CN116381375A - 辅助驾驶电磁兼容检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电磁兼容检测技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶电磁兼容检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在接收到车载雷达产生的第一避障指令时，获取待测车辆的第一转速变化曲线和第一转角变化曲线；根据第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据第一转角变化曲线设置转角变化范围；在接收到车载雷达产生的第二避障指令时，获取待测车辆的第二转速变化曲线和第二转角变化曲线，根据第一转速变化曲线、第二转速变化曲线、转速变化范围、第一转角变化曲线、第二转角变化曲线和转角变化范围对车载雷达进行电磁兼容检测，本发明能对车载雷达的辅助驾驶功能进行电磁兼容检测，提升检测准确度。
Description
技术领域
本发明涉及电磁兼容检测技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶电磁兼容检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，随着科技的发展，许多汽车均具备雷达辅助驾驶功能，通过雷达辅助驾驶，可及时提示驾驶员危险情况的发生并采取相关措施，保护驾驶员的生命安全。
但现有的在对车辆进行电磁兼容检测时，一般为驾驶员控制汽车在预设频率电磁干扰的环境下以一定速度直线行驶，并不涉及任何辅助驾驶功能的检测，但在现实驾驶过程中，当辅助驾驶系统受到电磁干扰时，车载雷达辅助驾驶系统可能会收到影响，无法及时进行避障等措施，安全性较低。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供了一种辅助驾驶电磁兼容检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中对辅助驾驶系统的电磁兼容检测结果的准确度较低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种辅助驾驶电磁兼容检测方法，所述方法包括以下步骤：
在接收到车载雷达产生的第一避障指令时，获取待测车辆的第一转速变化曲线和第一转角变化曲线，所述第一避障指令为所述车载雷达在无电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；
根据所述第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线设置转角变化范围；
在接收到车载雷达产生的第二避障指令时，获取待测车辆的第二转速变化曲线和第二转角变化曲线，所述第二避障指令为所述车载雷达在预设频率的电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；
根据所述第一转速变化曲线、所述第二转速变化曲线和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测；
根据所述第一转角变化曲线、所述第二转角变化曲线和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测；
基于所述转速控制部分的检测结果和所述转角控制部分的检测结果生成电磁兼容检测结果。
可选地，所述根据所述第一转速变化曲线、所述第二转速变化曲线和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测的步骤，包括：
根据所述第一转速变化曲线和第二转速变化曲线获取实时转速变化差；
根据所述实时转速变化差和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测。
可选地，所述根据所述第一转角变化曲线、所述第二转角变化曲线和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测的步骤，包括：
根据所述第一转角变化曲线和第二转角变化曲线获取实时转角变化差；
根据所述实时转角变化差和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测。
可选地，所述根据所述第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线设置转角变化范围的步骤之前，还包括：
获取所述待测车辆的当前路况信息和当前气候信息；
基于所述当前路况信息和所述当前气候信息确定转速调整量和转角调整量；
相应地，所述根据所述第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线设置转角变化范围的步骤，包括：
根据所述第一转速变化曲线和所述转速调整量设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线和所述转角调整量设置转角变化范围。
可选地，所述基于所述转速控制部分的检测结果和所述转角控制部分的检测结果生成电磁兼容检测结果的步骤之后，还包括：
通过预设扫描频率段对所述转速控制部分进行实时扫描，获得第一扫频数据；
通过所述预设扫描频率段对所述转角控制部分进行实时扫描，获得第二扫频数据；
根据所述第一扫频数据和所述第二扫频数据获得所述车载雷达的电磁干扰检测结果。
可选地，所述根据所述第一扫频数据和所述第二扫频数据获得所述车载雷达的电磁干扰检测结果的步骤，包括：
根据辐射发射测试程序对所述第一扫频数据进行处理，获得所述转速控制部分的辐射发射强度；
根据所述辐射发射测试程序对所述第二扫频数据进行处理，获得所述转角控制部分的辐射发射强度；
将所述转速控制部分的辐射发射强度和所述转角控制部分的辐射发射强度分别与预设辐射发射强度进行比较；
根据比较结果获得所述车载雷达的电磁干扰检测结果。
可选地，所述根据比较结果获得所述车载雷达的电磁干扰检测结果的步骤之后，还包括：
在所述车载雷达的电磁干扰检测结果未满足预设要求时，获取所述转速控制部分和所述转角控制部分中的各运行部件的当前电磁值；
依次对所述各运行部件进行下电操作，并检测所述各运行部件下电后的电磁值；
将所述各运行部件下电后的电磁值与对应的当前电磁值进行比较，获得各电磁差值；
基于所述各电磁差值对所述各运行部件进行标记，并根据标记结果生成所述车载雷达的维护建议。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种辅助驾驶电磁兼容检测装置，所述装置包括：
第一曲线获取模块，用于在接收到车载雷达产生的第一避障指令时，获取待测车辆的第一转速变化曲线和第一转角变化曲线，所述第一避障指令为所述车载雷达在无电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；
转角范围设置模块，用于根据所述第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线设置转角变化范围；
第二曲线获取模块，用于在接收到车载雷达产生的第二避障指令时，获取待测车辆的第二转速变化曲线和第二转角变化曲线，所述第二避障指令为所述车载雷达在预设频率的电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；
转速部分检测模块，用于根据所述第一转速变化曲线、所述第二转速变化曲线和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测；
转角部分检测模块，用于根据所述第一转角变化曲线、所述第二转角变化曲线和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测；
检测结果生成模块，用于基于所述转速控制部分的检测结果和所述转角控制部分的检测结果生成电磁兼容检测结果。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种辅助驾驶电磁兼容检测设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的辅助驾驶电磁兼容检测程序，所述辅助驾驶电磁兼容检测程序配置为实现如上文所述的辅助驾驶电磁兼容检测方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有辅助驾驶电磁兼容检测程序，所述辅助驾驶电磁兼容检测程序被处理器执行时实现如上文所述的辅助驾驶电磁兼容检测方法的步骤。
本发明是在接收到车载雷达产生的第一避障指令时，获取待测车辆的第一转速变化曲线和第一转角变化曲线，所述第一避障指令为所述车载雷达在无电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；根据所述第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线设置转角变化范围；在接收到车载雷达产生的第二避障指令时，获取待测车辆的第二转速变化曲线和第二转角变化曲线，所述第二避障指令为所述车载雷达在预设频率的电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；根据所述第一转速变化曲线、所述第二转速变化曲线和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测；根据所述第一转角变化曲线、所述第二转角变化曲线和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测；基于所述转速控制部分的检测结果和所述转角控制部分的检测结果生成电磁兼容检测结果。由于本发明通过在无电磁干扰环境下获取的第一转速变化曲线与第一转角变化曲线，和在预设频率的电磁干扰环境下获取的第二转速变化曲线和第二转角变化曲线对所述车载雷达的转角控制部分和转向控制部分进行电磁兼容检测，相比于现有的并不涉及任何辅助驾驶功能的检测，本发明能对车载雷达的辅助驾驶功能进行电磁兼容检测，提升检测准确度。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的辅助驾驶电磁兼容检测设备结构示意图；
图2为本发明辅助驾驶电磁兼容检测方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明辅助驾驶电磁兼容检测方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明辅助驾驶电磁兼容检测方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明辅助驾驶电磁兼容检测装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的辅助驾驶电磁兼容检测设备结构示意图。
如图1所示，该辅助驾驶电磁兼容检测设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless-Fidelity，Wi-Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（RandomAccessMemory，RAM），也可以是稳定的非易失性存储器（Non-VolatileMemory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对辅助驾驶电磁兼容检测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及辅助驾驶电磁兼容检测程序。
在图1所示的辅助驾驶电磁兼容检测设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明辅助驾驶电磁兼容检测设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在辅助驾驶电磁兼容检测设备中，所述辅助驾驶电磁兼容检测设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的辅助驾驶电磁兼容检测程序，并执行本发明实施例提供的辅助驾驶电磁兼容检测方法。
本发明实施例提供了一种辅助驾驶电磁兼容检测方法，参考图2，图2为本发明辅助驾驶电磁兼容检测方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述辅助驾驶电磁兼容检测方法包括以下步骤：
步骤S10：在接收到车载雷达产生的第一避障指令时，获取待测车辆的第一转速变化曲线和第一转角变化曲线，所述第一避障指令为所述车载雷达在无电磁干扰环境下进行避障时产生的指令。
需要说明的是，本实施例方法可以是应用在车载雷达的辅助驾驶系统进行电磁兼容检测的场景中，或者其它需要对辅助驾驶系统进行电磁兼容检测的场景中。本实施例的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的辅助驾驶电磁兼容检测设备，电磁兼容测试仪等，或者是其它能够实现如同或相似功能的设备。此处以上述辅助驾驶电磁兼容检测设备（以下简称设备）对本实施例和下述各实施例进行具体说明。
可理解的是，上述车载雷达可包括自适应巡航控制雷达、防撞雷达等用于辅助驾驶的雷达，在本实施例中，上述用于车辆辅助驾驶的车载雷达可在碰到紧急情况时降低车速，并同时调整转向，用于调整车速的部分可以是车载雷达的转速控制部分，用于调整转向的部分可以是车载雷达转角控制部分。
应理解的是，上述待测车辆可以是轿车、SUV等配备辅助驾驶功能的汽车，上述待测车辆可按照预设速度进行行驶，具体速度本实施例不加以限制。
需要强调的是，上述第一转速变化曲线可以是上述转速控制部分在无电磁干扰环境下，在进行自动避障措施时，车载雷达控制待测车辆转速的变化曲线；上述第一转角变化曲线可以是上述转角控制部分在无电磁干扰环境下，在进行自动避障措施时，车载雷达控制待测车辆转角的变化曲线。
在具体实现中，待测车辆按照预设速度在无电磁干扰环境下行驶过程中，当遇到紧急情况时，车载雷达发出第一避障指令至转速控制部分和转角控制部分，进而控制待测车辆的转速和转角发生改变，上述设备可获取预设时间段内关于转速变化的第一转速变化曲线和关于转角变化的第一转角变化曲线。
步骤S20：根据所述第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线设置转角变化范围。
可理解的是，由于测量过程会存在误差，上述转速变化范围可以是转速控制部分允许出现的误差范围，上述转角变化范围可以是转角控制部分允许出现的误差范围，在本实施例中，上述转速变化范围和上述转角变化范围均可根据实际情况自行设置。
在具体实现中，上述设备可根据第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据第一转角变化曲线设置转角变化范围。
步骤S30：在接收到车载雷达产生的第二避障指令时，获取待测车辆的第二转速变化曲线和第二转角变化曲线，所述第二避障指令为所述车载雷达在预设频率的电磁干扰环境下进行避障时产生的指令。
需要说明的是，上述预设频率可以自行设置，本实施例不加以限制。
应理解的是，避障可以包括在待测车辆前方存在障碍物，或在待测车辆的左右两侧存在障碍物时进行的避障，本实施例也不加以限制。
在具体实现中，待测车辆按照上述预设速度在有电磁干扰环境下行驶，当遇到紧急情况时，车载雷达发出第二避障指令至转速控制部分和转角控制部分，进而控制待测车辆的转速和转角发生改变，上述设备可获取上述预设时间段内关于转速变化的第二转速变化曲线和关于转角变化的第二转角变化曲线。
步骤S40：根据所述第一转速变化曲线、所述第二转速变化曲线和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测。
可理解的是，上述转速控制部分的电磁兼容具体检测过程为：根据所述第一转速变化曲线和第二转速变化曲线获取实时转速变化差；根据所述实时转速变化差和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测。
在具体实现中，上述设备可将第一转速变化曲线和第二转速变化曲线进行相减，获得实时转速变化差，再判断实时转速变化差是否处于上述转速变化范围，若是，则上述转速控制部分符合要求，若否则不符合要求。
步骤S50：根据所述第一转角变化曲线、所述第二转角变化曲线和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测。
需要说明的是，上述转角控制部分的电磁兼容检测过程为：根据所述第一转角变化曲线和第二转角变化曲线获取实时转角变化差；根据所述实时转角变化差和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测。
在具体实现中，上述设备可将第一转角变化曲线和第二转角变化曲线进行相减，获得实时转角变化差，再判断实时转角变化差是否处于上述转角变化范围，若是，则上述转角控制部分符合要求，若否则不符合要求。
步骤S60：基于所述转速控制部分的检测结果和所述转角控制部分的检测结果生成电磁兼容检测结果。
本实施例上述设备可获取预设时间段内关于转速变化的第一转速变化曲线和关于转角变化的第一转角变化曲线，根据第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据第一转角变化曲线设置转角变化范围，获取上述预设时间段内关于转速变化的第二转速变化曲线和关于转角变化的第二转角变化曲线，将第一转速变化曲线和第二转速变化曲线进行相减，获得实时转速变化差，再判断实时转速变化差是否处于上述转速变化范围，若是，则上述转速控制部分符合要求，若否则不符合要求，最后再结合转速控制部分的检测结果和转角控制部分的检测结果生成电磁兼容检测结果。相比于现有的，本实施例能通过将无电磁干扰环境下的变化曲线与有电磁干扰环境下的变化曲线进行比较，进而对待测车辆的车载雷达辅助驾驶系统进行电磁兼容检测，提升了检测的准确度。
参考图3，图3为本发明辅助驾驶电磁兼容检测方法第二实施例的流程示意图。
考虑到车载雷达的辅助驾驶在进行自动避障时，不同的路况信息和不同的气候信息均可对避障造成影响，例如，当路况较差时，紧急制动可能导致轮胎打滑，同时当当前气候为下雨时，同样会导致侧滑等影响，为了使上述转速变化范围和上述转角变化范围更合理，提升检测的准确度，因此如图3所示，在本实施例中，上述步骤S20之前，还包括：
步骤S201：获取所述待测车辆的当前路况信息和当前气候信息。
需要说明的是，上述设备可对当前路况信息进行等级划分，将路况平整无砂石的路面设置为第一等级，将存在较少坑洼，或较少砂石的路面设置为第二等级，将坑洼较多，砂石较多的路面设置为第三等级，需要强调的是，具体等级划分本实施例不加以限制。
可理解的是，上述当前气候信息可包括晴天、雨天、空气湿度等信息，若为雨天，上述设备还可根据降雨量进行等级划分，具体划分准则不加以限制。
步骤S202：基于所述当前路况信息和所述当前气候信息确定转速调整量和转角调整量。
应理解的是，上述转速调整量可以是在当前路况以及当前气候下，待测车辆的转速允许误差调整量，上述转角调整量可以是在当前路况以及当前气候下，待测车辆的转角允许误差调整量。
需要说明的是，上述设备内存储有不同路况信息和气候信息与转速调整量和转角调整量之间的映射关系表，转速调整量与转角调整量可根据实际情况自行设置，本实施例不加以限制。
可理解的是，为了使设置的转速调整量和转角调整量更准确，作为本实施例的另一实现方式，可通过大数据采集各车型对应的转速调整量和转角调整量，并根据机器学习对上述转速调整量和转角调整量进行调整。
需要强调的是，在本实施例中还可考虑不同的载重对转速调整量和转角调整量的影响，以及不同轮胎花纹对转速调整量和转角调整量的影响，具体重量以及具体轮胎花纹本实施例不加以限制。
在具体实现中，上述设备可基于当前路况信息和当前气候信息确定转速调整量和转角调整量。
相应地，上述步骤S20包括：
步骤S20’：根据所述第一转速变化曲线和所述转速调整量设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线和所述转角调整量设置转角变化范围。
本实施例上述设备可获取待测车辆的当前路况信息和当前气候信息，并基于当前路况信息和当前气候信息确定转速调整量和转角调整量，最后通过转速调整量对转速变化范围内进行调整，通过转角调整量对转角变化范围进行调整。
参考图4，图4为本发明辅助驾驶电磁兼容检测方法第三实施例的流程示意图。
考虑到车载雷达的辅助驾驶也有可能对其它设备造成电磁干扰，为了进一步对车载雷达的电磁干扰进行检测，提升检测结果质量，如图4所示，基于上述各实施例，在本实施例中，上述步骤S60之后，还包括：
步骤S70：通过预设扫描频率段对所述转速控制部分进行实时扫描，获得第一扫频数据；
步骤S80：通过所述预设扫描频率段对所述转角控制部分进行实时扫描，获得第二扫频数据。
需要说明的是，上述预设扫描频率段可以是用于进行电磁干扰扫描的频率段，同时对转速控制部分和转向控制部分设置电磁屏蔽装置，保证上述待测车辆内其它电子器件的正常运行，减少电磁干扰。
在具体实现中，上述设备可通过预设扫描频率段对转速控制部分和转角控制部分分别进行扫描，获得第一扫描数据和第二扫描数据。
步骤S90：根据所述第一扫频数据和所述第二扫频数据获得所述车载雷达的电磁干扰检测结果。
进一步的，为了提升电磁干扰检测结果的准确度，在本实施例中，上述步骤S90包括：
步骤S91：根据辐射发射测试程序对所述第一扫频数据进行处理，获得所述转速控制部分的辐射发射强度；
步骤S92：根据所述辐射发射测试程序对所述第二扫频数据进行处理，获得所述转角控制部分的辐射发射强度。
可理解的是，上述辐射发射强度可以是指各频率下待测车辆的辐射信号能量值大小，上述辐射发射测试程序是用来对采集到的第一扫频数据和第二扫频数据的数值大小进行分析的程序，可将第一扫频数据和第二扫频数据中的辐射发射强度进行显示以及统计分析。
步骤S93：将所述转速控制部分的辐射发射强度和所述转角控制部分的辐射发射强度分别与预设辐射发射强度进行比较。
步骤S94：根据比较结果获得所述车载雷达的电磁干扰检测结果。
应理解的是，上述预设辐射发射强度可以是指允许辐射的最低电磁强度，该最低电磁强度不会影响周围其它电子元器件，在本实施例中，上述预设辐射发射强度具体数值本实施例不加以限制。
在具体实现中，上述设备可根据辐射发射测试程序对第一扫频数据和第二扫频数据进行处理，获得转速控制部分的辐射发射强度和转角控制部分的辐射发射强度，将转速控制部分的辐射发射强度与预设辐射发射强度进行比较，并将转角控制部分的辐射发射强度与预设辐射发射强度进行比较，最后根据比较结果获得车载雷达的电磁干扰检测结果。
进一步地，考虑到转速控制部分和转角控制部分均涉及较多的元器件，为了在电磁干扰检测结果不合格时准确获得不合格的元器件，在本实施例中，上述步骤S94之后，还包括：
步骤S941：在所述车载雷达的电磁干扰检测结果未满足预设要求时，获取所述转速控制部分和所述转角控制部分中的各运行部件的当前电磁值。
需要说明的是，在上述待测车辆的电磁干扰检测结果不符合标准时，需要对其进行整改，在整改之前则需找出电磁干扰源。
步骤S942：依次对所述各运行部件进行下电操作，并检测所述各运行部件下电后的电磁值；
步骤S943：将所述各运行部件下电后的电磁值与对应的当前电磁值进行比较，获得各电磁差值。
可理解的是，若某一运行部件为电磁干扰源，则在其上电时的电磁值与下电时的电磁值之间相差会较大，若某一运行部件为正常部件，则在其上电时的电磁值与下电时的电磁值之间相差较小。
步骤S944：基于所述各电磁差值对所述各运行部件进行标记，并根据标记结果生成所述车载雷达的维护建议。
应理解的是，上述维护建议可以是根据不同运行部件生成的建议，由于不同部件的维护方式不相同，为了便于工作人员维护，上述设备还可在某一运行部件为电磁干扰源时，显示对应的维护建议，以使工作人员根据对应的维护建议进行维护。
在具体实现中，上述设备可在车载雷达的电磁干扰检测结构未满足预设要求时，获取转速控制部分和转角控制部分中各运行部件的当前电磁值，一次对各运行部件进行下电操作，检测运行部件下电后的电磁值，将下电后的电磁值与对应的当前电磁值进行比较，并根据比较结果对各运行部件进行标记，将为满足要求的运行部件标记为电磁干扰源，并根据标记结果显示对应的维护建议，便于工作人员查看以及维护，提升维护效率。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有辅助驾驶电磁兼容检测程序，所述辅助驾驶电磁兼容检测程序被处理器执行时实现如上文所述的辅助驾驶电磁兼容检测方法的步骤。
此外，参照图5，图5为本发明辅助驾驶电磁兼容检测装置第一实施例的结构框图，本发明实施例还提出一种辅助驾驶电磁兼容检测装置，所述辅助驾驶电磁兼容检测装置包括：
第一曲线获取模块501，用于在接收到车载雷达产生的第一避障指令时，获取待测车辆的第一转速变化曲线和第一转角变化曲线，所述第一避障指令为所述车载雷达在无电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；
转角范围设置模块502，用于根据所述第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线设置转角变化范围；
第二曲线获取模块503，用于在接收到车载雷达产生的第二避障指令时，获取待测车辆的第二转速变化曲线和第二转角变化曲线，所述第二避障指令为所述车载雷达在预设频率的电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；
转速部分检测模块504，用于根据所述第一转速变化曲线、所述第二转速变化曲线和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测；
转角部分检测模块505，用于根据所述第一转角变化曲线、所述第二转角变化曲线和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测；
检测结果生成模块506，用于基于所述转速控制部分的检测结果和所述转角控制部分的检测结果生成电磁兼容检测结果。
本实施例上述设备可获取预设时间段内关于转速变化的第一转速变化曲线和关于转角变化的第一转角变化曲线，根据第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据第一转角变化曲线设置转角变化范围，获取上述预设时间段内关于转速变化的第二转速变化曲线和关于转角变化的第二转角变化曲线，将第一转速变化曲线和第二转速变化曲线进行相减，获得实时转速变化差，再判断实时转速变化差是否处于上述转速变化范围，若是，则上述转速控制部分符合要求，若否则不符合要求，最后再结合转速控制部分的检测结果和转角控制部分的检测结果生成电磁兼容检测结果。相比于现有的，本实施例能通过将无电磁干扰环境下的变化曲线与有电磁干扰环境下的变化曲线进行比较，进而对待测车辆的车载雷达辅助驾驶系统进行电磁兼容检测，提升了检测的准确度。
本发明辅助驾驶电磁兼容检测装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种辅助驾驶电磁兼容检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
在接收到车载雷达产生的第一避障指令时，获取待测车辆的第一转速变化曲线和第一转角变化曲线，所述第一避障指令为所述车载雷达在无电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；
根据所述第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线设置转角变化范围；
在接收到车载雷达产生的第二避障指令时，获取待测车辆的第二转速变化曲线和第二转角变化曲线，所述第二避障指令为所述车载雷达在预设频率的电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；
根据所述第一转速变化曲线、所述第二转速变化曲线和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测；
根据所述第一转角变化曲线、所述第二转角变化曲线和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测；
基于所述转速控制部分的检测结果和所述转角控制部分的检测结果生成电磁兼容检测结果。
2.如权利要求1所述的辅助驾驶电磁兼容检测方法，其特征在于，所述根据所述第一转速变化曲线、所述第二转速变化曲线和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测的步骤，包括：
根据所述第一转速变化曲线和第二转速变化曲线获取实时转速变化差；
根据所述实时转速变化差和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测。
3.如权利要求1所述的辅助驾驶电磁兼容检测方法，其特征在于，所述根据所述第一转角变化曲线、所述第二转角变化曲线和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测的步骤，包括：
根据所述第一转角变化曲线和第二转角变化曲线获取实时转角变化差；
根据所述实时转角变化差和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测。
4.如权利要求1至3中任一项所述的辅助驾驶电磁兼容检测方法，其特征在于，所述根据所述第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线设置转角变化范围的步骤之前，还包括：
获取所述待测车辆的当前路况信息和当前气候信息；
基于所述当前路况信息和所述当前气候信息确定转速调整量和转角调整量；
相应地，所述根据所述第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线设置转角变化范围的步骤，包括：
根据所述第一转速变化曲线和所述转速调整量设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线和所述转角调整量设置转角变化范围。
5.如权利要求1所述的辅助驾驶电磁兼容检测方法，其特征在于，所述基于所述转速控制部分的检测结果和所述转角控制部分的检测结果生成电磁兼容检测结果的步骤之后，还包括：
通过预设扫描频率段对所述转速控制部分进行实时扫描，获得第一扫频数据；
通过所述预设扫描频率段对所述转角控制部分进行实时扫描，获得第二扫频数据；
根据所述第一扫频数据和所述第二扫频数据获得所述车载雷达的电磁干扰检测结果。
6.如权利要求5所述的辅助驾驶电磁兼容检测方法，其特征在于，所述根据所述第一扫频数据和所述第二扫频数据获得所述车载雷达的电磁干扰检测结果的步骤，包括：
根据辐射发射测试程序对所述第一扫频数据进行处理，获得所述转速控制部分的辐射发射强度；
根据所述辐射发射测试程序对所述第二扫频数据进行处理，获得所述转角控制部分的辐射发射强度；
将所述转速控制部分的辐射发射强度和所述转角控制部分的辐射发射强度分别与预设辐射发射强度进行比较；
根据比较结果获得所述车载雷达的电磁干扰检测结果。
7.如权利要求6所述的辅助驾驶电磁兼容检测方法，其特征在于，所述根据比较结果获得所述车载雷达的电磁干扰检测结果的步骤之后，还包括：
在所述车载雷达的电磁干扰检测结果未满足预设要求时，获取所述转速控制部分和所述转角控制部分中的各运行部件的当前电磁值；
依次对所述各运行部件进行下电操作，并检测所述各运行部件下电后的电磁值；
将所述各运行部件下电后的电磁值与对应的当前电磁值进行比较，获得各电磁差值；
基于所述各电磁差值对所述各运行部件进行标记，并根据标记结果生成所述车载雷达的维护建议。
8.一种辅助驾驶电磁兼容检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一曲线获取模块，用于在接收到车载雷达产生的第一避障指令时，获取待测车辆的第一转速变化曲线和第一转角变化曲线，所述第一避障指令为所述车载雷达在无电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；
转角范围设置模块，用于根据所述第一转速变化曲线设置转速变化范围，并根据所述第一转角变化曲线设置转角变化范围；
第二曲线获取模块，用于在接收到车载雷达产生的第二避障指令时，获取待测车辆的第二转速变化曲线和第二转角变化曲线，所述第二避障指令为所述车载雷达在预设频率的电磁干扰环境下进行避障时产生的指令；
转速部分检测模块，用于根据所述第一转速变化曲线、所述第二转速变化曲线和所述转速变化范围对所述车载雷达的转速控制部分进行电磁兼容检测；
转角部分检测模块，用于根据所述第一转角变化曲线、所述第二转角变化曲线和所述转角变化范围对所述车载雷达的转角控制部分进行电磁兼容检测；
检测结果生成模块，用于基于所述转速控制部分的检测结果和所述转角控制部分的检测结果生成电磁兼容检测结果。
9.一种辅助驾驶电磁兼容检测设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的辅助驾驶电磁兼容检测程序，所述辅助驾驶电磁兼容检测程序配置为实现如权利要求1至7任一项所述的辅助驾驶电磁兼容检测方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有辅助驾驶电磁兼容检测程序，所述辅助驾驶电磁兼容检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的辅助驾驶电磁兼容检测方法的步骤。
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