CN116377930A - 运行控制方法以及除冰车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种运行控制方法以及除冰车，其中，所述运行控制方法应用于除冰车，包括：获取臂架的当前力矩参数以及承载装置的当前载重参数；所述承载装置设于所述臂架的一端；基于所述当前力矩参数和/或所述当前载重参数，调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态。如此，通过当前力矩和当前载重对臂架和承载装置的运行进行灵活控制，可以充分提高除冰车的运行安全性和稳定性。

Description

运行控制方法以及除冰车

技术领域

本公开涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种运行控制方法以及除冰车。

背景技术

对于除冰车等大型设备，在运行过程中由于臂架等部件的移动和载重不同，可能由于对车体受力的影响导致车体稳定性变化，进而可能出现车体在一些场景下容易倾覆的危险情况。

发明内容

有鉴于此，本公开提供一种运行控制方法以及除冰车。

本公开的技术方案是这样实现的：

第一方面，本公开提供一种运行控制方法，应用于除冰车，所述方法包括：

获取臂架的当前力矩参数以及承载装置的当前载重参数；所述承载装置设于所述臂架的一端；

基于所述当前力矩参数和/或所述当前载重参数，调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态。

在一个实施例中，所述基于所述当前力矩参数和/或所述当前载重参数，调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态，包括：

在所述当前载重参数超出预定载重参数时，基于所述除冰车的类型调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态。

在一个实施例中，所述调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态，包括以下至少之一：

停止所述臂架和/或所述承载装置的动作；

降低所述臂架和/或所述承载装置的移动速度。

在一个实施例中，所述获取臂架的当前力矩参数，包括：

在检测到臂架抬起后，获取所述臂架的当前力矩参数。

在一个实施例中，所述获取所述臂架的当前力矩参数，包括：

采集所述臂架和/或所述承载装置的运行参数；

基于所述运行参数确定所述臂架的当前力矩参数。

在一个实施例中，所述基于所述当前力矩参数和/或所述当前载重参数，调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态，还包括：

在所述当前力矩参数超出预定力矩参数的第一比例时，降低所述臂架在预定方向上的移动速度；

在所述当前力矩参数超出所述预定力矩参数的第二比例时，停止所述臂架在所述预定方向上的动作；所述第一比例低于所述第二比例。

在一个实施例中，所述方法还包括：

比较当前力矩参数与历史时刻的历史力矩参数；所述历史时刻为当前时刻之前的时刻；

确定所述当前力矩参数大于所述历史力矩参数的方向为预定方向。

在一个实施例中，所述运行参数包括以下至少之一：

所述臂架的下绞点位置参数；

所述臂架对应的油缸的上绞点位置参数和下绞点位置参数；

所述油缸的长度；

所述油缸中的有杆腔和/或无杆腔的运行参数。

在一个实施例中，在所述当前载重参数超出预定载重参数时，所述方法还包括：

输出报警信息。

第二方面，本公开提供一种除冰车，应用前述一个或多个技术方案所述的运行控制方法，所述除冰车包括：

车体、臂架以及承载装置；

所述臂架的第一端与所述车体连接，所述臂架的第二端与所述承载装置连接。

在一个实施例中，所述除冰车还包括：

固定于所述臂架上的油缸；所述油缸包括有杆腔以及无杆腔；所述油缸用于通过所述有杆腔和所述无杆腔的相对变化控制所述臂架的移动。

本公开提供的运行控制方法，应用于除冰车，所述方法包括：获取臂架的当前力矩参数以及承载装置的当前载重参数；所述承载装置设于所述臂架的一端；基于所述当前力矩参数和/或所述当前载重参数，调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态。如此，根据除冰车当前的力矩和载重情况，对除冰车的臂架和承载装置的运行状态进行灵活控制调整，从而可以降低力矩和载重超出一定范围时对除冰车稳定性的影响，提高除冰车的运行安全性和控制智能性。

附图说明

图1为本公开实施例提供的运行控制方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的运行控制方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的臂架的结构及位置关系示意图；

图4为本公开实施例提供的运行控制方法的流程示意图；

图5为本公开实施例提供的运行控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本公开的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本公开实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本公开实施例的目的，不是旨在限制本公开。

如图1所示，本公开实施例提供一种运行控制方法，应用于除冰车，所述方法包括：

S110：获取臂架的当前力矩参数以及承载装置的当前载重参数；所述承载装置设于所述臂架的一端；

S120：基于所述当前力矩参数和/或所述当前载重参数，调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态。

在本公开实施例中，运行控制方法可以应用于除冰车，例如飞机除冰车或者其他可以对高处或地面或低处等位置除冰的除冰车等，此处对除冰车的类型不做具体限定。

在一个实施例中，除冰车可以包含臂架和承载装置，还可以包括车体，例如臂架的一端安装于车体，另一端安装承载装置。其中，臂架可以为可调整高度的臂架，例如通过臂架对应的油缸控制移动方向和距离的臂架等。承载装置可以为封闭舱或者工作篮等，可以安装于臂架的一端，从而可以由臂架的移动将承载装置移至所需的位置。

在一个实施例中，力矩参数可以表征臂架产生的力矩，例如力矩参数可以为力矩值，也可以为力矩相关的其他参数。当前力矩参数可以表征当前臂架产生的力矩，也可以为臂架当前运动将要产生的力矩。

在一个实施例中，载重参数可以表征承载装置上承载的重量，例如载重参数可以为重量值、压力值或者与重量相关的其他参数。

在一个实施例中，获取当前力矩参数，可以采集一个或多个运行参数，并基于运行参数计算确定当前力矩参数。其中，运行参数可以包括臂架和/或承载装置的工作参数，还可以包括臂架和/或承载装置的结构参数。

其中，工作参数可包括但不限于以下至少之一：臂架对应的油缸中的有杆腔和/或无杆腔的压力参数、有杆腔和/或无杆腔的面积、臂架与承载装置的角度以及臂架与水平面的角度等。

结构参数可包括但不限于以下至少之一：臂架的下绞点位置参数、臂架对应的油缸的上绞点位置参数和下绞点位置参数、油缸的长度以及臂架的长度等。

在一个实施例中，采集一个或多个运行参数，可以通过采集臂架和/或承载装置的一个或多个检测信号获取运行参数，例如，通过一个或多个传感器采集所述检测信号。其中，检测信号可以包括但不限于以下至少之一：油缸的有杆腔和/或无杆腔的压力信号、臂架的长度信号、角度信号以及承载装置的调平信号等。

在一个实施例中，调整臂架和/或承载装置的运行状态，可以包括调整臂架和/或承载装置的移动速度、调整臂架和/或承载装置的移动方向、调整臂架的伸展长度、调整臂架与承载装置的角度、调整臂架与水平面的角度、停止臂架和/或承载装置的移动等中的至少之一。

在一个实施例中，调整臂架的运行状态，可以为调整臂架在预定方向上的运行状态，例如，力矩参数增加的方向为预定方向，则可以降低臂架在预定方向上的移动速度，或者停止臂架在预定方向上的移动。

在一个实施例中，基于当前力矩参数和/或当前载重参数，调整臂架和/或承载装置的运行状态，可以包括：基于当前力矩参数与预定力矩参数的比对情况，和/或，基于当前载重参数与预定载重参数的比对情况，调整臂架和/或承载装置的运行状态。

其中，预定力矩参数，可以为除冰车或者臂架的额定力矩参数，例如额定力矩值。可选地，额定力矩值可以为除冰车预定的倾翻力矩，倾翻力矩可以与除冰车或者臂架的类型关联，例如，以封闭舱载重160kg、封闭舱水平0°状态为标准计算的倾翻力矩。

在一个实施例中，基于当前力矩参数与预定力矩参数的比对情况，可以为基于当前力矩参数与预定力矩参数的一定比例的比对情况，例如当前力矩参数超过预定力矩参数的50％、70％或100％时，调整臂架和/或承载装置的运行状态的方式可以不同。

相似的，基于当前载重参数与预定载重参数的比对情况，可以为基于当前载重参数与预定载重参数的一定比例的比对情况，例如当前载重参数超过预定载重参数的50％、70％或100％时，调整臂架和/或承载装置的运行状态的方式可以不同。

如此，根据除冰车当前的力矩和载重情况，对除冰车的臂架和承载装置的运行状态进行灵活控制调整，从而可以降低力矩和载重超出一定范围时对除冰车稳定性的影响，提高除冰车的运行安全性和控制智能性。

在一些实施例中，如图2所示，步骤S120可包括：

S121：在所述当前载重参数超出预定载重参数时，基于所述除冰车的类型调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态。

在一个实施例中，在当前载重参数超出预定载重参数时，可以确定承载装置的负荷超标，则可以基于除冰车的类型调整臂架和/或承载装置的运行状态，例如对于不同类型的除冰车，对应的对臂架和/或承载装置运行状态的调整方式不同。

在一个实施例中，当前载重参数可以通过压力传感器或者承重传感器等获取。例如，压力传感器或者承重传感器可以设置于承载装置上。

在一个实施例中，当前载重参数超出预定载重参数，可以为当前载重参数超出预定载重参数的预定比例，例如预定比例为50％、75％或者90％等，此处对预定比例的具体数值不做限定。

在一个实施例中，当前载重参数超出预定载重参数，还可以输出提示信息，例如提示信息可以是声音、图像或者光形式的报警信息等。调整所述臂架的运行状态，可以包括限制臂架动作，例如调整臂架的移动速度或方向等。

如此，在承载装置的承重超出额定范围时，可以控制除冰车的运行，从而提高对除冰车运行情况控制的灵活性，可以更及时地降低载重导致除冰车倾覆的风险。

在一些实施例中，所述调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态，包括以下至少之一：

停止所述臂架和/或所述承载装置的动作；

降低所述臂架和/或所述承载装置的移动速度。

在一个实施例中，停止所述臂架和/或所述承载装置的动作，可以为在预定时间窗内停止所述臂架和/或所述承载装置的动作，例如预定时间窗为1s、3s或5s等，此处不做具体限制。

在一个实施例中，降低所述臂架和/或所述承载装置的移动速度，可以为降低降低所述臂架和/或所述承载装置在预定方向上的移动速度。

在一个实施例中，降低所述臂架和/或所述承载装置的移动速度，可以包括基于预定加速度降低所述臂架和/或所述承载装置的移动速度，或者，也可以包括将所述臂架和/或所述承载装置的移动速度降低至目标值，或者，也可以包括将所述臂架和/或所述承载装置的移动速度降低预定比例等。

在一个实施例中，移动速度可以为最大移动速度、平均移动速度或者最低移动速度等。

如此，可以基于停止动作或降低移动速度及时控制除冰车的动作，降低除冰车倾覆的风险。

在一些实施例中，所述获取臂架的当前力矩参数，包括：

在检测到臂架抬起后，获取所述臂架的当前力矩参数。

这里，检测到臂架抬起，可以为检测到臂架将承载装置抬起或抬起到预定高度，或者臂架与地面角度达到预定角度值等。在检测到臂架抬起后，获取所述臂架的当前力矩参数，可以为在检测到臂架抬起后的预定时长内，或者在检测到臂架抬起后且臂架未处于初始位置时，获取所述臂架的当前力矩参数。

在一个实施例中，所述获取所述臂架的当前力矩参数，包括：

采集所述臂架和/或所述承载装置的运行参数；

基于所述运行参数确定所述臂架的当前力矩参数。

在一个实施例中，运行参数可以包括臂架和/或承载装置的工作参数，还可以包括臂架和/或承载装置的结构参数。

其中，工作参数可包括但不限于以下至少之一：臂架对应的油缸中的有杆腔和/或无杆腔的压力参数、有杆腔和/或无杆腔的面积、臂架与承载装置的角度以及臂架与水平面的角度等。

结构参数可包括但不限于以下至少之一：臂架的下绞点位置参数、臂架对应的油缸的上绞点位置参数和下绞点位置参数、油缸的长度以及臂架的长度等。

在一个实施例中，采集一个或多个运行参数，可以通过采集臂架和/或承载装置的一个或多个检测信号获取运行参数，例如，通过一个或多个传感器采集所述检测信号。其中，检测信号可以包括但不限于以下至少之一：油缸的有杆腔和/或无杆腔的压力信号、臂架的长度信号、角度信号以及承载装置的调平信号等。

在一个实施例中，基于所述运行参数确定所述臂架的当前力矩参数，可以为通过将运行参数输入预定计算模型，确定臂架的当前力矩参数。其中，预定计算模型可以实现包括但不限于以下公式的功能：

Lbc＝sqrt(Lac*Lac+Lab*Lab-2*Lac*Lab*cos(c+b))；

h＝Lac*Lab*sin(c+b)/(Lbc)；

M_1＝(P2*s2-P1*s1)*10*h。

其中，如图3所示，A是臂架下绞点位置，例如可以根据前述臂架的下绞点位置参数确定；B是油缸下绞点位置，例如可以根据前述油缸的下绞点位置参数确定；C是油缸上绞点位置，例如可以根据前述油缸的上绞点位置参数确定。

在上述公式中，结合图3所示，M_1为当前力矩值，表示当前力矩参数，单位可以为Kg；P1表示有杆腔的压力值，例如可以为0～40Mp；P2表示无杆腔的压力值，例如可以为0～40Mp；s1表示有杆腔的面积，单位可以为cm²；s2表示无杆腔的面积，单位可以为cm²；Lac表示A到C的距离；Lab表示A到B的距离；Lbc表示B到C的距离即油缸长度；h表示A到油缸垂线的长度，即A到B与C连线的垂线距离；a表示A与C间连线与臂架的夹角；b表示A与B间连线与水平的夹角；c表示A与C间连线与水平的夹角。

如此，通过除冰车臂架和承载装置的运行参数，可以即时且准确地计算得到当前力矩，从而提高对除冰车动作引起力矩变化的敏感性。

在一些实施例中，如图4所示，步骤S120，还可包括：

S122：在所述当前力矩参数超出预定力矩参数的第一比例时，降低所述臂架在预定方向上的移动速度；

S123：在所述当前力矩参数超出所述预定力矩参数的第二比例时，停止所述臂架在所述预定方向上的动作；所述第一比例低于所述第二比例。

在一个实施例中，第一比例可以低于第二比例，例如第一比例可以为50％，第二比例可以为75％，或者，第一比例可以为75％，第二比例可以为100％等。

在一个实施例中，降低臂架在预定方向上的移动速度，可以指将臂架在预定方向上的移动速度降低或降低至目标值，或者将臂架在预定方向上的移动速度降低或降低至目标比例等。例如，在当前力矩参数超出预定力矩参数的第一比例时，将臂架在预定方向上的移动速度降低50％或75％等，此处对具体数值不做限定。

在一个实施例中，移动速度可以指平均移动速度、最大移动速度或者是最小移动速度等。

在一个实施例中，在当前力矩参数超出预定力矩参数的第一比例时，和/或，当前力矩参数超出预定力矩参数的第二比例时，方法还可以包括：开启对所述臂架的辅助功能。例如，辅助功能可以为自动伸出支撑杆或者通过将支撑杆移动至固定位置等以形成对臂架的支撑，例如通过卡锁装置等配合支撑杆。

在一个实施例中，降低所述臂架在预定方向上的移动速度，可以为在一定时长内降低所述臂架在预定方向上的移动速度，或者以一定加速度降低所述臂架在预定方向上的移动速度，或者在一定时长内将所述臂架在预定方向上的移动速度降低至目标值或目标比例等。从而可以提高对臂架行动控制的精准性和倾覆风险的控制效率。

在一个实施例中，停止所述臂架在所述预定方向上的动作，可以为在预定时间窗内停止所述臂架在预定方向上的动作，例如预定时间窗为1s、3s或5s等，此处不做具体限制。

在一个实施例中，步骤S120可以包括S121、S122和S123中的至少之一，且步骤S121和步骤S122或S123的顺序可交换或者任意排列。

如此，可以基于力矩达到不同程度对臂架动作采取不同程度的控制方式，从而既可以提高应对不同实际情况的灵活性，又可以在降低倾覆风险的基础上，在力矩并非极大的情况下不选择直接停止臂架动作，降低对除冰车工作产生的不必要的中断。

在一些实施例中，所述方法还包括：

比较当前力矩参数与历史时刻的历史力矩参数；所述历史时刻为当前时刻之前的时刻；

确定所述当前力矩参数大于所述历史力矩参数的方向为预定方向。

这里，预定方向即为臂架力矩存在危险的方向，例如力矩增加的方向即为预定方向。力矩增加可以指当前力矩参数相较于当前时刻之前的力矩参数变大。

在一个实施例中，历史时刻可以为当前时刻之前且与当前时刻间隔一定时长的时刻，例如，历史时刻为当前时刻之前100ms、1s或2s的时刻等，此处不做具体限定。

如此，基于当前力矩参数和历史力矩参数确定力矩的变化情况，从而可以更好地确定在哪个方向上的力矩增大存在风险，可以更精准地控制臂架的运行状态，降低倾覆风险。

在一些实施例中，所述运行参数可包括以下至少之一：

所述臂架的下绞点位置参数；

所述臂架对应的油缸的上绞点位置参数和下绞点位置参数；

所述油缸的长度；

所述油缸中的有杆腔和/或无杆腔的运行参数。

在一些实施例中，在所述当前载重参数超出预定载重参数时，所述方法还包括：

输出报警信息。

这里，报警信息可以为文字、声音、图像或者光信号形式的报警信息。

在一个实施例中，在当前力矩参数超出预定力矩参数时，例如当前力矩参数超出预定力矩参数的第一比例时，和/或当前力矩参数超出预定力矩参数的第二比例时，也可以输出报警信息。

在一个实施例中，在不同条件下输出的报警信息形式可以不同，例如在当前载重参数超出预定载重参数时，输出蜂鸣报警信息；在当前力矩参数超出预定力矩参数的第一比例时，输出文字报警信息等。

在一个实施例中，不同条件下输出的报警信息内容可以不同，例如在当前载重参数超出预定载重参数时，输出“载重超标”的文字报警信息；在当前力矩参数超出预定力矩参数的第一比例时，输出“力矩超标”的文字报警信息等。

如此，通过输出报警信息，可以在自动化控制除冰车运行的基础上，提示操作人员进行进一步地控制操作，进一步提高安全性。

以下提供一个具体示例，如图5所示，提供一种除冰车运行控制方法，可以包括：

1.除冰车在工作中，需要抬起和伸出臂架，此时将产生一个以车身回转中心为基点，在车身外的力矩，该力矩如果超过设计的额定力矩范围，将导致车辆倾翻。通过采集相关数据，可计算出工作状态下的除冰车臂架实时力矩，对比额定力矩，可实时进行保护。

2.采集臂架主变幅油缸的有杆腔和无杆腔压力信号，主臂的长度信号，角度信号，封闭舱/开放篮的调平信号，配合相关结构参数，可计算出臂架的实时力矩。

3.除冰车最初设计时，已经计算过总倾翻力矩，以1783型除冰车为例，便是以封闭舱载重160KG、封闭舱水平0°状态为标准计算的倾翻力矩。该力矩将作为自动控制信号的对比限制条件。

4.封闭舱/开放篮的载重检测，通过称重传感器或压力传感器，可计算出封闭舱/开放篮内的实时载重。

5.控制流程：

a.检测封闭舱/开放篮的载重，若超过额定载重，实施报警或限制臂架动作，不同的车型实施不同限制方式。

b.臂架抬起后，通过采集臂架手柄数据，并通过数学模型，计算臂架动作将产生的实时力矩，力矩增加的方向即为危险方向。

c.对比额定力矩参数，当实时力矩达到75％额定力矩时，对危险方向动作进行限制，降低最大速度至50％；当实时力矩达到100％额定力矩时，不会执行危险方向动作。这里，实时力矩对应于前述实施例中的当前力矩参数，额定力矩对应于前述实施例中的预定力矩参数，危险方向对应于前述实施例中的预定方向，实时载重对应于前述实施例中的当前载重参数，额定载重对应于前述实施例中的预定载重参数。

本公开实施例提供一种除冰车，应用前述一个或多个技术方案所述的运行控制方法，所述除冰车可包括：

车体、臂架以及承载装置；

所述臂架的第一端与所述车体连接，所述臂架的第二端与所述承载装置连接。

在一个实施例中，除冰车还可以包括：处理器，所述处理器用于执行前述一个或多个技术方案所述的运行控制方法。可选地，处理器可以设于车体内，也可以设于臂架等其他位置。

在一些实施例中，所述除冰车还包括：

固定于所述臂架上的油缸；所述油缸包括有杆腔以及无杆腔；所述油缸用于通过所述有杆腔和所述无杆腔的相对变化控制所述臂架的移动。

在一个实施例中，除冰车还可以包括：至少一个传感器；

所述传感器可以用于采集一个或多个检测信号，检测信号用于确定对应的运行参数。

在一个实施例中，至少一个传感器可以设于油缸例如设于有杆腔和/或无杆腔、臂架、承载装置等位置的至少之一。同一个传感器可以用于采集一个检测信号，也可以用于采集多个检测信号。

在一个实施例中，传感器可以包括压力传感器、角度检测传感器、调平检测传感器等。例如，压力传感器可以包括设置于承载装置的压力传感器，用于确定当前载重参数。

在一个实施例中，检测信号可以包括但不限于以下至少之一：油缸的有杆腔和/或无杆腔的压力信号、臂架的长度信号、角度信号以及承载装置的调平信号等。

本公开实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，处理器运行所述计算机程序时，执行前述一个或多个技术方案所述方法的步骤。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器执行后，能够实现前述一个或多个技术方案所述方法。

本实施例提供的计算机存储介质可为非瞬间存储介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

在一些情况下，上述任一两个技术特征不冲突的情况下，可以组合成新的方法技术方案。

在一些情况下，上述任一两个技术特征不冲突的情况下，可以组合成新的设备技术方案。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种运行控制方法，其特征在于，应用于除冰车，所述方法包括：

获取臂架的当前力矩参数以及承载装置的当前载重参数；所述承载装置设于所述臂架的一端；

基于所述当前力矩参数和/或所述当前载重参数，调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前力矩参数和/或所述当前载重参数，调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态，包括：

在所述当前载重参数超出预定载重参数时，基于所述除冰车的类型调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态，包括以下至少之一：

停止所述臂架和/或所述承载装置的动作；

降低所述臂架和/或所述承载装置的移动速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取臂架的当前力矩参数，包括：

在检测到臂架抬起后，获取所述臂架的当前力矩参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述臂架的当前力矩参数，包括：

采集所述臂架和/或所述承载装置的运行参数；

基于所述运行参数确定所述臂架的当前力矩参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前力矩参数和/或所述当前载重参数，调整所述臂架和/或所述承载装置的运行状态，还包括：

在所述当前力矩参数超出预定力矩参数的第一比例时，降低所述臂架在预定方向上的移动速度；

在所述当前力矩参数超出所述预定力矩参数的第二比例时，停止所述臂架在所述预定方向上的动作；所述第一比例低于所述第二比例。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

比较当前力矩参数与历史时刻的历史力矩参数；所述历史时刻为当前时刻之前的时刻；

确定所述当前力矩参数大于所述历史力矩参数的方向为预定方向。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括以下至少之一：

所述臂架的下绞点位置参数；

所述臂架对应的油缸的上绞点位置参数和下绞点位置参数；

所述油缸的长度；

所述油缸中的有杆腔和/或无杆腔的运行参数。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述当前载重参数超出预定载重参数时，所述方法还包括：

输出报警信息。

10.一种除冰车，其特征在于，应用权利要求1至9任一项所述的运行控制方法，所述除冰车包括：

车体、臂架以及承载装置；

所述臂架的第一端与所述车体连接，所述臂架的第二端与所述承载装置连接。

11.根据权利要求10所述的除冰车，其特征在于，所述除冰车还包括：

固定于所述臂架上的油缸；所述油缸包括有杆腔以及无杆腔；所述油缸用于通过所述有杆腔和所述无杆腔的相对变化控制所述臂架的移动。

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