CN116374243A - 一种用于无人机的单变距共轴反转螺旋桨 - Google Patents
一种用于无人机的单变距共轴反转螺旋桨 Download PDFInfo
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Abstract
本发明属于航空技术技术领域，具体公开了一种用于无人机的单变距共轴反转螺旋桨，结构支撑包括底座柱、底板、支撑柱、顶板、轴承座、螺栓，底座柱通过螺栓与底板安装固定，底板的底部设置有电机，电机和轴承座通过螺栓与底板安装固定，底板的顶部设置有顶板，底板与顶板之间具有支撑柱，支撑柱的两端分别与底板和顶板固定连接，顶板的顶部设置有舵机和导轨板，顶板通过螺钉与舵机和导轨板安装固定；使用简单的齿轮组实现共轴反转螺旋桨的驱动，结构简单，易于制造，安全可靠；本发明的单变距机构针对后螺旋桨进行变距控制，在控制系统复杂度和重量前提下，有效提高了整个动力系统尤其是后螺旋桨的工作效能。
Description
技术领域
本发明涉及航空技术技术领域，具体为一种用于无人机的单变距共轴反转螺旋桨。
背景技术
目前，轻小型旋翼无人机在航拍娱乐、电力巡检、环境监测、物流运输甚至载人飞行等场景成功应用，成为民用航空领域的研究热点之一，其具有体积小、成本低、机动灵活等优点。旋翼无人机一般采用电动方式驱动旋翼系统维持升力和水平运动拉力，其单机业载能力和续航能力往往受到限制，共轴反转螺旋桨的两组螺旋桨由同一个电机驱动，相比单螺旋桨可以提高单组动力单元的拉力输出，因此共轴反转螺旋桨逐渐应用于旋翼无人机。
轻、小、微型旋翼无人机考虑重量、复杂度和成本等因素多采用定距螺旋桨，其一般速度较低，工作范围有限，处于上游的前螺旋桨工作条件较为稳定；而工作在下游的后螺旋桨处在上游桨的下洗气流中，下洗气流沿径向和周向速度变化剧烈，转速不同时下洗气流速度变化范围较大，再耦合上不同的环境来流，下游螺旋桨往往偏离其最优工作点，工作效率较低，采用变距的方式可以有效改变其工作状态。但是，传统的应用于直升机等大型旋翼机的共轴反转螺旋桨变距结构同时针对上下两组旋翼进行变距控制，并且结构较为复杂，重量较大，驱动方式和控制逻辑也较复杂，并不适合应用于轻、小、微型旋翼无人机。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于无人机的单变距共轴反转螺旋桨，以解决上述背景技术中所提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于无人机的单变距共轴反转螺旋桨，其特征在于：包括结构支撑、共轴反转驱动机构、变距执行机构、可变距桨体；
结构支撑包括底座柱、底板、支撑柱、顶板、轴承座、螺栓，底座柱通过螺栓与底板安装固定，底板的底部设置有电机，电机和轴承座通过螺栓与底板安装固定，底板的顶部设置有顶板，底板与顶板之间具有支撑柱，支撑柱的两端分别与底板和顶板固定连接，顶板的顶部设置有舵机和导轨板，顶板通过螺钉与舵机和导轨板安装固定。
优选的，所述共轴反转驱动机构包括主动斜齿轮主动斜齿轮、换向斜齿轮、外轴从动斜齿轮、内轴从动斜齿轮、轴承、法兰轴承、外轴、内轴，电机动力轴穿过底板连接主动斜齿轮；主动斜齿轮的侧面啮合连接有外轴从动斜齿轮以及换向斜齿轮，换向斜齿轮的侧面啮合连接有内轴从动斜齿轮；外轴从动斜齿轮的顶部设置有法兰轴承，内轴从动斜齿轮的底部设置有轴承，法兰轴承上设置有法兰座，法兰轴承通过法兰座与顶板安装固定；法兰轴承的顶部设置有外轴和内轴，内轴的顶部穿过外轴延伸至外轴顶部。
优选的，所述变距执行机构包括十字斜盘拉杆、十字斜盘、斜盘曲柄、桨毂摇臂拉杆，舵机通过十字斜盘拉杆连接十字斜盘，十字斜盘套在外轴的外侧，斜盘曲柄的顶部与外轴铰接，斜盘曲柄下端的球头铰链与十字斜盘的球头连接，十字斜盘的顶部与桨毂摇臂拉杆连接，桨毂摇臂拉杆的顶部设置有桨毂摇臂，桨毂摇臂拉杆通过球铰链与桨毂摇臂连接，桨毂摇臂的顶部设置有外轴桨毂，桨毂摇臂通过螺钉与外轴桨毂安装固定。
优选的，所述可变距桨体包括外轴轴套、后桨固定螺栓、后螺旋桨、内轴轴套、内轴桨毂、前桨固定螺栓、前螺旋桨，外轴桨毂通过固定螺栓固定后螺旋桨；内轴与轴套打孔，内轴通过螺钉与轴套安装固定，外轴的外侧设置有外轴轴套，前螺旋桨通过前旋翼固定螺栓与内轴桨毂安装固定
结构支撑机构用于共轴反转驱动机构和变距机构的支撑和连接，其中共轴反转驱动机构主要固定于支撑机构的底板，变距机构主要固定于顶板，共轴反转驱动机构用于通过电机带动齿轮组驱动内外转轴反向旋转，电机驱动主动斜齿轮，主动斜齿轮驱动外轴从动斜齿轮转动，同时驱动换向斜齿轮，换向斜齿轮驱动内轴从动斜齿轮，变距机构用于执行变距指令，舵机通过十字斜盘拉杆连接并驱动十字斜盘沿轴向上下运动，十字斜盘连接桨毂摇臂拉杆，桨毂摇臂拉杆拉动桨毂摇臂从而使桨毂沿轴向转动，实现变距目的。
变距机构采用实时控制方式，螺旋桨实时转速为主要输入参数，转速信号传感器获取实时转速，根据预存转速-行程-变距关系曲线计算此转速下最优桨距角及对应十字斜盘运动行程，将执行信号输出到舵机行指令。通过舵机带动斜盘拉杆驱动十字斜盘上下运动，根据当前转速调整后桨至最佳桨距角；斜盘向上运动，桨毂摇臂拉杆上推桨毂摇臂，螺旋桨桨距调小，斜盘向下运动，桨毂摇臂拉杆下拉桨毂摇臂，螺旋桨桨距调大。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
使用简单的齿轮组实现共轴反转螺旋桨的驱动，结构简单，易于制造，安全可靠；本发明的单变距机构针对后螺旋桨进行变距控制，在控制系统复杂度和重量前提下，有效提高了整个动力系统尤其是后螺旋桨的工作效能；根据预存转速-行程-变距关系曲线进行变距控制，控制方法简单，便于执行。
附图说明
图1为本发明立体结构示意图；
图2为本发明侧面结构示意图；
图3为本发明共轴反转驱动机构结构示意图；
图4为本发明变距执行机构示意图。
图中：101、底座柱；102、底板；103、支撑柱；104、顶板；105、轴承座；106、螺栓；201、电机；202、主动斜齿轮；203、换向斜齿轮；204、外轴从动斜齿轮；205、内轴从动斜齿轮；206、轴承；207、法兰轴承；208、外轴；209、内轴；301、舵机；302、十字斜盘拉杆；303、十字斜盘；304、斜盘曲柄；305、桨毂摇臂拉杆；306、导轨板；401、桨毂摇臂；402、外轴轴套；403、外轴桨毂；404、后桨固定螺栓；405、后螺旋桨；501、内轴轴套；502、内轴桨毂；503、前桨固定螺栓；504、前螺旋桨。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种用于无人机的单变距共轴反转螺旋桨，包括结构支撑、共轴反转驱动机构、变距执行机构、可变距桨体；
结构支撑包括底座柱101、底板102、支撑柱103、顶板104、轴承座105、螺栓106，底座柱101通过螺栓106与底板102安装固定，底板102的底部设置有电机201，电机201和轴承座105通过螺栓106与底板102安装固定，底板102的顶部设置有顶板104，底板102与顶板104之间具有支撑柱103，支撑柱103的两端分别与底板102和顶板104固定连接，顶板104的顶部设置有舵机301和导轨板306，顶板104通过螺钉与舵机301和导轨板306安装固定。
进一步的，所述共轴反转驱动机构包括主动斜齿轮主动斜齿轮202、换向斜齿轮203、外轴从动斜齿轮204、内轴从动斜齿轮205、轴承206、法兰轴承207、外轴208、内轴209，电机201动力轴穿过底板102连接主动斜齿轮202；主动斜齿轮202的侧面啮合连接有外轴从动斜齿轮204以及换向斜齿轮203，换向斜齿轮203的侧面啮合连接有内轴从动斜齿轮205；外轴从动斜齿轮204的顶部设置有法兰轴承207，内轴从动斜齿轮205的底部设置有轴承206，法兰轴承207上设置有法兰座，法兰轴承207通过法兰座与顶板104安装固定；法兰轴承207的顶部设置有外轴208和内轴209，内轴209的顶部穿过外轴208延伸至外轴208顶部。
进一步的，所述变距执行机构包括十字斜盘拉杆302、十字斜盘303、斜盘曲柄304、桨毂摇臂拉杆305，舵机301通过十字斜盘拉杆302连接十字斜盘303，十字斜盘303套在外轴208的外侧，斜盘曲柄304的顶部与外轴208铰接，斜盘曲柄304下端的球头铰链与十字斜盘303的球头连接，十字斜盘303的顶部与桨毂摇臂拉杆305连接，桨毂摇臂拉杆305的顶部设置有桨毂摇臂401，桨毂摇臂拉杆305通过球铰链与桨毂摇臂401连接，桨毂摇臂401的顶部设置有外轴桨毂403，桨毂摇臂401通过螺钉与外轴桨毂403安装固定。
进一步的，所述可变距桨体包括外轴轴套402、后桨固定螺栓404、后螺旋桨405、内轴轴套501、内轴桨毂502、前桨固定螺栓503、前螺旋桨504，外轴桨毂403通过固定螺栓404固定后螺旋桨405；内轴209与轴套501打孔，内轴209通过螺钉与轴套501安装固定，外轴208的外侧设置有外轴轴套402，前螺旋桨504通过前旋翼固定螺栓503与内轴桨毂502安装固定。
结构支撑通过底座柱101可与无人机机身或动力系统测试台连接；底座柱通过螺栓连接底板102，底板102使用螺栓固定共轴反转驱动系统的电机201和轴承座105。底板102与顶板104间通过支撑柱103连接，顶板104通过螺栓固定变距执行机构的舵机301和导轨板306。
如图3所示，共轴反转驱动机构2通过电机201动力轴通过轴上平键连接并请主动斜齿轮202；主动斜齿轮202通过啮合驱动外轴从动斜齿轮204转动，同时啮合驱动换向斜齿轮203，换向斜齿轮203啮合驱动内轴从动斜齿轮205；轴承座105均通过螺栓固定于底板102上端面和顶板104下端面，法兰轴承207提供外轴旋转所需要轴承，并提供法兰座，通过法兰座与顶板104螺栓连接；外轴从动斜齿轮204和内轴从动斜齿轮205分别驱动外轴208和内轴转动209，齿轮中心孔与外轴过盈配合，顶丝通过齿轮侧向内螺纹顶在轴上平键，内外轴通过卡簧确定轴向限位。
如图4所示，舵机301和导轨板306通过螺栓固定于顶板104，舵机301通过十字斜盘拉杆302连接并驱动十字斜盘303，十字斜盘303外套于外轴208并沿轴向上下运动，斜盘曲柄304上端与外轴208铰接，曲柄臂可沿与外轴轴向垂直方向转动，曲柄下端的球头铰链与十字斜盘303的球头连接，十字斜盘303连接桨毂摇臂拉杆305，摇臂拉杆305通过球铰链与桨毂摇臂401链接，随十字斜盘上下运动的桨毂摇臂拉杆305拉动桨毂摇臂401，桨毂摇臂401通过螺栓固连于外轴桨毂403。
如图1所示，外轴桨毂403使用固定螺栓404固定后螺旋桨405，外轴桨毂403偏转，实现后螺旋桨405桨距角变化。外轴208空心，内轴209位于外轴内部；内轴与轴套501打孔螺钉连接，前螺旋桨504通过前旋翼固定螺栓503固定于内轴桨毂502。
工作原理：结构支撑机构用于共轴反转驱动机构和变距机构的支撑和连接，其中共轴反转驱动机构主要固定于支撑机构的底板102，变距机构主要固定于顶板104，共轴反转驱动机构用于通过电机201带动齿轮组驱动内外转轴反向旋转，电机201驱动主动斜齿轮202，主动斜齿轮202驱动外轴208从动斜齿轮204转动，同时驱动换向斜齿轮203，换向斜齿轮203驱动内轴209从动斜齿轮205，变距机构用于执行变距指令，舵机301通过十字斜盘303拉杆302连接并驱动十字斜盘303沿轴向上下运动，十字斜盘303连接桨毂摇臂401拉杆305，桨毂摇臂401拉杆305拉动桨毂摇臂401从而使桨毂沿轴向转动，实现变距目的。
变距机构采用实时控制方式，螺旋桨实时转速为主要输入参数，转速信号传感器获取实时转速，根据预存转速-行程-变距关系曲线计算此转速下最优桨距角及对应十字斜盘303运动行程，将执行信号输出到舵机301行指令。通过舵机301带动斜盘拉杆驱动十字斜盘303上下运动，根据当前转速调整后桨至最佳桨距角；斜盘向上运动，桨毂摇臂401拉杆305上推桨毂摇臂401，螺旋桨桨距调小，斜盘向下运动，桨毂摇臂401拉杆305下拉桨毂摇臂401，螺旋桨桨距调大；
进一步的，转速-行程-变距关系计算流程如下：
变螺距螺旋桨通常以0.7R处(R表示螺旋桨半径)的螺距代表整个螺旋桨螺距。因此，为使控制规律简单易操作，以后桨0.7R处截面翼型的性能最优为目标，为获取该处的最佳桨距角，建立转速-行程-变距关系。
首先需确定前后螺旋桨轴向间距D和后桨0.7R截面翼型的最佳攻角αopt；前桨转速ω、前桨转动平面下游轴向间距D和后桨0.7R位置处，轴向诱导速度Va和周向诱导速度Vc与转速ω关系需提前由试验标定；将两个方向诱导速度拟合为转速ω的二次函数，即Va＝f1·ω2+f2·ω+f3，Vc＝g1·ω2+g2·ω+g3；
则最优桨距角
与转速ω关系如下：
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种用于无人机的单变距共轴反转螺旋桨，其特征在于：包括结构支撑、共轴反转驱动机构、变距执行机构、可变距桨体；
结构支撑包括底座柱(101)、底板(102)、支撑柱(103)、顶板(104)、轴承座(105)、螺栓(106)，底座柱(101)通过螺栓(106)与底板(102)安装固定，底板(102)的底部设置有电机(201)，电机(201)和轴承座(105)通过螺栓(106)与底板(102)安装固定，底板(102)的顶部设置有顶板(104)，底板(102)与顶板(104)之间具有支撑柱(103)，支撑柱(103)的两端分别与底板(102)和顶板(104)固定连接，顶板(104)的顶部设置有舵机(301)和导轨板(306)，顶板(104)通过螺钉与舵机(301)和导轨板(306)安装固定。
2.根据权利要求1所述的一种用于无人机的单变距共轴反转螺旋桨，其特征在于：所述共轴反转驱动机构包括主动斜齿轮主动斜齿轮(202)、换向斜齿轮(203)、外轴从动斜齿轮(204)、内轴从动斜齿轮(205)、轴承(206)、法兰轴承(207)、外轴(208)、内轴(209)，电机(201)动力轴穿过底板(102)连接主动斜齿轮(202)；主动斜齿轮(202)的侧面啮合连接有外轴从动斜齿轮(204)以及换向斜齿轮(203)，换向斜齿轮(203)的侧面啮合连接有内轴从动斜齿轮(205)；外轴从动斜齿轮(204)的顶部设置有法兰轴承(207)，内轴从动斜齿轮(205)的底部设置有轴承(206)，法兰轴承(207)上设置有法兰座，法兰轴承(207)通过法兰座与顶板(104)安装固定；法兰轴承(207)的顶部设置有外轴(208)和内轴(209)，内轴(209)的顶部穿过外轴(208)延伸至外轴(208)顶部。
3.根据权利要求1所述的一种用于无人机的单变距共轴反转螺旋桨，其特征在于：所述变距执行机构包括十字斜盘拉杆(302)、十字斜盘(303)、斜盘曲柄(304)、桨毂摇臂拉杆(305)，舵机(301)通过十字斜盘拉杆(302)连接十字斜盘(303)，十字斜盘(303)套在外轴(208)的外侧，斜盘曲柄(304)的顶部与外轴(208)铰接，斜盘曲柄(304)下端的球头铰链与十字斜盘(303)的球头连接，十字斜盘(303)的顶部与桨毂摇臂拉杆(305)连接，桨毂摇臂拉杆(305)的顶部设置有桨毂摇臂(401)，桨毂摇臂拉杆(305)通过球铰链与桨毂摇臂(401)连接，桨毂摇臂(401)的顶部设置有外轴桨毂(403)，桨毂摇臂(401)通过螺钉与外轴桨毂(403)安装固定。
4.根据权利要求1所述的一种用于无人机的单变距共轴反转螺旋桨，其特征在于：所述可变距桨体包括外轴轴套(402)、后桨固定螺栓(404)、后螺旋桨(405)、内轴轴套(501)、内轴桨毂(502)、前桨固定螺栓(503)、前螺旋桨(504)，外轴桨毂(403)通过固定螺栓(404)固定后螺旋桨(405)；内轴(209)与轴套(501)打孔，内轴(209)通过螺钉与轴套(501)安装固定，外轴(208)的外侧设置有外轴轴套(402)，前螺旋桨(504)通过前旋翼固定螺栓(503)与内轴桨毂(502)安装固定。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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