13。

直线定子段110和弧形定子段120通过第一定子112和第二定子122实现衔接。第一定子112和第二定子122在第二方向X上拼接，第一定子111的第一突出部12和第二定子122的第二突出部14在第一方向Z上叠设，第一定子112的第一突出部12与第二定子122的第二拼接面114抵接或具有一定的间隙，第一定子112的第一拼接面113与第二定子122的第二突出部14抵接或具有一定的间隙。设于第一突出部12和第二突出部14内的所有电枢线圈13可以形成一组或多组三相电枢绕组。

各三相电枢绕组产生的励磁磁场和动子3的磁场能够相互作用而推动动子3沿着导轨4运动。

在一些实施例中，各定子1具有突出设置于第一拼接面113的第一突出部12及突出设置于第二拼接面114的第二突出部14，第一突出部12可以位于第一拼接面113的上部，第二突出部14可以位于第二拼接面114的下部。三个定子1在第二方向X上拼接时，位于中间的定子1的第一突出部12和一相邻定子1的第二突出部14在第一方向Z上叠设，位于中间的定子1的第二突出部14和另一相邻定子1的第一突出部12在第一方向Z上叠设。

通过设置突出部，使扇形的定子1与直线形的定子1的电枢线圈13在衔接处也可以相互耦合，由此增加动子3的运动精度，更易于实现对动子3运动的控制；而且，能够使得动子3在运行至衔接处时，仍可以具有较高的速度，以保证动子3高速运行的连续性。

本申请实施例的动子3在运动过程中具有一绝对定位精度，绝对定位精度用于保证动子3运动的运动精度，绝对定位精度具有一绝对定位点，动子3运动的位置与绝对定位点之间的误差值即为绝对定位精度。由于本申请定子1的突出部的结构设置，使得该输送系统100可以灵活控制动子3的启动和停止，并使得动子3可精确停止至任意位置，由此使得直线形定子1和扇形定子1的衔接处也可以作为绝对定位精度的绝对定位点。突出部的设置在可以更准确地控制动子3的运动的同时，还可以增加动子3的运动精度，使得动子3在整个运动轨迹可以保持较高或一致的绝对定位精度。而且，动子3运行至不同位置时，定子1可以随时控制动子3的移动速度，使得动子3在不同位置处具有实时性变化速度。

本申请实施例中，对电枢线圈13内是否设置铁芯不作限定，无铁芯的电枢线圈13在通电时，可以解决齿槽效应；有铁芯的电枢线圈13在通电时，可以增加磁通。

在一些实施例中，定子1还包括第四驱动器，第四驱动器可以为电路板，电路板包括板体及设置于该板体的驱动控制器、电压转换器及信号传输器等电路元器件，该驱动控制器如CPU及功率控制器，该信号传输器如传感器等。电枢绕组11与电路板电连接，驱动控制器用以控制电枢绕组11的各电枢线圈13的通电和断电。其中，电枢绕组11与电路板的连接方式可以如：定子1包括第四驱动器，该第四驱动器固定设置于定子本体10并与电枢绕组11电连接，该第四驱动器和电枢绕组11的电连接方式如导线连接、插拔连接或焊接等；或者，定子1包括第四驱动器，该第四驱动器固定设置于定子本体10，电枢线圈13印刷于该第四驱动器。

如图19所示，在一些实施例中，第四驱动器固定设置于定子本体10，且与电枢绕组11电连接，各所述第四驱动器通过光纤5电连接。也即，各定子1的驱动器通过光纤5实现高速信号传输。且对于本申请实施例的输送系统100，可以采用环形拓扑结构以连接不同位置的第四驱动器，环形拓扑结构的设置可以减小光纤5设置的长度，且光纤5可以提高信号的传输速度及抗干扰能力，使得传输信息的误码率大大降低。在一些替换的结构中，输送系统100还可以使用星型拓扑结构以连接不同的第四驱动器，星型拓扑结构的设置可以较为简单地控制电枢线圈13，且当单个第四驱动器损坏时，不会对其它第四驱动器的工作造成影响。

在一些实施例中，如图20所示，动子3包括第一永磁体31及第二永磁体32，该第一永磁体31和第二永磁体32在第一方向Z上间隔设置，且该第一永磁体31和第二永磁体32之间形成能够与定子1配合的配合槽33。本实施例的导轨4包括第一导轨41，第一导轨41用于与动子3滑动配合。例如，可以在动子3上设置滚轮34，第一导轨41可以为滚轮导轨，将滚轮34夹设于第一导轨41的两侧以对动子4的运动起到导向效果。

请结合图18和图20，在一些实施例中，输送系统100还可以包括设于导轨4外侧的辅助导轨6，辅助导轨6的加工精度高于第一导轨41的加工精度，使辅助导轨6的导向精度高于第一导轨41的导向精度。可以理解的是，动子3可以使用滚轮34与第一导轨41滚动配合，动子3可以使用滚珠滑块与辅助导轨6滑移配合。进一步地，导轨4还包括与辅助导轨6对应设置的第二导轨42，第二导轨42沿背离基座2的方向叠设于第一导轨41，且第二导轨42的设置长度小于或等于辅助导轨6的设置长度。

可以理解的是，动子3对应第二导轨42设有导向槽35，导向槽35和第二导轨42滑动配合。动子3对应第一导轨41设有一对滚轮34，且滚轮34与第一导轨41滚动配合。当动子3在普通第一导轨41上运动时，动子3具有一重复定位精度，此重复定位精度由第一导轨41的导向精度保证。动子3对应第二导轨42设有导向槽35，导向槽35和第二导轨42滑动配合，可以理解的是，由于第二导轨42与辅助导轨6对应设置，且第二导轨42的设置长度小于或等于辅助导轨6的设置长度，也即，当动子3与第二导轨42滑动配合时，此时动子3与辅助导轨6滑动配合，且由于第二导轨42沿背离基座2的方向叠设于第一导轨41，当动子3与第二导轨42滑动配合时，动子3的运动位置沿背离基座2的方向上移，此时动子3的滚轮34与第一导轨41解除滑动连接，第二导轨42为动子3的运动起到支撑与导向作用，辅助导轨6则用于保证动子3的运动精度。进一步地，当动子3在高精度辅助导轨6上运动时，由于高精度辅助导轨6的导向精度高于第一导轨41的导向精度，此时重复定位精度由高精度辅助导轨6的精度保证，且此时的重复定位精度可达微米级。高精度辅助导轨6的设置也可以提高动子3在导轨4衔接处的运动精度。

动子3在高精度辅助导轨6及普通第一导轨41上的运动方式既可以相同，也可以不同。例如，动子3在辅助导轨6及第一导轨41上均可以以滚轮/滚珠滑块的滚动连接、滑块滑动连接的方式实现运动；又如，动子3在辅助导轨6及第一导轨41上的运动方式不同，如在高精度辅助导轨6上以滑动连接，在普通第一导轨41上以滚动连接的方式运动。

进一步地，如图18所示，高精度辅助导轨6的设置位置可以设置于普通第一导轨41的设置路径外，辅助导轨6与第一导轨41平行，动子3同时与该辅助导轨6和第一导轨41滑动连接；如图21所示，辅助导轨6也可以设置于第一导轨41的设置路径内，即，辅助导轨6和第一导轨41衔接，此结构中，辅助导轨6可以视为导轨4的一个组成部分，且辅助导轨6与第一导轨41在衔接处均做倒角处理；或者，辅助导轨6和第一导轨41衔接，动子3同时具有滚轮34和滚珠滑块。更进一步地，对于辅助导轨6和第一导轨41并行设置的结构，当动子3进入辅助导轨6后，动子3与第一导轨41的滚动连接逐渐失去作用，辅助导轨6逐渐与动子3滑动配合，此时动子3的重复定位精度由辅助导轨6保证。本实施例对辅助导轨6的设置位置不作限定，辅助导轨6的设置位置应当根据工况设置，且辅助导轨6既可以设置于直线段，也可以设置于弧形段。可以理解的是，高精度辅助导轨6也可以沿输送系统100的输送方向间隔设置于第一导轨41的两侧。

输送系统100可以包括直线段和弧形段，直线段包括顺次拼接的多个直线形定子1，弧形段包括顺次拼接的多个扇形定子1。扇形定子1可以为90度扇形定子1，且多个90度扇形定子1可以互相拼接形成180度、270度、360度扇形，且不同位置的90度扇形定子1之间可以衔接多个直线形定子1。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (23)

1.一种定子，其特征在于，所述定子包括：

定子本体；

电枢绕组，固定设置于所述定子本体，所述电枢绕组具有沿第一方向上相对设置的上表面及下表面，及在与所述第一方向垂直的第二方向上相对设置的第一拼接面及第二拼接面，所述电枢绕组具有第一突出部，所述第一突出部沿所述第二方向凸设于所述第一拼接面；

其中，所述电枢绕组具有多个呈周期性排列的电枢线圈，至少部分所述电枢线圈设置于所述第一突出部内。

2.如权利要求1所述的定子，其特征在于，所述电枢绕组还包括，

第二突出部，所述第二突出部在与所述第二方向反向的方向上突出设置于所述第二拼接面，至少部分所述电枢线圈设置于所述第二突出部内。

3.如权利要求2所述的定子，其特征在于，所述电枢绕组包括多个U相电枢线圈、V相电枢线圈和W相电枢线圈，所述U相电枢线圈、所述V相电枢线圈及所述W相电枢线圈共同形成多个三相电枢绕组，所述电枢绕组由多层所述电枢线圈叠设形成，在所述第二方向上，所述电枢线圈按相序周期性排列。

4.如权利要求3所述的定子，其特征在于，对于任一三相电枢绕组，所述U相电枢线圈、所述V相电枢线圈及所述W相电枢线圈位于同一层，沿所述第二方向，所述U相电枢线圈、所述V相电枢线圈及所述W相电枢线圈相序间隔排列；

或者，沿所述第一方向，对于任一三相电枢绕组，所述U相电枢线圈和所述W相电枢线圈位于同一层，所述V相电枢线圈位于相邻层且位于所述U相电枢线圈和所述W相电枢线圈的中心处；

或者，沿所述第一方向，所述U相电枢线圈、所述W相电枢线圈及所述V相电枢线圈分布为三层。

5.如权利要求2所述的定子，其特征在于，沿所述第一方向，所述第一突出部具有相对设置的第一上表面及第一下表面，所述第一上表面与所述上表面共面设置；

沿所述第一方向，所述第二突出部具有相对设置的第二上表面及第二下表面，所述第二下表面与所述下表面共面设置；

其中，所述第一下表面与所述第二上表面共面设置，或者，所述第一下表面与所述第二上表面平行设置，且所述第一下表面与所述第二上表面之间的距离为0.1mm～1mm。

6.如权利要求2所述的定子，其特征在于，所述定子本体呈扇形，所述电枢绕组呈弧形，所述第一拼接面所在的平面和所述第二拼接面所在的平面垂直；或者，所述第一突出部的端面所在的平面和所述第二突出部的端面所在的平面垂直。

7.如权利要求1所述的定子，其特征在于，所述定子还包括：

第一驱动器，固定设置于所述定子本体，且与所述电枢绕组电连接；

其中，所述第一驱动器与所述电枢绕组电连接的方式包括导线连接、插拔连接及焊接中的至少一种；

或者，所述定子还包括：

第一驱动器，固定设置于所述定子本体，所述第一驱动器印刷有所述电枢线圈。

8.如权利要求7所述的定子，其特征在于，所述第一驱动器为集成电路板，当所述第一驱动器印刷有电枢线圈时，所述第一驱动器为PCB绕组。

9.如权利要求8所述的定子，其特征在于，当所述第一驱动器印刷有电枢线圈时，所述第一驱动器的数量为多个，多层所述第一驱动器沿所述第一方向叠设，及/或，多层所述第一驱动器沿所述第二方向叠设，且多层所述第一驱动器形成所述电枢绕组；

其中，多层所述第一驱动器间还设置有散热片。

10.如权利要求1所述的定子，其特征在于，所述定子还包括：

第二驱动器，固定设置于所述定子本体；

第三驱动器，固定设置于所述定子本体，且与所述第二驱动器电连接，所述第三驱动器印刷有所述电枢线圈；

其中，所述第二驱动器与所述第三驱动器电连接的方式包括导线连接、插拔连接、焊接、柔性电路板连接、电磁耦合连接中的至少一种。

11.如权利要求10所述的定子，其特征在于，所述第三驱动器由多层印刷电路板叠层形成，每一层所述印刷电路板均印刷有所述电枢线圈，且至少相邻两层的所述印刷电路板上的所述电枢线圈共同形成一三相电枢绕组。

12.如权利要求10所述的定子，其特征在于，所述第二驱动器及所述第三驱动器中的至少一者为集成电路板，当所述第三驱动器为集成电路板时，所述第三驱动器为PCB绕组。

13.如权利要求12所述的定子，其特征在于，所述第三驱动器的数量为多个，多层所述第三驱动器沿所述第一方向叠设，及/或，多层所述第三驱动器沿所述第二方向叠设，且多层所述第三驱动器形成所述电枢绕组。

其中，多层所述第三驱动器间还设置有散热片。

14.一种输送系统，其特征在于，包括：

基座；

导轨，沿输送方向铺设并固定设置于所述基座；

多个如权利要求1-13任一项所述的定子，多个所述定子沿所述输送方向相互拼接，所述定子本体固定设置于所述基座。

15.如权利要求14所述的输送系统，其特征在于，对于邻接的两所述定子，其中一所述定子的所述第一突出部与另一所述定子的所述第一突出部拼接，且两所述第一突出部内的至少部分电枢线圈共同叠设形成至少一三相电枢绕组。

16.一种输送系统，其特征在于，包括，

基座；

导轨，沿输送方向铺设并固定设置于所述基座；

多个如权利要求2-13任一项所述的定子，多个所述定子沿所述输送方向依次拼接；

动子，与所述导轨滑动配合且与所述电枢绕组耦合。

17.如权利要求16所述的输送系统，其特征在于，对于邻接的两所述定子，其中一所述定子的所述第一突出部与另一所述定子的所述第二突出部拼接，且所述第一突出部内的至少部分所述电枢线圈与所述第二突出部内的至少部分所述电枢线圈共同叠设形成至少一三相电枢绕组。

18.如权利要求17所述的输送系统，其特征在于，对于所述第一突出部与所述第二突出部拼接所形成的任一三相电枢绕组，所述U相电枢线圈、所述V相电枢线圈及所述W相电枢线圈位于同一层，沿所述第二方向，所述U相电枢线圈、所述V相电枢线圈及所述W相电枢线圈相序间隔排列；

或者，沿所述第一方向，对于任一三相电枢绕组，所述U相电枢线圈和所述W相电枢线圈位于同一层，所述V相电枢线圈位于相邻层且位于所述U相电枢线圈和所述W相电枢线圈的中心处；

或者，沿所述第一方向，所述U相电枢线圈、所述W相电枢线圈及所述V相电枢线圈分布为三层。

19.如权利要求17所述的输送系统，其特征在于，所述第一突出部具有沿所述第一方向相对设置的第一上表面及第一下表面，所述第一上表面与所述上表面共面设置；

所述第二突出部具有沿所述第一方向相对设置的第二上表面及第二下表面，所述第二下表面与所述下表面共面设置；

其中，对于邻接的两所述定子，其中一所述定子的所述上表面与另一所述定子的所述上表面共面设置，其中一所述定子的所述下表面与另一所述定子的所述下表面共面设置，其中一所述定子的所述第一下表面与另一所述定子的所述第二上表面平行设置，且所述第一下表面与所述第二上表面间的距离为0.1mm～1mm。

20.如权利要求16所述的输送系统，其特征在于，所述定子还包括：

第四驱动器，固定设置于所述定子本体，且与所述电枢绕组电连接，各所述第四驱动器通过光纤信号传输连接。

21.如权利要求16-20任一项所述的输送系统，其特征在于，所述导轨具有辅助导轨及第一导轨，所述辅助导轨及所述第一导轨均用于与所述动子滑动配合，且所述辅助导轨的导向精度高于所述第一导轨的导向精度。

22.如权利要求21所述的输送系统，其特征在于，沿所述输送方向，所述辅助导轨与所述第一导轨平行设置，且所述辅助导轨设置于所述第一导轨的至少一侧，所述导轨还包括与所述辅助导轨对应设置的第二导轨，所述第二导轨沿背离所述基座的方向叠设于所述第一导轨，且所述第二导轨的设置长度小于或等于所述辅助导轨的设置长度。

23.如权利要求21所述的输送系统，其特征在于，沿所述输送方向，所述辅助导轨与所述第一导轨相互衔接，且所述辅助导轨及所述第一导轨在衔接处均设置有倒角。

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