CN116345983A - 线性马达的驱动方法、装置、终端设备及计算机介质 - Google Patents

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CN116345983A CN202310359020.7A CN202310359020A CN116345983A CN 116345983 A CN116345983 A CN 116345983A CN 202310359020 A CN202310359020 A CN 202310359020A CN 116345983 A CN116345983 A CN 116345983A
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Abstract

本申请公开了一种线性马达的驱动方法、装置、终端设备及计算机介质，涉及线性马达技术领域，本申请包括：获取输入线性马达内的初始驱动电压信号，并检测初始驱动电压信号内包含的各频率成分；在各频率成分中确定高频成分和低频成分，确定各高频成分各自对应的高频成分编号，和确定各低频成分各自对应的低频成分编号；基于各高频成分编号和各低频成分编号将各高频成分映射至各低频成分对应的低频区域得到目标低频区域，并将各高频成分各自对应的高频复数组合修改为0得到目标高频区域；基于目标高频区域和目标低频区域进行信号重构得到目标驱动电压信号，并将目标驱动电压信号输入至线性马达，以令线性马达按照目标驱动电压信号进行驱动。

Description

线性马达的驱动方法、装置、终端设备及计算机介质
技术领域
本申请涉及线性马达技术领域，尤其涉及一种线性马达的驱动方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着消费电子产业的发展，线性马达(Linear Resonant Actuator，LRA)凭借其振感强烈、丰富、清脆及能耗低等优点，已经广泛被应用于各种需要通过消费电子产品获取振动反馈的场合中，尤其是在AR(AugmentedReality，增强现实)/VR(Virtual Reality，虚拟现实)产品中，线性马达可以通过构造多样化的驱动电压信号，实现非常丰富、真实及强烈的振感反馈。
然而，由于线性马达的振感频响曲线具有在中、低频段时幅值较高，在高频段幅值较低的特点，因此，当线性马达内的驱动信号频率较高时，会出现线性马达振感较弱的情况，从而大大降低用户的使用体验。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种线性马达的驱动方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，旨在当输入线性马达的驱动信号频率较高时，令线性马达仍然能产生足够强度的振感。
为实现上述目的，本申请提供一种线性马达的驱动方法，所述线性马达的驱动方法包括以下步骤：
获取输入线性马达内的初始驱动电压信号，并检测所述初始驱动电压信号内包含的各频率成分；
在各所述频率成分中确定高频成分和低频成分，确定各所述高频成分各自对应的高频成分编号，和确定各所述低频成分各自对应的低频成分编号；
基于各所述高频成分编号和各所述低频成分编号将各所述高频成分映射至各所述低频成分对应的低频区域得到目标低频区域，并将各所述高频成分各自对应的高频复数组合修改为0得到目标高频区域；
基于所述目标高频区域和所述目标低频区域进行信号重构得到目标驱动电压信号，并将所述目标驱动电压信号输入至所述线性马达，以令所述线性马达按照所述目标驱动电压信号进行驱动。
进一步地，所述在各所述初始频率成分中确定高频成分和低频成分的步骤，包括：
确定所述初始驱动电压信号内包含的高频区域和低频区域；
基于所述高频区域和所述低频区域对各所述频率成分进行筛选，以将处于所述高频区域的各频率成分确定为高频成分，并将处于所述低频区域的各频率成分确定为低频成分。
进一步地所述基于各所述高频成分编号和各所述低频成分编号将各所述高频成分映射至各所述低频成分对应的低频区域得到目标低频区域的步骤，包括：
确定所述高频区域内包含的最大高频成分和最小高频成分，并确定所述最大高频成分和所述最小高频成分各自对应的边界高频成分编号；
确定所述低频区域内包含的最大低频成分和最小低频成分，并确定所述最大低频成分和所述最小低频成分各自对应的边界低频成分编号；
基于各所述边界高频成分编号和各所述边界低频成分编号确定所述高频区域与所述低频区域之间的频率转移比；
基于所述频率转移比确定各所述高频成分编号和各所述低频成分编号之间的映射关系，并根据所述映射关系将各所述高频成分映射至所述低频区域得到目标低频区域。
进一步地，所述确定所述最大高频成分和所述最小高频成分各自对应的边界高频成分编号的步骤，包括：
确定所述初始驱动电压信号对应的采样率和单帧数据长度，基于所述采样率和所述单帧数据长度确定频率分辨率值；
基于所述频率分辨率值确定所述最大高频成分对应的第一频率值，并基于预设的编号计算公式对所述第一频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第一计算结果，对所述第一计算结果取整数得到所述最大高频成分对应的边界高频成分编号；
基于所述频率分辨率值确定所述最小高频成分对应的第二频率值，并基于所述编号计算公式对所述第二频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第二计算结果，对所述第二计算结果取整数得到所述最小高频成分对应的边界高频成分编号。
进一步地，所述确定所述最大低频成分和所述最小低频成分各自对应的边界低频成分编号的步骤，包括：
基于所述频率分辨率值确定所述最大低频成分对应的第三频率值，并基于所述编号计算公式对所述第三频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第三计算结果，对所述第三计算结果取整数得到所述最大低频成分对应的边界低频成分编号；
基于所述频率分辨率值确定所述最小低频成分对应的第四频率值，并基于所述编号计算公式对所述第四频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第四计算结果，对所述第四计算结果取整数得到所述最小低频成分对应的边界低频成分编号。
进一步地，所述基于各所述边界高频成分编号和各所述边界低频成分编号确定所述高频区域与所述低频区域之间的频率转移比的步骤，包括：
获取预设的频率转移比计算公式；
基于所述频率转移比计算公式、各所述边界高频成分编号及各所述边界低频成分编号得到所述高频区域与所述低频区域之间的频率转移比。
进一步地，所述根据所述映射关系将各所述高频成分映射至所述低频区域得到目标低频区域的步骤，包括：
根据所述映射关系确定各所述高频成分编号各自在所述低频区域内对应的低频成分编号；
将各所述低频成分编号各自对应的低频复数组合与各所述低频成分编号各自对应的各高频复数组合进行相加得到目标低频复数组合，对各所述目标低频复数组合进行整合得到目标低频区域。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种线性马达的驱动装置，所述装置包括：
信号检测模块，用于获取输入线性马达内的初始驱动电压信号，并检测所述初始驱动电压信号内包含的各频率成分；
编号确定模块，用于在各所述频率成分中确定高频成分和低频成分，确定各所述高频成分各自对应的高频成分编号，和确定各所述低频成分各自对应的低频成分编号；
频率重构模块，用于基于各所述高频成分编号和各所述低频成分编号将各所述高频成分映射至各所述低频成分对应的低频区域得到目标低频区域，并将各所述高频成分各自对应的高频复数组合修改为0得到目标高频区域；
信号重构模块，用于基于所述目标高频区域和所述目标低频区域进行信号重构得到目标驱动电压信号，并将所述目标驱动电压信号输入至所述线性马达，以令所述线性马达按照所述目标驱动电压信号进行驱动。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的线性马达的驱动程序，所述线性马达的驱动程序被所述处理器执行时实现如上述的线性马达的驱动方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有线性马达的驱动程序，所述线性马达的驱动程序被处理器执行时实现如上述的线性马达的驱动方法的步骤。
本申请实施例提供的线性马达的驱动方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，通过获取输入线性马达内的初始驱动电压信号，并检测所述初始驱动电压信号内包含的各频率成分；在各所述频率成分中确定高频成分和低频成分，确定各所述高频成分各自对应的高频成分编号，和确定各所述低频成分各自对应的低频成分编号；基于各所述高频成分编号和各所述低频成分编号将各所述高频成分映射至各所述低频成分对应的低频区域得到目标低频区域，并将各所述高频成分各自对应的高频复数组合修改为0得到目标高频区域；基于所述目标高频区域和所述目标低频区域进行信号重构得到目标驱动电压信号，并将所述目标驱动电压信号输入至所述线性马达，以令所述线性马达按照所述目标驱动电压信号进行驱动。
在本实施例中，终端设备在运行时，首先对线性马达进行检测从而获取输入至线性马达内的初始驱动电压信号，并对初始驱动电压信号进行检测从而确定初始驱动电压信号内包含的各频率成分，之后，终端设备对各频率成分进行筛选，从而在各频率成分中确定处于高频区域内的高频成分，和处于低频区域内的低频成分，终端设备进而确定各高频成分各自对应的高频成分编号，和各低频成分各自对应的低频成分编号，再之后，终端设备基于各高频成分编号和各低频成分编号将各高频成分映射至低频成分所在的低频区域内从而形成新的目标低频区域，同时，终端设备将各高频成分各自对应的高频复数组合修改为0从而得到目标高频区域，最后，终端设备从而基于目标低频区域和目标高频区域进行驱动信号重构从而得到目标驱动电压信号，终端设备将目标驱动电压信号输入至终端设备内配置的放大装置，通过放大装置对目标驱动电压信号进行放大，从而将放大后的目标驱动电压信号输入至线性马达，以令线性马达按照放大后的目标驱动电压信号进行驱动从而为用户提供振动反馈。
如此，本申请基于线性马达的振感频响曲线具有在中、低频段幅值较高的特点，通过将驱动电压信号内包含的高频成分转移至低频区域内，从而重新构建目标驱动电压信号的方式，达到了在输入线性马达的驱动信号频率较高时，令线性马达仍然能产生足够强度的振感的技术效果。
附图说明
图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备的结构示意图；
图2为本申请线性马达的驱动方法第一实施例的流程示意图；
图3为本申请线性马达的驱动方法优选实施例的流程示意图；
图4为本申请线性马达的驱动方法一实施例涉及的初始驱动电压信号示意图；
图5为本申请线性马达的驱动方法一实施例涉及的目标驱动电压信号示意图；
图6为本申请线性马达的驱动方法一实施例涉及的驱动电压信号对比示意图；
图7为本申请线性马达的驱动方法一实施例涉及的功能模块示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。
需要说明的是，图1即可为终端设备的硬件运行环境的结构示意图。本发明实施例终端设备可以是执行本发明线性马达的驱动方法的设备，该终端设备具体可以是移动终端、数据存储控制终端、PC或者便携计算机等终端。
如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及线性马达的驱动程序。
在图1所示的终端设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本申请终端设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在终端设备中，所述终端设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的线性马达的驱动程序，并执行本申请实施例提供的线性马达的驱动方法。
基于上述的终端设备，提供本发明线性马达的驱动方法的各个实施例。
请参照图2，图2为本发明线性马达的驱动方法第一实施例的流程示意图。
应当理解的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，本发明线性马达的驱动方法当然也可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在本实施例中，本发明线性马达的驱动方法，可以包括以下步骤：
步骤S10：获取输入线性马达内的初始驱动电压信号，并检测所述初始驱动电压信号内包含的各频率成分；
在本实施例中，终端设备在运行时，首先对线性马达进行检测从而获取输入至线性马达内的初始驱动电压信号，同时，终端设备获取技术人员预设的快速傅里叶变换算法，并通过快速傅里叶变换算法对初始驱动电压信号进行检测从而确定初始驱动电压信号内包含的各频率成分，并确定各频率成分各自对应的复数组合。
示例性地，例如，当用户通过配置有线性马达的手柄与游戏设备或AR/VR设备相连时，游戏设备或AR/VR设备会产生初始驱动电压信号，并将初始驱动电压信号输入至线性马达以令线性马达产生振动从而对用户提供振动反馈，请参照图4，图4为本申请线性马达的驱动方法一实施例涉及的初始驱动电压信号示意图，如图4所示，游戏设备或AR/VR设备产生的驱动初始驱动电压信号高频成分较多，此时，若以初始驱动电压信号直接驱动线性马达，则会导致线性马达产生的振感反馈较弱。
因此，终端设备在运行时，首先通过检测模块对线性马达进行检测，从而获取输入至线性马达内的初始驱动电压信号，同时，终端设备获取技术人员预设的快速傅里叶变换算法，并通过快速傅里叶变换算法对初始驱动电压信号进行检测，从而确定初始驱动电压信号内包含的各频率成分，并确定各频率成分各自对应的幅值和相位，之后，终端设备将各频率成分各自对应的幅值和相位进行组合从而生成复数组合ci。
需要说明的是，在本实施例中，驱动电压信号对应的波形可以是根据游戏场景定制设计的宽频信号，也可以是对游戏应用实际输出的音效进行一系列运算处理得到的宽频信号。
步骤S20：在各所述频率成分中确定高频成分和低频成分，确定各所述高频成分各自对应的高频成分编号，和确定各所述低频成分各自对应的低频成分编号；
在本实施例中，终端设备首先确定各频率成分中处于高频区域内的各高频成分，和处于低频区域内的各低频成分，并确定各高频成分各自对应的高频成分编号，和各低频成分各自对应的低频成分编号。
示例性地，例如，终端设备首先确定各频率成分中处于高频区域[fH1，fH2]内的各高频成分，和处于低频区域[fL1，fL2]内的各低频成分，之后，终端设备基于各频率成分各自对应的频率成分编号确定各高频成分各自对应的高频成分编号，和各低频成分各自对应的低频成分编号。
进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S20中“在各所述频率成分中确定高频成分和低频成分”的步骤，具体可以包括：
步骤S201：确定所述初始驱动电压信号内包含的高频区域和低频区域；
步骤S202：基于所述高频区域和所述低频区域对各所述频率成分进行筛选，以将处于所述高频区域的各频率成分确定为高频成分，并将处于所述低频区域的各频率成分确定为低频成分；
示例性地，例如，终端设备首先确定初始驱动电压信号内包含的高频区域为[fH1，fH2]，并确定初始驱动电压信号内包含的低频区域为[fL1，fL2]，之后，终端设备基于高频区域为[fH1，fH2]和低频区域为[fL1，fL2]对各频率成分进行筛选，从而将处于高频区域[fH1，fH2]内的各频率成分确定为高频成分，同时，将处于低频区域为[fL1，fL2]内的各频率成分确定为低频成分。
步骤S30：基于各所述高频成分编号和各所述低频成分编号将各所述高频成分映射至各所述低频成分对应的低频区域得到目标低频区域，并将各所述高频成分各自对应的高频复数组合修改为0得到目标高频区域；
在本实施例中，终端设备基于各高频成分编号和各低频成分编号将各高频成分映射至各低频成分所在的低频区域内，从而形成目标低频区域，同时，终端设备对各高频成分各自对应的高频复数组合修改，从而将各高频复数组合修改为0以得到目标高频区域。
示例性地，例如，终端设备基于各高频成分编号和各低频成分编号将高频区域[fH1，fH2]内包含的各高频成分映射到低频区域[fL1，fL2]内从而得到新的目标低频区域，同时，终端设备将各高频成分各自对应的高频复数组合cH1、cH1+1、...、cH2设置为0+j0从而得到目标高频区域，并确定目标高频区域内包含的各目标高频复数组合c′iH1、c′iH1+1、...、c′H2的数值均为0。
进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S30中“基于各所述高频成分编号和各所述低频成分编号将各所述高频成分映射至各所述低频成分对应的低频区域得到目标低频区域”的步骤，具体可以包括：
步骤S301：确定所述高频区域内包含的最大高频成分和最小高频成分，并确定所述最大高频成分和所述最小高频成分各自对应的边界高频成分编号；
在本实施例中，终端设备确定高频区域内包含的最大高频成分和最小高频成分，并确定最大高频成分和最小高频成分各自对应的频率值，从而基于各频率值确定最大高频成分和最小高频成分各自对应的边界高频成分编号。
步骤S305：确定所述低频区域内包含的最大低频成分和最小低频成分，并确定所述最大低频成分和所述最小低频成分各自对应的边界低频成分编号；
在本实施例中，终端设备确定低频区域内包含的最大低频成分和最小低频成分，并确定最大低频成分和最小低频成分各自对应的频率值，从而基于各频率值确定最大低频成分和最小低频成分各自对应的边界低频成分编号。
步骤S303：基于各所述边界高频成分编号和各所述边界低频成分编号确定所述高频区域与所述低频区域之间的频率转移比；
在本实施例中，终端设备基于预设的频率转移比计算公式对各边界高频成分编号和各边界低频成分编号进行计算从而确定高频区域与低频区域之间的频率转移比。
步骤S304：基于所述频率转移比确定各所述高频成分编号和各所述低频成分编号之间的映射关系，并根据所述映射关系将各所述高频成分映射至所述低频区域得到目标低频区域；
在本实施例中，终端设备根据获取的频率转移比，确定高频区域内各高频成分编号与低频区域内各低频成分编号之间的映射关系，终端设备进而根据映射关系将各高频成分映射至低频区域内从而构建目标低频区域。
示例性地，例如，终端设备首先获取预设的频率计算公式，并确定高频区域[fH1，fH2]内包含的最大高频成分，终端设备进而确定最大高频成分对应最大高频复数组合cH2，并基于预设的频率计算公式确定最大高频复数组合cH2对应的频率值fH2，之后，终端设备基于频率值fH2确定最大高频成分对应的边界高频成分编号iH2；
同样的，终端设备确定高频区域[fH1，fH2]内包含的最小高频成分，并确定最小高频成分对应的最小高频复数组合cH1，并基于频率计算公式确定最小高频复数组合cH1对应的频率值fH1，之后，终端设备基于频率值fH1确定最小高频成分对应的边界高频成分编号iH1；
同样的，终端设备确定低频区域[fL1，fL2]内包含的最大低频成分，并确定最大低频成分对应的最大低频复数组合cL2，并基于频率计算公式确定最大低频复数组合cL2对应的频率值fL2，之后，终端设备基于频率值fL2确定最大低频成分对应的边界低频成分编号iL2；
同样的，终端设备确定低频区域[fL1，fL2]内包含的最小低频成分，并确定最小低频成分对应的最小低频复数组合cL1，并基于频率计算公式确定最小低频复数组合cL1对应的频率值fL1，之后，终端设备基于频率值fL1确定最小低频成分对应的边界低频成分编号iL1；
之后，终端设备获取技术人员预设的频率转移比计算公式，并基于频率转移比计算公式对边界高频成分编号iH2、边界高频成分编号iH1、边界低频成分编号iL2、边界低频成分编号iL1和频率转移比计算公式确定高频区域[fH1，fH2]与低频区域[fL1，fL2]之间的频率转移比k，最后，终端设备基于频率转移比k确定各高频成分编号iH与各低频成分编号iL之间的映射关系，并基于映射关系将各高频成分映射到低频区域从而得到目标低频区域。
进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S301中“确定所述最大高频成分和所述最小高频成分各自对应的边界高频成分编号”的步骤，具体可以包括：
步骤S3011：确定所述初始驱动电压信号对应的采样率和单帧数据长度，基于所述采样率和所述单帧数据长度确定频率分辨率值；
步骤S3012：基于所述频率分辨率值确定所述最大高频成分对应的第一频率值，并基于预设的编号计算公式对所述第一频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第一计算结果，对所述第一计算结果取整数得到所述最大高频成分对应的边界高频成分编号；
步骤S3013：基于所述频率分辨率值确定所述最小高频成分对应的第二频率值，并基于所述编号计算公式对所述第二频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第二计算结果，对所述第二计算结果取整数得到所述最小高频成分对应的边界高频成分编号；
示例性地，在本实施例中，终端设备首先确定初始驱动电压信号对应的采样率Fs和单帧数据长度L，同时，终端设备获取技术人员预设的频率分辨率计算公式：fb＝Fs/L，并基于频率分辨率计算公式对采样率Fs和单帧数据长度L进行计算得到频率分辨率值fb，之后，终端设备获取频率计算公式：fi＝fb*(i-1)，并基于频率计算公式对高频区域[fH1，fH2]内包含的最大高频成分对应的高频复数组合cH2进行计算从而得到最大高频成分对应的第一频率值fH2，再之后，终端设备获取预设的编号计算公式：i＝(f/fb+1)，并基于获取的第一频率值fH2和频率分辨率值fb进行计算得到第一计算结果，终端设备进而对第一计算结果取整数从而得到最大高频成分对应的边界高频成分编号iH2；
同样的，终端设备基于频率计算公式对高频区域[fH1，fH2]内包含的最小高频成分对应的高频复数组合cH1进行计算从而得到最小高频成分对应的第二频率值fH1，之后，终端设备基于编号计算公式对获取的第二频率值fH1和频率分辨率值fb进行计算得到第二计算结果，终端设备进而对第二计算结果取整数从而得到最小高频成分对应的边界高频成分编号iH1。
进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S302中“确定所述最大低频成分和所述最小低频成分各自对应的边界低频成分编号”的步骤，具体可以包括：
步骤S3021：基于所述频率分辨率值确定所述最大低频成分对应的第三频率值，并基于所述编号计算公式对所述第三频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第三计算结果，对所述第三计算结果取整数得到所述最大低频成分对应的边界低频成分编号；
步骤S3022：基于所述频率分辨率值确定所述最小低频成分对应的第四频率值，并基于所述编号计算公式对所述第四频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第四计算结果，对所述第四计算结果取整数得到所述最小低频成分对应的边界低频成分编号；
示例性地，例如，终端设备基于上述的频率计算公式对低频区域[fL1，fL2]内包含的最大低频成分对应的低频复数组合cL2进行计算从而得到最大低频成分对应的第三频率值fL2，之后，终端设备基于上述的编号计算公式对获取的第三频率值fL2和频率分辨率值fb进行计算得到第三计算结果，终端设备进而对第三计算结果取整数从而得到最大低频成分对应的边界低频成分编号iH2；
同样的，终端设备基于频率计算公式对对低频区域[fL1，fL2]内包含的最小低频成分对应的低频复数组合cL1进行计算从而得到最小低频成分对应的第四频率值fL1，之后，终端设备基于编号计算公式对获取的第四频率值fL1和频率分辨率值fb进行计算得到第四计算结果，终端设备进而对第四计算结果取整数从而得到最小低频成分对应的边界低频成分编号iL1。
进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S303，具体可以包括：
步骤S3031：获取预设的频率转移比计算公式；
步骤S3032：基于所述频率转移比计算公式、各所述边界高频成分编号及各所述边界低频成分编号得到所述高频区域与所述低频区域之间的频率转移比；
示例性地，例如，终端设备首先获取技术人员能预设的频率转移比计算公式：k＝[(fH2-fH1)/(fL2-fL1)]，之后，终端设备基于频率转移比计算公式对边界高频成分编号iH2对应的第一频率值fH2、边界高频成分编号iH1对应的第二频率值fH1、边界低频成分编号iL2对应的第三频率值fL2及边界低频成分编号iL1对应的第四频率值fL1进行计算得到第五计算结果，终端设备进而对第五计算结果取整数从而得到高频区域[fH1，fH2]与低频区域[fL1，fL2]之间的频率转移比k。
进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S304中“根据所述映射关系将各所述高频成分映射至所述低频区域得到目标低频区域”的步骤，具体可以包括：
步骤S3041：根据所述映射关系确定各所述高频成分编号各自在所述低频区域内对应的低频成分编号；
步骤S3042：将各所述低频成分编号各自对应的低频复数组合与各所述低频成分编号各自对应的各高频复数组合进行相加得到目标低频复数组合，对各所述目标低频复数组合进行整合得到目标低频区域；
示例性地，例如，终端设备首先按照各高频成分各自对应的高频频率成分编号对各高频成分进行排序从而得到排序结果，终端设备根据排序结果确定各高频成分编号的顺序为iH1、iH1+1、...、iHk，之后，终端设备基于映射关系确定各高频成分编号中，iH1、iH1+1、...、iH1+k-1与低频成分编号iL1对应，同样的，各高频成分编号中的iH1+k、iH1+k+1、...、iH1+2k-1与低频成分编号iL1+1对应的，同样的，各高频成分编号中的iH1+2k、iH1+2k+1、...、iH1+3k-1与低频成分编号的iL1+2对应，依次类推，终端设备确定各高频成分编号各自在低频区域对应的低频成分编号，之后，终端设备将高频成分编号iH1、iH1+1、...、iH1+k-1各自对应的高频复数组合ciH1、ciH1+1、...、ciH1+k-1与低频成分编号iL1对应的低频复数组合ciL1进行加和得到目标低频复数组合c′iL1＝(ciH1+ciH1+1+...+ciH1+k-1)+ciL1，依次类推，终端设备进而确定目标低频复数组合c′iL1+1、c′iL1+2、...、c′iL1+n，终端设备进而对目标复数组合c′iL1+1、c′iL1+2、...、c′iL1+n进行整合得到目标低频区域。
步骤S40：基于所述目标高频区域和所述目标低频区域进行信号重构得到目标驱动电压信号，并将所述目标驱动电压信号输入至所述线性马达，以令所述线性马达按照所述目标驱动电压信号进行驱动；
在本实施例中，终端设备获取预设的快速傅里叶逆变换算法，并通过快速傅里叶逆变换算法对目标高频区域和目标低频区域进行处理从而重构得到目标驱动电压信号，终端设备进而将构建得到的目标驱动电压信号输入至终端设备内预设的功率放大电路，通过功率放大电路对目标驱动电压信号进行功率放大，终端设备进而将放大后的目标驱动电压信号输入至线性马达，以令线性马达进行驱动从而为用户提供振动反馈。
示例性地，例如，终端设备首先读取快速傅里叶逆变换算法，并根据快速傅里叶逆变换算法对目标高频区域内包含的各目标高频复数组合c′iH1、c′iH1+1、...、c′H2，和目标低频区域内包含的各目标低频复数组合c′iL1+1、c′iL1+2、...、c′iL1+n进行处理以重构驱动电压信号，从而生成目标驱动电压信号，之后，终端设备将构建得到的目标驱动电压信号输入至终端设备内预设的A类放大器，从而通过A类放大器对目标驱动电压信号进行放大，之后，终端设备将放大后的目标驱动电压信号输入至线性马达，以令线性马达按照放大后的目标驱动电压信号进行驱动，从而为用户提供对应的振动反馈。
需要说明的是，在本实施例中，功率放大电路除了选择A类放大器，之外，还可以选择常见的B类、AB类或者D类驱动器，本申请对此不做限制。
此外，请参照图5和图6，其中，图5为本申请线性马达的驱动方法一实施例涉及的目标驱动电压信号示意图，图6为本申请线性马达的驱动方法一实施例涉及的驱动电压信号对比示意图，结合图5和图4来看，经过重构的目标驱动电压信号与图4所示的初始驱动电压信号在强度走势上类似，因此可实现与输入信号类似的节奏强度，同时，目标驱动电压信号内包含的高频成分显著减少，低频成分明显增多，因此，当线性马达基于目标驱动电压信号对应的波形进行驱动时，能产生足够强度的振感；
此外，通过图6可以发现，初始驱动电压信号(即图6中的输入信号)分布在200Hz-4kHz范围，特别是在500Hz-4kHz这个高频段存在很多成分，而目标驱动电压信号(即图6中的重构的驱动信号)在500Hz-4kHz这个高频段的成分明显减少，并且在200Hz以下的低频段的成分显著增多，因此，实现了将初始驱动电压信号内包含的高频成分向低频区域转移的目的。
在本实施例中，终端设备在运行时，首先对线性马达进行检测从而获取输入至线性马达内的初始驱动电压信号，同时，终端设备获取技术人员预设的快速傅里叶变换算法，并通过快速傅里叶变换算法对初始驱动电压信号进行检测从而确定初始驱动电压信号内包含的各频率成分，并确定各频率成分各自对应的复数组合，之后，终端设备首先确定各频率成分中处于高频区域内的各高频成分，和处于低频区域内的各低频成分，并确定各高频成分各自对应的高频成分编号，和各低频成分各自对应的低频成分编号，再之后，终端设备基于各高频成分编号和各低频成分编号将各高频成分映射至各低频成分所在的低频区域内，从而形成目标低频区域，同时，终端设备对各高频成分各自对应的高频复数组合修改，从而将各高频复数组合修改为0以得到目标高频区域，最后，终端设备获取预设的快速傅里叶逆变换算法，并通过快速傅里叶逆变换算法对目标高频区域和目标低频区域进行处理从而重构得到目标驱动电压信号，终端设备进而将构建得到的目标驱动电压信号输入至终端设备内预设的功率放大电路，通过功率放大电路对目标驱动电压信号进行功率放大，终端设备进而将放大后的目标驱动电压信号输入至线性马达，以令线性马达进行驱动从而为用户提供振动反馈。
如此，本申请基于线性马达的振感频响曲线具有在中、低频段幅值较高的特点，通过将驱动电压信号内包含的高频成分转移至低频区域内，从而重新构建目标驱动电压信号的方式，达到了在输入线性马达的驱动信号频率较高时，令线性马达仍然能产生足够强度的振感的技术效果。
进一步地，请参照图3，图3为本申请线性马达的驱动方法优选实施例的流程示意图。
基于上述本申请线性马达的驱动方法的第一实施例，在此提出本申请线性马达的驱动方法优选实施例；
当用户通过配置有线性马达的手柄与游戏设备或AR/VR设备相连时，游戏设备或AR/VR设备会产生初始驱动电压信号，在本实施例中，终端设备首先执行信号输入步骤，在信号输入步骤中，终端设备通过内部配置的检测模块对线性马达进行检测，从而获取输入至线性马达内的初始驱动电压信号；
之后，终端设备执行频率成分检测步骤，在频率成分检测步骤中，终端设备获取技术人员预设的快速傅里叶变换算法，并通过快速傅里叶变换算法对初始驱动电压信号进行检测，从而确定初始驱动电压信号内包含的各频率成分各自对应的复数组合ci；
再之后，终端设备执行频率成分重构步骤，在频率成分重构步骤中，终端设备首先确定初始驱动电压信号内包含的高频区域[fH1，fH2]，并确定处于高频区域[fH1，fH2]内的各高频成分，同时，终端设备确定初始驱动电压信号内包含的低频区域[fL1，fL2]，并确定处于低频区域[fL1，fL2]内的各低频成分，之后，终端设备确定高频区域[fH1，fH2]内包含的最大高频成分对应的边界高频成分编号iH2，和，最小高频成分对应的边界高频成分编号iH1，和，低频区域[fL1，fL2]内包含的最大低频成分对应的边界低频成分编号iL2，和，最小低频成分对应的边界低频成分编号iL1，终端设备进而基于边界高频成分编号iH2、边界高频成分编号iH1、边界低频成分编号iL2、边界低频成分编号iL1确定高频区域[fH1，fH2]与低频区域[fL1，fL2]之间的频率转移比k，并根据频率转移比k确定各高频成分编号iH与各低频成分编号iL之间的映射关系，最后，终端设备基于映射关系将各高频成分映射至低频区域内从而构成目标低频区域，同时，终端设备将各高频成分各自对应的高频复数组合cH1、cH1+1、...、cH2设置为0+j0从而得到目标高频区域；
然后，终端设备执行驱动信号重构步骤，在驱动信号重构步骤中，终端设备获取技术人员预设的快速傅里叶逆变换算法，并根据快速傅里叶逆变换算法对目标高频区域内包含的各目标高频复数组合c′iH1、c′iH1+1、...、c′H2，和目标低频区域内包含的各目标低频复数组合c′iL1+1、c′iL1+2、...、c′iL1+n进行处理以重构驱动电压信号，从而生成目标驱动电压信号。
最后，终端设备执行功率放大与驱动步骤，在功率放大与驱动步骤中，终端设备首先将生成的目标驱动电压信号输入至终端设备内配置的A类放大器，通过A类放大器对目标驱动电压进行放大，之后，终端设备将放大后的目标驱动电压输入至线性马达，以令线性马达按照放大后的目标驱动电压进行驱动，从而为用户提供对应的振动反馈。
进一步地，为实现上述目的，本申请还提供一种线性马达的驱动装置，请参照图7，图7为本申请线性马达的驱动方法一实施例涉及的功能模块示意图，如图7所示，所述装置包括：
信号检测模块10，用于获取输入线性马达内的初始驱动电压信号，并检测所述初始驱动电压信号内包含的各频率成分；
编号确定模块20，用于在各所述频率成分中确定高频成分和低频成分，确定各所述高频成分各自对应的高频成分编号，和确定各所述低频成分各自对应的低频成分编号；
频率重构模块30，用于基于各所述高频成分编号和各所述低频成分编号将各所述高频成分映射至各所述低频成分对应的低频区域得到目标低频区域，并将各所述高频成分各自对应的高频复数组合修改为0得到目标高频区域；
信号重构模块40，用于基于所述目标高频区域和所述目标低频区域进行信号重构得到目标驱动电压信号，并将所述目标驱动电压信号输入至所述线性马达，以令所述线性马达按照所述目标驱动电压信号进行驱动。
进一步地，编号确定模块20，包括：
区域确定单元，用于确定所述初始驱动电压信号内包含的高频区域和低频区域；
频率筛选单元，用于基于所述高频区域和所述低频区域对各所述频率成分进行筛选，以将处于所述高频区域的各频率成分确定为高频成分，并将处于所述低频区域的各频率成分确定为低频成分。
进一步地，频率重构模块30，包括：
高频边界确定单元，用于确定所述高频区域内包含的最大高频成分和最小高频成分，并确定所述最大高频成分和所述最小高频成分各自对应的边界高频成分编号；
低频边界确定单元，用于确定所述低频区域内包含的最大低频成分和最小低频成分，并确定所述最大低频成分和所述最小低频成分各自对应的边界低频成分编号；
转移比值确定单元，用于基于各所述边界高频成分编号和各所述边界低频成分编号确定所述高频区域与所述低频区域之间的频率转移比；
高频成分转移单元，用于基于所述频率转移比确定各所述高频成分编号和各所述低频成分编号之间的映射关系，并根据所述映射关系将各所述高频成分映射至所述低频区域得到目标低频区域。
进一步地，高频边界确定单元，包括：
频率分辨率确定子单元，用于确定所述初始驱动电压信号对应的采样率和单帧数据长度，基于所述采样率和所述单帧数据长度确定频率分辨率值；
第一编号计算子单元，用于基于所述频率分辨率值确定所述最大高频成分对应的第一频率值，并基于预设的编号计算公式对所述第一频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第一计算结果，对所述第一计算结果取整数得到所述最大高频成分对应的边界高频成分编号；
第二编号计算子单元，用于基于所述频率分辨率值确定所述最小高频成分对应的第二频率值，并基于所述编号计算公式对所述第二频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第二计算结果，对所述第二计算结果取整数得到所述最小高频成分对应的边界高频成分编号。
进一步地，低频边界确定单元，包括：
第三编号计算子单元，用于基于所述频率分辨率值确定所述最大低频成分对应的第三频率值，并基于所述编号计算公式对所述第三频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第三计算结果，对所述第三计算结果取整数得到所述最大低频成分对应的边界低频成分编号；
第四编号计算子单元，用于基于所述频率分辨率值确定所述最小低频成分对应的第四频率值，并基于所述编号计算公式对所述第四频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第四计算结果，对所述第四计算结果取整数得到所述最小低频成分对应的边界低频成分编号。
进一步地，转移比值确定单元，包括：
公式获取子单元，用于获取预设的频率转移比计算公式；
比值计算子单元，用于基于所述频率转移比计算公式、各所述边界高频成分编号及各所述边界低频成分编号得到所述高频区域与所述低频区域之间的频率转移比。
进一步地，高频成分转移单元，包括：
编号映射子单元，用于根据所述映射关系确定各所述高频成分编号各自在所述低频区域内对应的低频成分编号；
复数加和子单元，用于将各所述低频成分编号各自对应的低频复数组合与各所述低频成分编号各自对应的各高频复数组合进行相加得到目标低频复数组合，对各所述目标低频复数组合进行整合得到目标低频区域。
此外，本申请还提供一种终端设备，该终端设备上有可在处理器上运行的线性马达的驱动程序，所述终端设备执行所述线性马达的驱动程序时实现如以上任一项实施例所述的线性马达的驱动方法的步骤。
本申请终端设备的具体实施例与上述线性马达的驱动方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
此外，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有线性马达的驱动程序，所述线性马达的驱动程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述线性马达的驱动方法的步骤。
本发计算机可读存储介质的具体实施例与上述线性马达的驱动方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是执行本发明线性马达的驱动方法的设备，该终端设备具体可以是移动终端、数据存储控制终端、PC或者便携计算机等终端)执行本申请各个实施例所述的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种线性马达的驱动方法，其特征在于，所述线性马达的驱动方法包括以下步骤：
获取输入线性马达内的初始驱动电压信号，并检测所述初始驱动电压信号内包含的各频率成分；
在各所述频率成分中确定高频成分和低频成分，确定各所述高频成分各自对应的高频成分编号，和确定各所述低频成分各自对应的低频成分编号；
基于各所述高频成分编号和各所述低频成分编号将各所述高频成分映射至各所述低频成分对应的低频区域得到目标低频区域，并将各所述高频成分各自对应的高频复数组合修改为0得到目标高频区域；
基于所述目标高频区域和所述目标低频区域进行信号重构得到目标驱动电压信号，并将所述目标驱动电压信号输入至所述线性马达，以令所述线性马达按照所述目标驱动电压信号进行驱动。
2.如权利要求1所述的线性马达的驱动方法，其特征在于，所述在各所述频率成分中确定高频成分和低频成分的步骤，包括：
确定所述初始驱动电压信号内包含的高频区域和低频区域；
基于所述高频区域和所述低频区域对各所述频率成分进行筛选，以将处于所述高频区域的各频率成分确定为高频成分，并将处于所述低频区域的各频率成分确定为低频成分。
3.如权利要求2所述的线性马达的驱动方法，其特征在于，所述基于各所述高频成分编号和各所述低频成分编号将各所述高频成分映射至各所述低频成分对应的低频区域得到目标低频区域的步骤，包括：
确定所述高频区域内包含的最大高频成分和最小高频成分，并确定所述最大高频成分和所述最小高频成分各自对应的边界高频成分编号；
确定所述低频区域内包含的最大低频成分和最小低频成分，并确定所述最大低频成分和所述最小低频成分各自对应的边界低频成分编号；
基于各所述边界高频成分编号和各所述边界低频成分编号确定所述高频区域与所述低频区域之间的频率转移比；
基于所述频率转移比确定各所述高频成分编号和各所述低频成分编号之间的映射关系，并根据所述映射关系将各所述高频成分映射至所述低频区域得到目标低频区域。
4.如权利要求3所述的线性马达的驱动方法，其特征在于，所述确定所述最大高频成分和所述最小高频成分各自对应的边界高频成分编号的步骤，包括：
确定所述初始驱动电压信号对应的采样率和单帧数据长度，基于所述采样率和所述单帧数据长度确定频率分辨率值；
基于所述频率分辨率值确定所述最大高频成分对应的第一频率值，并基于预设的编号计算公式对所述第一频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第一计算结果，对所述第一计算结果取整数得到所述最大高频成分对应的边界高频成分编号；
基于所述频率分辨率值确定所述最小高频成分对应的第二频率值，并基于所述编号计算公式对所述第二频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第二计算结果，对所述第二计算结果取整数得到所述最小高频成分对应的边界高频成分编号。
5.如权利要求4所述的线性马达的驱动方法，其特征在于，所述确定所述最大低频成分和所述最小低频成分各自对应的边界低频成分编号的步骤，包括：
基于所述频率分辨率值确定所述最大低频成分对应的第三频率值，并基于所述编号计算公式对所述第三频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第三计算结果，对所述第三计算结果取整数得到所述最大低频成分对应的边界低频成分编号；
基于所述频率分辨率值确定所述最小低频成分对应的第四频率值，并基于所述编号计算公式对所述第四频率值和所述频率分辨率值进行计算得到第四计算结果，对所述第四计算结果取整数得到所述最小低频成分对应的边界低频成分编号。
6.如权利要求3所述的线性马达的驱动方法，其特征在于，所述基于各所述边界高频成分编号和各所述边界低频成分编号确定所述高频区域与所述低频区域之间的频率转移比的步骤，包括：
获取预设的频率转移比计算公式；
基于所述频率转移比计算公式、各所述边界高频成分编号及各所述边界低频成分编号得到所述高频区域与所述低频区域之间的频率转移比。
7.如权利要求3所述的线性马达的驱动方法，其特征在于，所述根据所述映射关系将各所述高频成分映射至所述低频区域得到目标低频区域的步骤，包括：
根据所述映射关系确定各所述高频成分编号各自在所述低频区域内对应的低频成分编号；
将各所述低频成分编号各自对应的低频复数组合与各所述低频成分编号各自对应的各高频复数组合进行相加得到目标低频复数组合，对各所述目标低频复数组合进行整合得到目标低频区域。
8.一种线性马达的驱动装置，其特征在于，所述装置包括：
信号检测模块，用于获取输入线性马达内的初始驱动电压信号，并检测所述初始驱动电压信号内包含的各频率成分；
编号确定模块，用于在各所述频率成分中确定高频成分和低频成分，确定各所述高频成分各自对应的高频成分编号，和确定各所述低频成分各自对应的低频成分编号；
频率重构模块，用于基于各所述高频成分编号和各所述低频成分编号将各所述高频成分映射至各所述低频成分对应的低频区域得到目标低频区域，并将各所述高频成分各自对应的高频复数组合修改为0得到目标高频区域；
信号重构模块，用于基于所述目标高频区域和所述目标低频区域进行信号重构得到目标驱动电压信号，并将所述目标驱动电压信号输入至所述线性马达，以令所述线性马达按照所述目标驱动电压信号进行驱动。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的线性马达的驱动程序，所述线性马达的驱动程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的线性马达的驱动方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有线性马达的驱动程序，所述线性马达的驱动程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的线性马达的驱动方法的步骤。
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